送料设备和系统

摘要

本发明涉及一种送料设备和系统，设置有储料机构、控制机构、转动机构和线性移动机构；其中，储料机构包括转盘和至少两个储料仓；每个储料仓设置在转盘上，且每个储料仓放置有待送物料；控制机构用于通过转动机构带动转盘转动，以使目标储料仓转动至与线性移动机构相对的位置；控制机构还用于通过线性移动机构带动目标储料仓中的目标待送物料沿垂直于转盘的方向移动至送料机器人抓取区域，以便送料机器人抓取目标待送物料后进行送料，实现了准确地定位待送物料，从而可以有效的与送料机器人进行配合，由送料机器人完成物料的取放，无需人工参与，提高了送料设备的自动化程度，且该送料设备的占地面积较小，提高了送料效率。

权利要求

1.一种送料设备，其特征在于，包括储料机构、控制机构、转动机构和线性移动机构；

所述储料机构包括转盘和至少两个储料仓；

每个所述储料仓设置在所述转盘上，且每个所述储料仓放置有待送物料；

所述控制机构用于通过所述转动机构带动所述转盘转动，以使目标储料仓转动至与所述线性移动机构相对的位置；

所述控制机构还用于通过所述线性移动机构带动所述目标储料仓中的目标待送物料沿垂直于所述转盘的方向移动至送料机器人抓取区域，以便所述送料机器人抓取所述目标待送物料后进行送料。

2.根据权利要求1所述的送料设备，其特征在于，所述控制机构还用于获取所述线性移动机构的移动信息，根据所述移动信息，确定目标储料仓中的所述目标待送物料是否已送完；若所述待送物料已送完，通过所述转动机构带动所述转盘转动，以使下一个所述目标储料仓转动至与所述线性移动机构相对的位置。

3.根据权利要求1所述的送料设备，其特征在于，所述移动信息包括移动位移和/或移动次数。

4.根据权利要求1所述的送料设备，其特征在于，所述线性移动机构包括电缸和物料托板；

所述物料托板设置在所述电缸上；

所述储料仓设置有与所述物料托板相对应的第一开口；

若所述目标储料仓转动至与所述线性移动机构相对的位置，所述物料托板穿过所述第一开口带动所述待送物料沿垂直于所述转盘的方向移动。

5.根据权利要求4所述的送料设备，其特征在于，还包括机器人支撑架；

所述电缸设置在所述送料机器人支撑架上。

6.根据权利要求4所述的送料设备，其特征在于，还包括箱体；

所述箱体靠近所述电缸的一侧设置有第二开口，以便所述物料托板沿沿垂直于所述转盘的方向移动；

所述箱体与所述物料托板相对且远离地面的一侧设置有第三开口，以便所述送料机器人抓取所述目标待送物料。

7.根据权利要求6所述的送料设备，其特征在于，所述箱体背对所述电缸的一侧设置开合门。

8.根据权利要求7所述的送料设备，其特征在于，所述开合门设置有透明窗口。

9.根据权利要求6所述的送料设备，其特征在于，所述箱体设置有急停开关安装座。

10.根据权利要求1-9任一项所述的送料设备，其特征在于，所述待送物料为泡棉。

11.根据权利要求1-9任一项所述的送料设备，其特征在于，所述转动机构包括分割器和电机。

12.一种送料系统，其特征在于，包括送料机器人和如权利要求1-11任一项所述的送料设备；

所述送料机器人与所述送料机器人通讯连接。

说明书

送料设备和系统

技术领域

[0001] 本发明涉及物料输送技术领域，具体涉及一种送料设备和系统。

背景技术

[0002] 送料设备是轻工业、重工业中不可或缺的设备。

[0003] 现有的送料设备主要包括起吊式送料设备、传送带式送料设备和人工运送式送料设备。其中，人工运送式送料设备需要人工从送料设备中取走物料，而起吊式送料设备和传送带式送料设备对物料的定位比较困难，也需要人工从送料设备中取走物料，从而导致送料设备的自动化程度较低。

发明内容

[0004] 有鉴于此，本发明的目的在于提供一种送料设备和系统，以解决送料设备的自动化程度较低的问题。

[0005] 为实现以上目的，本发明提供一种送料设备，包括储料机构、控制机构、转动机构和线性移动机构；

[0006] 所述储料机构包括转盘和至少两个储料仓；

[0007] 每个所述储料仓设置在所述转盘上，且每个所述储料仓放置有待送物料；

[0008] 所述控制机构用于通过所述转动机构带动所述转盘转动，以使目标储料仓转动至与所述线性移动机构相对的位置；

[0009] 所述控制机构还用于通过所述线性移动机构带动所述目标储料仓中的目标待送物料沿垂直于所述转盘的方向移动至送料机器人抓取区域，以便所述送料机器人抓取所述目标待送物料后进行送料。

