路径规划方法、相关设备及可读存储介质

摘要

本申请涉及人工智能，应用于无人驾驶、辅助驾驶、网联车领域，提供一种路径规划方法、相关设备及可读存储介质，该方法包括：服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组，该第一组为该至少两组中任意一组；该服务器接收第一车辆发送的路况信息，该路况信息用于描述该第一车辆检测到的故障发生的位置，该第一车辆为该多辆车辆中的任意一辆车辆；该服务器将该路况信息发送给该多辆车辆中的第二车辆，以用于该第二车辆根据该路况信息重新规划该第二车辆的行驶路径，或者该服务器根据该路况信息重新规划该第二车辆的行驶路径，并将重新规划的行驶路径发送给该第二车辆，该第二车辆与该第一车辆属于相同组。采用本申请实施例，能够提高路径规划效率。

权利要求

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组，第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径之间完全重叠，或者所述第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为所述第一组配置的参考路径之间部分重叠，所述第一组为所述至少两组中任意一组；

所述服务器接收第一车辆发送的路况信息，所述路况信息用于描述所述第一车辆检测到的故障发生的位置，所述第一车辆为所述多辆车辆中的任意一辆车辆；

所述服务器将所述路况信息发送给所述多辆车辆中的第二车辆，以用于所述第二车辆根据所述路况信息重新规划所述第二车辆的行驶路径，或者所述服务器根据所述路况信息重新规划所述第二车辆的行驶路径，并将重新规划的行驶路径发送给所述第二车辆，所述第二车辆与所述第一车辆属于相同组。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径包含至少一个路段，所述第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为所述第一组配置的参考路径之间部分重叠包括：重叠路段数量与预先为所述第一组配置的参考路径所包含的路段数量的比值不小于第一预设阈值，所述重叠路段数量为所述第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径与所述第一组的所述参考路径重叠的路段的数量。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若所述第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径之间完全重叠；所述服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组之后，还包括：若所述第一组中的第三车辆已按照所述第三车辆的规划的行驶路径行驶完，或者若所述第三车辆的规划的行驶路径已更换，则所述服务器将所述第三车辆从所述第一组中删除。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若所述第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为所述第一组配置的参考路径之间部分重叠，所述服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组之后，还包括：若所述第一组中的第三车辆已按照所述第三车辆的规划的行驶路径行驶完，或者若所述第三车辆的规划的行驶路径已更换，所述更换后的行驶路径与所述第一组的参考路径之间不满足部分重叠的条件，则所述服务器将所述第三车辆从所述第一组中删除。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若所述第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径之间完全重叠；所述服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组之后，还包括：若新注册到所述服务器中的第四车辆的规划的行驶路径与所述第一组中的车辆的规划的行驶路径之间完全重叠，则所述服务器将所述第四车辆添加到所述第一组中。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若所述第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为所述第一组配置的参考路径之间部分重叠；所述服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组之后，还包括：若新注册到所述服务器中的第四车辆的规划的行驶路径与所述第一组的参考路径之间部分重叠，则所述服务器将所述第四车辆添加到所述第一组中。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二车辆距离所述故障的位置的距离大于或等于第二预设阈值；所述服务器接收第一车辆发送的路况信息之后，还包括：所述服务器确定M辆第五车辆，所述第五车辆为距离所述故障的位置的距离小于所述第二预设阈值的车辆，M为大于1的正整数；

所述服务器计算所述M辆第五车辆中每辆第五车辆的优先级评分，所述M辆第五车辆中任意一辆第五车辆的优先级评分U的计算公式如下：U＝(d/v)*β

其中，d为所述任意一辆第五车辆距离所述故障的位置的距离，v为所述任意一辆第五车辆的行驶速度，β为设置的权重因子；

所述服务器为所述M辆第五车辆中每辆第五车辆规划行驶路径，并向所述每辆第五车辆发送规划出的行驶路径，优先级评分越低的所述第五车辆的行驶路径越早被规划和发送。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：

所述路况信息包括第一时间，所述第一时间用于描述检测到所述故障的时间；所述第二车辆属于在所述第一时间之前的预设时间段内注册到所述服务器的车辆。

9.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

第二车辆接收服务器发送的路况信息，所述路况信息用于描述第一车辆检测到的故障发生的位置，所述第一车辆和所述第二车辆在预先划分的至少两组中属于相同组，第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径完全重叠，或者所述第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为所述第一组配置的参考路径之间部分重叠，所述第一组为所述至少两组中任意一组；

所述第二车辆根据所述路况信息重新规划所述第二车辆的行驶路径。

10.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括处理器、存储器和通信接口，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于调用所述程序指令来执行如下操作：将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组，第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径之间完全重叠，或者所述第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为所述第一组配置的参考路径之间部分重叠，所述第一组为所述至少两组中任意一组；

通过所述通信接口接收第一车辆发送的路况信息，所述路况信息用于描述所述第一车辆检测到的故障发生的位置，所述第一车辆为所述多辆车辆中的任意一辆车辆；

通过所述通信接口将所述路况信息发送给所述多辆车辆中的第二车辆，以用于所述第二车辆根据所述路况信息重新规划所述第二车辆的行驶路径，或者根据所述路况信息重新规划所述第二车辆的行驶路径，并将重新规划的行驶路径发送给所述第二车辆，所述第二车辆与所述第一车辆属于相同组。

11.根据权利要求10所述的服务器，其特征在于，所述第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径包含至少一个路段，所述第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为所述第一组配置的参考路径之间部分重叠包括：重叠路段数量与预先为所述第一组配置的参考路径所包含的路段数量的比值不小于第一预设阈值，所述重叠路段数量为所述第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径与所述第一组的所述参考路径重叠的路段的数量。

12.根据权利要求10或11所述的服务器，其特征在于，若所述第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径之间完全重叠；所述处理器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组之后，还用于：在所述第一组中的第三车辆已按照所述第三车辆的规划的行驶路径行驶完，或者所述第三车辆的规划的行驶路径已更换的情况下，则将所述第三车辆从所述第一组中删除。

13.根据权利要求10或11所述的服务器，其特征在于，若所述第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为所述第一组配置的参考路径之间部分重叠，所述处理器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组之后，还用于：在所述第一组中的第三车辆已按照所述第三车辆的规划的行驶路径行驶完，或者所述第三车辆的规划的行驶路径已更换的情况下，则将所述第三车辆从所述第一组中删除，所述更换后的行驶路径与所述第一组的参考路径之间不满足部分重叠的条件。

14.根据权利要求10或11所述的服务器，其特征在于，若所述第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径之间完全重叠；所述处理器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组之后，还用于：在新注册到所述服务器中的第四车辆的规划的行驶路径与所述第一组中的车辆的规划的行驶路径之间完全重叠的情况下，将所述第四车辆添加到所述第一组中。

15.根据权利要求10或11所述的服务器，其特征在于，若所述第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为所述第一组配置的参考路径之间部分重叠；所述处理器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组之后，还用于：在新注册到所述服务器中的第四车辆的规划的行驶路径与所述第一组的参考路径之间部分重叠的情况下，将所述第四车辆添加到所述第一组中。

16.根据权利要求10或11所述的服务器，其特征在于，所述第二车辆距离所述故障的位置的距离大于或等于第二预设阈值；所述处理器通过所述通信接口接收第一车辆发送的路况信息之后，还所述处理器还用于：确定M辆第五车辆，所述第五车辆为距离所述故障的位置的距离小于所述第二预设阈值的车辆，M为大于1的正整数；

