车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

摘要

提供能够抑制不适当的时机下的驾驶支援的程度的降低的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。在车辆控制系统中，具备：识别部(16、321、322)，识别车辆的周边状况；控制部(200、300)，基于由所述识别部识别到的周边状况，控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方而进行所述车辆的驾驶支援；接受部(40、80)，接受由所述车辆的乘客进行的与所述驾驶支援相关的指示；抑制部(130)，在由所述接受部接受到所述驾驶支援的非工作或功能降低的指示时，在所述车辆的周边状况为规定的周边状况的情况下、或预测到在将来成为所述规定的周边状况的情况下，抑制所述控制部的驾驶支援的非工作或功能降低。

权利要求

1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备；

识别部，其识别车辆的周边状况；

控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方而进行所述车辆的驾驶支援；

接受部，其接受由所述车辆的乘客进行的与所述驾驶支援相关的指示；以及抑制部，在由所述接受部接受到所述驾驶支援的非工作或功能降低的指示时，在所述车辆的周边状况为规定的周边状况的情况下、或者预测到在将来成为所述规定的周边状况的情况下，抑制由所述控制部进行的驾驶支援的非工作或功能降低，在所述识别部的识别等级为第一阈值以上的情况下，所述控制部使第一程度的驾驶支援能够进行，在所述识别部的识别等级为比所述第一阈值高的第二阈值以上的情况下，所述控制部使与所述第一程度相比对驾驶员布置的任务小的第二程度的驾驶支援能够进行，在所述识别部的识别等级为所述第二阈值以上的状况下，在由所述接受部接受到所述驾驶支援的非工作或功能降低的指示的情况下，所述抑制部抑制由所述控制部进行的驾驶支援的非工作或功能降低。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，在所述车辆在规定的行驶场景行驶的情况下，在所述抑制部预测为所述识别部的识别状态降低、且在所述规定的行驶场景中行驶之前由所述接受部接受到所述驾驶支援的非工作或功能降低的指示时，所述抑制部抑制由所述控制部进行的驾驶支援的非工作或功能降低。

3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统还具备：

输出部，其输出信息；以及

输出控制部，在由所述接受部接受到所述驾驶支援的非工作或功能降低的指示时，在所述车辆的周边状况为规定的周边状况的情况下、或者预测到在将来成为所述规定的周边状况的情况下，所述输出控制部使所述输出部输出是否可以执行所述驾驶支援的非工作或功能降低的情况。

4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，在所述抑制部抑制了由所述控制部进行的驾驶支援的非工作或功能降低的状态下，在由所述识别部识别到的周边状况不是所述规定的周边状况的情况下、或者没有预测到将来发生从成为所述规定的周边状况起进一步的状况的变化的情况下，解除由所述控制部进行的驾驶支援的非工作或功能降低的抑制。

5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述接受部包括制动踏板，

在由所述制动踏板接受到所述驾驶支援的非工作或功能降低的指示时，即使在所述车辆的周边状况为规定的周边状况的情况下、或者预测到在将来成为所述规定的周边状况的情况下，所述抑制部也不抑制由所述控制部进行的驾驶支援的非工作或功能降低。

6.一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；

基于识别到的所述周边状况，来控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方而进行所述车辆的驾驶支援；

接受由所述车辆的乘客进行的与所述驾驶支援相关的指示；

在接受到所述驾驶支援的非工作或功能降低的指示时，在所述车辆的周边状况为规定的周边状况的情况下、或者预测到在将来成为所述规定的周边状况的情况下，抑制所述驾驶支援的非工作或功能降低；

在所述识别的识别等级为第一阈值以上的情况下，使第一程度的驾驶支援能够进行，在所述识别的识别等级为比所述第一阈值高的第二阈值以上的情况下，使与所述第一程度相比对驾驶员布置的任务小的第二程度的驾驶支援能够进行；

在所述识别的识别等级为所述第二阈值以上的状况下，在接受到所述驾驶支援的非工作或功能降低的指示的情况下，抑制驾驶支援的非工作或功能降低。

7.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储了如下的程序，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；

基于识别到的所述周边状况，来控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方而进行所述车辆的驾驶支援；

接受由所述车辆的乘客进行的与所述驾驶支援相关的指示；

在接受到所述驾驶支援的非工作或功能降低的指示时，在所述车辆的周边状况为规定的周边状况的情况下、或者预测到在将来成为所述规定的周边状况的情况下，抑制所述驾驶支援的非工作或功能降低；

在所述识别的识别等级为第一阈值以上的情况下，使第一程度的驾驶支援能够进行，在所述识别的识别等级为比所述第一阈值高的第二阈值以上的情况下，使与所述第一程度相比对驾驶员布置的任务小的第二程度的驾驶支援能够进行；

在所述识别的识别等级为所述第二阈值以上的状况下，在接受到所述驾驶支援的非工作或功能降低的指示的情况下，抑制驾驶支援的非工作或功能降低。

说明书

车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

技术领域

[0001] 本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

[0002] 关于自动地控制车辆的加减速和转向中的一方或双方而使车辆行驶的技术(以下，称为“自动驾驶”)的研究不断进展。与此相关联而已知有如下技术：在因夜间、暴雨、雾
等气象条件而包括相机、雷达在内的自动驾驶所需的传感器组的检测精度降低而无法正确
地检测自动驾驶所需的周边环境的情况下，禁止从手动驾驶向自动驾驶的转变(例如日本
特开2016‑88334号公报)。

