本发明属于飞机管理技术领域，公开了一种飞机泊位检测方法，包括：获取泊位区域的实时图像；对实时图像进行计算，获得运动目标的前景图像，检测前景图像中的待检测飞机目标，判断待检测飞机目标是否处于飞机泊位过程；对前景图像进行特征点提取；若在泊位的特征点的个数大于设定值，则确定该泊位为存在运动目标的待入位泊位；若待入位泊位与处于飞机泊位过程的待检测飞机目标的运动轨迹所在区域相同，则判断待入位泊位存在的运动目标是否为飞机目标；若待入位泊位存在的运动目标为飞机目标，则确定目标泊位存在的飞机目标为泊位飞机目标。本发明飞机泊位检测方法具有检测结果精准的优点。
S12，对所述实时图像进行计算，获得运动目标的前景图像，检测所述前景图像中的待检测飞机目标，控制三轴架(100)驱动摄像头(200)移动而对所述待检测飞机目标进行目标跟踪，得到所述待检测飞机目标的运动轨迹，根据所述待检测飞机目标的运动轨迹的特征，判断所述待检测飞机目标是否处于飞机泊位过程；
S13，在所述获得运动目标的前景图像后还包括：对所述前景图像进行特征点提取；若在泊位的所述特征点的个数大于设定值，则确定该泊位为存在运动目标的待入位泊位；若所述待入位泊位与所述处于飞机泊位过程的待检测飞机目标的运动轨迹所在区域相同，则判断所述待入位泊位存在的所述运动目标是否为飞机目标；若所述待入位泊位存在的所述运动目标为飞机目标，则确定所述目标泊位存在的所述飞机目标为泊位飞机目标；
所述三轴架(100)包括壳体(101)、第一电机(102)、输出轴(103)、电机杆(104)、拉动部(300)、第一轴(105)、第二轴(106)、弧形杆(107)、第三轴(108)、第一连杆(109)、第一弹簧(110)、第二弹簧(111)、第三弹簧(112)，所述壳体(101)与机架固定，所述壳体(101)内固定有第一电机(102)，所述第一电机(102)的输出轴(103)与所述电机杆(104)的下端固定，所述电机杆(104)和壳体(101)共同配置有拉动部(300)，所述壳体(101)的顶部通过轴承安装有第一轴(105)，所述第一轴(105)的外圆周面环绕有第一弹簧(110)，所述第一弹簧(110)的一端与所述第一轴(105)固定，所述第一弹簧(110)的另一端与所述壳体(101)固定，所述第一轴(105)的顶部通过轴承与所述第二轴(106)的一端连接，所述第二轴(106)的另一端与所述弧形杆(107)的底部固定，所述第二轴(106)环绕有第二弹簧(111)，所述第二弹簧(111)的一端与所述第二轴(106)的外圆周面固定，所述第二弹簧(111)的另一端与所述第一轴(105)的顶部固定，所述弧形杆(107)的顶部通过轴承与第三轴(108)的一端连接，所述第三轴(108)的另一端与所述第一连杆(109)的一端固定，所述第一连杆(109)的另一端与所述摄像头(200)固定，所述第三轴(108)环绕有第三弹簧(112)，所述第三弹簧(112)的一端与所述第三轴(108)的外圆周面固定，所述第三弹簧(112)的另一端与所述弧形杆(107)的上端固定；
所述拉动部(300)用于驱动所述第一轴(105)、第二轴(106)、第三轴(108)转动。
2.根据权利要求1所述的飞机泊位检测方法，其特征在于，所述拉动部(300)包括磁吸部(310)、第一拉绳管(311)、第一拉绳(312)、第二拉绳管(321)、第二拉绳(322)、第三拉绳管(331)、第三拉绳(332)，所述磁吸部(310)包括第一永磁铁(301)、第一电磁铁(302)、第一套管(303)、第四弹簧(304)、第二连杆(305)，六组所述磁吸部(310)分别配置在所述电机杆(104)的上左侧、上右侧、中左侧、中右侧、下左侧、下右侧，所述磁吸部(310)的第一永磁铁(301)与所述电机杆(104)的外圆周面固定，所述第一电磁铁(302)正对所述第一永磁铁(301)设置并在通电状态下能够与所述第一永磁铁(301)相互吸引，所述第一电磁铁(302)与所述第四弹簧(304)的一端固定，所述第四弹簧(304)的另一端与所述第一套管(303)的内端面固定，所述第四弹簧(304)环绕在所述