本发明公开的一种电缆巡线除雪机器人，包括箱体，所述箱体内设有箱体内腔，所述箱体内设有左右对称且与所述箱体内腔相通的两个箱体副内腔，所述箱体内腔内设有跨线装置，所述跨线装置上端铰接有摇臂装置下端，所述跨线装置铰接有左右对称的两个机械臂，左右两侧的所述机械臂下端转动连接有位于所述箱体副内腔内的升降装置，左右两侧的所述机械臂上端分别转动连接有除雪机械臂，左右两侧的所述除雪机械臂与所述摇臂装置两侧上端分别相滑动连接；本发明提供了一种能在积雪电缆上正常工作的巡线机器人，该巡线机器人能实现自主跨线和电缆检测功能，同时具有较为高效的连续除雪功能。
所述箱体内设有箱体内腔，所述箱体内设有左右对称且与所述箱体内腔相通的两个箱体副内腔，所述箱体内腔上侧内壁设有贯通的箱体上通孔，所述箱体副内腔上内壁设有贯通的箱体小通孔；
所述箱体内腔内设有跨线装置，所述跨线装置上端铰接有摇臂装置，所述跨线装置铰接有左右对称的两个机械臂，启动所述跨线装置带动述机械臂完成不同电缆线之间的跨线运动，启动所述机械臂能使电缆巡线除雪机器人在电缆上平移；
左右两侧的所述机械臂下端转动连接有位于所述箱体副内腔内的升降装置，启动所述升降装置能将电缆巡线除雪机器人提升至位于高空的电缆处；
左右两侧的所述机械臂上端分别转动连接有除雪机械臂，左右两侧的所述除雪机械臂靠近对称中心一端与所述摇臂装置上端分别相滑动连接，当所述跨线装置带动所述摇臂装置运动时，所述摇臂装置能将带动所述除雪机械臂使其转动到合适的工作位置从而进行除雪工作；
所述跨线装置包括转动连接于所述箱体内腔内且前后延伸的凸轮轴，所述凸轮轴后端动力连接有固定于所述箱体内腔后内壁的电机；
所述凸轮轴前端固定连接有凸轮，所述凸轮上铰接有活塞连杆，所述凸轮设有凸轮槽，左右两侧的所述凸轮槽内分别转动连接有小转轮，左侧所述小转轮铰接有左从动杆，右侧所述小转轮铰接有较所述左从动杆长的右从动杆；
所述凸轮左侧的推程运动角为七十度、回程运动角为九十度、休止角为二十度，右侧的推程运动角为七十度、回程运动角为九十度、休止角为二十度，由于推程运动角小于回程运动角，当凸轮顺时针转动时，左从动杆立刻进入回程而右从动杆需在近休止处运动一段时间才进入推程；
所述机械臂包括与所述左从动杆或所述右从动杆铰接的机械臂壳体，所述机械臂壳体上端穿出所述箱体内腔上侧壁面，所述机械臂壳体两侧端面分别固定连接有前后延伸且位于所述左从动杆或所述右从动杆下方的机械臂轴，所述机械臂轴与所述箱体内腔内壁转动连接，所述机械臂壳体内设有机械臂壳体内腔；
所述机械臂壳体内腔转动连接有前后延伸且位于所述左从动杆下方的主电机轴，左侧的所述主电机轴后端动力连接有固定于所述机械臂壳体内腔后内壁的主电机，所述主电机轴上固定连接有复合带轮，左侧所述复合带轮与右侧所述复合带轮之间连接有传动带，所述机械臂壳体内腔内转动连接有前后延伸且贯穿所述机械臂壳体内腔的电缆转轮轴，且所述电缆转轮轴位于所述复合带轮上方，所述电缆转轮轴上固定连接有位于所述机械臂壳体内腔内的带轮，所述带轮与所述复合带轮之间连接有主同步带；
所述电缆转轮轴前端固定连接有位于所述机械臂壳体内腔前端外侧且带环向凹槽的电缆转轮，所述电缆转轮环向设有十六个电缆转轮孔，所述电缆转轮孔内滑动连接有滑块，所述滑块远离圆心一端固定连接有摩擦半球，所述滑块靠近圆心一端与所述电缆转轮孔底面之间连接有弹簧，所述机械臂壳体远离中心侧设有位于所述电缆转轮下方的摄像模块，所述摄像模块主要用于观测电缆情况；
