一种多任务服务机器人及服务系统

摘要

本申请提供一种多任务服务机器人及服务系统，多任务机器人包括任务接收模块，任务处理模块，自动导航模块，任务执行模块。任务接收模块接收待执行的临时任务指令，并将与临时任务指令对应的临时任务信息发送至任务处理模块，任务处理模块处理待执行任务和临时任务信息，将处理完成的任务指令发送至自动导航模块和任务执行模块，自动导航模块规划服务路线，任务执行模块按照服务路线控制多任务服务机器人提供服务。多任务机器人服务系统包括上述多任务服务机器人、后台服务装置和至少一个充电桩；后台服务装置负责发送任务指令给多任务服务机器人，充电桩负责给多任务服务机器人补充电量。通过多任务服务机器人及系统，可以提高服务质量和效率。

权利要求

1.一种多任务服务机器人，其特征在于，所述多任务服务机器人包括：任务接收模块，任务处理模块，自动导航模块，任务执行模块；

所述任务接收模块，用于接收待执行的临时任务指令，并将与临时任务指令对应的临时任务信息发送至所述任务处理模块；

所述任务处理模块，用于获取待执行任务列表，或者基于所述服务机器人在历史时间段内执行的历史任务信息生成待执行任务列表，其中，所述待执行任务列表包括至少一个预设时间段和在每个预设时间段内所述服务机器人待执行的待执行任务信息，接收所述任务接收模块发送的临时任务信息，将所述待执行任务列表和所述临时任务信息发送至所述自动导航模块和所述任务执行模块；

所述自动导航模块，用于接收所述任务处理模块发送的待执行任务列表和临时任务信息，根据所述待执行任务列表中的多个待执行任务和所述临时任务信息对应的临时任务，分别生成每个待执行任务对应的待执行服务路线和临时任务对应的临时服务路线，并将生成的每个待执行任务的服务路线和临时任务的临时服务路线发送至所述任务执行模块；

所述任务执行模块，用于接收所述待执行任务列表及每个待执行任务的待执行服务路线，或者接收所述临时任务及所述临时任务的临时服务路线，并控制所述服务机器人按照每个待执行任务对应的待执行服务路线运动至任务执行区域，并执行对应的待执行任务，或者控制所述服务机器人按照所述临时服务路线运动至任务执行区域，并执行所述临时任务；

所述任务执行模块还用于：

执行完成待执行任务列表中当前预设时间段对应的待执行任务，控制所述多任务服务机器人移动到与所述待执行任务列表中下一预设时间段对应的任务区域距离小于预设距离值的充电桩充电等待。

2.根据权利要求1所述的多任务服务机器人，其特征在于，所述任务处理模块还用于：根据所述多任务服务机器人执行任务的历史任务信息，统计每一个预设时间段中所述服务机器人执行的任务类型和每一个任务类型执行次数，将在所述每一个预设时间段内执行次数多于任一项任务类型执行次数的任务类型设置为对应预设时间段内的待执行任务，基于每一个预设时间段和与所述每一个预设时间段对应的待执行任务，生成待执行任务列表。

3.根据权利要求1所述的多任务服务机器人，其特征在于，所述任务执行模块还用于：检测是否接收到临时待执行任务信息；

若接收到临时待执行任务信息，则控制所述多任务服务机器人移动到与所述临时待执行任务对应的任务区域执行临时待执行任务；

若未接收到临时待执行任务信息，则控制所述多任务服务机器人移动到与所述待执行任务列表规划的子时间段对应的任务区域距离小于预设距离值的充电桩充电等待。

4.根据权利要求1所述的多任务服务机器人，其特征在于，所述任务接收模块接收的临时待执行任务信息包括所述多任务服务机器人接收到的操作员在所述多任务服务机器人上输入的临时待执行任务信息和后台服务装置发出的临时待执行任务信息。

5.根据权利要求1所述的多任务服务机器人，其特征在于，所述任务执行模块还用于：在每个预设时间段内控制所述服务机器人执行待执行任务，或者在所述临时任务信息指示的执行时刻按照任务执行优先级执行对应的待执行任务或者临时任务，其中，在所述临时任务信息指示的执行时刻，所述临时任务的任务执行优先级高于所述任务列表中与所述执行时刻对应的预设时间段内的待执行任务的任务执行优先级。

6.根据权利要求1所述的多任务服务机器人，其特征在于，所述任务执行模块还用于：接收到所述任务处理模块发送的临时任务信息后，停止执行当前预设时间段对应的待执行任务，在执行完成所述临时任务后，继续执行未执行完成的当前预设时间段对应的待执行任务。

