应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法及焊接流水线

摘要

本发明实施例公开了应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法及焊接流水线，涉及电池模组母线焊接流水线的定位技术领域。所述应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法包括：在图像采集工位采集电池模组各极柱在基坐标系中的坐标；在电池模组上或者用于夹持电池模组的夹具上标记第一特征点和第二特征点，基于所述第一特征点和第二特征点建立对象坐标系，获得基于所述对象坐标系的电池模组各极柱的坐标；在焊接工位识别出所述第一特征点和第二特征点，进行坐标系换算得出基于所述对象坐标系的电池模组各极柱的坐标在焊接位坐标系中的坐标。本发明实施例公开的技术方案有利于提高电池模组各极柱的定位精度和效率以及电池模组母线焊接的效率和准确性。

权利要求

1.一种应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法，其特征在于，包括：

在图像采集工位采集电池模组各极柱在基坐标系中的坐标；

在电池模组上或者用于夹持电池模组的夹具上标记第一特征点和第二特征点，基于所述第一特征点和第二特征点建立对象坐标系，获得基于所述对象坐标系的电池模组各极柱的坐标，以使得电池模组各极柱在所述基坐标系中的坐标转换成所述对象坐标系中的坐标；

在焊接工位识别出所述第一特征点和第二特征点，进行坐标系换算得出基于所述对象坐标系的电池模组各极柱的坐标在焊接位坐标系中的坐标。

2.根据权利要求1所述的应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法，其特征在于，以所述第一特征点和第二特征点所在的直线作为所述对象坐标系的一条坐标轴。

3.根据权利要求2所述的应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法，其特征在于，所述第一特征点和第二特征点标记在电池模组的对角线上。

4.根据权利要求2所述的应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法，其特征在于，以所述第一特征点或者所述第二特征点为所述对象坐标系的坐标原点，所述第一特征点和所述第二特征点分别标记在电池模组的一个极柱上。

5.根据权利要求1所述的应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法，其特征在于，所述基坐标系、所述对象坐标系以及所述焊接位坐标系均为二维坐标系。

6.一种焊接流水线，用于焊接电池模组母线，其特征在于，包括：设置在图像采集工位的图像采集装置、设置在焊接工位的激光焊接装置以及用于将电池模组从所述图像采集工位传输至所述焊接工位的传输装置；

所述图像采集装置用于在所述图像采集工位采集电池模组各极柱在基坐标系中的坐标；所述图像采集装置还用于在电池模组上或者用于夹持电池模组的夹具上标记第一特征点和第二特征点，基于所述第一特征点和第二特征点建立对象坐标系，获得基于所述对象坐标系的电池模组各极柱的坐标，以使得电池模组各极柱在所述基坐标系中的坐标转换成所述对象坐标系中的坐标；

所述激光焊接装置用于在焊接工位识别出所述第一特征点和第二特征点，进行坐标系换算得出基于所述对象坐标系的电池模组各极柱的坐标在焊接位坐标系中的坐标。

7.根据权利要求6所述的焊接流水线，其特征在于，所述图像采集装置以所述第一特征点和第二特征点所在的直线作为所述对象坐标系的一条坐标轴。

8.根据权利要求7所述的焊接流水线，其特征在于，所述图像采集装置将所述第一特征点和第二特征点标记在电池模组的对角线上。

9.根据权利要求7所述的焊接流水线，其特征在于，所述图像采集装置以所述第一特征点或者所述第二特征点为所述对象坐标系的坐标原点，所述第一特征点和所述第二特征点分别标记在电池模组的一个极柱上。

10.根据权利要求6所述的焊接流水线，其特征在于，所述图像采集装置的所述基坐标系为二维坐标系，所述图像采集装置建立的所述对象坐标系为二维坐标系，激光焊接装置的所述焊接位坐标系为二维坐标系。

说明书

应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法及焊接流水线

技术领域

[0001] 本发明实施例公开的技术方案涉及电池模组母线焊接流水线的定位技术领域，尤其涉及应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法及焊接流水线。