计算所述M辆第五车辆中每辆第五车辆的优先级评分，所述M辆第五车辆中任意一辆第五车辆的优先级评分U的计算公式如下：U＝(d/v)*β

其中，d为所述任意一辆第五车辆距离所述故障的位置的距离，v为所述任意一辆第五车辆的行驶速度，β为设置的权重因子；

为所述M辆第五车辆中每辆第五车辆规划行驶路径，并通过所述通信接口向所述每辆第五车辆发送规划出的行驶路径，优先级评分越低的所述第五车辆的行驶路径越早被规划和发送。

17.根据权利要求10或11所述的服务器，其特征在于：

所述路况信息包括第一时间，所述第一时间用于描述检测到所述故障的时间；所述第二车辆属于在所述第一时间之前的预设时间段内注册到所述服务器的车辆。

18.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括处理器、存储器和通信接口，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于调用所述程序指令来执行如下操作：通过所述通信接口接收服务器发送的路况信息，所述路况信息用于描述第一车辆检测到的故障发生的位置，所述第一车辆和所述车辆在预先划分的至少两组中属于相同组，第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径完全重叠，或者所述第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为所述第一组配置的参考路径之间部分重叠，所述第一组为所述至少两组中任意一组；

根据所述路况信息重新规划所述车辆的行驶路径。

19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在处理器上运行时，实现权利要求1－9任一所述的方法。

说明书

路径规划方法、相关设备及可读存储介质

技术领域

[0001] 本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、相关设备及可读存储介质。

背景技术

[0002] 无人驾驶技术被视为21世纪公路交通智能化的标志，无人驾驶技术将从根本上改变人类的驾驶方式，或许将全面颠覆传统汽车行业。通过运用先进的电子技术、信息技术，无人驾驶汽车不仅可以解放人的“四肢”，而且还可以大大减少由于人为操作失误而发生的交通事故，并有助于实现节能减排，减少环境污染。路径规划是无人驾驶技术中的重要研究内容，主要是基于无人驾驶汽车的行驶起始位置和目的地进行规划，从而得出最优的行驶路径。如何根据实时的交通状况快速规划出可实施的行驶路径是本领域的技术人员正在研究的技术问题。

发明内容

[0003] 本申请实施例公开了一种路径规划方法、相关设备及可读存储介质，能够提高路径规划效率。

[0004] 本申请实施例第一方面公开了一种路径规划方法，该方法包括如下步骤：首先，服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组，第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径之间完全重叠，或者该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠，该第一组为该至少两组中任意一组；然后，该服务器接收第一车辆发送的路况信息，该路况信息用于描述该第一车辆检测到的故障发生的位置，该第一车辆为该多辆车辆中的任意一辆车辆；接着，该服务器将该路况信息发送给该多辆车辆中的第二车辆，以用于该根据该路况信息第二车辆重新规划该第二车辆的行驶路径，或者该服务器根据该路况信息重新规划该第二车辆的行驶路径，并将重新规划的行驶路径发送给该第二车辆，该第二车辆与该第一车辆属于相同组。

[0005] 通过执行上述步骤，服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径进行分组，后续当该多辆车辆中的第一车辆检测到故障时，直接从该第一车辆所属的组中选择需要重新规划行驶路径的第二车辆，而不是从该多辆车辆中选取需要重新规划行驶路径的第二车辆，因此选取第二车辆的速度比较快，使得故障检测到之后能够在尽量短的时间内重新为第二车辆规划出行驶路径。

[0006] 结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径包含至少一个路段，该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠包括：重叠路段数量与预先为该第一组配置的参考路径所包含的路段数量的比值不小于第一预设阈值，该重叠路段数量为该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径与该第一组的该参考路径重叠的路段的数量。可以理解的是，根据重叠路段数量能够体现车辆的规划的行驶路径与参考路径的相似度，重叠路段数量在车辆驾驶过程中也是一个比较有参考价值的因素，还比较容易获取，因此基于重叠路段数量进行分组时的分组效果更好。

[0007] 结合第一方面，或者第一方面的上述任一可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，若该第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径之间完全重叠；该服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组之后，还包括：若该第一组中的第三车辆已按照该第三车辆的规划的行驶路径行驶完，或者若该第三车辆的规划的行驶路径已更换，则该服务器将该第三车辆从该第一组中删除。可以理解的是，实时剔除掉该第一组中状态发生改变且改变后不再满足分到第一组的条件的车辆，能够有效地减少该第一组中参考价值较小的车辆，避免后续产生不必要的计算量。

[0008] 结合第一方面，或者第一方面的上述任一可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，若该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠，该服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组之后，还包括：若该第一组中的第三车辆已按照该第三车辆的规划的行驶路径行驶完，或者若该第三车辆的规划的行驶路径已更换，该更换后的行驶路径与该第一组的参考路径之间不满足部分重叠的条件，则该服务器将该第三车辆从该第一组中删除。可以理解的是，实时剔除掉该第一组中状态发生改变且改变后不再满足分到第一组的条件的车辆，能够有效地减少该第一组中参考价值较小的车辆，避免后续产生不必要的计算量。

[0009] 结合第一方面，或者第一方面的上述任一可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，若该第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径之间完全重叠；该服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组之后，还包括：若新注册到该服务器中的第四车辆的规划的行驶路径与该第一组中的车辆的规划的行驶路径之间完全重叠，则该服务器将该第四车辆添加到该第一组中。可以理解的是，实时向该第一组中增加满足条件的车辆，这样该第一组中将有更多的车辆对检测到的故障进行共享，有利于及时为第一组中各个车辆重新规划行驶路径。

[0010] 结合第一方面，或者第一方面的上述任一可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，若该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠；该服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组之后，还包括：若新注册到该服务器中的第四车辆的规划的行驶路径与该第一组的参考路径之间部分重叠，则该服务器将该第四车辆添加到该第一组中。可以理解的是，实时向该第一组中增加满足条件的车辆，这样该第一组中将有更多的车辆对检测到的故障进行共享，有利于及时为第一组中各个车辆重新规划行驶路径。

[0011] 结合第一方面，或者第一方面的上述任一可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，该第二车辆距离该故障的位置的距离大于或等于第二预设阈值；该服务器接收第一车辆发送的路况信息之后，还包括如下步骤：首先，该服务器确定M辆第五车辆，该第五车辆为距离该故障的位置的距离小于该第二预设阈值的车辆，M为大于1的正整数；接着，该服务器计算该M辆第五车辆中每辆第五车辆的优先级评分，该M辆第五车辆中任意一辆第五车辆的优先级评分U的计算公式如下：

[0012] U＝(d/v)*β

[0013] 其中，d为该任意一辆第五车辆距离该故障的位置的距离，v为该任意一辆第五车辆的行驶速度，β为设置的权重因子；然后，该服务器为该M辆第五车辆中每辆第五车辆规划行驶路径，并向该每辆第五车辆发送规划出的行驶路径，优先级评分越低的该第五车辆的行驶路径越早被规划和发送。可以理解的是，d/v越小表明车辆经过故障的位置所用的时间就越短，因此该服务器有限为优先级评分低的车辆规划和发送行驶路径，使得故障的位置附近的车辆能够快速地驶过，从而减少交通拥堵和避免一些事故的发生。

[0014] 结合第一方面，或者第一方面的上述任一可能的实现方式，在第一方面的第七种可能的实现方式中，该路况信息包括第一时间，该第一时间用于描述检测到该故障的时间；该第二车辆属于在该第一时间之前的预设时间段内注册到该服务器的车辆。可以理解的是，第二车辆为较近一段时间内注册到服务器的车辆，这样该服务器就只需为较近一段时间内注册到服务器的车辆规划行驶路径或者发送路况信息，减少了该服务器的负载，由于较远时间之前注册到服务器的车辆很可能已经不受该故障的影响，因此这部分车辆通常也没有必要被重新规划行驶路径。