7.根据权利要求1所述的多任务服务机器人，其特征在于，所述任务执行模块还用于：在所述服务机器人等待时间段内，根据接收到的临时任务信息和下一预设时间段的起始时间，控制所述多任务服务机器人到临时任务信息对应的服务区域执行临时任务。

8.根据权利要求1所述的多任务服务机器人，其特征在于，所述任务处理模块还用于：根据接收到同一时间段临时任务信息的次数，更新所述待执行任务列表。

9.一种多任务机器人服务系统，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的多任务服务机器人、后台服务装置和至少一个充电桩，所述多任务服务机器人和所述后台服务装置通信连接；

所述后台服务装置，用于接收操作员输入的待执行的临时任务指令，并将所述待执行的临时任务指令发送至所述多任务服务机器人；

所述至少一个充电桩，用于在任务区域预设距离内给执行相应任务的多任务机器人补充电量。

说明书

一种多任务服务机器人及服务系统

技术领域

[0001] 本申请涉及机器人领域，尤其是涉及一种多任务服务机器人及服务系统。

背景技术

[0002] 随着智能机器人控制技术的发展，机器人已经在越来越多的公共场合出现，承担越来越多的职务，并提供相应的服务项目，极大的方便了人们的生活。现阶段，机器人要执行的任务类型、任务时间都是提前设置的，机器人执行的任务单一，且机器人在规划的任务时间之外，将不再执行任何任务，灵活性差，服务效率低。

发明内容

[0003] 有鉴于此，本申请的目的在于提供一种多任务服务机器人及服务系统，可以提供一种任务时间可调节、任务类型可选择的多任务服务机器人，服务质量好，效率高。

[0004] 本申请实施例提供了一种多任务服务机器人，所述多任务服务机器人包括：任务接收模块，任务处理模块，自动导航模块，任务执行模块；

[0005] 所述任务接收模块，用于接收待执行的临时任务指令，并将与临时任务指令对应的临时任务信息发送至所述任务处理模块；

[0006] 所述任务处理模块，用于获取待执行任务列表，或者基于所述服务机器人在历史时间段内执行的历史任务信息生成待执行任务列表，其中，所述待执行任务列表包括至少一个预设时间段和在每个预设时间段内所述服务机器人待执行的待执行任务信息，接收所述任务接收模块发送的临时任务信息，将所述待执行任务列表和所述临时任务信息发送至所述自动导航模块和所述任务执行模块；

[0007] 所述自动导航模块，用于接收所述任务处理模块发送的待执行任务列表和临时任务信息，根据所述待执行任务列表中的多个待执行任务和所述临时任务信息对应的临时任务，分别生成每个待执行任务对应的待执行服务路线和临时任务对应的临时服务路线，并将生成的每个待执行任务的服务路线和临时任务的临时服务路线发送至所述任务执行模块；

[0008] 所述任务执行模块，用于接收所述待执行任务列表及每个待执行任务的待执行服务路线，或者接收所述临时任务及所述临时任务的临时服务路线，并控制所述服务机器人按照每个待执行任务对应的待执行服务路线运动至任务执行区域，并执行对应的待执行任务，或者控制所述服务机器人按照所述临时服务路线运动至任务执行区域，并执行所述临时任务。

[0009] 进一步的，所述任务处理模块还用于：

[0010] 根据所述多任务服务机器人执行任务的历史任务信息，统计每一个预设时间段中所述服务机器人执行的任务类型和每一个任务类型执行次数，将在所述每一个预设时间段内执行次数多于任一项任务类型执行次数的任务类型设置为对应预设时间段内的待执行任务，基于每一个预设时间段和与所述每一个预设时间段对应的待执行任务，生成待执行任务列表。

[0011] 进一步的，所述任务执行模块还用于：

[0012] 检测是否接收到临时待执行任务信息；

[0013] 若接收到临时待执行任务信息，则控制所述多任务服务机器人移动到与所述临时待执行任务对应的任务区域执行临时待执行任务；

[0014] 若未接收到临时待执行任务信息，则控制所述多任务服务机器人移动到与所述待执行任务列表规划的子时间段对应的任务区域距离小于预设距离值的充电桩充电等待。

[0015] 进一步的，述任务接收模块接收的临时待执行任务信息包括所述多任务服务机器人接收到的操作员在所述多任务服务机器人上输入的临时待执行任务信息和后台服务装置发出的临时待执行任务信息。