电缆置于所述电缆转轮下侧的凹槽内，从而使电缆巡线除雪机器人挂在电缆上，所述摩擦半球与电缆接触提供电缆巡线除雪机器人在电缆上移动所需的摩擦力，当电缆上有积雪时，所述滑块在所述弹簧弹力作用下扎入雪中，使得所述摩擦半球能与电缆直接接触，从而使电缆巡线除雪机器人在积雪电缆上正常移动。
2.如权利要求1所述的一种电缆巡线除雪机器人，其特征在于：以左侧所述升降装置为例，所述升降装置包括转动连接于所述箱体副内腔且前后延伸的小带轮轴，所述小带轮轴上固定连接有小带轮，所述小带轮与所述复合带轮之间连接有位于所述传动带前侧的小同步带，所述小带轮轴上固定连接有升降转轮，所述升降转轮上设有绳索固定孔，所述绳索固定孔螺纹连接有绳索固定头。
3.如权利要求1所述的一种电缆巡线除雪机器人，其特征在于：所述除雪机械臂包括与所述电缆转轮轴转动连接的除雪机械臂壳体，所述电缆转轮轴内设有除雪机械臂内腔，所述除雪机械臂壳体固定连接有位于所述除雪机械臂内腔后侧的副带轮；
所述除雪机械臂内腔转动连接有前后延伸且位于所述电缆转轮轴上方的除雪转轮轴，所述除雪转轮轴向前延伸至所述前端外侧，所述除雪转轮轴上固定连接有位于所述除雪机械臂内腔内的执行带轮，所述执行带轮与所述副带轮之间连接有上同步带，所述除雪转轮轴前端固定连接有位于所述除雪机械臂内腔前端外侧的除雪转轮。
4.如权利要求1所述的一种电缆巡线除雪机器人，其特征在于：所述摇臂装置包括固定于所述箱体内腔后内壁的主活塞缸，所述箱体内腔后内壁固定连接有左右对称的活塞缸，所述主活塞缸内设有主活塞内腔，所述主活塞内腔内滑动连接有主活塞头，所述主活塞头下端固定连接有与所述主活塞内腔下端面滑动连接的主活塞杆，所述主活塞杆下端与所述活塞连杆上端相铰接；
所述主活塞内腔左右两侧壁面开有主活塞缸通孔，所述活塞缸内设有活塞内腔，以左侧所述活塞内腔为例，所述活塞内腔右侧壁面开有活塞缸通孔，所述活塞缸通孔与所述主活塞缸通孔之间连接有管路，所述管路上设有电磁阀，所述活塞内腔内滑动连接有活塞头，所述活塞头上端面固定连接有与所述活塞内腔上端面滑动连接的活塞杆，所述活塞杆铰接有滑筒，所述滑筒与所述除雪机械臂壳体靠近对称中心的一端滑动连接。
一种电缆巡线除雪机器人
技术领域
[0001] 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种电缆巡线除雪机器人。
背景技术
[0002] 传统电缆巡线机器人无法在积雪电缆上工作亦无法除雪，传统电缆除雪装置无法自主跨线，需要人工将除雪装置由一根电缆转移至另一根电缆，效率较低、人工成本高，且无法对电缆进行巡线检测。本发明阐明的一种能解决上述问题的装置。
发明内容
[0003] 技术问题：传统电缆巡线机器人无法在积雪电缆上工作亦无法除雪，而传统电缆除雪装置无法自主跨线导致除雪效率较低、人工成本高。
[0004] 为解决上述问题，本例设计了一种电缆巡线除雪机器人，本例的一种电缆巡线除雪机器人，包括箱体，所述箱体内设有箱体内腔，所述箱体内设有左右对称且与所述箱体内腔相通的两个箱体副内腔，所述箱体内腔上侧内壁设有贯通的箱体上通孔，所述箱体副内腔上内壁设有贯通的箱体小通孔，所述箱体内腔内设有跨线装置，所述跨线装置上端铰接有摇臂装置，所述跨线装置铰接有左右对称的两个机械臂，启动所述跨线装置带动述机械臂完成不同电缆线之间的跨线运动，启动所述机械臂能使电缆巡线除雪机器人在电缆上平移，左右两侧的所述机械臂下端转动连接有位于所述箱体副内腔内的升降装置，启动所述升降装置能将电缆巡线除雪机器人提升至位于高空的电缆处，左右两侧的所述机械臂上端分别转动连接有除雪机械臂，左右两侧的所述除雪机械臂靠近对称中心一端与所述摇臂装置上端分别相滑动连接，当所述跨线装置带动所述摇臂装置运动时，所述摇臂装置能将带动所述除雪机械臂使其转动到合适的工作位置从而进行除雪工作。