第一套管(303)内，所述第一套管(303)的外端面与所述第二连杆(305)的一端固定，所述第二连杆(305)的另一端与所述壳体(101)的内表面固定，所述上左侧、上右侧的磁吸部(310)的第一电磁铁(302)分别与所述第一拉绳(312)的两端固定，所述中左侧、中右侧的磁吸部的磁吸部(310)的第一电磁铁(302)分别与所述第二拉绳(322)的两端固定，所述下左侧、下右侧的磁吸部的磁吸部(310)的第一电磁铁(302)分别与所述第三拉绳(332)的两端固定，所述第一拉绳(312)的中部环绕在所述第一轴(105)上，第一拉绳(312)的中部至两端处环绕有第一拉绳管(311)，所述第一拉绳管(311)与所述壳体(101)固定，所述第二拉绳(322)的中部环绕在所述第二轴(106)上，第二拉绳(322)的中部至两端处环绕有第二拉绳管(321)，所述第二拉绳管(321)与所述第一轴(105)的顶部固定，所述第三拉绳(332)的中部环绕在所述第三轴(108)上，所述第三拉绳(332)的中部至两端处环绕有第三拉绳管(331)，所述第三拉绳管(331)与所述弧形杆(107)的顶部固定，所述第一电磁铁(302)、摄像头(200)、第一电机(102)均与控制模块连接。
3.根据权利要求1所述的飞机泊位检测方法，其特征在于，所述的检测所述前景图像中的待检测飞机目标为采用基于构建的检测飞机的算法模块，对实时图像进行飞机目标检测。
4.根据权利要求1所述的飞机泊位检测方法，其特征在于，还包括步骤：
对所述泊位区域的图像进行识别分析，进而确定所述的泊位上是否存在异常目标。
5.根据权利要求4所述的飞机泊位检测方法，其特征在于，所述的异常目标为行人。
6.根据权利要求4所述的飞机泊位检测方法，其特征在于，确定所述的泊位上是否存在异常目标是通过泊位上的目标的大小、形状和运动状态来判断的。
7.根据权利要求4所述的飞机泊位检测方法，其特征在于，若存在异常目标，则指示巡查机器人进入所述的泊位检测。
8.根据权利要求4所述的飞机泊位检测方法，其特征在于，若所述的泊位上存在的异常目标为人，则向所述的异常目标发出警报并向管理中心发送信息。
9.根据权利要求4所述的飞机泊位检测方法，其特征在于，若所述的泊位上存在的异常目标为拖车或货车，则向管理中心发送信息。
飞机泊位检测方法
技术领域
[0001] 本发明涉及飞机管理技术领域，具体涉及一种飞机泊位检测方法。
背景技术
[0002] 本发明对于背景技术的描述属于与本发明相关的相关技术，仅仅是用于说明和便于理解本发明的发明内容，不应理解为申请人明确认为或推定申请人认为是本发明在首次提出申请的申请日的现有技术。
[0003] 目前，飞机的使用已经越来越广泛，随着人们的生活水平不断提高，乘坐飞机的需求加大，飞机的数量也不断增加，实现对飞机的自动化管理并降低采样成本是亟待解决的问题。
发明内容
[0004] 本发明实施例的目的是提供一种飞机泊位检测方法，本发明提供的泊位方法可以大大提高飞机自动化管理的精准性并降低采样成本。
[0005] 本发明实施例提供了一种飞机泊位检测方法，包括：
[0006] S11，获取泊位区域的实时图像；
[0007] S12，对所述实时图像进行计算，获得运动目标的前景图像，检测所述前景图像中的待检测飞机目标，控制三轴架驱动摄像头移动而对所述待检测飞机目标进行目标跟踪，得到所述待检测飞机目标的运动轨迹，根据所述待检测飞机目标的运动轨迹的特征，判断所述待检测飞机目标是否处于飞机泊位过程；
[0008] S13，在所述获得运动目标的前景图像后还包括：对所述前景图像进行特征点提取；若在泊位的所述特征点的个数大于设定值，则确定该泊位为存在运动目标的待入位泊位；若所述待入位泊位与所述处于飞机泊位过程的待检测飞机目标的运动轨迹所在区域相同，则判断所述待入位泊位存在的所述运动目标是否为飞机目标；若所述待入位泊位存在的所述运动目标为飞机目标，则确定所述第一车位置存在的所述飞机目标为入位飞机目标。
