悬崖检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

摘要

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种悬崖检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。所述方法获取目标机器人的摄像机采集的在预设检测角度范围内所述摄像机与地面之间的检测距离矩阵，计算所述检测距离矩阵减去理论距离矩阵所得到的差值矩阵，统计所述差值矩阵中大于预设的第一阈值的元素个数，若统计的所述元素个数大于预设的第二阈值，则判定检测到了悬崖。通过对检测角度范围内的距离矩阵的整体考虑，即使地面的某个局部区域出现颜色深浅以及光线明暗等外部条件的变化，其对整体的检测结果的影响也极为有限，使得检测结果更加准确可靠。

权利要求

1.一种悬崖检测方法，其特征在于，包括：

获取目标机器人的摄像机采集的在整个可视角度范围内所述摄像机与前方障碍物之间的完整距离矩阵；

在所述完整距离矩阵中选取与预设检测角度范围对应的子矩阵作为所述摄像机与地面之间的检测距离矩阵；

获取所述摄像机的中心距离地面的高度以及所述摄像机的轴线与地面之间的夹角；

确定所述摄像机在所述检测角度范围内的各个采样角度；

根据所述摄像机的中心距离地面的高度、所述摄像机的轴线与地面之间的夹角、各个采样角度计算所述摄像机与水平地面之间的理论距离矩阵；

计算所述检测距离矩阵减去所述理论距离矩阵所得到的差值矩阵；

统计所述差值矩阵中大于预设的第一阈值的元素个数；

若统计的所述元素个数大于预设的第二阈值，则判定检测到了悬崖，所述第一阈值和第二阈值均为正数。

2.根据权利要求1所述的悬崖检测方法，其特征在于，在统计所述差值矩阵中大于预设的第一阈值的元素个数之前，还包括：将所述差值矩阵与预设的系数矩阵进行点乘，得到调整后的差值矩阵，所述系数矩阵中的元素与所述检测角度范围内的采样角度一一对应，且所述系数矩阵中的元素的取值是根据与所述元素对应的采样角度确定的。

3.根据权利要求1所述的悬崖检测方法，其特征在于，在判定检测到了悬崖之后，还包括：若统计的所述元素个数小于预设的第三阈值，则调整所述目标机器人的行进速度，且调整后的行进速度与统计的所述元素个数负相关；

若统计的所述元素个数大于或等于所述第三阈值，则控制所述目标机器人停止行进。

4.一种悬崖检测装置，其特征在于，包括：

完整距离矩阵获取模块，用于获取目标机器人的摄像机采集的在整个可视角度范围内所述摄像机与前方障碍物之间的完整距离矩阵；

检测距离矩阵选取模块，用于在所述完整距离矩阵中选取与预设检测角度范围对应的子矩阵作为所述摄像机与地面之间的检测距离矩阵；

摄像机信息获取模块，用于获取所述摄像机的中心距离地面的高度以及所述摄像机的轴线与地面之间的夹角；

采样角度确定模块，用于确定所述摄像机在所述检测角度范围内的各个采样角度；

理论距离矩阵计算模块，用于根据所述摄像机的中心距离地面的高度、所述摄像机的轴线与地面之间的夹角、各个采样角度计算所述摄像机与水平地面之间的理论距离矩阵；

差值矩阵计算模块，用于计算所述检测距离矩阵减去所述理论距离矩阵所得到的差值矩阵；

元素个数统计模块，用于统计所述差值矩阵中大于预设的第一阈值的元素个数；

悬崖判定模块，用于若统计的所述元素个数大于预设的第二阈值，则判定检测到了悬崖，所述第一阈值和第二阈值均为正数。

5.根据权利要求4所述的悬崖检测装置，其特征在于，还包括：差值矩阵调整模块，用于将所述差值矩阵与预设的系数矩阵进行点乘，得到调整后的差值矩阵，所述系数矩阵中的元素与所述检测角度范围内的采样角度一一对应，且所述系数矩阵中的元素的取值是根据与所述元素对应的采样角度确定的。