[0005] 其中，所述跨线装置包括转动连接于所述箱体内腔内且前后延伸的凸轮轴，所述凸轮轴后端动力连接有固定于所述箱体内腔后内壁的电机，所述凸轮轴前端固定连接有凸轮，所述凸轮上铰接有活塞连杆，所述凸轮设有凸轮槽，左右两侧的所述凸轮槽内分别转动连接有小转轮，左侧所述小转轮铰接有左从动杆，右侧所述小转轮铰接有较所述左从动杆长的右从动杆。
[0006] 可优选地，所述凸轮左侧的推程运动角为七十度、回程运动角为九十度、休止角为二十度，右侧的推程运动角为七十度、回程运动角为九十度、休止角为二十度。
[0007] 其中，所述机械臂包括与所述左从动杆或所述右从动杆铰接的机械臂壳体，所述机械臂壳体上端穿出所述箱体内腔上侧壁面，所述机械臂壳体两侧端面分别固定连接有前后延伸且位于所述左从动杆或所述右从动杆下方的机械臂轴，所述机械臂轴与所述箱体内腔内壁转动连接，所述机械臂壳体内设有机械臂壳体内腔，所述机械臂壳体内腔转动连接有前后延伸且位于所述左从动杆下方的主电机轴，左侧的所述主电机轴后端动力连接有固定于所述机械臂壳体内腔后内壁的主电机，所述主电机轴上固定连接有复合带轮，左侧所述复合带轮与右侧所述复合带轮之间连接有传动带，所述机械臂壳体内腔内转动连接有前后延伸且贯穿所述机械臂壳体内腔的电缆转轮轴，且所述电缆转轮轴位于所述复合带轮上方，所述电缆转轮轴上固定连接有位于所述机械臂壳体内腔内的带轮，所述带轮与所述复合带轮之间连接有主同步带，所述电缆转轮轴前端固定连接有位于所述机械臂壳体内腔前端外侧且带环向凹槽的电缆转轮，所述电缆转轮环向设有十六个电缆转轮孔，所述电缆转轮孔内滑动连接有滑块，所述滑块远离圆心一端固定连接有摩擦半球，所述滑块靠近圆心一端与所述电缆转轮孔底面之间连接有弹簧，所述机械臂壳体远离中心侧设有位于所述电缆转轮下方的摄像模块，所述摄像模块主要用于观测电缆情况，启动所述主电机带动左右两侧的所述复合带轮转动，通过所述主同步带、所述带轮将运动传递给所述电缆转轮轴，所述电缆转轮轴带动所述电缆转轮，从而实现电缆巡线除雪机器人在电缆上移动。
[0008] 可优选地，电缆置于所述电缆转轮下侧的凹槽内，从而使电缆巡线除雪机器人挂在电缆上，所述摩擦半球与电缆接触提供电缆巡线除雪机器人在电缆上移动所需的摩擦力，当电缆上有积雪时，所述滑块在所述弹簧弹力作用下扎入雪中，使得所述摩擦半球能与电缆直接接触，从而使电缆巡线除雪机器人在积雪电缆上正常移动。
[0009] 其中，以左侧所述升降装置为例，所述升降装置包括转动连接于所述箱体副内腔且前后延伸的小带轮轴，所述小带轮轴上固定连接有小带轮，所述小带轮与所述复合带轮之间连接有位于所述传动带前侧的小同步带，所述小带轮轴上固定连接有升降转轮，所述升降转轮上设有绳索固定孔，所述绳索固定孔螺纹连接有绳索固定头，启动所述主电机通过传动将运动传递给所述升降轴，从而带动所述升降转轮实现绕绳运动，从而完成电缆巡线除雪机器人由地面到高空电缆处的升降运动。