[0015] 第二方面，本申请实施例提供一种路径规划方法，该方法包括如下步骤：首先，第二车辆接收服务器发送的路况信息，该路况信息用于描述第一车辆检测到的故障发生的位置，该第一车辆和该第二车辆在预先划分的至少两组中属于相同组，第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径完全重叠，或者该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠，该第一组为该至少两组中任意一组；然后，该第二车辆根据该路况信息重新规划该第二车辆的行驶路径。

[0016] 通过执行上述步骤，服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径进行分组，后续当该多辆车辆中的第一车辆检测到故障时，直接从该第一车辆所属的组中选择需要重新规划行驶路径的第二车辆，而不是从该多辆车辆中选取需要重新规划行驶路径的第二车辆，因此选取第二车辆的速度比较快，使得故障检测到之后能够在尽量短的时间内重新为第二车辆规划出行驶路径。

[0017] 结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径包含至少一个路段，该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠包括：重叠路段数量与预先为该第一组配置的参考路径所包含的路段数量的比值不小于第一预设阈值，该重叠路段数量为该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径与该第一组的该参考路径重叠的路段的数量。可以理解的是，根据重叠路段数量能够体现车辆的规划的行驶路径与参考路径的相似度，重叠路段数量在车辆驾驶过程中也是一个比较有参考价值的因素，还比较容易获取，因此基于重叠路段数量进行分组时的分组效果更好。

[0018] 结合第二方面，或者第二方面的上述任意一种可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，该第二车辆属于未经过该故障的位置，但是规划的行驶轨迹包含该故障的位置的车辆。可以理解的是，第二车辆为要经过但还未经过该故障的位置的车辆，这样该服务器就只需为要经过该故障的位置的车辆规划行驶路径或者发送路况信息，减少了该服务器的负载，由于已经过或者不经过该故障的位置的车辆不受该故障的影响，因此这部分车辆通常也没有必要被重新规划行驶路径。

[0019] 结合第二方面，或者第二方面的上述任意一种可能的实现方式，在第二方面的第三种可能的实现方式中，该路况信息包括第一时间，该第一时间用于描述检测到该故障的时间；该第二车辆属于在该第一时间之前的预设时间段内注册到该服务器。可以理解的是，第二车辆为较近一段时间内注册到服务器的车辆，这样该服务器就只需为较近一段时间内注册到服务器的车辆规划行驶路径或者发送路况信息，减少了该服务器的负载，由于较远时间之前注册到服务器的车辆很可能已经不受该故障的影响，因此这部分车辆通常也没有必要被重新规划行驶路径。

[0020] 本申请实施例第三方面公开了一种服务器，该服务器包括处理器、存储器和通信接口，该存储器用于存储程序指令，该处理器用于调用该程序指令来执行如下操作：首先，将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组，第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径之间完全重叠，或者该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠，该第一组为该至少两组中任意一组；然后，通过该通信接口接收第一车辆发送的路况信息，该路况信息用于描述该第一车辆检测到的故障发生的位置，该第一车辆为该多辆车辆中的任意一辆车辆；接着，通过该通信接口将该路况信息发送给该多辆车辆中的第二车辆，以用于该第二车辆根据该路况信息重新规划该第二车辆的行驶路径，或者根据该路况信息重新规划该第二车辆的行驶路径，并将重新规划的行驶路径发送给该第二车辆，该第二车辆与该第一车辆属于相同组。

[0021] 通过执行上述操作，服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径进行分组，后续当该多辆车辆中的第一车辆检测到故障时，直接从该第一车辆所属的组中选择需要重新规划行驶路径的第二车辆，而不是从该多辆车辆中选取需要重新规划行驶路径的第二车辆，因此选取第二车辆的速度比较快，使得故障检测到之后能够在尽量短的时间内重新为第二车辆规划出行驶路径。

[0022] 结合第三方面，在第三方面的第一种可能的实现方式中，该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径包含至少一个路段，该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠包括：重叠路段数量与预先为该第一组配置的参考路径所包含的路段数量的比值不小于第一预设阈值，该重叠路段数量为该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径与该第一组的该参考路径重叠的路段的数量。可以理解的是，根据重叠路段数量能够体现车辆的规划的行驶路径与参考路径的相似度，重叠路段数量在车辆驾驶过程中也是一个比较有参考价值的因素，还比较容易获取，因此基于重叠路段数量进行分组时的分组效果更好。

[0023] 结合第三方面，或者第三方面的上述任一可能的实现方式，在第三方面的第二种可能的实现方式中，若该第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径之间完全重叠；该处理器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组之后，还用于：在该第一组中的第三车辆已按照该第三车辆的规划的行驶路径行驶完，或者该第三车辆的规划的行驶路径已更换的情况下，则将该第三车辆从该第一组中删除。可以理解的是，实时剔除掉该第一组中状态发生改变且改变后不再满足分到第一组的条件的车辆，能够有效地减少该第一组中参考价值较小的车辆，避免后续产生不必要的计算量。

[0024] 结合第三方面，或者第三方面的上述任一可能的实现方式，在第三方面的第三种可能的实现方式中，若该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠，该处理器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组之后，还用于：在该第一组中的第三车辆已按照该第三车辆的规划的行驶路径行驶完，或者该第三车辆的规划的行驶路径已更换的情况下，则将该第三车辆从该第一组中删除，该更换后的行驶路径与该第一组的参考路径之间不满足部分重叠的条件。可以理解的是，实时剔除掉该第一组中状态发生改变且改变后不再满足分到第一组的条件的车辆，能够有效地减少该第一组中参考价值较小的车辆，避免后续产生不必要的计算量。

[0025] 结合第三方面，或者第三方面的上述任一可能的实现方式，在第三方面的第四种可能的实现方式中，若该第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径之间完全重叠；该处理器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组之后，还用于：在新注册到该服务器中的第四车辆的规划的行驶路径与该第一组中的车辆的规划的行驶路径之间完全重叠的情况下，将该第四车辆添加到该第一组中。可以理解的是，实时向该第一组中增加满足条件的车辆，这样该第一组中将有更多的车辆对检测到的故障进行共享，有利于及时为第一组中各个车辆重新规划行驶路径。

[0026] 结合第三方面，或者第三方面的上述任一可能的实现方式，在第三方面的第五种可能的实现方式中，若该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠；该处理器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组之后，还用于：在新注册到该服务器中的第四车辆的规划的行驶路径与该第一组的参考路径之间部分重叠的情况下，将该第四车辆添加到该第一组中。可以理解的是，实时向该第一组中增加满足条件的车辆，这样该第一组中将有更多的车辆对检测到的故障进行共享，有利于及时为第一组中各个车辆重新规划行驶路径。

[0027] 结合第三方面，或者第三方面的上述任一可能的实现方式，在第三方面的第六种可能的实现方式中，该第二车辆距离该故障的位置的距离大于或等于第二预设阈值；该处理器通过该通信接口接收第一车辆发送的路况信息之后，还该处理器还用于：

[0028] 确定M辆第五车辆，该第五车辆为距离该故障的位置的距离小于该第二预设阈值的车辆，M为大于1的正整数；

[0029] 计算该M辆第五车辆中每辆第五车辆的优先级评分，该M辆第五车辆中任意一辆第五车辆的优先级评分U的计算公式如下：

[0030] U＝(d/v)*β

[0031] 其中，d为该任意一辆第五车辆距离该故障的位置的距离，v为该任意一辆第五车辆的行驶速度，β为设置的权重因子；

[0032] 为该M辆第五车辆中每辆第五车辆规划行驶路径，并通过该通信接口向该每辆第五车辆发送规划出的行驶路径，优先级评分越低的该第五车辆的行驶路径越早被规划和发送。可以理解的是，d/v越小表明车辆经过故障的位置所用的时间就越短，因此该服务器有限为优先级评分低的车辆规划和发送行驶路径，使得故障的位置附近的车辆能够快速地驶过，从而减少交通拥堵和避免一些事故的发生。