6.一种悬崖检测终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3中任一项所述的悬崖检测方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的悬崖检测方法的步骤。

说明书

悬崖检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

技术领域

[0001] 本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种悬崖检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

[0002] 悬崖检测是指机器人判断其是否走到了地面边缘，从而防止机器人从地面边缘跌落的一种检测，现有的机器人多通过红外测距传感器对前方的某一特定位置进行检测，机器人的控制系统则根据这个检测结果决定是否需要停止前行或拐弯避开前面的落空区域行走。在这种检测方法下，由于深色物体对光线的吸收较强，随着地面局部区域颜色深浅以及光线明暗等外部条件的变化，其检测结果也会出现较大的差异，可靠性较差。

发明内容

[0003] 有鉴于此，本发明实施例提供了一种悬崖检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中随着地面局部区域颜色深浅以及光线明暗等外部条件的变化，其检测结果也会出现较大的差异，可靠性较差的问题。

[0004] 本发明实施例的第一方面提供了一种悬崖检测方法，可以包括：

[0005] 获取目标机器人的摄像机采集的在预设检测角度范围内所述摄像机与地面之间的检测距离矩阵；

[0006] 计算所述检测距离矩阵减去理论距离矩阵所得到的差值矩阵，所述理论距离矩阵为预先计算得到的在所述检测角度范围内所述摄像机与水平地面之间的距离矩阵；

[0007] 统计所述差值矩阵中大于预设的第一阈值的元素个数；

[0008] 若统计的所述元素个数大于预设的第二阈值，则判定检测到了悬崖，所述第一阈值和第二阈值均为正数。

[0009] 进一步地，在将所述检测距离矩阵与对应的理论距离矩阵进行比对之前，还可以包括：

[0010] 获取所述摄像机的中心距离地面的高度以及所述摄像机的轴线与地面之间的夹角；

[0011] 确定所述摄像机在所述检测角度范围内的各个采样角度；

[0012] 根据所述摄像机的中心距离地面的高度、所述摄像机的轴线与地面之间的夹角、各个采样角度计算所述理论距离矩阵。

[0013] 进一步地，在统计所述差值矩阵中大于预设的第一阈值的元素个数之前，还可以包括：

[0014] 将所述差值矩阵与预设的系数矩阵进行点乘，得到调整后的差值矩阵，所述系数矩阵中的元素与所述检测角度范围内的采样角度一一对应，且所述系数矩阵中的元素的取值是根据与所述元素对应的采样角度确定的。

[0015] 进一步地，在判定检测到了悬崖之后，还可以包括：

[0016] 若统计的所述元素个数小于预设的第三阈值，则调整所述目标机器人的行进速度，且调整后的行进速度与统计的所述元素个数负相关；

[0017] 若统计的所述元素个数大于或等于所述第三阈值，则控制所述目标机器人停止行进。

[0018] 进一步地，所述获取目标机器人的摄像机采集的在预设检测角度范围内所述摄像机与地面之间的检测距离矩阵包括：

[0019] 获取所述摄像机采集的在整个可视角度范围内所述摄像机与前方障碍物之间的完整距离矩阵；

[0020] 在所述完整距离矩阵中选取与所述检测角度范围对应的子矩阵作为所述检测距离矩阵。

[0021] 本发明实施例的第二方面提供了一种悬崖检测装置，可以包括：

[0022] 检测距离矩阵获取模块，用于获取目标机器人的摄像机采集的在预设检测角度范围内所述摄像机与地面之间的检测距离矩阵；

[0023] 差值矩阵计算模块，用于计算所述检测距离矩阵减去理论距离矩阵所得到的差值矩阵，所述理论距离矩阵为预先计算得到的在所述检测角度范围内所述摄像机与水平地面之间的距离矩阵；