[0010] 进一步地，上述所述的送料设备，所述控制机构还用于获取所述线性移动机构的移动信息，根据所述移动信息，确定目标储料仓中的所述目标待送物料是否已送完；若所述待送物料已送完，通过所述转动机构带动所述转盘转动，以使下一个所述目标储料仓转动至与所述线性移动机构相对的位置。

[0011] 进一步地，上述所述的送料设备，所述移动信息包括移动位移和/或移动次数。

[0012] 进一步地，上述所述的送料设备，所述线性移动机构包括电缸和物料托板；

[0013] 所述物料托板设置在所述电缸上；

[0014] 所述储料仓设置有与所述物料托板相对应的第一开口；

[0015] 若所述目标储料仓转动至与所述线性移动机构相对的位置，所述物料托板穿过所述第一开口带动所述待送物料沿垂直于所述转盘的方向移动。

[0016] 进一步地，上述所述的送料设备，还包括机器人支撑架；

[0017] 所述电缸设置在所述送料机器人支撑架上。

[0018] 进一步地，上述所述的送料设备，还包括箱体；

[0019] 所述箱体靠近所述电缸的一侧设置有第二开口，以便所述物料托板沿沿垂直于所述转盘的方向移动；

[0020] 所述箱体与所述物料托板相对且远离地面的一侧设置有第三开口，以便所述送料机器人抓取所述目标待送物料。

[0021] 进一步地，上述所述的送料设备，所述箱体背对所述电缸的一侧设置开合门。

[0022] 进一步地，上述所述的送料设备，所述开合门设置有透明窗口。

[0023] 进一步地，上述所述的送料设备，所述箱体设置有急停开关安装座。

[0024] 进一步地，上述所述的送料设备，所述待送物料为泡棉。

[0025] 进一步地，上述所述的送料设备，所述转动机构包括分割器和电机。

[0026] 本发明还提供一种送料系统，包括送料机器人和如上所述的送料设备；

[0027] 所述送料机器人与所述送料机器人通讯连接。

[0028] 本发明的送料设备和系统，设置有储料机构、控制机构、转动机构和线性移动机构；其中，储料机构包括转盘和至少两个储料仓；每个储料仓设置在转盘上，且每个储料仓放置有待送物料；控制机构用于通过转动机构带动转盘转动，以使目标储料仓转动至与线性移动机构相对的位置；控制机构还用于通过线性移动机构带动目标储料仓中的目标待送物料沿垂直于转盘的方向移动至送料机器人抓取区域，以便送料机器人抓取目标待送物料后进行送料，实现了准确地定位待送物料，从而可以有效的与送料机器人进行配合，由送料机器人完成物料的取放，无需人工参与，提高了送料设备的自动化程度，且该送料设备的占地面积较小，提高了送料效率。

附图说明

[0029] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0030] 图1为本发明的送料设备实施例的结构示意图；

[0031] 图2为图1中A-A方向视图；

[0032] 图3为图2中B-B方向视图；

[0033] 图4为本发明的送料设备的部分结构的组装图。

具体实施方式

[0034] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

[0035] 图1为本发明的送料设备实施例的结构示意图，图2为图1中A-A方向视图，图3为图2中B-B方向视图，图4为本发明的送料设备的部分结构的组装图，如图1-图4所示，本实施例的送料设备包括储料机构10、控制机构11、转动机构12和线性移动机构13；其中，储料机构
10包括转盘101和至少两个储料仓102；每个储料仓102设置在转盘101上，且每个储料仓102放置有待送物料。

[0036] 在一个具体实现过程中，控制机构11用于通过转动机构12带动转盘101转动，以使目标储料仓102转动至与线性移动机构13相对的位置；以及，通过线性移动机构13带动目标储料仓102中的目标待送物料沿垂直于转盘101的方向移动至送料机器人抓取区域，并与送料机器人信号对接，以便送料机器人抓取目标待送物料后进行送料。

[0037] 例如，本实施例中的转动机构12包括分割器121和电机122，其可以通过转动轴与转盘101相连。控制机构11可以根据储料仓102的数目、角度等控制分割器121和电机122的转动，以通过转轴带动转盘101转动相应的角度后，目标储料仓102与线性移动机构13相对应，其中，分割器121和电机122的型号优选为110DT-BOUT-X13-RV63。线性移动机构13包括电缸131和物料托板132；物料托板132设置在电缸131上；储料仓102设置有与物料托板132相对应的第一开口；若目标储料仓102转动至与线性移动机构13相对的位置，物料托板132穿过第一开口带动待送物料沿垂直于转盘101的方向移动。其中，电缸131的型号优选为IK1405C-600-FW-W2L-NH205B-0000。