[0033] 结合第三方面，或者第三方面的上述任一可能的实现方式，在第三方面的第七种可能的实现方式中，该路况信息包括第一时间，该第一时间用于描述检测到该故障的时间；该第二车辆属于在该第一时间之前的预设时间段内注册到该服务器的车辆。可以理解的是，第二车辆为较近一段时间内注册到服务器的车辆，这样该服务器就只需为较近一段时间内注册到服务器的车辆规划行驶路径或者发送路况信息，减少了该服务器的负载，由于较远时间之前注册到服务器的车辆很可能已经不受该故障的影响，因此这部分车辆通常也没有必要被重新规划行驶路径。

[0034] 第四方面，本申请实施例提供一种车辆，该车辆包括处理器、存储器和通信接口，该存储器用于存储程序指令，该处理器用于调用该程序指令来执行如下操作：首先，通过该通信接口接收服务器发送的路况信息，该路况信息用于描述第一车辆检测到的故障发生的位置，该第一车辆和该车辆在预先划分的至少两组中属于相同组，第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径完全重叠，或者该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠，该第一组为该至少两组中任意一组；然后，根据该路况信息重新规划该车辆的行驶路径。

[0035] 通过执行上述操作，服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径进行分组，后续当该多辆车辆中的第一车辆检测到故障时，直接从该第一车辆所属的组中选择需要重新规划行驶路径的第二车辆，而不是从该多辆车辆中选取需要重新规划行驶路径的第二车辆，因此选取第二车辆的速度比较快，使得故障检测到之后能够在尽量短的时间内重新为第二车辆规划出行驶路径。

[0036] 结合第四方面，在第四方面的第一种可能的实现方式中，该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径包含至少一个路段，该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠包括：重叠路段数量与预先为该第一组配置的参考路径所包含的路段数量的比值不小于第一预设阈值，该重叠路段数量为该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径与该第一组的该参考路径重叠的路段的数量。可以理解的是，根据重叠路段数量能够体现车辆的规划的行驶路径与参考路径的相似度，重叠路段数量在车辆驾驶过程中也是一个比较有参考价值的因素，还比较容易获取，因此基于重叠路段数量进行分组时的分组效果更好。

[0037] 结合第四方面，或者第四方面的上述任意一种可能的实现方式，在第四方面的第二种可能的实现方式中，该车辆属于未经过该故障的位置，但是规划的行驶轨迹包含该故障的位置的车辆。可以理解的是，第二车辆为要经过但还未经过该故障的位置的车辆，这样该服务器就只需为要经过该故障的位置的车辆规划行驶路径或者发送路况信息，减少了该服务器的负载，由于已经过或者不经过该故障的位置的车辆不受该故障的影响，因此这部分车辆通常也没有必要被重新规划行驶路径。

[0038] 结合第四方面，或者第四方面的上述任意一种可能的实现方式，在第四方面的第三种可能的实现方式中，该路况信息包括第一时间，该第一时间用于描述检测到该故障的时间；该车辆属于在该第一时间之前的预设时间段内注册到该服务器。可以理解的是，第二车辆为较近一段时间内注册到服务器的车辆，这样该服务器就只需为较近一段时间内注册到服务器的车辆规划行驶路径或者发送路况信息，减少了该服务器的负载，由于较远时间之前注册到服务器的车辆很可能已经不受该故障的影响，因此这部分车辆通常也没有必要被重新规划行驶路径。

[0039] 第五方面，本申请实施例提供一种服务器，该服务器包括用于执行第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式所描述的步骤的单元。

[0040] 第六方面，本申请实施例提供一种车辆，该车辆为第二车辆，该车辆包括用于执行第一方面或者第一方面的任一可能的实现方式所描述的步骤的单元。

[0041] 第七方面，本申请实施例提供一种无人驾驶车辆运行系统，该系统包括车辆和服务器，其中，该服务器为第三方面，或者第三方面的任一可能的实现方式，或者第五方面所描述的服务器；该车辆为第四方面，或者第四方面的任一可能的实现方式，或者第六方面所描述的车辆。

[0042] 第八方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在处理器上运行时，实现第一方面，或者第一方面的任一可能的实现方式，或者第二方面，或者第二方面的任一可能的实现方式所描述的方法。

[0043] 通过实施本申请实施例，服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径进行分组，后续当该多辆车辆中的第一车辆检测到故障时，直接从该第一车辆所属的组中选择需要重新规划行驶路径的第二车辆，而不是从该多辆车辆中选取需要重新规划行驶路径的第二车辆，因此选取第二车辆的速度比较快，使得故障检测到之后能够在尽量短的时间内重新为第二车辆规划出行驶路径。

附图说明

[0044] 以下对本申请实施例用到的附图进行介绍。

[0045] 图1是本申请实施例提供的一种无人驾驶车辆运行系统的架构示意图；

[0046] 图2是本申请实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图；

[0047] 图3是本申请实施例提供的一种路径规划方法的场景示意图；

[0048] 图4是本申请实施例提供的一种检测故障的流程示意图；

[0049] 图5是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图；

[0050] 图6是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

[0051] 下面结合本申请实施例中的附图对本申请实施例进行描述。

[0052] 请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种无人驾驶车辆运行系统10的架构示意图，该无人驾驶车辆运行系统10包括服务器101和无人驾驶车辆102，其中，无人驾驶车辆102的数量比较多，图1中选择性地示意了三个无人驾驶车辆102。该服务器101与无人驾驶车辆102之间可以通过无线网络建立通信连接。该无线通信技术可以为第二代移动通信技术(The2nd－Generation，2G)、第三代移动通信技术(The 3rd－Generation，3G)、长期演进(long term evolution，LTE)、第四代移动通信技术(the 4th Generation mobile communication，4G)、第五代移动通信技术(the 5th－Generation，5G)、无线保真(WIreless－Fidelity，WI－FI)技术、其他现有的通信技术、后续研究出的通信技术，等等。

[0053] 该服务器101用于对该无人驾驶车辆102工作时所需要用到的某些信息进行统一管理。可选的，该管理服务器101可以包括数据收发模块1011、路径分组管理模块1012、事件数据管理模块1013和路径规划模块1014，其中：

[0054] 数据收发模块1011用于接收无人驾驶车辆发送的用于描述故障的路况信息，以及用于接收无人驾驶车辆的规划的行驶路径的信息，还用于将路况信息推送到相应的无人驾驶车辆。

[0055] 路径分组管理模块1012用于根据规划的行驶路径对车辆分组，维护每组中的车辆的信息；并根据发送路况信息的无人驾驶车辆的信息匹配与该无人驾驶车辆属于同组的无人驾驶车辆。

[0056] 事件数据管理模块1013用于维护数据收发模块1011接收到的路况信息。路径规划模块1014用于为无人驾驶车辆规划行驶路径。

[0057] 无人驾驶车辆102用于生成路况信息，以及根据规划的行驶路径进行行驶。可选的，该无人驾驶车辆包括信息采集模块1021、事件识别模块1022、数据收发模块1023，该无人驾驶车辆还可能包括路径规划模块1024，其中：

[0058] 该信息采集模块1021用于通过传感器或者其他器件采集对无人驾驶车辆行驶可能有影响的因素，如通过激光雷达、毫米波雷达测量与其他车辆之间的距离，通过车载摄像头采集路况、通过全球定位系统(Global Positioning System，GPS)进行定位，通过(Inertial measurement unit，IMU)测量加速度，等等。

[0059] 事件识别模块1022用于根据信息采集模块1021采集的对无人驾驶车辆行驶可能有影响的因素生成路况信息，该路况信息能够反映无人驾驶车辆102自身的状态和/或无人驾驶车辆102所处环境的状态。