[0024] 元素个数统计模块，用于统计所述差值矩阵中大于预设的第一阈值的元素个数；

[0025] 悬崖判定模块，用于若统计的所述元素个数大于预设的第二阈值，则判定检测到了悬崖，所述第一阈值和第二阈值均为正数。

[0026] 进一步地，所述悬崖检测装置还可以包括：

[0027] 摄像机信息获取模块，用于获取所述摄像机的中心距离地面的高度以及所述摄像机的轴线与地面之间的夹角；

[0028] 采样角度确定模块，用于确定所述摄像机在所述检测角度范围内的各个采样角度；

[0029] 理论距离矩阵计算模块，用于根据所述摄像机的中心距离地面的高度、所述摄像机的轴线与地面之间的夹角、各个采样角度计算所述理论距离矩阵

[0030] 进一步地，所述悬崖检测装置还可以包括：

[0031] 差值矩阵调整模块，用于将所述差值矩阵与预设的系数矩阵进行点乘，得到调整后的差值矩阵，所述系数矩阵中的元素与所述检测角度范围内的采样角度一一对应，且所述系数矩阵中的元素的取值是根据与所述元素对应的采样角度确定的。

[0032] 进一步地，所述悬崖检测装置还可以包括：

[0033] 速度调整模块，用于若统计的所述元素个数小于预设的第三阈值，则调整所述目标机器人的行进速度，且调整后的行进速度与统计的所述元素个数负相关；

[0034] 制动模块，用于若统计的所述元素个数大于或等于所述第三阈值，则控制所述目标机器人停止行进。

[0035] 进一步地，所述检测距离矩阵获取模块可以包括：

[0036] 完整距离矩阵获取单元，用于获取所述摄像机采集的在整个可视角度范围内所述摄像机与前方障碍物之间的完整距离矩阵；

[0037] 检测距离矩阵选取单元，用于在所述完整距离矩阵中选取与所述检测角度范围对应的子矩阵作为所述检测距离矩阵。

[0038] 本发明实施例的第三方面提供了一种悬崖检测终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上任一种悬崖检测方法的步骤。

[0039] 本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现以上任一种悬崖检测方法的步骤。

[0040] 本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例首先获取目标机器人的摄像机采集的在预设检测角度范围内所述摄像机与地面之间的检测距离矩阵，然后计算所述检测距离矩阵与对应的理论距离矩阵的差值矩阵，由于所述理论距离矩阵为预先计算得到的在所述检测角度范围内所述摄像机与水平地面之间的距离矩阵，为进行悬崖检测提供了精确的比对基础，若在某个检测角度下检测距离大于理论距离，且差值超出了一定的阈值，则说明在该检测角度下的地面出现了下陷，若在多个检测角度下都出现这种情况，也即所述差值矩阵中大于预设的第一阈值的元素个数大于预设的第二阈值，则可以判定前方出现了悬崖区域，通过对检测角度范围内的距离矩阵的整体考虑，即使地面的某个局部区域出现颜色深浅以及光线明暗等外部条件的变化，其对整体的检测结果的影响也极为有限，使得检测结果更加准确可靠。

附图说明

[0041] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

[0042] 图1为本发明实施例提供的悬崖检测方法的示意流程图；

[0043] 图2为摄像机采集到的摄像机与前方障碍物之间的完整距离矩阵的示意图；

[0044] 图3为计算理论距离矩阵的示意图；

[0045] 图4为计算理论距离矩阵时的一个典型的测量距离截面的示意图；

[0046] 图5为本发明实施例提供的悬崖检测装置的示意框图；

[0047] 图6是本发明实施例提供的悬崖检测终端设备的示意框图。

具体实施方式

[0048] 为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

[0049] 如图1所示，是本发明实施例提供的一种悬崖检测方法的示意流程图，所述方法可以包括：

[0050] 步骤S101、获取目标机器人的摄像机采集的在预设检测角度范围内所述摄像机与地面之间的检测距离矩阵。

[0051] 所述摄像机可以为RGBD深度摄像机，RGBD深度摄像机拍摄的图像其实是两幅图像，一个是普通的RGB三通道彩色图像，另一个是深度图像，深度图像类似于灰度图像，只是它的每个像素值是摄像机与物体的实际距离，通常RGB图像和深度图像中的像素点具有一一对应的关系。