[0009] 进一步的，所述三轴架包括壳体、第一电机、输出轴、电机杆、拉动部、第一轴、第二轴、弧形杆、第三轴、第一连杆、第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧，所述壳体与机架固定，所述壳体内固定有第一电机，所述第一电机的输出轴与所述电机杆的下端固定，所述电机杆和壳体共同配置有拉动部，所述壳体的顶部通过轴承安装有第一轴，所述第一轴的外圆周面环绕有第一弹簧，所述第一弹簧的一端与所述第一轴固定，所述第一弹簧的另一端与所述壳体固定，所述第一轴的顶部通过轴承与所述第二轴的一端连接，所述第二轴的另一端与所述弧形杆的底部固定，所述第二轴环绕有第二弹簧，所述第二弹簧的一端与所述第二轴的外圆周面固定，所述第二弹簧的另一端与所述第一轴的顶部固定，所述弧形杆的顶部通过轴承与第三轴的一端连接，所述第三轴的另一端与所述第一连杆的一端固定，所述第一连杆的另一端与所述摄像头固定，所述第三轴环绕有第三弹簧，所述第三弹簧的一端与所述第三轴的外圆周面固定，所述第三弹簧的另一端与所述弧形杆的上端固定；
[0010] 所述拉动部用于驱动所述第一轴、第二轴、第三轴转动。
[0011] 进一步的，所述拉动部包括磁吸部、第一拉绳管、第一拉绳、第二拉绳管、第二拉绳、第三拉绳管、第三拉绳，所述磁吸部包括第一永磁铁、第一电磁铁、第一套管、第四弹簧、第二连杆，六组所述磁吸部分别配置在所述电机杆的上左侧、上右侧、中左侧、中右侧、下左侧、下右侧，所述磁吸部的第一永磁铁与所述电机杆的外圆周面固定，所述第一电磁铁正对所述第一永磁铁设置并在通电状态下能够与所述第一永磁铁相互吸引，所述第一电磁铁与所述第四弹簧的一端固定，所述第四弹簧的另一端与所述第一套管的内端面固定，所述第四弹簧环绕在所述第一套管内，所述第一套管的外端面与所述第二连杆的一端固定，所述第二连杆的另一端与所述壳体的内表面固定，所述上左侧、上右侧的磁吸部的第一电磁铁分别与所述第一拉绳的两端固定，所述中左侧、中右侧的磁吸部的磁吸部的第一电磁铁分别与所述第二拉绳的两端固定，所述下左侧、下右侧的磁吸部的磁吸部的第一电磁铁分别与所述第三拉绳的两端固定，所述第一拉绳的中部环绕在所述第一轴上，第一拉绳的中部至两端处环绕有第一拉绳管，所述第一拉绳管与所述壳体固定，所述第二拉绳的中部环绕在所述第二轴上，第二拉绳的中部至两端处环绕有第二拉绳管，所述第二拉绳管与所述第一轴的顶部固定，所述第三拉绳的中部环绕在所述第三轴上，所述第三拉绳的中部至两端处环绕有第三拉绳管，所述第三拉绳管与所述弧形杆的顶部固定，所述第一电磁铁、摄像头、第一电机均与控制模块连接。
[0012] 进一步的，所述的检测所述前景图像中的待检测飞机目标为采用基于构建的检测飞机的算法模块，对实时图像进行飞机目标检测。
[0013] 进一步的，还包括步骤：
[0014] 对所述泊位区域的图像进行识别分析，进而确定所述的泊位上是否存在异常目标。
[0015] 进一步的，所述的异常目标为行人。
[0016] 进一步的，确定所述的泊位上是否存在异常目标是通过泊位上的目标的大小、形状和运动状态来判断的。
[0017] 进一步的，若存在异常目标，则指示巡查机器人进入所述的泊位检测。
[0018] 进一步的，若所述的泊位上存在的异常目标为人，则向所述的异常目标发出警报并向管理中心发送信息。
[0019] 进一步的，若所述的泊位上存在的异常目标为拖车或货车，则向管理中心发送信息。
[0020] 与现有技术相比，本发明飞机泊位检测方法至少具备如下有益效果：
[0021] 本申请通过对目标飞机的确定和泊位的确定两方面来确定飞机的泊位，可以大大提高泊位管理的准确性，防止单单一种检测方式造成的误差，方便自动化管理。
附图说明
[0022] 图1为本发明一实施例中飞机泊位检测方法流程图；
[0023] 图2为三轴架的主视示意图；
[0024] 图3为三轴架的左视示意图；
[0025] 图4为图2的下部的局部放大图；
[0026] 图5为图2的上部的局部放大图；
[0027] 图6为图3的中部的局部放大图；
[0028] 图7为图3的下部的局部放大图。
具体实施方式
[0029] 下面结合附图和实施例对本申请进行进一步的介绍。