[0003] 然而，在以往技术的方法中，在从自动驾驶向手动驾驶而驾驶支援的程度降低的情况下、有时未考虑到车辆的周边状况。因此，根据车辆的周边状况的不同，有时直到乘客
认知周边状况为止需要花费时间，有可能手动驾驶会变得困难。

发明内容

[0004] 本发明的方案是考虑这样的情况而做出的，其目的之一在于提供能够抑制不适当的时机下的驾驶支援的程度的降低的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

[0005] 本发明涉及的车辆控制系统、车辆控制方法、及存储介质采用了以下的构成。

[0006] (1)：本发明的一个方案涉及的车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边状况；控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向和加减速中的
一方或双方而进行所述车辆的驾驶支援；接受部，其接受由所述车辆的乘客进行的与所述
驾驶支援相关的指示；以及抑制部，在由所述接受部接受到所述驾驶支援的非工作或功能
降低的指示时，在所述车辆的周边状况为规定的周边状况的情况下、或者预测到在将来成
为所述规定的周边状况的情况下，抑制由所述控制部进行的驾驶支援的非工作或功能降
低。

[0007] (2)：在上述(1)的方案中，在所述识别部的识别等级为第一阈值以上的情况下，所述控制部使第一程度的驾驶支援能够进行，在所述识别部的识别等级为比所述第一阈值高
的第二阈值以上的情况下，所述控制部使与所述第一程度相比对驾驶员布置的任务小的第
二程度的驾驶支援能够进行，在所述识别部的识别等级为所述第二阈值以上的状况下，在
由所述接受部接受到所述驾驶支援的非工作或功能降低的指示的情况下，所述抑制部抑制
由所述控制部进行的驾驶支援的非工作或功能降低。

[0008] (3)：在上述(1)的方案中，在所述车辆在规定的行驶场景行驶的情况下，在所述抑制部预测为所述识别部的识别状态降低、且在所述规定的行驶场景中行驶之前由所述接受
部接受到所述驾驶支援的非工作或功能降低的指示时，所述抑制部抑制由所述控制部进行
的驾驶支援的非工作或功能降低。

[0009] (4)：在上述(1)的方案中，所述车辆控制系统还具备：输出部，其输出信息；以及输出控制部，在由所述接受部接受到所述驾驶支援的非工作或功能降低的指示时，在所述车
辆的周边状况为规定的周边状况的情况下、或者预测到在将来成为所述规定的周边状况的
情况下，所述输出控制部使所述输出部输出是否可以执行所述驾驶支援的非工作或功能降
低的情况。

[0010] (5)：在上述(1)的方案中，在所述抑制部抑制了由所述控制部进行的驾驶支援的非工作或功能降低的状态下，在由所述识别部识别到的周边状况不是所述规定的周边状况
的情况下、或者没有预测到将来发生从成为所述规定的周边状况起进一步的状况的变化的
情况下，解除由所述控制部进行的驾驶支援的非工作或功能降低的抑制。

[0011] (6)：在上述(1)的方案中，所述接受部包括制动踏板，在由所述制动踏板接受到所述驾驶支援的非工作或功能降低的指示时，即使在所述车辆的周边状况为规定的周边状况
的情况下、或者预测到在将来成为所述规定的周边状况的情况下，所述抑制部也不抑制由
所述控制部进行的驾驶支援的非工作或功能降低。

[0012] (7)：本发明的一个方案涉及的车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况，来控制所述车辆的转向
和加减速中的一方或双方而进行所述车辆的驾驶支援；接受由所述车辆的乘客进行的与所
述驾驶支援相关的指示；以及在接受到所述驾驶支援的非工作或功能降低的指示时，在所
述车辆的周边状况为规定的周边状况的情况下、或者预测到在将来成为所述规定的周边状
况的情况下，抑制所述驾驶支援的非工作或功能降低。

[0013] (8)：本发明的一个方案涉及的存储介质存储了如下的程序，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况，来控制所述车辆的转向和
加减速中的一方或双方而进行所述车辆的驾驶支援；接受由所述车辆的乘客进行的与所述
驾驶支援相关的指示；以及在接受到所述驾驶支援的非工作或功能降低的指示时，在所述
车辆的周边状况为规定的周边状况的情况下、或者预测到在将来成为所述规定的周边状况
的情况下，抑制所述驾驶支援的非工作或功能降低。