[0016] 进一步的，所述任务执行模块还用于：

[0017] 在每个预设时间段内控制所述服务机器人执行待执行任务，或者在所述临时任务信息指示的执行时刻按照任务执行优先级执行对应的待执行任务或者临时任务，其中，在所述临时任务信息指示的执行时刻，所述临时任务的任务执行优先级高于所述任务列表中与所述执行时刻对应的预设时间段内的待执行任务的任务执行优先级。

[0018] 进一步的，所述任务执行模块还用于：

[0019] 接收到所述任务处理模块发送的临时任务信息后，停止执行当前预设时间段对应的待执行任务，在执行完成所述临时任务后，继续执行未执行完成的当前预设时间段对应的待执行任务。

[0020] 进一步的，所述任务执行模块还用于：

[0021] 执行完成待执行任务列表中当前预设时段对应的待执行任务，控制所述多任务服务机器人移动到与所述待执行任务列表中下一预设时间段对应的任务区域距离小于预设距离值的充电桩充电等待。

[0022] 进一步的，所述任务执行模块还用于：

[0023] 在所述服务机器人等待时间段内，根据接收到的临时任务信息和下一预设时间段的起始时间，控制所述多任务服务机器人到临时任务信息对应的服务区域执行临时任务。

[0024] 进一步的，所述任务处理模块还用于：

[0025] 根据接收到同一时间段临时任务信息的次数，更新所述待执行任务列表。

[0026] 本申请实施例还提供了一种多任务机器人服务系统，所述多任务的机器人服务系统包括，本申请一实施例提供的多任务服务机器人，后台服务装置和至少一个充电桩，所述多任务服务机器人和所述后台服务装置通信连接；

[0027] 所述后台服务装置，用于接收操作员输入的待执行的临时任务指令，并将所述待执行的临时任务指令发送至所述多任务服务机器人；

[0028] 所述至少一个充电桩，用于在任务区域预设距离内给执行相应任务的多任务机器人补充电量。

[0029] 本申请实施例提供的一种多任务服务机器人及服务系统。通过任务处理模块根据历史任务信息生成的待执行任务列表，自动导航模块根据所述待执行任务列表中的多个待执行任务类型，生成所述服务机器人的服务路线，所述任务执行模块，根据任务执行列表和服务路线执行对应的任务，在执行任务期间，任务接收模块接收多个临时任务指令，根据所述多个临时任务指令控制所述服务机器人执行相应任务，可以控制同一台服务机器人在不同时间段执行不同任务，并且可以根据实际需求调整服务机器人任务类型，提供与实际需求更匹配的高效服务。

[0030] 为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

[0031] 为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

[0032] 图1示出了本申请实施例所提供的一种多任务机器人服务系统的结构图；

[0033] 图2示出了本申请实施例所提供的一种多任务服务机器人的结构图；

[0034] 图3示出了本申请实施例所提供的待执行任务列表示意图；

[0035] 图4示出了本申请实施例所提供的待执行任务列表更新示意图。

[0036] 图标：100-多任务机器人服务系统；110-多任务服务机器人；120-后台服务装置；130-充电桩；111-任务接收模块；112-任务处理模块；113-自动导航模块；114-任务执行模块。

具体实施方式

[0037] 为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的每个其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0038] 随着智能机器人控制技术的发展，机器人已经在越来越多的公共场合出现，承担越来越多的职务，提供相应的服务项目，极大的方便了人们的生活。现阶段，机器人要执行的任务类型、任务时间都是提前人为设置的，机器人执行的任务单一，且机器人在规划的任务时间之外，将不再执行任何任务，灵活性差，还由于供电的问题，导致机器人有效的服务时间相对较短，服务效率低。

[0039] 有鉴于此，本申请的目的在于提供一种多任务服务机器人110及服务系统，可以提供一种任务时间可调节、任务类型可选择的多任务服务机器人110，服务质量好，效率高。

[0040] 首先，对本申请所公开的一种多任务机器人服务系统100进行介绍。

[0041] 参见图1，本申请实施例提供了一种多任务机器人服务系统100。所述多任务机器人服务系统100包括多任务服务机器人110、后台服务装置120和至少一个充电桩130，所述多任务服务机器人110和所述后台服务装置120通信连接；