[0052] 在本实施例中，可以首先获取所述摄像机采集的在整个可视角度范围内所述摄像机与前方障碍物之间的完整距离矩阵，然后在所述完整距离矩阵中选取与所述检测角度范围对应的子矩阵作为所述检测距离矩阵。

[0053] 摄像机的可视角度范围为其可以探测到的在水平方向以及在垂直方向上的角度范围，在整个可视角度范围内，所述摄像机可以采集到与前方障碍物之间的完整距离矩阵，即如图2所示的二维矩阵，该矩阵中的元素与所述可视角度范围内的采样角度一一对应，需要注意的是，每个采样角度都是由一个水平方向上的采样角度和一个垂直方向上的采样角度确定的。在本实施例中，使用n表示该矩阵的行数，也即在垂直方向上的采样角度总个数，使用m表示该矩阵的列数，也即在水平方向上的采样角度总个数，该矩阵中的元素为在某一水平采样角度以及某一垂直采样角度下所述摄像机与前方障碍物之间的距离，可以使用Dis(u，v)来表示，其中u表示该元素所在行数，其取值范围为[1，n]，v表示该元素所在列数，其取值范围为[1，m]。

[0054] 在进行悬崖检测的过程中，是通过摄像机与地面之间的距离来进行检测，一般地，对于所述完整距离矩阵而言，只有下面的几行元素是与地面的距离，而上面的几行元素则是与天花板或者与前方物体的距离，因此，并不需要使用所述完整距离矩阵中的所有元素，而只需从中选取与所述检测角度范围对应的子矩阵即可，例如，使用与水平面之间的夹角来表示在垂直方向上的角度，若摄像机在垂直方向上的可视角度范围为-30度到30度，而进行悬崖检测所需的检测角度范围为-30度到-20度，该检测角度范围对应于完整距离矩阵的最后三行元素，则只需要选取这最后三行元素所组成的子矩阵来作为进行悬崖检测的所述检测距离矩阵，所述检测距离矩阵中的元素与所述检测角度范围内的采样角度一一对应。

[0055] 对于一个摄像机而言，其可视角度范围一般是固定的，但在进行悬崖检测时选取的检测角度范围则可以根据实际情况进行设置，从而选择一行或者数行记录摄像机与地面距离的元素。

[0056] 步骤S102、计算所述检测距离矩阵减去理论距离矩阵所得到的差值矩阵。

[0057] 所述理论距离矩阵为预先计算得到的在所述检测角度范围内所述摄像机与水平地面之间的距离矩阵，是在宽广平坦且无障碍物的理想地面条件下计算得到的。所述理论距离矩阵与所述检测距离矩阵具有相同的行数和列数，该理论距离矩阵为进行悬崖检测提供了精确的比对基础。

[0058] 优选地，所述理论距离矩阵可以预先通过以下过程计算得到：获取所述摄像机的中心距离地面的高度以及所述摄像机的轴线与地面之间的夹角；确定所述摄像机在所述检测角度范围内的各个采样角度；根据所述摄像机的中心距离地面的高度、所述摄像机的轴线与地面之间的夹角、各个采样角度计算所述理论距离矩阵。

[0059] 在本实施例中，使用h表示所述摄像机的中心距离地面的高度，使用 表示所述摄像机的轴线与地面之间的夹角，在本实施例中，为了简便起见，仅以 也即所述摄像机的轴线与地面平行的情况为例来进行说明。

[0060] 如图3所示，所述摄像机的左右开口是x度，上下开口是y度，最下面一个截面的中心线与垂线AK的夹角θn＝π/2-y/2，该中心线ACn的长度为h/cosθn取绝对值，对于第i个截面的中心线与地面垂直线AK的夹角θi＝(π-y)/2+y*i/(n-1)，其中，i∈0，1，......，(n-1)，该中心线ACi的长度为h/cosθi取绝对值。