[0014] 根据上述(1)～(8)的方案，能够抑制不适当的时机下的驾驶支援的程度的降低。

附图说明

[0015] 图1是实施方式的车辆系统的构成图。

[0016] 图2是抑制控制部的功能构成图。

[0017] 图3是用于说明每个行驶场景的抑制控制部的处理的一例的图。

[0018] 图4是用于说明抑制执行控制部的处理的一例的图。

[0019] 图5示出在显示部显示的图像的一例的图。

[0020] 图6是用于对抑制执行控制部将驾驶支援的非工作的抑制解除的时机进行说明的图。

[0021] 图7是示出由抑制控制部执行的处理的流程的一例的流程图。

[0022] 图8是示出实施方式的主控制部的硬件构成的一例的图。

具体实施方式

[0023] 以下，参照附图对本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。在以下的实施方式中，车辆控制系统适用于自动驾驶车辆。自动驾驶是指不依赖
于乘客的操作地控制转向控制和速度控制中的一方或双方而使车辆行驶，是驾驶支援的一
种。在实施方式中，在驾驶支援中，例如存在通过ACC(Adaptive Cruise Control System)、
LKAS(Lane Keeping Assistance System)等驾驶支援装置进行工作从而执行驾驶支援的
第一程度、以及控制程度比第一程度高的第二程度。第二程度的驾驶支援与第一程度的驾
驶支援相比对驾驶员布置的任务小。对驾驶员布置的任务是指例如周边监视、把持转向盘
的动作等。在本实施方式中，第二程度的驾驶支援设为自动驾驶。实施方式中的“乘客”是指
例如就座到驾驶座即设置有驾驶操作件的座位的乘客。

[0024] [整体构成]

[0025] 图1是实施方式的车辆系统1的构成图。搭载有车辆系统1的车辆(以下称为本车辆M)例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动
机、或者它们的组合。电动机使用连结到内燃机的发电机的发电电力、或者二次电池和/或
燃料电池的放电电力而进行动作。

[0026] 车辆系统1具备例如相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、车辆
传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、主控制部100、驾驶支援控制部200、自动驾驶控制
单元300、行驶驱动力输出装置500、制动装置510及转向装置520。这些装置、设备通过CAN
(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连
接。图1所示的构成只是一例，也可以省略构成的一部分，还可以进一步追加其他的构成。将
物体识别装置16、外界识别部321及本车位置识别部322组合得到的部件是“识别部”的一
例。将驾驶支援控制部200和自动驾驶控制单元300组合得到的部件是“控制部”的一例。
HMI40是“输出部”的一例。HMI控制部120是“输出控制部”的一例。抑制控制部130是“抑制
部”的一例。将HMI40和驾驶操作件80组合得到的部件是“接受部”的一例。

[0027] 相机10对本车辆M的周边进行拍摄而生成拍摄图像。相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)和/或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等固
体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的本车辆M的任意部位。本车辆M的
周边包括本车辆的前方，也可以包括本车辆的侧方或后方。在对前方进行拍摄的情况下，相
机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在对后方进行拍摄的情况下，相机10安
装于后风窗玻璃上部、背门等。在对侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车门上后视镜
等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。

[0028] 雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且对由物体反射了的电波(反射波)进行检测而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安
装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)
方式来检测物体的位置及速度。

[0029] 探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测距对象的距离的LIDAR(Light Detection and Ranging、或Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆
M的任意部位安装有一个或多个。

[0030] 物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别本车辆M的周边状况。物体识别装置16也可以识别在本
车辆M的周围存在的物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向主控制部
100、驾驶支援控制部200及自动驾驶控制单元300输出。

[0031] 通信装置20例如利用蜂窝网、Wi‑Fi网、Bluetooth(蓝牙)(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等而与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行
通信、或者经由无线基地站而与各种服务器装置进行通信。

[0032] HMI40对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受乘客的输入操作。HMI40例如具备驾驶支援切换开关42和显示部44。HMI40也可以包括扬声器、话筒、发光部、蜂鸣器、触摸面
板、各种操作开关、按键等。HMI40所包括的各设备例如安装于仪表板的各部分、驾驶座、转
向盘的任意部位。

[0033] 驾驶支援切换开关42接受开始本车辆M的驾驶支援的操作。开始驾驶支援例如是指执行第一程度或第二程度的驾驶支援。驾驶支援切换开关42接受本车辆M的驾驶支援的
非工作或功能降低的指示(使驾驶支援为非工作的指示、或使驾驶支援的功能降低的指
示)。驾驶支援的非工作例如是指停止驾驶支援控制部200及自动驾驶控制单元300的驾驶
支援。驾驶支援的功能降低例如是指将驾驶支援的程度从第二程度向第一程度切换。在驾
驶支援切换开关42没有被操作的情况下、或由驾驶支援切换开关42接受到使驾驶支援为非
工作的操作的情况下，进行基于乘客的手动驾驶。在手动驾驶中，根据驾驶操作件80的操作
量，来控制行驶驱动力输出装置500、制动装置510及转向装置520。

[0034] 显示部44例如是LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(Electroluminescence)显示器。显示部44也可以是与触摸板成为一体的触摸面板。显示部44设置于仪表板中的驾
驶座的正面附近或仪表板的中央部。显示部44也可以是HUD(Head Up Display)。在该情况
下，显示部44通过对驾驶座前方的前风窗玻璃的一部分投影图像而使乘客的眼睛视觉辨认
虚像。

[0035] 导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，并将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存
储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位
置也可以由利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)进行确定或
补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、键盘等。导航HMI52的一部分或全部也可
以与后述的HMI40共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机
51确定的本车辆M的位置(或者输入了的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的
地为止的路径(例如包括与行驶至目的地为止时的途经地相关的信息)。第一地图信息54例
如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也
可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。由路径决定部53决定出的路径被向
MPU60输出。导航装置50也可以基于由路径决定部53决定出的路径来进行使用了导航HMI52
的路径引导。

[0036] MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61针对从导航装置50提供的路径，参照第二地图信息62
按区段决定推荐车道。