[0010] 其中，所述除雪机械臂包括与所述电缆转轮轴转动连接的除雪机械臂壳体，所述电缆转轮轴内设有除雪机械臂内腔，所述除雪机械臂壳体固定连接有位于所述除雪机械臂内腔后侧的副带轮，所述除雪机械臂内腔转动连接有前后延伸且位于所述电缆转轮轴上方的除雪转轮轴，所述除雪转轮轴向前延伸至所述前端外侧，所述除雪转轮轴上固定连接有位于所述除雪机械臂内腔内的执行带轮，所述执行带轮与所述副带轮之间连接有上同步带，所述除雪转轮轴前端固定连接有位于所述除雪机械臂内腔前端外侧的除雪转轮，启动所述主电机经过传动带动所述除雪转轮转动。
[0011] 其中，所述摇臂装置包括固定于所述箱体内腔后内壁的主活塞缸，所述箱体内腔后内壁固定连接有左右对称的活塞缸，所述主活塞缸内设有主活塞内腔，所述主活塞内腔内滑动连接有主活塞头，所述主活塞头下端固定连接有与所述主活塞内腔下端面滑动连接的主活塞杆，所述主活塞杆下端与所述活塞连杆上端相铰接，所述主活塞内腔左右两侧壁面开有主活塞缸通孔，所述活塞缸内设有活塞内腔，以左侧所述活塞内腔为例，所述活塞内腔右侧壁面开有活塞缸通孔，所述活塞缸通孔与所述主活塞缸通孔之间连接有管路，所述管路上设有电磁阀，所述活塞内腔内滑动连接有活塞头，所述活塞头上端面固定连接有与所述活塞内腔上端面滑动连接的活塞杆，所述活塞杆铰接有滑筒，所述滑筒与所述除雪机械臂壳体靠近对称中心的一端滑动连接，启动所述电机，经过传动带动所述活塞杆向上移动，从而推动所述除雪机械臂壳体使所述除雪转轮轴向下转动。
[0012] 本发明的有益效果是：本发明提供了一种能在积雪电缆上正常工作的巡线机器人，该巡线机器人能实现自主跨线和电缆检测功能，同时具有较为高效的连续除雪功能。
附图说明
[0013] 为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。
[0014] 图1为本发明的一种电缆巡线除雪机器人的整体结构示意图；
[0015] 图2为图1的“A-A”方向的结构示意图；
[0016] 图3为图1的“B-B”方向的结构示意图；
[0017] 图4为图2的“C-C”方向的结构示意图；
[0018] 图5为图1的“D-D”方向的结构示意图；
[0019] 图6为图1的“E-E”方向的结构示意图。
具体实施方式
[0020] 下面结合图1-图6对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
[0021] 本发明涉及一种电缆巡线除雪机器人，主要应用于高压电缆巡线和高压电缆除雪工作，下面将结合本发明附图对本发明做进一步说明：
[0022] 本发明所述的一种电缆巡线除雪机器人，包括箱体11，所述箱体11内设有箱体内腔55，所述箱体11内设有左右对称且与所述箱体内腔55相通的两个箱体副内腔57，所述箱体内腔55上侧内壁设有贯通的箱体上通孔54，所述箱体副内腔57上内壁设有贯通的箱体小通孔56，所述箱体内腔55内设有跨线装置901，所述跨线装置901上端铰接有摇臂装置905，所述跨线装置901铰接有左右对称的两个机械臂902，启动所述跨线装置901带动述机械臂902完成不同电缆线之间的跨线运动，启动所述机械臂902能使电缆巡线除雪机器人在电缆上平移，左右两侧的所述机械臂902下端转动连接有位于所述箱体副内腔57内的升降装置
903，启动所述升降装置903能将电缆巡线除雪机器人提升至位于高空的电缆处，左右两侧的所述机械臂902上端分别转动连接有除雪机械臂904，左右两侧的所述除雪机械臂904靠近对称中心一端与所述摇臂装置905上端分别相滑动连接，当所述跨线装置901带动所述摇臂装置905运动时，所述摇臂装置905能将带动所述除雪机械臂904使其转动到合适的工作位置从而进行除雪工作。