[0060] 数据收发模块1023用于与服务器进行通信，例如，将路况信息发送给服务器101，还可能会接收服务器101发送的规划的行驶路径。

[0061] 路径规划模块1024用于根据路况信息规划行驶路径，还可能将每次规划出的行驶路径的信息以及无人驾驶车辆102的身份标识等信息注册到该服务器101。

[0062] 后续描述的第一车辆、第二车辆、第三车辆、第四车辆、第五车辆都具有此处的无人驾驶车辆102的特征，为了避免赘述，此处仅以无人驾驶车辆102为例进行统一描述。

[0063] 可以理解的是，上述各个模块是根据功能划分出的功能模块，在具体实现中其中部分功能块可能被细分为更多细小的功能模块，部分功能模块也可能组合成一个功能模块，但无论这些功能模块是进行了细分还是组合，无人驾驶车辆在行驶路径的规划过程中所执行的大致流程是相同的。通常，每个功能模块都对应有各自的程序代码(或说程序指令)，这些功能模块各自对应的程序代码在处理器上运行时，使得功能模块执行相应的流程从而实现相应功能。

[0064] 请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种路径规划方法，该方法可以基于图1所示的无人驾驶车辆运行系统10实现，也可以基于其他架构实现，图3为该方法实施过程中的一种场景示意图，该方法包括但不限于如下步骤：

[0065] 步骤S201：服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组。

[0066] 具体地，该多辆车辆中每辆车辆均有规划的行驶路径，该多辆车辆中每辆车辆的规划的行驶路径可能是该每辆车辆自己规划得到的，也可能是该服务器规划得到的，当该每辆车辆的规划的行驶路径为该每辆车辆规划得到时，该每辆车辆还会将自己为自己规划的行驶路径发送给该服务器，当该每辆车辆的规划的行驶路径为该服务器规划得到时，该服务器会自己存储该每辆车辆的行驶路径。该服务器保存了每辆车辆的记录信息，该多辆车辆中任意一辆车辆的记录信息包含该任意一辆车辆的规划的行驶路径的信息和该任意一辆车辆的身份标识，该多辆车辆中各个车辆的身份标识各不相同。该服务器对该多辆车辆的记录信息划分为至少两组，从而实现将该多辆车辆划分为了至少两组，也相当于将该多辆车辆的行驶路径划分为了至少两组，为了避免混淆，后续描述的至少两组均应理解为至少两组车辆，可以称该至少两组中的任意一组为第一组，该第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径之间完全重叠，或者该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠。

[0067] 在一种可选的方案中，该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径包含至少一个路段，该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠包括：重叠路段数量与该参考路径包含的路段数量的比值不小于第一预设阈值，该重叠路段数量为该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径与该第一组的参考路径重叠的路段的数量。可以理解的是，车辆的规划的行驶路径通常会经过一些路口，任意两个相邻的路口直接的路径可以看作是一个路段，举例来说，假设某辆车辆的规划的行驶路径指示要依次经过路口A、路口B、路口C和路口D，那么，可以认为路口A与路口B之间的路径为一个路段，路口B与路口C之间的路径为一个路段，路口C与路口D之间的路径为一个路段，即该某辆车辆的规划的行驶路径包括路口A与路口B之间的路段、路口B与路口C之间的路段，以及路口C与路口D之间的路段。再进一步假设该某辆车辆属于该第一组，且该第一组的参考路径包含4段路，该某辆车辆的规划的行驶路径包含的路段与该第一组的参考路径包含的路段有2段重叠，即计算出的重叠路段数量等于2，那么，该重叠路段数量与该参考路径包含的路段数量的比值为2/4＝0.5。另外，此处的第一预设阈值为预先设置的用于参考对比的值，例如，该第一预设阈值可以设置为0.6－1之间的值。可以理解的是，以路口为参照确定路段只是一种可选的方案，还可以从该参考路径中按照一定的规则确定出一些参照点，任意两个参照点之间组成一个路段。

[0068] 在一种可选的方案中，该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠包括：重叠长度与预先为该第一组配置的参考路径的比值不小于第一预设阈值，该重叠长度为该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径与该第一组的参考路径之间重叠的长度。例如，假设该第一组的参考路径的总长度为5公里，该第一组中某个车辆的规划的行驶路径为6公里，且该第一组中某个车辆的规划的行驶路径与该第一组的参考路径的重叠长度为4公里，那么，基于该某个车辆的规划的行驶路径计算出的重叠长度与预先为该第一组配置的参考路径的比值为4/5＝0.8。

[0069] 后续，该服务器还会对划分得到的至少两组中的车辆进行维护，为了便于理解同样以该至少两组中的第一组为例进行描述，具体如下：

[0070] 可选的，如果该第一组满足条件是该第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径之间完全重叠，那么，若第一组中的第三车辆已按照该第三车辆的规划的行驶路径行驶完，或者若该第三车辆的规划的行驶路径已更换，则服务器将该第三车辆从该第一组中删除。其中，第三车辆为该第一组中的任意一辆车辆。

[0071] 可选的，如果该第一组满足的条件是该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠，那么，若该第一组中的第三车辆已按照该第三车辆的规划的行驶路径行驶完，则该服务器将该第三车辆从该第一组中删除；或者若该第三车辆的规划的行驶路径已更换，且更换后的行驶路径与该第一组的参考路径之间不满足部分重叠的条件，则该服务器将该第三车辆从该第一组中删除。可选的，如果该第一组的分组条件为该第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径之间完全重叠，那么，若新注册到该服务器中的第四车辆的规划的行驶路径与该第一组中的车辆的规划的行驶路径之间完全重叠，则该服务器将该第四车辆添加到该第一组中。即该服务器划分出上述至少两组后，如果还有车辆注册到该服务器中，该服务器还会根据该车辆的规划的行驶路径将该车辆划分到相应的组中。

[0072] 步骤S202：第一车辆生成路况信息。

[0073] 具体地，该第一车辆属于该多辆车辆中的任意一辆车辆，该第一车辆生成的路况信息用于描述该第一车辆检测到的故障发生的位置，该第一车辆检测到的故障可以包括该第一车辆所在路面上出现的故障和/或该第一车辆自身出现的故障，其中，该第一车辆通过摄像头、激光雷达、毫米波雷达、定位装置(例如，全球定位系统(Global Positioning System，GPS)，北斗定位系统、伽利略定位系统，等等)、惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)等器件获取该第一车辆周围的环境信息，然后对环境信息进行分析以得出该第一车辆周围存在故障，例如，该第一车辆周围存在故障可以包括该第一车辆周围出现堵车情况，该第一车辆周围存在故障可以包括该第一车辆周围出现交通事故，该第一车辆周围存在故障包括该第一车辆所行驶的路面出现较严重损坏，等等；另外，该第一车辆还可以实时对自身的工作状态进行监控从而确定自身出现的故障，例如，监控自身的发动机是否在行驶过程中意外熄火，监控自身的车胎是否出现爆胎情况，等等。该第一车辆检测到的故障发生的位置可以是该第一车辆通过定位装置(例如，GPS，北斗定位系统、伽利略定位系统)定位得到的。

[0074] 图4是本申请实施例示例性地提供的一种检测故障的流程示意图，该第一车辆根据时间段T内获取的GPS数据和IMU数据确定第一车辆的在时间段T内的速度。

[0075] 如果第一车辆的速度一直为0，则根据GPS数据和地图确定该第一车辆所在的车道，如果第一车辆不是在正常车道上行驶，则继续通过GPS和IMU获取车辆的GPS数据和IMU数据。如果第一车辆是在正常车道上行驶，则生成该路况信息。

[0076] 如果第一车辆的速度不是一直为0，则根据该第一车辆上的车载摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器采集第一车辆周围的信息，然后将各个传感器采集的信息进行综合分析，从而分析出第一车辆周围是否存在故障，若存在故障则生成路况信息。