[0037] 第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如具有车道的中央的信息、车道的边界的信息、道路信息、交通限制信息、住所信息、设施信息、
电话号码信息等。第二地图信息62也可以包括与能够进行车道变更的区间、能够进行赶超
的区间相关的信息。

[0038] 车辆传感器70包括对本车辆M的速度进行检测的车速传感器、对加速度进行检测的加速度传感器、对绕铅垂轴的角速度进行检测的横摆角速度传感器、以及对本车辆M的朝
向进行检测的方位传感器等。

[0039] 驾驶操作件80例如可以包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘及其他操作件。在驾驶操作件80安装有对操作量或操作的有无进行检测的传感器，其检测结果被向主控制
部100、驾驶支援控制部200、自动驾驶控制单元300、或者行驶驱动力输出装置500、制动装
置510及转向装置520中的任一个或多个输出。

[0040] [主控制部]

[0041] 主控制部100例如具备切换控制部110、HMI控制部120及抑制控制部130。这些构成要素例如通过由CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这
些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC
(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field‑Programmable Gate 
Array)、GPU(Graphics ProcessingUnit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以
通过软件与硬件的协同配合来实现。

[0042] 切换控制部110基于来自抑制控制部130的指示来抑制驾驶支援的切换控制、或执行驾驶支援的切换控制。例如，切换控制部110在从抑制控制部130接收到切换控制的执行
指示的情况下，基于由驾驶支援切换开关42接受到的操作信号来进行驾驶支援的开始或结
束、或者驾驶支援的程度的切换。也可以是，切换控制部110在从抑制控制部130接受到切换
控制的执行指示的情况下，基于对油门踏板、制动踏板、转向盘等驾驶操作件80指示加速、
减速或转向的操作，来结束驾驶支援而向手动驾驶切换。

[0043] HMI控制部120使HMI40输出与驾驶支援的工作、非工作的切换相关的信息、或与驾驶支援的程度相关的信息等。HMI控制部120也可以将由HMI40接受到的信息向驾驶支援控
制部200和自动驾驶控制单元300中的一方或双方输出。

[0044] 在从驾驶支援切换开关42或驾驶操作件80接受到驾驶支援的非工作或功能降低的指示时，在本车辆M的周边状况为规定的状况的情况下、或预测到在将来成为规定的状况
的情况下，抑制控制部130抑制由切换控制部110进行的对驾驶支援的程度的切换控制。对
抑制控制部130的功能的详细情况在后叙述。

[0045] [驾驶支援控制部]

[0046] 驾驶支援控制部200根据来自主控制部100的指示来执行第一程度的驾驶支援。驾驶支援控制部200例如执行ACC、LKAS及其他的驾驶支援控制。例如，驾驶支援控制部200在
执行ACC时，基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来控
制行驶驱动力输出装置500及制动装置510以便在本车辆M与前行车辆的车间距离保持为一
定的状态下行驶。即，驾驶支援控制部200基于与前行车辆的车间距离进行加减速控制(速
度控制)。

[0047] 驾驶支援控制部200在执行LKAS时，控制转向装置520以使本车辆M一边维持当前行驶中的行驶车道(行车道保持)一边进行行驶。即，驾驶支援控制部200进行用于车道维持
的转向控制。关于第一程度的驾驶支援的种类，可以包括不要求对驾驶操作件80的操作的
自动驾驶(第二程度的驾驶支援)以外的各种控制。

[0048] [自动驾驶控制单元]

[0049] 自动驾驶控制单元300根据来自主控制部100的指示来执行第二程度的驾驶支援。自动驾驶控制单元300例如具备第一控制部320和第二控制部340。第一控制部320和第二控
制部340分别通过由CPU等处理器执行程序来实现。这些各功能部中的一部分或全部也可以
通过LSI、ASIC、FPGA等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。

[0050] 第一控制部320例如具备外界识别部321、本车位置识别部322及行动计划生成部323。外界识别部321基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的
信息，来识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置也可以通过该周边车
辆的重心、角部等代表点来表示，还可以通过由周边车辆的轮廓表现的区域来表示。周边车
辆的“状态”电可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或“行动状态”(例如是否正在进行车
道变更、或要进行车道变更)。

[0051] 外界识别部321也可以识别上述的周边车辆、障碍物(例如护栏、电线杆、驻车车辆、行人等人)、道路形状、其他物体中的至少一个。

[0052] 本车位置识别部322例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部322例如也可以通过对从第二地图信
息62获得的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别
到的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较来识别行驶车道。本车位置识别部322也
可以识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。

[0053] 行动计划生成部323生成用于使本车辆M针对目的地等进行自动驾驶的行动计划。例如，行动计划生成部323决定在自动驾驶控制中依次执行的事件，以便在由推荐车道决定
部61决定出的推荐车道上行驶，且能够应对本车辆M的周边状况。在自动驾驶中的事件中，
例如存在以恒定速度在同一行驶车道上进行行驶的定速行驶事件、以低速(例如为40[km/
h]以下)为条件而追随于前行车辆的低速追随事件、变更本车辆M的行驶车道的车道变更事
件、赶超前行车辆的赶超事件、使车辆在汇合地点汇合的汇合事件、在道路的分支地点使本
车辆M向目的方向行驶的分支事件、使本车辆M紧急停车的紧急停车事件等。在这些事件的
执行中，也有时基于本车辆M的周边状况(周边车辆和/或行人的存在、由道路施工导致的车
道狭窄等)来计划用于回避的行动。行动计划生成部323与上述的各种事件等建立对应关系
而生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道表现为将本车辆M应到达的地点(轨道点)依
次排列而成的轨道。