[0030] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
[0031] 本发明实施例提供了一种飞机泊位检测方法，包括：
[0032] S11，获取泊位区域的实时图像；
[0033] S12，对所述实时图像进行计算，获得运动目标的前景图像，检测所述前景图像中的待检测飞机目标，控制三轴架100驱动摄像头200移动而对所述待检测飞机目标进行目标跟踪，得到所述待检测飞机目标的运动轨迹，根据所述待检测飞机目标的运动轨迹的特征，判断所述待检测飞机目标是否处于飞机泊位过程；
[0034] S13，在所述获得运动目标的前景图像后还包括：对所述前景图像进行特征点提取；若在泊位的所述特征点的个数大于设定值，则确定该泊位为存在运动目标的待入位泊位；若所述待入位泊位与所述处于飞机泊位过程的待检测飞机目标的运动轨迹所在区域相同，则判断所述待入位泊位存在的所述运动目标是否为飞机目标；若所述待入位泊位存在的所述运动目标为飞机目标，则确定所述第一车位置存在的所述飞机目标为入位飞机目标。
[0035] 通过对泊位和泊位飞机的两方面检测，充分保证了飞机泊位的准确性。
[0036] 在本发明的一些实施例中，所述的检测所述前景图像中的待检测飞机目标为采用基于构建的检测飞机的算法模块，对实时图像进行飞机目标检测。
[0037] 这里要说明的是，采用构建的检测飞机的算法模块来排除行人、货车、自行车等目标，可以有效锁定飞机目标，防止误检。
[0038] 优选地，如图2～7所示，所述三轴架100包括壳体101、第一电机102、输出轴103、电机杆104、拉动部300、第一轴105、第二轴106、弧形杆107、第三轴108、第一连杆109、第一弹簧110、第二弹簧111、第三弹簧112，所述壳体101与机架固定，所述壳体101内固定有第一电机102，所述第一电机102的输出轴103与所述电机杆104的下端固定，所述电机杆104和壳体101共同配置有拉动部300，所述壳体101的顶部通过轴承安装有第一轴105，所述第一轴105的外圆周面环绕有第一弹簧110，所述第一弹簧110的一端与所述第一轴105固定，所述第一弹簧110的另一端与所述壳体101固定，所述第一轴105的顶部通过轴承与所述第二轴106的一端连接，所述第二轴106的另一端与所述弧形杆107的底部固定，所述第二轴106环绕有第二弹簧111，所述第二弹簧111的一端与所述第二轴106的外圆周面固定，所述第二弹簧111的另一端与所述第一轴105的顶部固定，所述弧形杆107的顶部通过轴承与第三轴108的一端连接，所述第三轴108的另一端与所述第一连杆109的一端固定，所述第一连杆109的另一端与所述摄像头200固定，所述第三轴108环绕有第三弹簧112，所述第三弹簧112的一端与所述第三轴108的外圆周面固定，所述第三弹簧112的另一端与所述弧形杆107的上端固定；
[0039] 所述拉动部300用于驱动所述第一轴105、第二轴106、第三轴108转动。
[0040] 本发明通过拉动部300来驱动第一轴105、第二轴106、第三轴108的转动，从而可使一个机构实现摄像头200的X轴、Y轴、Z轴的转动，以便整体地驱动摄像头200的转动，方便摄像头200始终在控制模块的控制下而对所述待检测飞机目标进行目标跟踪。
[0041] 其中，所述第一弹簧110、第二弹簧111、第三弹簧112用于对所述第一轴105、第二轴106、第三轴108进行自动复位，即，在所述拉动部300将所述第一轴105、第二轴106、第三轴108转动完毕后，将所述第一轴105、第二轴106、第三轴108的转动角度复原，以免摄像头200因重力的作用而出现跌落的现象。此外，所述由于第一电机102的转动速度较为固定，而很可能拉动部300需要控制三个轴进行不同速度的转动，而将第一电磁铁302以间断通电的方式将其通电，从而在其通电状态下，受第一电机102的驱动而转动一个轴，而在其不通电的情况下通过弹簧进行短时间的复位，再进行转动，而构成一个总体上的慢速的转动，从而真正实现一个电机驱动三个轴以不同速度转动。