[0077] 步骤S203：该第一车辆将路况信息发送给服务器。

[0078] 步骤S204：该服务器接收第一车辆发送的路况信息。

[0079] 在本申请实施例中，步骤S204之后的流程至少存在两种可能的情况，其中第一种可能的情况为步骤S205－S207，其中第二种可能的情况为步骤S208－210，具体描述如下：

[0080] 第一种可能的情况：

[0081] 步骤S205：该服务器将该路况信息发送给该多辆车辆中的第二车辆。

[0082] 具体地，由于该路况信息是由第一车辆发送的，因此该路况信息中携带了第一车辆的身份标识，该服务器可以根据该第一车辆的身份标识确定该第一车辆所属的组，然后根据确定出的组确定出第二车辆，确定出的第二车辆与该第一车辆属于相同组，确定出的第二车辆的数量可能为一个也可能为多个。

[0083] 可选的，该路况信息包括第一时间，该第一时间用于描述检测到该故障的时间；该第二车辆属于在该第一时间之前的预设时间段内注册到该服务器的车辆。相应地，该服务器会解析出该路况信息中的第一时间，该服务器中还保存了该预设时间段，因此，该服务器确定出该第一车辆所属的组后，根据该第一时间和预设时间段对该第一车辆所属的组中的车辆做进一步筛选，从而得到第二车辆。举例来说，如果该第一车辆检测到的故障发生的时间为15：00，该预设时间段为30分钟，那么，该第二车辆属于14：30－15：00这段时间内注册到该服务的车辆。即在这种可选方案中，并非所有与该第一车辆属于相同组的车辆均为第二车辆，而是与该第一车属于相同组且在近段时间内注册到该服务器的车辆。

[0084] 可选的，该第二车辆属于未经过该故障的位置，但是规划的行驶轨迹包含该故障的位置的车辆。具体来说，该服务器可以实时接收各个车辆各自上报的位置信息，然后根据该位置信息确定哪些车辆经过了该故障的位置，哪些车辆未经过该故障的位置，最终确定下来的第二车辆属于未经过该故障的位置，但是规划的行驶轨迹包含该故障的位置的车辆。

[0085] 以上描述了多项对第二车辆的约束条件，在实际应用中可以选择其中至少一项来进行约束，从而筛选出满足条件的第二车辆。该服务确定了第二车辆之后即将该路况信息发送给该第二车辆。

[0086] 步骤S206：该第二车辆接收服务器发送的路况信息。

[0087] 步骤S207：该第二车辆根据该路况信息重新规划该第二车辆的行驶路径。

[0088] 可以理解的是，由于该第二车辆与该第一车辆属于相同组，因此该第一车辆与该第二车辆的规划的行驶路径之间的重叠比例不低于第一预设阈值，若该第一车辆按照规划的行驶路径行驶时检测到了故障，那么该第二车辆按照该第二车辆已有的规划的行驶路径行驶可能会受到该第一车辆检测到的故障的不良影响，为了避免该不良影响，该第二车辆根据该路况信息重新规划该第二车辆的行驶路径，该第二车辆重新规划行驶路径时具体用到了该路况信息中描述的该第一车辆检测到的故障发生的位置，具体来说，该第二车辆会权衡新规划出的行驶路径是否还需要经过该故障发生的位置，下面例举几种可能方案：

[0089] 方案一，该第二车辆尽量规划出不经过该故障发生的位置的行驶路径，在规划不出不经过该故障发生的位置的行驶路径时才尝试规划经过该故障发生的位置的行驶路径。

[0090] 方案二，该路况信息还用于描述该第一车辆检测出的故障的类型。

[0091] 若路况信息所描述的故障的类型表明该故障发生的位置在预设时间段内(如，较长一段时间内)完全无法通行，则第二车辆尽量规划出不经过该故障发生的位置的行驶路径，在规划不出不经过该故障发生的位置的行驶路径时才尝试规划经过该故障发生的位置的行驶路径。

[0092] 若路况信息所描述的故障的类型表明该故障发生的位置可以通行，但是通行速度较缓慢，则该第二车辆重新规划该第二车辆的行驶路径时可以考虑第二车辆到达目的地所需的时间，使得该第二车辆按照重新规划出的行驶路径行驶所花的时间尽量短。

[0093] 后续，该第二车辆就按照重新规划的行驶路径行驶。

[0094] 图3是步骤S201－S207对应的场景示意图，图3中的小方框代表车辆，[0095] 第二种可能的情况：

[0096] 步骤S208：该服务器根据该路况信息重新规划该第二车辆的行驶路径。

[0097] 可以理解的是，由于该第二车辆与该第一车辆属于相同组，因此该第一车辆与该第二车辆的规划的行驶路径之间的重叠比例不低于第一预设阈值，若该第一车辆按照规划的行驶路径行驶时检测到了故障，那么该第二车辆按照该第二车辆已有的规划的行驶路径行驶可能会受到该第一车辆检测到的故障的不良影响，为了避免该不良影响，该服务器根据该路况信息重新规划该第二车辆的行驶路径，该服务器重新规划行驶路径时具体用到了该路况信息中描述的该第一车辆检测到的故障发生的位置，具体来说，该服务器会权衡为该第二车辆新规划出的行驶路径是否还需要经过该故障发生的位置，下面例举几种可能方案：

[0098] 方案一，该服务器尽量为第二车辆规划出不经过该故障发生的位置的行驶路径，在规划不出不经过该故障发生的位置的行驶路径时才尝试为第二车辆规划经过该故障发生的位置的行驶路径。

[0099] 方案二，该路况信息还用于描述该第一车辆检测出的故障的类型。

[0100] 若路况信息所描述的故障的类型表明该故障发生的位置在预设时间段内(如，较长一段时间内)完全无法通行，则服务器尽量为该第二车辆规划出不经过该故障发生的位置的行驶路径，在规划不出不经过该故障发生的位置的行驶路径时才尝试为该第二车辆规划经过该故障发生的位置的行驶路径。

[0101] 若路况信息所描述的故障的类型表明该故障发生的位置可以通行，但是通行速度较缓慢，则该服务器重新规划该第二车辆的行驶路径时可以考虑第二车辆到达目的地所需的时间，使得该第二车辆按照重新规划出的行驶路径行驶所花的时间尽量短。

[0102] 步骤S209：该服务器将重新规划的行驶路径发送给该第二车辆。

[0103] 步骤S210：该第二车辆接收该服务器发送的为该第二车辆重新规划的行驶路径。

[0104] 后续，该第二车辆就按照重新规划额行驶路径行驶。

[0105] 在本申请实施例中，该方法还可能存在如下情况：即该故障附近的车辆由该服务器统一调度，以便全局进行衡量，从而保证该故障附近的车辆的通行效率更高，具体是在该服务器接收第一车辆发送的路况信息之后，执行如下操作：

[0106] 首先，该服务器确定M辆第五车辆，该第五车辆为距离该故障的位置的距离小于第二预设阈值的车辆(上述第二车辆距离该故障的位置的距离大于或等于第二预设阈值)，该第二预设阈值为预先配置在该服务器中的供参考对比的值，可以理解的是，该服务器会实时接收上述多辆车辆中各个车辆各自发送的位置信息，然后根据该各个车辆各自发送的位置信息确定各个车辆到该故障的位置的距离，进而根据确定出的距离筛选出该多辆车辆中距离该故障的位置小于预设阈值的车辆，并将其作为第五车辆；另外，M为大于1的正整数。

[0107] 接着，该服务器为该M辆第五车辆中每辆第五车辆规划行驶路径，并向该每辆第五车辆发送规划出的行驶路径。可选的，优先级评分越低的该第五车辆的行驶路径越早被规划和发送。当然，也可能这M辆第五车辆的行驶路径的规划没有严格先后顺序限制，但是优先级评分越低的第五车辆的行驶路径越早被发送。可选的，该M辆第五车辆中任意一辆第五车辆的优先级评分U的计算公式如下：