[0054] 第二控制部340例如具备行驶控制部342。行驶控制部342控制行驶驱动力输出装置500、制动装置510及转向装置520，以使本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部323
生成的目标轨道。

[0055] 行驶驱动力输出装置500将车辆行驶用的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置500例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU
(Electronic Control Unit)。制动装置510例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、
使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU根据从行驶控制部342输入的信息、
或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并使得与制动操作相应的制动转矩向各
车轮输出。转向装置520例如具备转向ECU和电动马达。转向ECU根据从行驶控制部342输入
的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[0056] [抑制控制部的功能]

[0057] 接着，对实施方式的抑制控制部130的功能进行说明。在以下的说明中，主要对由驾驶支援切换开关42接受到驾驶支援的非工作或功能降低的指示的情况进行说明。图2是
抑制控制部130的功能构成图。抑制控制部130例如具备周边状况判定部132、周边状况预测
部134及抑制执行控制部136。

[0058] 周边状况判定部132基于由物体识别装置16识别到的本车辆M的周边状况及地图信息(第一地图信息54、第二地图信息62)，来判定本车辆M的周边状况是否为规定的周边状
况。规定的周边状况例如是指“本车辆M正在行驶的道路为弯路”、“由于本车辆M在隧道行驶
而周边的明亮度发生变化”、“因坏天气(暴雨等)而视野差”、“由于阳光射在乘客的脸上而
晃眼”等状况。

[0059] 周边状况预测部134预测本车辆M在近期的将来是否处于规定的周边状况。近期的将来例如是指几秒后～几分后等。

[0060] 在由驾驶支援切换开关42接受到驾驶支援的非工作或功能降低的指示的情况下，抑制执行控制部136基于周边状况判定部132的判定结果及周边状况预测部134的预测结
果，来判定是否抑制驾驶支援的非工作或功能降低。具体而言，在由驾驶支援切换开关42接
受到驾驶支援的非工作或功能降低的指示时，在由周边状况判定部132判定为本车辆M为规
定的周边状况的情况下、或由周边状况预测部134预测到本车辆M在将来成为规定的周边状
况的情况下，抑制执行控制部136判定为抑制驾驶支援的非工作或功能降低。在本车辆M不
是规定的周边状况的情况下、或未预测到在将来成为规定的周边状况的情况下，抑制执行
控制部136判定为不抑制驾驶支援的非工作或功能降低。

[0061] 抑制执行控制部136基于是否进行抑制的判定结果，来使切换控制部110执行驾驶支援的切换控制。例如，抑制执行控制部136在判定为抑制驾驶支援的非工作或功能降低的
情况下，输出使切换控制部110抑制驾驶支援的切换的指示，在判定为不抑制驾驶支援的非
工作或功能降低的情况下，输出使切换控制部110执行驾驶支援的切换的指示。抑制执行控
制部136也可以仅在判定为不抑制驾驶支援的非工作或功能降低的情况下，输出使切换控
制部110执行驾驶支援的切换的指示。

[0062] 以下，对于每个与规定的周边状况相当的行驶场景的抑制控制部130的处理进行说明。图3是用于说明每个行驶场景的抑制控制部130的处理的一例的图。

[0063] <行驶场景(1)>

[0064] 图3所示的行驶场景(1)示出了在道路R1行驶的本车辆M在弯路CR行驶的场景。在行驶场景(1)中，周边状况判定部132将本车辆M的位置信息与地图信息所含的位置信息进
行对照，在一致的位置存在的道路的形状为弯路CR的情况下，判定为本车辆M正在弯路CR行
驶。也可以是，周边状况判定部132对本车辆M的转向角进行检测，在检测到的转向角为规定
角度以上、且在该状态下行驶了规定距离以上的情况下，判定为本车辆M正在弯路CR行驶。

[0065] 周边状况预测部134基于由行动计划生成部323生成的目标轨道、和地图信息，来判定在近期的将来、本车辆M是否在弯路CR行驶。例如，周边状况预测部134基于目标轨道所
含的轨道点，参照地图信息，在与轨道点的位置对应的位置存在的道路形状为弯路CR的情
况下，预测为在近期的将来本车辆M在弯路CR行驶。周边状况预测部134也可以在由目标轨
道形成的曲率半径为规定值以下的情况下，预测为在弯路CR行驶。

[0066] 在由驾驶支援切换开关42接受到驾驶支援的非工作或功能降低的指示时，在判定为本车辆M正在弯路CR行驶的情况下、或者预测到在将来本车辆M在弯路CR行驶的情况下，
抑制执行控制部136抑制驾驶支援的非工作或功能降低。由此，在弯路CR中执行驾驶支援的
非工作或功能降低而预测到乘客的驾驶的风险变高的状况下，能够继续进行驾驶支援。

[0067] <行驶场景(2)>

[0068] 图3所示的行驶场景(2)示出了在道路R1行驶的本车辆M在近期的将来在隧道TN内行驶的场景。在行驶场景(2)中，周边状况判定部132将本车辆M的位置信息与地图信息所含
的位置信息进行对照，在一致的位置存在的道路为隧道TN内的道路的情况下，判定为本车
辆M正在隧道TN内行驶。