背景技术

[0002] 新能源动力电池模组的母线(Busbar)可以采用电池模组母线焊接流水线进行批量化的焊接。通常电池模组包括多个极柱，在多个极柱焊接母线时需要对多个极柱进行定位。

[0003] 发明人在研究本发明的过程中发现，现有技术中电池模组母线焊接流水线对电池模组母线的定位效率和精度低，严重影响电池模组母线焊接的效率和准确性。

发明内容

[0004] 本发明公开的技术方案能够解决以下技术问题：现有技术中电池模组母线焊接流水线对电池模组母线的定位效率和精度低，严重影响电池模组母线焊接的效率和准确性。

[0005] 本发明的一个或者多个实施例公开了一种应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法，包括：在图像采集工位采集电池模组各极柱在基坐标系中的坐标；在电池模组上或者用于夹持电池模组的夹具上标记第一特征点和第二特征点，基于所述第一特征点和第二特征点建立对象坐标系，获得基于所述对象坐标系的电池模组各极柱的坐标；在焊接工位识别出所述第一特征点和第二特征点，进行坐标系换算得出基于所述对象坐标系的电池模组各极柱的坐标在焊接位坐标系中的坐标。

[0006] 在本发明的一个或者多个实施例中，以所述第一特征点和第二特征点所在的直线作为所述对象坐标系的一条坐标轴。

[0007] 在本发明的一个或者多个实施例中，所述第一特征点和第二特征点标记在电池模组的对角线上。

[0008] 在本发明的一个或者多个实施例中，以所述第一特征点或者所述第二特征点为所述对象坐标系的坐标原点，所述第一特征点和所述第二特征点分别标记在电池模组的一个极柱上。

[0009] 在本发明的一个或者多个实施例中，所述基坐标系、所述对象坐标系以及所述焊接位坐标系均为二维坐标系。

[0010] 本发明的一个或者多个实施例公开一种焊接流水线，用于焊接电池模组母线，包括：设置在图像采集工位的图像采集装置、设置在焊接工位的激光焊接装置以及用于将电池模组从所述图像采集工位传输至所述焊接工位的传输装置；所述图像采集装置用于在所述图像采集工位采集电池模组各极柱在基坐标系中的坐标；所述图像采集装置还用于在电池模组上或者用于夹持电池模组的夹具上标记第一特征点和第二特征点，基于所述第一特征点和第二特征点建立对象坐标系，获得基于所述对象坐标系的电池模组各极柱的坐标；所述激光焊接装置用于在焊接工位识别出所述第一特征点和第二特征点，进行坐标系换算得出基于所述对象坐标系的电池模组各极柱的坐标在焊接位坐标系中的坐标。

[0011] 在本发明的一个或者多个实施例中，所述图像采集装置以所述第一特征点和第二特征点所在的直线作为所述对象坐标系的一条坐标轴。

[0012] 在本发明的一个或者多个实施例中，所述图像采集装置将所述第一特征点和第二特征点标记在电池模组的对角线上。

[0013] 在本发明的一个或者多个实施例中，所述图像采集装置以所述第一特征点或者所述第二特征点为所述对象坐标系的坐标原点，所述第一特征点和所述第二特征点分别标记在电池模组的一个极柱上。

[0014] 在本发明的一个或者多个实施例中，所述图像采集装置的所述基坐标系为二维坐标系，所述图像采集装置建立的所述对象坐标系为二维坐标系，激光焊接装置的所述焊接位坐标系为二维坐标系。

[0015] 本发明的一个或者多个实施例公开一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令适于处理器加载，以实现上述任意一种应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法。