[0061] 图4是图3的一个典型的测量距离截面图，图中ALn的长度值对应于图2中的Dis(n，1)，ARn的长度对应于示意图2中的Dis(n,m)。Mj点是LnRn之间的任一点，AMj与LnRn的夹角Φj＝(π-x)/2+x*j/(m-1)，其中，j∈0，1，......，(m-1)，当j＝0时，其取值就是ALn，当j＝m-1时，其取值就是ARn，AMj的距离值，也即Dis(j,1)的值为ACn的长度除以sinΦj再取绝对值，即h/cosθn/sinΦj取绝对值。对于任一截面i上任一线的距离值Dis(i,j)为h/cosθi/sinΦj取绝对值。

[0062] 优选地，在得到所述差值矩阵后，还可以根据预设的系数矩阵对其进行调整，具体地，将所述差值矩阵与所述系数矩阵进行点乘，得到调整后的差值矩阵。

[0063] 所述系数矩阵与所述检测距离矩阵具有相同的行数和列数，其中的元素与所述检测角度范围内的采样角度一一对应，且所述系数矩阵中的元素的取值是根据与所述元素对应的采样角度确定的，一般地，水平方向上的采样角度对该取值并无影响，垂直方向上的采样角度决定了其具体取值，具体地，两者可以是负相关的关系，即若某元素对应的垂直方向上的采样角度越小，则其取值越大，反之，若某元素对应的垂直方向上的采样角度越大，则其取值越小。之所以这样设置，是因为垂直方向上的采样角度越小，其在地面上的采样点距离机器人越近，参考价值也越大，通过设置系数矩阵，对不同的地面位置按照其距离远近使用了不同的系数加权，得到的结果更加合理。

[0064] 步骤S103、统计所述差值矩阵中大于预设的第一阈值的元素个数。

[0065] 所述第一阈值为正数，用于表征实际距离与理论距离之间的误差极限，若差值矩阵中的某元素大于所述第一阈值，则说明在对应检测角度下的地面出现了下陷。所述第一阈值的具体取值可以根据实际情况进行设置，本实施例对此不作具体限定。

[0066] 步骤S104、判断统计的所述元素个数是否大于预设的第二阈值。

[0067] 所述第二阈值为正数，用于表征在所述检测角度范围内出现地面下陷的采样点的个数极限，若出现地面下陷的采样点的个数超过这个极限，也即统计的所述元素个数大于所述第二阈值，则执行步骤S105，若统计的所述元素个数小于或等于所述第二阈值，则执行步骤S106。

[0068] 步骤S105、判定检测到了悬崖。

[0069] 在检测到前方出现悬崖后，还可以根据统计的所述元素个数来控制所述目标机器人的运动，具体地，若统计的所述元素个数小于预设的第三阈值，则调整所述目标机器人的行进速度，且调整后的行进速度与统计的所述元素个数负相关；若统计的所述元素个数大于或等于所述第三阈值，则控制所述目标机器人停止行进，其中，所述第三阈值大于所述第二阈值。容易理解地，统计的所述元素个数越小，则说明目标机器人距离悬崖区域越远，此时可以适当地略微减速，随着目标机器人不断地接近悬崖区域，统计的所述元素个数也越来越大，此时应当不断地降低所述目标机器人的行进速度，直至某一极限点后，对所述目标机器人进行制动，停止继续前进，从而避免跌落悬崖。

[0070] 可选地，在检测到前方出现悬崖后，还可以控制所述目标机器人上的音响进行语音播报，以提醒用户注意。

[0071] 步骤S106、判定未检测到悬崖。

[0072] 若未检测到悬崖，则可以控制所述目标机器人继续行进，并持续进行以上的悬崖检测过程。

[0073] 综上所述，本发明实施例首先获取目标机器人的摄像机采集的在预设检测角度范围内所述摄像机与地面之间的检测距离矩阵，然后计算所述检测距离矩阵与对应的理论距离矩阵的差值矩阵，由于所述理论距离矩阵为预先计算得到的在所述检测角度范围内所述摄像机与水平地面之间的距离矩阵，为进行悬崖检测提供了精确的比对基础，若在某个检测角度下检测距离大于理论距离，且差值超出了一定的阈值，则说明在该检测角度下的地面出现了下陷，若在多个检测角度下都出现这种情况，也即所述差值矩阵中大于预设的第一阈值的元素个数大于预设的第二阈值，则可以判定前方出现了悬崖区域，通过对检测角度范围内的距离矩阵的整体考虑，即使地面的某个局部区域出现颜色深浅以及光线明暗等外部条件的变化，其对整体的检测结果的影响也极为有限，使得检测结果更加准确可靠。