[0069] 周边状况预测部134基于由行动计划生成部323生成的目标轨道、以及地图信息，来判定在近期的将来本车辆M是否在隧道TN内行驶。例如，周边状况预测部134基于目标轨
道所含的轨道点，参照地图信息，在隧道TN存在于与轨道点的位置对应的位置的情况下，预
测为在近期的将来本车辆M在隧道TN内行驶。也可以是，周边状况预测部134基于目标轨道
所含的轨道点，参照地图信息，在与轨道点的位置对应的位置从隧道TN出去的情况下，预测
为在近期的将来本车辆M从隧道TN内出去而行驶。

[0070] 在由驾驶支援切换开关42接受到驾驶支援的非工作或功能降低的指示时，在判定为本车辆M正在隧道TN内行驶的情况下、或者预测到在将来本车辆M在隧道TN内行驶的情况
下，抑制执行控制部136抑制驾驶支援的非工作或功能降低。这样，在因在隧道TN通行而周
边的明亮度(亮度)发生变化从而变得不容易看见那样的场景中，能够通过继续驾驶支援来
减少乘客的驾驶的风险。

[0071] <行驶场景(3)>

[0072] 图3所示的行驶场景(3)示出了本车辆M在暴雨RN中的道路R1行驶的场景。暴雨例如是指规定时间中的雨量为规定量以上的情况。暴雨包括暂时的集中暴雨。在该情况下，周
边状况判定部132例如对相机10的拍摄图像进行解析来推定正在行驶的地点的天气，在预
测到天气为规定量以上的雨量的情况下，判定为本车辆M的周边状况为暴雨。

[0073] 周边状况预测部134经由通信装置20对管理气象状况的外部服务器进行访问，并基于从外部服务器获得的本车辆M的将来的行驶路径的地域的天气来预测在将来本车辆M
是否通过暴雨的地域。

[0074] 在由驾驶支援切换开关42接受到驾驶支援的非工作或功能降低的指示时，在判定为本车辆M的周边为暴雨RN的情况下、或者预测到在将来本车辆M在暴雨RN之中行驶的情况
下，抑制执行控制部136抑制驾驶支援的非工作或功能降低。由此，通过抑制因坏天气而在
可见度差的道路环境中的驾驶支援的非工作或功能降低，从而能够减少乘客的驾驶的风
险。

[0075] <行驶场景(4)>

[0076] 图3所示的行驶场景(4)示出了在道路R1行驶的本车辆M在交叉路口向道路R2的方向左转的场景。在行驶场景(4)中，在左转后的本车辆M的前方存在太阳SN。在该情况下，周
边状况判定部132例如对左转后的相机10的拍摄图像进行解析来推定太阳SN相对于本车辆
M的位置及方向，判定在本车辆M的前方是否存在太阳SN。

[0077] 周边状况预测部134基于周围的天气、相对于道路R2的行进方向、在道路R2行驶的日期时刻信息等，来预测在交叉路口左转了时在本车辆M的前方存在太阳SN的情况。也可以
是，周边状况预测部134对相机10的拍摄图像进行解析，根据作为解析结果而得到的周边的
物体的影子的位置、朝向、图像区域中的明亮度分布等，在分支交叉路口左转之前预测在道
路R2的方向存在太阳SN的情况。

[0078] 在由驾驶支援切换开关42接受到驾驶支援的非工作或功能降低的指示时，在判定为在本车辆M的前方存在太阳SN的情况下、或预测到在将来在本车辆M的前方存在太阳SN的
情况下，抑制执行控制部136抑制驾驶支援的非工作或功能降低。由此，通过抑制在预测到
因太阳的光而乘客晃眼从而变得难以视觉辨认前方的状况下的驾驶支援的非工作或功能
降低，从而能够减少乘客的驾驶的风险。

[0079] 作为上述的行驶场景以外的例子，例如有在本车辆M的夜间行驶中因相向车辆的强光显示而乘客晃眼的情况、或预测到在近期的将来晃眼的情况。在该情况下，抑制执行控
制部136通过将行驶场景(4)的太阳替换为其他车辆来进行同样的处理。

[0080] 在上述的各行驶场景中，存在物体识别装置16的识别等级(识别精度)变低而无法继续执行中的驾驶支援的情况。在该情况下，也可以是，抑制执行控制部136基于物体识别
装置16的识别等级，判定是否能够抑制驾驶支援的非工作或功能降低。

[0081] 图4是用于说明抑制执行控制部136的处理的一例的图。在图4的例子中，物体识别装置16将由相机10、雷达装置12及探测器14识别的周边状况的识别等级以0～100[％]的范
围示出。识别等级的值越大则识别精度越高。

[0082] 识别等级在例如相机10、雷达装置12、探测器14及物体识别装置16的处理结果中、基于设备间的处理结果的匹配程度、时间序列下的处理结果的匹配程度来导出。识别等级
也可以进一步基于各设备的故障状态、本车辆M的外部环境(例如天气、周边的明亮度、物体
的混杂度等)来导出。识别等级也可以由物体识别装置16导出，还可以由外界识别部321导
出。识别等级也可以加进相机10、雷达装置12及探测器14的内部IC(Integrated Circuit)
等所导出的值。