[0108] U＝(d/v)*β

[0109] 其中，d为该任意一辆第五车辆距离该故障的位置的距离，v为该任意一辆第五车辆的行驶速度，β为设置的权重因子。可以理解的是，d/v越小则表明车辆会越快经过该故障的位置，因此优先给优先级评分低的第五车辆发送规划后的行驶路径，使得故障附近的第五车辆能够尽快通过。

[0110] 在图2所描述的方法中，服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径进行分组，后续当该多辆车辆中的第一车辆检测到故障时，直接从该第一车辆所属的组中选择需要重新规划行驶路径的第二车辆，而不是从该多辆车辆中选取需要重新规划行驶路径的第二车辆，因此选取第二车辆的速度比较快，使得故障检测到之后能够在尽量短的时间内重新为第二车辆规划出行驶路径。

[0111] 上述详细阐述了本申请实施例的方法，下面提供了本申请实施例的装置。

[0112] 请参考图5，图5示出了本申请实施例提供的一种车辆50，车辆50包括一个或多个处理器501，存储器502和通信接口503，这些部件可通过总线或其它方式连接，图5以通过总线连接为例来示意，下面对各个模块进行简单介绍。

[0113] 处理器501可以实施为一个或多个中央处理器(Central Processing Unit，CPU)芯片、核(例如，多核处理器)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，和/或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)，并且/或者可以是一个或多个ASIC的一部分。

[0114] 存储器502与终端设备处理器501耦合，用于存储各种软件程序和/或多组指令，存储器402可包括辅助存储器、只读存储器(Read－Only Memory，ROM)或者随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)。

[0115] 辅助存储器通常包括一个或多个磁盘驱动器或磁带驱动器，用于数据的非易失性存储，而且如果RAM的容量不足以存储所有工作数据，所述辅助存储器则用作溢流数据存储装置。辅助存储器可以用于存储程序，当选择执行这些程序时，所述程序将加载到RAM中。ROM用于存储在程序执行期间读取的指令以及可能读取的数据。ROM为非易失性存储设备，其存储容量相对于辅助存储器的较大存储容量而言通常较小。RAM用于存储易失性数据，还可能用于存储指令。对ROM和RAM二者的存取通常比对辅助存储器的存取快。

[0116] 通信接口503可用于与其他通信设备进行通信。通信接口503可包括：有线接口，例如双绞线接口。此外，通信接口503还可以配置有无线接口，例如全球移动通信系统(Global System for Mobile Communication，GSM)(2G)通信接口、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access，WCDMA)(3G)通信接口，以及长期演进(Long Term Evolution，LTE)(4G)通信接口等等中的一种或几种，也可以是5G或者未来新空口的通信接口。

[0117] 除了图5所示的通信部件以外，车辆50还可包括其他通信部件，例如蓝牙(Bluetooth)模块、无线高保真(Wireless Fidelity，Wi－Fi)模块等。实际应用中，车辆50还可以包括更多或更少的部件，这里不作限制。

[0118] 该服务器50中的处理器501用于读取存储器502中存储的程序代码，执行以下操作：

[0119] 首先，将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组，第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径之间完全重叠，或者该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠，该第一组为该至少两组中任意一组；然后，通过该通信接口503接收第一车辆发送的路况信息，该路况信息用于描述该第一车辆检测到的故障发生的位置，该第一车辆为该多辆车辆中的任意一辆车辆；接着，通过该通信接口503将该路况信息发送给该多辆车辆中的第二车辆，以用于该第二车辆根据该路况信息重新规划该第二车辆的行驶路径，或者根据该路况信息重新规划该第二车辆的行驶路径，并将重新规划的行驶路径发送给该第二车辆，该第二车辆与该第一车辆属于相同组。

[0120] 通过执行上述操作，服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径进行分组，后续当该多辆车辆中的第一车辆检测到故障时，直接从该第一车辆所属的组中选择需要重新规划行驶路径的第二车辆，而不是从该多辆车辆中选取需要重新规划行驶路径的第二车辆，因此选取第二车辆的速度比较快，使得故障检测到之后能够在尽量短的时间内重新为第二车辆规划出行驶路径。

[0121] 在一种可选的方案中，该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径包含至少一个路段，该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠包括：重叠路段数量与预先为该第一组配置的参考路径所包含的路段数量的比值不小于第一预设阈值，该重叠路段数量为该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径与该第一组的该参考路径重叠的路段的数量。可以理解的是，根据重叠路段数量能够体现车辆的规划的行驶路径与参考路径的相似度，重叠路段数量在车辆驾驶过程中也是一个比较有参考价值的因素，还比较容易获取，因此基于重叠路段数量进行分组时的分组效果更好。

[0122] 在又一种可选的方案中，在第三方面的第二种可能的实现方式中，若该第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径之间完全重叠；该处理器501将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组之后，还用于：在该第一组中的第三车辆已按照该第三车辆的规划的行驶路径行驶完，或者该第三车辆的规划的行驶路径已更换的情况下，则将该第三车辆从该第一组中删除。可以理解的是，实时剔除掉该第一组中状态发生改变且改变后不再满足分到第一组的条件的车辆，能够有效地减少该第一组中参考价值较小的车辆，避免后续产生不必要的计算量。

[0123] 在又一种可选的方案中，若该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠，该处理器501将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组之后，还用于：在该第一组中的第三车辆已按照该第三车辆的规划的行驶路径行驶完，或者该第三车辆的规划的行驶路径已更换的情况下，则将该第三车辆从该第一组中删除，该更换后的行驶路径与该第一组的参考路径之间不满足部分重叠的条件。可以理解的是，实时剔除掉该第一组中状态发生改变且改变后不再满足分到第一组的条件的车辆，能够有效地减少该第一组中参考价值较小的车辆，避免后续产生不必要的计算量。

[0124] 在又一种可选的方案中，若该第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径之间完全重叠；该处理器501将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组之后，还用于：在新注册到该服务器中的第四车辆的规划的行驶路径与该第一组中的车辆的规划的行驶路径之间完全重叠的情况下，将该第四车辆添加到该第一组中。可以理解的是，实时向该第一组中增加满足条件的车辆，这样该第一组中将有更多的车辆对检测到的故障进行共享，有利于及时为第一组中各个车辆重新规划行驶路径。

[0125] 在又一种可选的方案中，若该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠；该处理器501将多辆车辆按照规划的行驶路径分为至少两组之后，还用于：在新注册到该服务器中的第四车辆的规划的行驶路径与该第一组的参考路径之间部分重叠的情况下，将该第四车辆添加到该第一组中。可以理解的是，实时向该第一组中增加满足条件的车辆，这样该第一组中将有更多的车辆对检测到的故障进行共享，有利于及时为第一组中各个车辆重新规划行驶路径。

[0126] 在又一种可选的方案中，该第二车辆距离该故障的位置的距离大于或等于第二预设阈值；该处理器501通过该通信接口503接收第一车辆发送的路况信息之后，还该处理器501还用于：

[0127] 确定M辆第五车辆，该第五车辆为距离该故障的位置的距离小于该第二预设阈值的车辆，M为大于1的正整数；

[0128] 计算该M辆第五车辆中每辆第五车辆的优先级评分，该M辆第五车辆中任意一辆第五车辆的优先级评分U的计算公式如下：

[0129] U＝(d/v)*β

[0130] 其中，d为该任意一辆第五车辆距离该故障的位置的距离，v为该任意一辆第五车辆的行驶速度，β为设置的权重因子；

[0131] 为该M辆第五车辆中每辆第五车辆规划行驶路径，并通过该通信接口503向该每辆第五车辆发送规划出的行驶路径，优先级评分越低的该第五车辆的行驶路径越早被规划和发送。可以理解的是，d/v越小表明车辆经过故障的位置所用的时间就越短，因此该服务器有限为优先级评分低的车辆规划和发送行驶路径，使得故障的位置附近的车辆能够快速地驶过，从而减少交通拥堵和避免一些事故的发生。