[0074] 如图5所示，是本发明实施例提供的一种悬崖检测装置的示意框图，所述装置可以包括：

[0075] 检测距离矩阵获取模块501，用于获取目标机器人的摄像机采集的在预设检测角度范围内所述摄像机与地面之间的检测距离矩阵；

[0076] 差值矩阵计算模块502，用于计算所述检测距离矩阵减去理论距离矩阵所得到的差值矩阵，所述理论距离矩阵为预先计算得到的在所述检测角度范围内所述摄像机与水平地面之间的距离矩阵；

[0077] 元素个数统计模块503，用于统计所述差值矩阵中大于预设的第一阈值的元素个数；

[0078] 悬崖判定模块504，用于若统计的所述元素个数大于预设的第二阈值，则判定检测到了悬崖，所述第一阈值和第二阈值均为正数。

[0079] 进一步地，所述悬崖检测装置还可以包括：

[0080] 摄像机信息获取模块，用于获取所述摄像机的中心距离地面的高度以及所述摄像机的轴线与地面之间的夹角；

[0081] 采样角度确定模块，用于确定所述摄像机在所述检测角度范围内的各个采样角度；

[0082] 理论距离矩阵计算模块，用于根据所述摄像机的中心距离地面的高度、所述摄像机的轴线与地面之间的夹角、各个采样角度计算所述理论距离矩阵

[0083] 进一步地，所述悬崖检测装置还可以包括：

[0084] 差值矩阵调整模块，用于将所述差值矩阵与预设的系数矩阵进行点乘，得到调整后的差值矩阵，所述系数矩阵中的元素与所述检测角度范围内的采样角度一一对应，且所述系数矩阵中的元素的取值是根据与所述元素对应的采样角度确定的。

[0085] 进一步地，所述悬崖检测装置还可以包括：

[0086] 速度调整模块，用于若统计的所述元素个数小于预设的第三阈值，则调整所述目标机器人的行进速度，且调整后的行进速度与统计的所述元素个数负相关；

[0087] 制动模块，用于若统计的所述元素个数大于或等于所述第三阈值，则控制所述目标机器人停止行进。

[0088] 进一步地，所述检测距离矩阵获取模块可以包括：

[0089] 完整距离矩阵获取单元，用于获取所述摄像机采集的在整个可视角度范围内所述摄像机与前方障碍物之间的完整距离矩阵；

[0090] 检测距离矩阵选取单元，用于在所述完整距离矩阵中选取与所述检测角度范围对应的子矩阵作为所述检测距离矩阵。

[0091] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

[0092] 应理解，上述各个实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

[0093] 图6是本发明一实施例提供的悬崖检测终端设备的示意框图。如图6所示，该实施例的悬崖检测终端设备6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个悬崖检测方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S101至步骤S106。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块501至模块504的功能。

[0094] 示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述悬崖检测终端设备6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成检测距离矩阵获取模块、差值矩阵计算模块、元素个数统计模块和悬崖判定模块。

[0095] 所述悬崖检测终端设备6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述悬崖检测终端设备可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是悬崖检测终端设备6的示例，并不构成对悬崖检测终端设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述悬崖检测终端设备6还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

[0096] 所述处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

[0097] 所述存储器61可以是所述悬崖检测终端设备6的内部存储单元，例如悬崖检测终端设备6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述悬崖检测终端设备6的外部存储设备，例如所述悬崖检测终端设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述悬崖检测终端设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述悬崖检测终端设备6所需的其它程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

[0098] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

[0099] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

[0100] 本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

[0101] 在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0102] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0103] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0104] 所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

[0105] 以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。