[0042] 优选地，所述拉动部300包括磁吸部310、第一拉绳管311、第一拉绳312、第二拉绳管321、第二拉绳322、第三拉绳管331、第三拉绳332，所述磁吸部310包括第一永磁铁301、第一电磁铁302、第一套管303、第四弹簧304、第二连杆305，六组所述磁吸部310分别配置在所述电机杆104的上左侧、上右侧、中左侧、中右侧、下左侧、下右侧，所述磁吸部310的第一永磁铁301与所述电机杆104的外圆周面固定，所述第一电磁铁302正对所述第一永磁铁301设置并在通电状态下能够与所述第一永磁铁301相互吸引，所述第一电磁铁302与所述第四弹簧304的一端固定，所述第四弹簧304的另一端与所述第一套管303的内端面固定，所述第四弹簧304环绕在所述第一套管303内，所述第一套管303的外端面与所述第二连杆305的一端固定，所述第二连杆305的另一端与所述壳体101的内表面固定，所述上左侧、上右侧的磁吸部310的第一电磁铁302分别与所述第一拉绳312的两端固定，所述中左侧、中右侧的磁吸部的磁吸部310的第一电磁铁302分别与所述第二拉绳322的两端固定，所述下左侧、下右侧的磁吸部的磁吸部310的第一电磁铁302分别与所述第三拉绳332的两端固定，所述第一拉绳312的中部环绕在所述第一轴105上，第一拉绳312的中部至两端处环绕有第一拉绳管311，所述第一拉绳管311与所述壳体101固定，所述第二拉绳322的中部环绕在所述第二轴106上，第二拉绳322的中部至两端处环绕有第二拉绳管321，所述第二拉绳管321与所述第一轴
105的顶部固定，所述第三拉绳332的中部环绕在所述第三轴108上，所述第三拉绳332的中部至两端处环绕有第三拉绳管331，所述第三拉绳管331与所述弧形杆107的顶部固定，所述第一电磁铁302、摄像头200、第一电机102均与控制模块连接。
[0043] 本发明通过上述六个磁吸部310分别拉动第一拉绳312、第二拉绳322、第三拉绳332的两端，从而实现在第一电机102以同一方向旋转的情况下，控制三个轴以任意方向旋转，并且，可同时旋转，大大节省了电机的成本，即，只需要一个电机即可。
[0044] 其中，所述第四弹簧304可在所述第一电磁铁302不通电时使第一电磁铁302不会因第一永磁铁301的吸力而吸引并贴合，其中，所述第四弹簧304也可环绕在所述电机杆104的外表面上。优选的所述电机杆104的外径应远大于所述第四弹簧304的长度，以便增加控制精度，避免第四弹簧304环绕所述电机杆104过多圈而无法复位，其中，本发明的图2仅仅为示意图，并非尺寸图。
[0045] 其中，所述第一轴105、第二轴106、第三轴108均可通过绳轮分别与所述第一拉绳312、第二拉绳322、第三拉绳332的中部连接。
[0046] 在追踪飞机时，控制模块根据飞机的运动轨迹而控制第一电机102的转动速度、转动方向并控制第一电磁铁302的通电时间，使摄像头200始终朝向所述飞机。
[0047] 其中，所述第一电磁铁302的电源模块、摄像头200、第一电机102的电源模块均与控制模块连接，也就是说，只需要一个控制模块即可控制整个部件。
[0048] 其中，所述第一拉绳312的中部环绕在所述第一绳轮352上，所述第一绳轮352与所述第一轴105同轴固定。
[0049] 其中，所述第一轴105的顶部开设有第一通孔，所述第一通孔内固定有第二弹簧111的一端，所述第二弹簧111的另一端与所述第二轴106的外表面固定。
[0050] 其中，所述弧形杆107的顶部开设有第二通孔，所述第二通孔内固定有第三弹簧112的一端，所述第三弹簧112的另一端与所述第三轴108固定。
[0051] 其中，所述弧形杆107的顶部固定有第五连杆361，所述第五连杆361的一端与其中一个第三拉绳管331固定。
[0052] 其中，所述第一拉绳管311的中部与第三连杆341固定，所述第三连杆341与所述壳体101固定。
[0053] 其中，所述第一拉绳管311、第二拉绳管321、第三拉绳管331均可为软管，其可由丁晴橡胶制成。
[0054] 其中，所述第一轴105与所述第一电机102的输出轴103同轴设置。