[0016] 与现有技术相比，本发明公开的技术方案主要有以下有益效果：

[0017] 在本发明的实施例中，所述应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法，通过在图像采集工位采集电池模组各极柱在基坐标系中的坐标，使得在图像采集工位可以精确采集电池模组各极柱在基坐标系中的坐标。通过在电池模组上或者用于夹持电池模组的夹具上标记第一特征点和第二特征点，基于所述第一特征点和第二特征点建立对象坐标系，获得基于所述对象坐标系的电池模组各极柱的坐标，使得电池模组各极柱在基坐标系中的坐标转换成所述对象坐标系中的坐标。通过在焊接工位识别出所述第一特征点和第二特征点，进行坐标系换算得出基于所述对象坐标系的电池模组各极柱的坐标在焊接位坐标系中的坐标，使得基于所述对象坐标系的电池模组各极柱的坐标转换成在焊接位坐标系中的坐标，便于基于所述焊接位坐标系在电池模组各极柱焊接相应的母线。所述应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法，无需在焊接工位识别出所有的电池模组各极柱的坐标，因而可以提高对电池模组各极柱的定位效率，此外所述应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法定位过程简单可靠，有利于提高对电池模组各极柱的定位精度，最终有利于提高电池模组母线焊接的效率和准确性。

附图说明

[0018] 为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

[0019] 图1为本发明的一实施例中一种应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法的示意图；

[0020] 图2为本发明的一实施例中电池模组在基坐标系X1-Y1中的示意图；

[0021] 图3为本发明的一实施例中基于第一特征点和第二特征点建立对象坐标系X2-Y2的示意图；

[0022] 图4为本发明的一实施例中基于对象坐标系X2-Y2的电池模组各极柱的坐标转换成在焊接位坐标系X3-Y3中的坐标的示意图；

[0023] 图5为本发明的一实施例中焊接流水线的示意图。

具体实施方式

[0024] 为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

[0025] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本申请的权利要求书、说明书以及说明书附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

[0026] 本发明的一个或者多个实施例公开了一种应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法。下面通过具体实施例对本发明的技术方案进行说明，具体实施方式中涉及到的应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法只是较佳的实施例，并非本发明所有可能的实施例。本发明的各实施例涉及到的应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法主要应用于电池模组母线的焊接流水线。

[0027] 本发明的一个或者多个实施例公开了一种应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法。参考图1至图4，其中图1为本发明的一实施例中一种应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法的示意图，图2为本发明的一实施例中电池模组在基坐标系X1-Y1中的示意图，图3为本发明的一实施例中基于第一特征点Mark 1和第二特征点Mark 2建立对象坐标系X2-Y2的示意图，图4为本发明的一实施例中基于对象坐标系X2-Y2的电池模组各极柱的坐标转换成在焊接位坐标系X3-Y3中的坐标的示意图。如图1中所示意的，所述应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法包括：

[0028] 步骤1：在图像采集工位采集电池模组各极柱在基坐标系X1-Y1中的坐标；

[0029] 步骤2：在电池模组上或者用于夹持电池模组的夹具上标记第一特征点Mark1和第二特征点Mark2，基于所述第一特征点Mark 1和第二特征点Mark 2建立对象坐标系X2-Y2，获得基于所述对象坐标系X2-Y2的电池模组各极柱的坐标；

[0030] 步骤3：在焊接工位识别出所述第一特征点Mark 1和第二特征点Mark 2，进行坐标系换算得出基于所述对象坐标系X2-Y2的电池模组各极柱的坐标在焊接位坐标系X3-Y3中的坐标。

[0031] 上述实施例中的应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法，通过在图像采集工位采集电池模组各极柱在基坐标系X1-Y1中的坐标，使得在图像采集工位可以精确采集电池模组各极柱在基坐标系X1-Y1中的坐标。通过在电池模组上或者用于夹持电池模组的夹具上标记第一特征点Mark 1和第二特征点Mark2，基于所述第一特征点Mark 1和第二特征点Mark 2建立对象坐标系X2-Y2，获得基于所述对象坐标系X2-Y2的电池模组各极柱的坐标，使得电池模组各极柱在基坐标系X1-Y1中的坐标转换成所述对象坐标系X2-Y2中的坐标。通过在焊接工位识别出所述第一特征点Mark 1和第二特征点Mark 2，进行坐标系换算得出基于所述对象坐标系X2-Y2的电池模组各极柱的坐标在焊接位坐标系X3-Y3中的坐标，使得基于所述对象坐标系X2-Y2的电池模组各极柱的坐标转换成在焊接位坐标系X3-Y3中的坐标，便于基于所述焊接位坐标系X3-Y3在电池模组各极柱焊接相应的母线。上述实施例中的应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法，无需在焊接工位识别出所有的电池模组各极柱的坐标，因而可以提高对电池模组各极柱的定位效率，此外所述应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法定位过程简单可靠，有利于提高对电池模组各极柱的定位精度，最终有利于提高电池模组母线焊接的效率和准确性。