[0132] 在又一种可选的方案中，该路况信息包括第一时间，该第一时间用于描述检测到该故障的时间；该第二车辆属于在该第一时间之前的预设时间段内注册到该服务器的车辆。可以理解的是，第二车辆为较近一段时间内注册到服务器的车辆，这样该服务器就只需为较近一段时间内注册到服务器的车辆规划行驶路径或者发送路况信息，减少了该服务器的负载，由于较远时间之前注册到服务器的车辆很可能已经不受该故障的影响，因此这部分车辆通常也没有必要被重新规划行驶路径。

[0133] 需要说明的是，各个操作的实现还可以对应参照图2所示的方法实施例的相应描述。

[0134] 在图5所描述的服务器50中，服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径进行分组，后续当该多辆车辆中的第一车辆检测到故障时，直接从该第一车辆所属的组中选择需要重新规划行驶路径的第二车辆，而不是从该多辆车辆中选取需要重新规划行驶路径的第二车辆，因此选取第二车辆的速度比较快，使得故障检测到之后能够在尽量短的时间内重新为第二车辆规划出行驶路径。

[0135] 请参考图6，图6示出了本申请实施例提供的一种车辆60，车辆60包括一个或多个处理器601，存储器602，通信接口603和输入/输出(Input/Output，I/O)设备604，这些部件可通过总线或其它方式连接，图6以通过总线连接为例来示意，下面对各个模块进行简单介绍。

[0136] 处理器601可以实施为一个或多个中央处理器(Central Processing Unit，CPU)芯片、核(例如，多核处理器)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，和/或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)，并且/或者可以是一个或多个ASIC的一部分。

[0137] 存储器602与终端设备处理器601耦合，用于存储各种软件程序和/或多组指令，存储器402可包括辅助存储器、只读存储器(Read－Only Memory，ROM)或者随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)。

[0138] 辅助存储器通常包括一个或多个磁盘驱动器或磁带驱动器，用于数据的非易失性存储，而且如果RAM的容量不足以存储所有工作数据，所述辅助存储器则用作溢流数据存储装置。辅助存储器可以用于存储程序，当选择执行这些程序时，所述程序将加载到RAM中。ROM用于存储在程序执行期间读取的指令以及可能读取的数据。ROM为非易失性存储设备，其存储容量相对于辅助存储器的较大存储容量而言通常较小。RAM用于存储易失性数据，还可能用于存储指令。对ROM和RAM二者的存取通常比对辅助存储器的存取快。

[0139] I/O设备604可包括视频监控器、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、触屏显示器，或其它类型的显示器，或其它公知的输入设备。

[0140] 通信接口603可用于与其他通信设备进行通信。通信接口603可包括：有线接口，例如双绞线接口。此外，通信接口603还可以配置有无线接口，例如全球移动通信系统(Global System for Mobile Communication，GSM)(2G)通信接口、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access，WCDMA)(3G)通信接口，以及长期演进(Long Term Evolution，LTE)(4G)通信接口等等中的一种或几种，也可以是5G或者未来新空口的通信接口。

[0141] 除了图6所示的通信部件以外，车辆60还可包括其他通信部件，例如蓝牙(Bluetooth)模块、无线高保真(Wireless Fidelity，Wi－Fi)模块等。实际应用中，车辆60还可以包括更多或更少的部件，这里不作限制。

[0142] 该车辆60中的处理器601用于读取所述存储器602中存储的程序代码，执行以下操作：

[0143] 首先，通过该通信接口603接收服务器发送的路况信息，该路况信息用于描述第一车辆检测到的故障发生的位置，该第一车辆和该车辆在预先划分的至少两组中属于相同组，第一组中任意两辆车辆的规划的行驶路径完全重叠，或者该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠，该第一组为该至少两组中任意一组；然后，根据该路况信息重新规划该车辆的行驶路径。

[0144] 通过执行上述操作，服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径进行分组，后续当该多辆车辆中的第一车辆检测到故障时，直接从该第一车辆所属的组中选择需要重新规划行驶路径的第二车辆，而不是从该多辆车辆中选取需要重新规划行驶路径的第二车辆，因此选取第二车辆的速度比较快，使得故障检测到之后能够在尽量短的时间内重新为第二车辆规划出行驶路径。

[0145] 在又一种可选的方案中，该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径包含至少一个路段，该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径均与预先为该第一组配置的参考路径之间部分重叠包括：重叠路段数量与预先为该第一组配置的参考路径所包含的路段数量的比值不小于第一预设阈值，该重叠路段数量为该第一组中任意一辆车辆的规划的行驶路径与该第一组的该参考路径重叠的路段的数量。可以理解的是，根据重叠路段数量能够体现车辆的规划的行驶路径与参考路径的相似度，重叠路段数量在车辆驾驶过程中也是一个比较有参考价值的因素，还比较容易获取，因此基于重叠路段数量进行分组时的分组效果更好。

[0146] 在又一种可选的方案中，该车辆属于未经过该故障的位置，但是规划的行驶轨迹包含该故障的位置的车辆。可以理解的是，第二车辆为要经过但还未经过该故障的位置的车辆，这样该服务器就只需为要经过该故障的位置的车辆规划行驶路径或者发送路况信息，减少了该服务器的负载，由于已经过或者不经过该故障的位置的车辆不受该故障的影响，因此这部分车辆通常也没有必要被重新规划行驶路径。

[0147] 在又一种可选的方案中，该路况信息包括第一时间，该第一时间用于描述检测到该故障的时间；该车辆属于在该第一时间之前的预设时间段内注册到该服务器。可以理解的是，第二车辆为较近一段时间内注册到服务器的车辆，这样该服务器就只需为较近一段时间内注册到服务器的车辆规划行驶路径或者发送路况信息，减少了该服务器的负载，由于较远时间之前注册到服务器的车辆很可能已经不受该故障的影响，因此这部分车辆通常也没有必要被重新规划行驶路径。

[0148] 需要说明的是，各个操作的实现还可以对应参照图2所示的方法实施例的相应描述，其中，图6所示实施例中的车辆可以为图2所示实施例中的第二车辆。

[0149] 在图6所描述的车辆60中，服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径进行分组，后续当该多辆车辆中的第一车辆检测到故障时，直接从该第一车辆所属的组中选择需要重新规划行驶路径的第二车辆，而不是从该多辆车辆中选取需要重新规划行驶路径的第二车辆，因此选取第二车辆的速度比较快，使得故障检测到之后能够在尽量短的时间内重新为第二车辆规划出行驶路径。

[0150] 本申请实施例还提供一种芯片系统，所述芯片系统包括至少一个处理器，存储器和接口电路，所述存储器、所述通信接口和所述至少一个处理器通过线路互联，所述至少一个存储器中存储有指令；所述指令被所述处理器执行时，实现图2所示的方法流程。

[0151] 本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在处理器上运行时，实现图2所示的方法流程。

[0152] 本申请实施例还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在处理器上运行时，实现图2所示的方法流程。

[0153] 综上所述，通过实施本申请实施例，服务器将多辆车辆按照规划的行驶路径进行分组，后续当该多辆车辆中的第一车辆检测到故障时，直接从该第一车辆所属的组中选择需要重新规划行驶路径的第二车辆，而不是从该多辆车辆中选取需要重新规划行驶路径的第二车辆，因此选取第二车辆的速度比较快，使得故障检测到之后能够在尽量短的时间内重新为第二车辆规划出行驶路径。

[0154] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，该流程可以由计算机程序来指令相关的硬件完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。而前述的存储介质包括：ROM或随机存储记忆体RAM、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。