[0038] 本实施例中，由于转盘101转动的角度是由送料设备的结构决定的，该角度确定后并不会发生变化，使得待送物料始终能够被移动至送料机器人抓取区域，这样，无需对待送物料进行定位，从而可以有效的与送料机器人进行配合，由送料机器人完成物料的取放，无需人工参与，提高了送料设备的自动化程度，且该送料设备的占地面积较小，提高了送料效率。

[0039] 为了方便送料机器人抓取目标待送物料，如图2所示，本实施例的送料设备还可以包括支撑架14；其中，电缸131设置在机器人支撑架14上。

[0040] 在实际应用中，为了防止待送物料上布满尘土，如图1-图4所示，本实施例的送料设备还可以包括箱体15；其中，箱体15靠近电缸131的一侧设置有第二开口，以物料托板132沿沿垂直于转盘101的方向移动；箱体15与物料托板132相对且远离地面的一侧设置有第三开口，以便送料机器人抓目标取待送物料。

[0041] 在一个具体实现过程中，由于待送物料被取走后，需要补充新的待送物料，因此，本实施例中，箱体15背对电缸131的一侧设置开合门，以便作业者放置待送物料。其中，开合门设置有透明窗口，以便作业者观察送料状况。

[0042] 由于送料设备可能出现故障，因此，如图1所示，本实施例的送料设备中的箱体15设置有急停开关安装座151，以便安装急停按钮，本实施例中，优选为2个急停开关安装座151。

[0043] 在实际应用中，作业者可能会利用纸张、笔记本等记录一些送料相关的信息，为了方便作业者在不使用纸张、笔记本进行记录时不会乱放纸张、笔记本等，如图2所示，本实施例的箱体15上还设置有夹板152，作业证可以将纸张、笔记本等防止在夹板中，减少丢失现象。

[0044] 本实施例的送料设备，设置有储料机构10、控制机构11、转动机构12和线性移动机构13；其中，储料机构10包括转盘101和至少两个储料仓102；每个储料仓102设置在转盘101上，且每个储料仓102放置有待送物料；控制机构11用于通过转动机构12带动转盘101转动，以使目标储料仓102转动至与线性移动机构13相对的位置；控制机构11还用于通过线性移动机构13带动目标储料仓102中的目标待送物料沿垂直于转盘101的方向移动至送料机器人抓取区域，以便送料机器人抓取目标待送物料后进行送料，实现了准确地定位待送物料，从而可以有效的与送料机器人进行配合，由送料机器人完成物料的取放，无需人工参与，提高了送料设备的自动化程度，且该送料设备的占地面积较小，提高了送料效率。

[0045] 本实施例中以8个储料仓102、2个电缸131、待送物料为泡棉为例对本发明的技术方案进行说明，其中，每个储料仓102优选为放置25块泡棉。具体操作是作业者将8个储料仓102放满泡棉，通过控制机构11启动送料设备，控制机构11控制目标储料仓102转动至与所述线性移动机构13相对的位置，两个电缸131将目标储料仓102中的泡棉逐个提升(每次提升泡棉的厚度)，送料机器人抓取泡棉后放入纸盒中，直到目标储料仓102的泡棉取出完毕后，分割器121和电机122带动圆盘转动90度，电缸131、物料机器人重复运动，以此往复直至
8个料仓取出完毕，作业人员打开送料设备的开合门，重新放泡棉入储料仓102，以此往复。

[0046] 在一个具体实现过程中，控制机构11还用于获取线性移动机构13的移动信息，例如，该移动信息包括移动位移和/或移动次数。可以设置相应的限位器，以便控制机构11可以根据限位器发送的信号获知线性移动机构13的移动位移，或者，通过记录线性移动机构13的启动次数，得到线性移动机构13的移动次数。在得到线性移动机构13的移动信息后，可以根据线性移动机构13的移动信息，确定目标储料仓102中的目标待送物料是否已送完；若待送物料已送完，通过转动机构12带动转盘101转动，以使下一个目标储料仓102转动至与线性移动机构13相对的位置。

[0047] 例如，可以根据每个储料仓102能够放置的待送物料的数量得到目标待送物料被送完时，线性移动机构13需要移动的次数，并将该次数作为阈值，当线性移动机构13的移动次数达到阈值时，说明待送物料已送完，需要从下一储料仓102中取料，此时，可以生成转动指令，启动转动机构12，以带动转盘101转动，以使目标储料仓102转动至与线性移动机构13相对的位置。

[0048] 例如，可以在每个储料仓102能设置相应的限位器，当线性移动机构13与限位器接触后，限位器发送信号至控制机构11，控制机构11接收到该信号后，可以确定待送物料已送完，需要从下一储料仓102中取料，此时，可以生成转动指令，启动转动机构12，以带动转盘101转动，以使目标储料仓102转动至与线性移动机构13相对的位置。

[0049] 本发明还提供一种，送料系统，包括送料机器人和上实施例的送料设备；送料机器人与送料机器人通讯连接。

[0050] 可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

[0051] 需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

[0052] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

[0053] 尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。