[0032] 在一种可能的实施方式中，以所述第一特征点Mark 1和第二特征点Mark 2所在的直线作为所述对象坐标系X2-Y2的一条坐标轴。

[0033] 在一种可能的实施方式中，所述第一特征点Mark 1和第二特征点Mark 2标记在电池模组的对角线上。

[0034] 在一种可能的实施方式中，以所述第一特征点Mark 1或者所述第二特征点Mark 2为所述对象坐标系X2-Y2的坐标原点，所述第一特征点Mark 1和所述第二特征点Mark 2分别标记在电池模组的一个极柱上。

[0035] 在一种可能的实施方式中，所述基坐标系X1-Y1、所述对象坐标系X2-Y2以及所述焊接位坐标系X3-Y3均为二维坐标系。

[0036] 本发明的一实施例公开一种焊接流水线，用于焊接电池模组母线。参考图5，为本发明的一实施例中焊接流水线的示意图。如图5中所示意的，所述焊接流水线包括：设置在图像采集工位的图像采集装置10、设置在焊接工位的激光焊接装置20以及用于将电池模组从所述图像采集工位传输至所述焊接工位的传输装置30；所述图像采集装置10用于在所述图像采集工位采集电池模组各极柱在基坐标系中的坐标；所述图像采集装置10还用于在电池模组上或者用于夹持电池模组的夹具上标记第一特征点和第二特征点，基于所述第一特征点和第二特征点建立对象坐标系，获得基于所述对象坐标系的电池模组各极柱的坐标；所述激光焊接装置20用于在焊接工位识别出所述第一特征点和第二特征点，进行坐标系换算得出基于所述对象坐标系的电池模组各极柱的坐标在焊接位坐标系中的坐标。

[0037] 优选的，所述图像采集装置10包括CCD(Charge-coupled Device)相机和用于驱动所述CCD相机第一驱动模组。所述激光焊接装置20包括激光焊接头和用于驱动所述激光焊接头的第二驱动模组。所述第一驱动模组和/或所述第二驱动模组可以是机械手、多轴驱动平台等。所述激光焊接头通过振镜或者准直头控制激光光束的偏移量。

[0038] 在一种可能的实施方式中，所述图像采集装置10以所述第一特征点和第二特征点所在的直线作为所述对象坐标系的一条坐标轴。

[0039] 在一种可能的实施方式中，所述图像采集装置10将所述第一特征点和第二特征点标记在电池模组的对角线上。

[0040] 在一种可能的实施方式中，所述图像采集装置10以所述第一特征点或者所述第二特征点为所述对象坐标系的坐标原点，所述第一特征点和所述第二特征点分别标记在电池模组的一个极柱上。

[0041] 在一种可能的实施方式中，所述图像采集装置10的所述基坐标系为二维坐标系，所述图像采集装置10建立的所述对象坐标系为二维坐标系，激光焊接装置20的所述焊接位坐标系为二维坐标系。

[0042] 本发明的一实施例公开一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令适于处理器加载，以实现上述任意一种应用于电池模组母线焊接流水线的定位方法。

[0043] 当上述各个实施例中的技术方案使用到软件实现时，可以将实现上述各个实施例的计算机指令和/或数据存储在计算机可读介质中或作为可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质。以此为例但不限于此：计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质。此外，任何连接可以适当的成为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光钎光缆、双绞线、数字用户线(DSL)或者诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术从网站、服务器或者其他远程源传输的，那么同轴电缆、光纤光缆、双绞线、DSL或者诸如红外线、无线和微波之类的无线技术包括在所属介质的定义中。

[0044] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。