[0083] 在图4的例子中，在物体识别装置16的识别等级为第一阈值Th1以上、且低于比第一阈值Th1高的第二阈值的情况下，抑制执行控制部136判定为能够由驾驶支援控制部200
执行第一程度的驾驶支援。在物体识别装置16的识别等级为第二阈值Th2以上的情况下，抑
制执行控制部136判定为能够由自动驾驶控制单元300执行第二程度的驾驶支援。并且，在
物体识别装置16的识别等级成为第二阈值以上的状况下、由驾驶支援切换开关42接受到驾
驶支援的非工作或功能降低的指示时，在接受到驾驶支援的非工作或功能降低的指示的情
况下，抑制执行控制部136抑制驾驶支援的非工作或功能降低。由此，在车辆系统1中能够进
行第二程度的驾驶支援的状况下，能够适当地继续进行驾驶支援。

[0084] HMI控制部120也可以将识别等级在显示部44进行显示而向乘客通知。在该情况下，乘客容易视觉辨认识别等级，所以也可以与识别等级一起、如图4所示那样显示“看得
见”、“看不见”等文本数据。

[0085] 也可以是，在由驾驶支援切换开关42接受到驾驶支援的非工作或功能降低的指示时，在本车辆M的周边状况为规定的周边状况的情况下、或预测到在将来成为规定的周边状
况的情况下，抑制执行控制部136向乘客询问是否可以执行驾驶支援的非工作或功能降低，
并基于询问结果来进行抑制控制。在该情况下，抑制执行控制部136使显示部44显示由HMI
控制部120生成的用于向乘客询问是否可以执行驾驶支援的非工作或功能降低的图像。图5
是示出在显示部44显示的图像IM1的一例的图。在图像IM1中，显示有向乘客询问是否可以
执行驾驶支援的非工作或功能降低的意旨的信息，而且显示有用于指示乘客是否同意的
“是”按钮的图标IC1和“否”按钮的图标IC2。

[0086] 在乘客选择了图标IC1的情况下，抑制执行控制部136执行驾驶支援的非工作或功能降低，在乘客选择了图标IC2的情况下，抑制执行控制部136抑制驾驶支援的非工作或功
能降低。也可以是，在乘客对图标IC1及IC2中的任一方均没有进行选择的情况下，抑制执行
控制部136抑制驾驶支援的非工作或功能降低。由此，能够抑制因乘客误操作了驾驶支援切
换开关42而导致驾驶支援的非工作或功能降低的情况。通过向乘客询问来确认意图后进行
驾驶支援的非工作或功能降低，从而能够在更适当的时机下执行驾驶支援的非工作或功能
降低。

[0087] 抑制执行控制部136在抑制了驾驶支援的非工作或功能降低之后，在本车辆M的周边状况不是规定的周边状况的情况下、或没有预测到将来发生从成为规定的周边状况起进
一步的状况的变化的情况下，解除驾驶支援的非工作或功能降低的抑制。图6是用于对抑制
执行控制部136解除驾驶支援的非工作的抑制的时机进行说明的图。在图6的例子中，示出
了在道路R1行驶的本车辆M通过隧道的场景。例如，在隧道TN中行驶之前的地点P1，由驾驶
支援切换开关42接受到驾驶支援的非工作的指示。在该情况下，由于预测到在近期的将来
本车辆M在隧道TN内行驶，所以抑制执行控制部136在实际在隧道TN内行驶之前抑制驾驶支
援的非工作。

[0088] 并且，抑制执行控制部136基于本车辆M的位置信息，来判定本车辆M从预测为周围的明亮度发生变化的隧道入口是否行驶了规定距离D1以上。在判定为从隧道入口行驶了规
定距离D1以上的情况下，抑制执行控制部136解除驾驶支援的非工作的抑制。因此，在图6的
例子中，从地点P1到地点P2为止的区间成为抑制驾驶支援的非工作的区间。抑制执行控制
部136也可以在开始驾驶支援的非工作或功能降低的抑制起经过了规定时间之后解除抑
制。由此，能够在预测为乘客习惯了变化后的周边状况的状况下，切换为手动驾驶。

[0089] [处理流程]

[0090] 图7是示出由抑制控制部130执行的处理的流程的一例的流程图。图7的处理例如在执行驾驶支援期间，在规定的时机下反复执行。在图7的例子中，由物体识别装置16执行
识别处理，并且正对本车辆M执行第二程度的驾驶支援。

[0091] 在图7的例子中，首先，抑制执行控制部136判定是否接受到执行本车辆M的驾驶支援的非工作或功能降低的指示(步骤S100)。在判定为接受到执行本车辆M的驾驶支援的非
工作或功能降低的指示的情况下，抑制执行控制部136基于周边状况判定部132及周边状况
预测部134，来判定本车辆M的周边状况是否为规定的周边状况、或预测到在将来成为规定
的周边状况(步骤S102)。

[0092] 在判定为本车辆M的周边状况为规定的周边状况、或预测到在将来成为规定的周边状况的情况下，抑制执行控制部136判定周边状况的识别等级是否为第二阈值以上(步骤
S104)。在判定为周边状况的识别等级为第二阈值以上的情况下，由HMI控制部120使显示部
44输出是否可以执行驾驶支援的非工作或功能降低的询问信息(步骤S106)。