[0055] 其中，每个所述磁吸部310的之间均设有隔离板351，所述隔离板351可为平面隔板，也可为隔离环，其中隔离环的中部为第三通孔，所述第三通孔环绕在所述电机杆104外。
[0056] 在本发明的一些实施例中，还包括步骤：
[0057] 对所述泊位区域的图像进行识别分析，进而确定所述的泊位上是否存在异常目标。
[0058] 应当理解，泊位上存在异常目标会对飞机的泊位造成影响，如在泊位上存在机场管理车辆，拉货车辆、自行车等，将会造成飞机泊位中的磕碰，造成不必要的损失。如在泊位中存在人或动物，则会造成不必要的伤亡。
[0059] 在本发明的一些实施例中，所述的异常目标为行人。这里应当说明的是，在异常目标为人时，系统会采取紧急措施，因此，考虑到人身安全，判断异常目标是否为人尤为重要。
[0060] 在本发明的另一些实施例中，确定所述的泊位上是否存在异常目标是通过泊位上的目标的大小、形状和运动状态来判断的。
[0061] 这里应当说明的是，通过数据库中各种目标的形状、大小和运动速度等目标特征来判断异常目标的种类是非常准确的。
[0062] 在本发明的另一些实施例中，若存在异常目标，则指示巡查机器人进入所述的泊位检测。
[0063] 这里要说明的是，摄像机对机场的多个泊位进行检测，距离较远，因此对泊位上的目标，尤其是小目标(人、小动物等)判断不够准确，为了防止误判，可以在发现异常目标后指示巡查机器人进行泊位检测，应当理解，泊位机器人只是一个示例，并不作为本发明的限定。
[0064] 在本发明的领一些实施例中，若所述的泊位上存在的异常目标为人，则向所述的异常目标发出警报并向管理中心发送信息。
[0065] 应当理解，人的生命极为重要，为避免呢造成人员伤亡，在确定异常目标为人时，应当及时发出警报，驱逐其离开，同时向管理中心发送信息，及时关注，一旦发生危险，第一时间对飞机进行控制。
[0066] 在本发明的一些实施例中，若所述的泊位上存在的异常目标为拖车或货车，则向管理中心发送信息。
[0067] 这里要说明的是，货车和拖车等，发出警报是无法驱逐的，应当交由管理中心处理，向管理中心发送信息有助于管理中心及时处理泊位上的异常目标，方便飞机泊位。
[0068] 在本发明的领一些实施例中，当检测到存在处于飞机泊位过程中的飞机目标后，控制相应摄像机对正处于停车入位过程中的飞机目标进行聚焦，近距离获取飞机目标的编号信息。
[0069] 在本发明的一些实施例中，待检测飞机目标即为运动的飞机。前景图像中的运动目 标不 一定是飞 机 ，还 包括行 人，自行 车等运 动目标 。采 用基 于DP M(DeformabTePartsModeT)算法构建的检测飞机的算法模块，对实时图像进行飞机目标检测。飞机目标包括飞机在图像中的位置信息和飞机在泊位里面机身的左右偏信息等。在获得运动目标的前景图像后，利用检测到的飞机目标，判断前景图像的运动目标是否存在飞机目标。如果存在飞机目标，就利用跟踪算法对前景图像的飞机目标进行跟踪。
[0070] 飞机在停车入位的过程中，所行驶的轨迹具有一定的特征，比如，非直行，碾压泊位线等。根据飞机泊位的运动轨迹特征对待检测飞机目标的运动轨迹特征进行分析，判断飞机是否处于飞机泊位的过程。
[0071] 利用背景建模算法对实时图像分析，得到运动目标的前景图像，结合特征提取和特征计算，增强了系统对周围环境的鲁棒性，可适应刮风，雨雪，光照不足等恶劣天气。
[0072] 飞机进入泊位的过程中，相应的泊位可以检测到前景图像。判断该泊位存在飞机目标进行飞机泊位的过程。如果根据待检测飞机目标的运动轨迹的特征，也判断出待检测飞机目标处于飞机泊位过程，且待入位泊位与待检测飞机目标的运动轨迹所在区域相同时，则进一步确定该相同区域是否存在飞机，即确定是否为入位飞机目标。通过泊位前景图像检测与飞机目标的运动轨迹检测综合判断，增强了系统入位检测的准确性。
[0073] 应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上介绍仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