[0042] 所述后台服务装置120，用于接收操作员输入的待执行的临时任务指令，并将所述待执行的临时任务指令发送至所述多任务服务机器人110；

[0043] 所述至少一个充电桩130，用于在任务区域预设距离内给执行相应任务的多任务机器人补充电量。

[0044] 本申请提供的多任务机器人服务系统100包括多任务服务机器人110、后台服务装置120、多个充电桩130。后台服务装置120将待执行任务指令发送至所述多任务服务机器人110，所述多任务服务机器人110接收到后台服务装置120发送的临时任务指令后，根据所述临时任务指令生成与所述临时任务指令对应的服务路线，按照所述临时任务指令和服务路线，提供相应的服务。在所述多任务服务机器人110服务路线上，会在任务区域附近固定设置充电桩130，为所述多任务服务机器人110补充电量，保证所述多任务服务机器人110可以持续正常提供服务。

[0045] 这里，所述后台服务装置120发送的待执行的临时任务指令可以是操作员输入的临时任务指令，也可以是后台服务装置120自己统计计算的当前任务需要生成的临时任务指令。

[0046] 例如，在15:00时，有一个旅游团进入酒店，此时需要多任务服务机器人110提供迎宾服务，操作员在接收到迎宾需要的指示后，将迎宾指令输入到所述后台服务装置120，后台服务装置120生成迎宾任务指令发送至多任务服务机器人110，所述多任务服务机器人110到达指定任务区域执行迎宾任务。

[0047] 其中，操作员可以通过多种方式进入后台，例如通过移动终端的应用程序或是通过移动终端扫码进入后台，便捷地进行任务指令输入和修改。

[0048] 另外的，所述后台服务装置120可以实时收集各服务区域的实际需求，根据任务需求生成对应的任务指令发给所述多任务服务机器人110，所述多任务服务机器人110到达指定任务区域执行任务，缓解该任务区域的服务压力。例如，在酒店有活动的时间段，需要给活动现场的观众派发活动礼品，后台服务装置120检测到货柜区域的任务需求数据，生成送物指令发送给多任务服务机器人110，所述多任务服务机器人110接收到送物指令，到达货柜取得活动礼品，将所述活动礼品派发给在活动现场的观众。

[0049] 在各常用服务区域附近会设置充电桩130，为所述多任务服务机器人110补充电量，可以将充电桩130设置在餐厅附近、货柜附近、还有前台附近。在所述多任务服务机器人110在执行对应任务的等待时间，为多任务服务机器人110充电，保证多任务服务机器人110的有效服务时间。

[0050] 所述充电桩130的设置位置可以根据实际服务需要，调整位置，例如，可以选取与各服务区域距离近似相等的位置，作为多任务服务机器人110的充电区，将所述充电桩130设置在规划的充电区域为多任务服务机器人110充电。

[0051] 所述多任务机器人服务系统100，可以包括多台为多任务服务机器人110，在不同时间段执行相同任务或是在相同时间段执行不同任务，保证多任务机器人服务系统100服务的效果。

[0052] 例如可以在8：00-11:00时间段，一台多任务服务机器人110执行迎宾任务，一台多任务服务机器人110执行宣传任务，根据任务实际需要进行设置。

[0053] 在多台多任务服务机器人110联合服务的时候，可以在不同的充电桩130进行充电，或是在执行相同任务时，充电桩130设置多个充电口，可以为在同一任务区域的多台多任务服务机器人110充电。

[0054] 本申请实施例通过后台服务装置120给多任务服务机器人110发送多种临时任务指令，使得多任务服务机器人110可以执行多种后台服务装置120发送的临时任务指令，根据实际需要提供多种服务，并且在执行任务路线上设置多个充电桩130，保证了多任务服务机器人110的有效工作时间，提高了多任务服务机器人110的服务质量和效率，保证了多任务服务机器人110的有效工作时间。

[0055] 请参阅图2，图2本申请实施例所提供的一种多任务服务机器人110的结构图。

[0056] 所述多任务服务机器人110包括：任务接收模块111，任务处理模块112，自动导航模块113，任务执行模块114；

[0057] 所述任务接收模块111，用于接收待执行的临时任务指令，并将与临时任务指令对应的临时任务信息发送至所述任务处理模块112；

[0058] 所述任务处理模块112，用于获取待执行任务列表，或者基于所述服务机器人在历史时间段内执行的历史任务信息生成待执行任务列表，其中，所述待执行任务列表包括至少一个预设时间段和在每个预设时间段内所述服务机器人待执行的待执行任务信息，接收所述任务接收模块111发送的临时任务信息，将所述待执行任务列表和所述临时任务信息发送至所述自动导航模块113和所述任务执行模块114；