[0093] 接着，抑制执行控制部136判定是否从显示部44接受到可以执行的意旨的指示(步骤S108)。在判定为接受到可以执行的意旨的指示的情况下，抑制执行控制部136使切换控
制部110执行与乘客的指示相应的驾驶支援的非工作或功能降低(步骤S110)。在步骤S108
的处理中，在判定为没有接受到可以执行的意旨的指示的情况下，抑制执行控制部136抑制
驾驶支援的非工作或功能降低(步骤S112)。接着，抑制执行控制部136判定是否本车辆M的
周边状况不是规定的周边状况、或者没有预测到将来发生进一步的状况的变化(步骤
S114)。在判定为本车辆M的周边状况不是规定的周边状况、或没有预测到将来发生进一步
的状况的变化的情况下，抑制执行控制部136解除抑制(步骤S116)，使切换控制部110执行
与乘客的指示相应的驾驶支援的非工作或功能降低。

[0094] 在步骤S102的处理中判定为本车辆M的周边状况不是规定的周边状况、且未预测到在将来成为规定的周边状况的情况下，抑制执行控制部136使切换控制部110执行与乘客
的指示相应的驾驶支援的非工作或功能降低(步骤S118)。另外，在步骤S104的处理中判定
为周边状况的识别等级不是第二阈值以上的情况下，抑制执行控制部136使切换控制部110
执行与乘客的指示相应的驾驶支援的非工作或功能降低(步骤S118)。在步骤S100的处理
中，在判定为没有接受到执行驾驶支援的非工作或功能降低的指示的情况下，继续第二程
度的驾驶支援。由此，本流程图的处理结束。在步骤S114的处理中，也可以是，判定从开始驾
驶支援的非工作或功能降低的抑制起是否经过了规定时间，在经过了规定时间的情况下，
解除抑制。

[0095] [变形例]

[0096] 在本实施方式中，抑制控制部130在驾驶支援的执行中，也可以代替驾驶支援切换开关42，而是在从驾驶操作件80接受到执行驾驶支援的非工作或功能降低的指示的情况下
进行上述的抑制控制。在该情况下，抑制执行控制部136例如在驾驶支援的执行中，在从制
动踏板、油门踏板、或转向盘接受到规定量以上的操作量的情况下，判定为从驾驶操作件80
接受到执行驾驶支援的非工作或功能降低的指示。

[0097] 抑制执行控制部136在由制动踏板接受到驾驶支援的非工作或功能降低的指示的情况下，抑制控制部130即使在本车辆M的周边状况为规定的周边状况的情况下、或预测到
在将来成为规定的周边状况的情况下，也不抑制驾驶支援的非工作或功能降低。由此，能够
使由制动踏板进行的操作优先，所以在乘客想要紧急地停止的情况下、想要减速的情况下，
能够迅速地按指示进行驾驶控制。

[0098] 根据以上说明了的实施方式，能够抑制不适当的时机下的驾驶支援的程度的降低。根据本实施方式，即使在接受到乘客的切换指示的情况下，也能够在预测为向手动驾驶
切换时的驾驶风险变高的规定的周边状况下，抑制向手动驾驶的切换来减轻手动驾驶的风
险。

[0099] 在上述的实施方式中，说明了基于现状的本车辆M的周边状况、以及在近期的将来的本车辆的周边状况的预测结果进行的驾驶支援的抑制控制，但也可以仅基于现状的本车
辆M的周边状况、或者仅基于将来的周边状况的预测结果来进行驾驶支援的抑制控制。

[0100] [硬件构成]

[0101] 上述的实施方式的主控制部100例如由图8所示那样的硬件的构成来实现。图8是示出实施方式的主控制部100的硬件构成的一例的图。

[0102] 主控制部100成为由通信控制器100‑1、CPU100‑2、RAM100‑3、ROM100‑4、闪存器和/或HDD等二次存储装置100‑5、以及驱动装置100‑6通过内部总线或专用通信线相互连接得
到的构成。在驱动装置100‑6，装配有光盘等可移动型存储介质(例如计算机可读入的非暂
时性存储介质)。在二次存储装置100‑5中保存的程序100‑5a通过DMA控制器(未图示)等在
RAM100‑3展开，并由CPU100‑2执行，由此实现主控制部100的功能部。CPU100‑2所参照的程
序也可以在装配于驱动装置100‑6的可移动型存储介质中保存，也可以经由网络NW而从其
他的装置下载。

[0103] 上述实施方式可以如以下那样表现。

[0104] 一种车辆控制系统，构成为，

[0105] 具备存储装置和执行保存于所述存储装置的程序的硬件处理器，

[0106] 所述硬件处理器通过执行所述程序而进行如下处理：

[0107] 识别车辆的周边状况；

[0108] 基于识别到的所述周边状况，来控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方而进行所述车辆的驾驶支援；

[0109] 接受由所述车辆的乘客进行的与所述驾驶支援相关的指示；以及

[0110] 在接受到所述驾驶支援的非工作或功能降低的指示时，在所述车辆的周边状况为规定的周边状况的情况下、或预测到在将来成为所述规定的周边状况的情况下，抑制所述
驾驶支援的非工作或功能降低。

[0111] 以上，使用实施方式对用于实施本发明的方式进行了说明，但本发明并不对这样的实施方式作任何限定，能够在不脱离本发明的主旨的范围内加以各种的变形及替换。