[0059] 所述自动导航模块113，用于接收所述任务处理模块112发送的待执行任务列表和临时任务信息，根据所述待执行任务列表中的多个待执行任务和所述临时任务信息对应的临时任务，分别生成每个待执行任务对应的待执行服务路线和临时任务对应的临时服务路线，并将生成的每个待执行任务的服务路线和临时任务的临时服务路线发送至所述任务执行模块114。

[0060] 所述任务执行模块114，用于接收所述待执行任务列表及每个待执行任务的待执行服务路线，或者接收所述临时任务及所述临时任务的临时服务路线，并控制所述服务机器人按照每个待执行任务对应的待执行服务路线运动至任务执行区域，并执行对应的待执行任务，或者控制所述服务机器人按照所述临时服务路线运动至任务执行区域，并执行所述临时任务。

[0061] 这里，在所述多任务服务机器人110接收临时任务之前，需要按照待执行任务列表所示的任务类型去执行任务，其中，所述任务列表可以是获取得到的，也可以是多任务服务机器人110的任务处理模块112生成的。

[0062] 所述任务处理模块112收集所述多任务服务机器人110的历史时间段的服务历史数据，根据所述服务历史数据生成待执行任务列表，所述多任务服务机器人110按照待执行任务列表中对应的任务依次执行待执行任务列表中的各类任务。在生成待执行任务列表过程中，任务处理模块112统计每一个预设历史时间段内，任务类型以及各任务类型被执行次数，统计每一子时间段内执行次数最多的任务类型，将该类任务作为对应时间段内的任务类型。操作员可以根据所有任务的实际执行情况，对所述任务处理模块112生成的待执行任务列表进行调整，使所述待执行任务列表更加符合实际服务需要。

[0063] 或者，可以直接由操作员根据每一时间段实际服务的需要，生成待执行任务列表，将所述待执行任务列表发送至任务处理模块112，任务处理模块112对所述待执行任务列表转发至所述自动导航模块113和所述任务执行模块114。

[0064] 例如，根据统计发现在8：00-11:00为用户入住高峰期，迎宾类任务在此时间段被执行次数最多，所以在待执行任务列表中8：00-11:00的任务类型为迎宾。在11:00-13:00用餐高峰期，送餐任务被执行次数最多，所以在待执行任务列表中11:00-13:00的任务类型为送餐，以此类推，可以形成一个待执行任务列表8：00-11:00迎宾，11:00-13:00送餐，13:00-16:00送物，16:00-18:00宣传，18:00-20:00引领，生成的待执行任务列表如图3所示。

[0065] 所述任务处理模块112将生成的待执行任务列表发送至自动导航模块113和所述任务执行模块114。

[0066] 所述自动导航模块113接收到待执行任务列表后，根据每一时间段内的任务类型和服务区域的分布生成服务路线。

[0067] 例如，在8：00-11:00时间段，所述多任务服务机器人110要执行迎宾任务，所述自动导航模块113将任务目的地设置为酒店前台，起点为多任务服务机器人110当前所处位置，可以在起点和目的地之间设置多条路线，以方便根据实际情况进行选择，其中，实际情况可以包括，行进路线的远近，路上的人数等。

[0068] 所述任务执行模块114根据所述待执行任务列表和每个待执行任务的服务路线，控制所述多任务服务机器人110提供对应服务。

[0069] 例如，根据任务列表所示11:00-13:00要执行送餐任务，所述任务执行模块114根据所述自动导航模块113生成的送餐路线，到餐厅后厨取食物根据订单信息将对应食物送到对应餐厅客人处，完成一次送餐任务。

[0070] 在没有接收到新的待执行的临时任务指令，所述任务执行模块114按照待执行任务列表所示的每个预设时间段去执行每个预设时间段对应的任务，在执行完当前预设时间段对应的任务之后，移动到下一个预设时间段对应的任务区域附近的充电桩130充电等待执行任务。

[0071] 在操作员或后台服务装置120发现实际任务需要有变化后，会向所述多任务服务机器人110发送临时任务指令。所述临时任务指令可以是后台服务装置120发送的，也可以是操作员在多任务服务机器人110上输入的。

[0072] 例如，在8：00-11:00迎宾任务期间，发现有宣传任务需要，可以通过后台服务装置120发送宣传指令给所述多任务服务机器人110，当操作员距离所述多任务服务机器人110很近的时候，还可以通过所述多任务服务机器人110的触摸显示屏输入指令或是通过多任务服务机器人110的语音交互模块对多任务服务机器人110进行语音指令输入。

[0073] 所述任务接收模块111接收到待执行的临时任务指令后，将与临时任务指令对应的临时任务信息发送至任务处理模块112。

[0074] 任务处理模块112在接收到临时任务信息后，将所述临时任务信息发送至所述自动导航模块113和所述任务执行模块114。

[0075] 所述任务执行模块114接收到临时任务信息后，判断所述临时任务信息的紧急程度和所述临时任务信息的临时服务路线，规划所述临时任务信息执行顺序。

[0076] 例如，若在8：00-11:00迎宾时间段，接到送餐指令，用户需要立刻送达，所述任务处理模块112在接到送餐指令后，将送餐指令发送至自动导航模块113和所述任务执行模块114。所述自动导航模块113生成前台到餐厅厨房路线，所述任务执行模块114立刻终止迎宾任务，根据自动导航模块113生成前台到餐厅厨房路线，执行送餐任务，在执行完紧急送餐任务后，继续返回前台执行为完成的迎宾任务。

[0077] 若在11:00-13:00送餐任务时间，接收到宣传指令，但是宣传任务紧急程度低于送餐任务，可以在送餐任务执行完毕后，所述任务处理模块112将宣传指令发送至自动导航模块113和所述任务执行模块114。所述自动导航模块113生成餐厅至宣传区的路线，所述任务执行模块114按照所述自动导航模块113生成餐厅至宣传区的路线，到达宣传区进行宣传。宣传结束后，到达下一时间段送物任务对应的货柜附近充电桩130等待执行送物任务。

[0078] 若在16:00-18:00宣传任务期间，在16:00-17:00宣传任务完毕，所述多任务服务机器人110已经在下一时间段对应的引领任务附近的充电桩130处等待，所述任务处理模块112可以将任一项任务指令发送给自动导航模块113和所述任务执行模块114。所述自动导航模块113生成对应的服务路线，所述任务执行模块114按照所述自动导航模块113生成对应的服务路线，执行任务。在执行完所述任务处理模块112发送的任务指令后，再回到引领任务附近的充电桩130处等待执行引领任务。

[0079] 任务处理模块112会统计每一时间段接收到的待执行的临时任务指令出现的次数，根据实际情况更改待执行任务列表。

[0080] 例如，在16:00-18:00宣传任务时间段，送餐指令出现的次数已经远远多于宣传指令出现的次数，所述任务处理模块112将更新待执行任务列表。将16:00-18:00更改为送餐任务指令。

[0081] 或者在13:00-16:00时间段内，执行送物任务指令的时间集中在13:00-15:00，而在15:00-16:00宣传任务指令被执行次数最多，可以将13:00-16:00时间段进行进一步的分割细化，13:00-15:00执行送物指令，15:00-16:00执行宣传任务。基于此将待执行任务列表进行更新。列表更新过程如图4所示。

[0082] 本申请实施例，通过任务处理模块112根据所述多任务服务机器人110的在历史时间段执行历史任务信息，将任务类型和时间段对应起来，统计每个子时间段内，每种任务类型被执行次数，将被执行次数最多的任务类型设置为对应子时间段的任务，生成待执行任务列表，并将所述待执行任务列表发送至所述自动导航模块113和所述任务执行模块114。所述自动导航模块113根据所述待执行任务列表中的多个待执行任务，生成所述待执行任务列表中每个待执行任务的服务路线，所述任务执行模块114控制所述服务机器人在每个子时间段内按照与所述每个子时间段内的待执行任务对应的服务路线进行服务。在所述任务接收模块111接收到多个待执行的任务指令，将所述多个待执行任务指令发送至所述任务处理模块112，所述所述任务处理模块112根据所述多个待执行的任务指令的执行时间或执行路线，将所述多个待执行的任务指令发送给所述自动导航模块113和所述任务执行模块114，所述自动导航模块113生成与所述多个待执行任务指令对应的服务路线，所述任务执行模块114停止当前执行任务，执行新接收到的待执行的临时任务指令，执行完成临时任务指令，在继续执行当前时间段对应的任务。可以根据历史数据有序的执行多种类任务，并根据实际需要更改多任务服务机器人110执行的任务，可以更加灵活的执行任务，任务执行效率更高。

[0083] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

[0084] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0085] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0086] 另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

[0087] 所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0088] 最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。