[0023] 根据实施例，以下对跨线装置901进行详细说明，所述跨线装置901包括转动连接于所述箱体内腔55内且前后延伸的凸轮轴31，所述凸轮轴31后端动力连接有固定于所述箱体内腔55后内壁的电机62，所述凸轮轴31前端固定连接有凸轮25，所述凸轮25上铰接有活塞连杆30，所述凸轮25设有凸轮槽24，左右两侧的所述凸轮槽24内分别转动连接有小转轮23，左侧所述小转轮23铰接有左从动杆22，右侧所述小转轮23铰接有较所述左从动杆22长的右从动杆32，。
[0024] 有益地，所述凸轮25左侧的推程运动角为七十度、回程运动角为九十度、休止角为二十度，右侧的推程运动角为七十度、回程运动角为九十度、休止角为二十度。
[0025] 根据实施例，以下对机械臂902进行详细说明，所述机械臂902包括与所述左从动杆22或所述右从动杆32铰接的机械臂壳体21，所述机械臂壳体21上端穿出所述箱体内腔55上侧壁面，所述机械臂壳体21两侧端面分别固定连接有前后延伸且位于所述左从动杆22或所述右从动杆32下方的机械臂轴60，所述机械臂轴60与所述箱体内腔55内壁转动连接，所述机械臂壳体21内设有机械臂壳体内腔58，所述机械臂壳体内腔58转动连接有前后延伸且位于所述左从动杆22下方的主电机轴59，左侧的所述主电机轴59后端动力连接有固定于所述机械臂壳体内腔58后内壁的主电机61，所述主电机轴59上固定连接有复合带轮19，左侧所述复合带轮19与右侧所述复合带轮19之间连接有传动带20，所述机械臂壳体内腔58内转动连接有前后延伸且贯穿所述机械臂壳体内腔58的电缆转轮轴48，且所述电缆转轮轴48位于所述复合带轮19上方，所述电缆转轮轴48上固定连接有位于所述机械臂壳体内腔58内的带轮52，所述带轮52与所述复合带轮19之间连接有主同步带53，所述电缆转轮轴48前端固定连接有位于所述机械臂壳体内腔58前端外侧且带环向凹槽的电缆转轮41，所述电缆转轮41环向设有十六个电缆转轮孔45，所述电缆转轮孔45内滑动连接有滑块43，所述滑块43远离圆心一端固定连接有摩擦半球42，所述滑块43靠近圆心一端与所述电缆转轮孔45底面之间连接有弹簧44，所述机械臂壳体21远离中心侧设有位于所述电缆转轮41下方的摄像模块
69，所述摄像模块69主要用于观测电缆情况，启动所述主电机61带动左右两侧的所述复合带轮19转动，通过所述主同步带53、所述带轮52将运动传递给所述电缆转轮轴48，所述电缆转轮轴48带动所述电缆转轮41，从而实现电缆巡线除雪机器人在电缆上移动。
[0026] 有益地，电缆置于所述电缆转轮41下侧的凹槽内，从而使电缆巡线除雪机器人挂在电缆上，所述摩擦半球42与电缆接触提供电缆巡线除雪机器人在电缆上移动所需的摩擦力，当电缆上有积雪时，所述滑块43在所述弹簧44弹力作用下扎入雪中，使得所述摩擦半球42能与电缆直接接触，从而使电缆巡线除雪机器人在积雪电缆上正常移动。
[0027] 根据实施例，以下对升降装置903进行详细说明，以左侧所述升降装置903为例，所述升降装置903包括转动连接于所述箱体副内腔57且前后延伸的小带轮轴63，所述小带轮轴63上固定连接有小带轮64，所述小带轮64与所述复合带轮19之间连接有位于所述传动带20前侧的小同步带18，所述小带轮轴63上固定连接有升降转轮13，所述升降转轮13上设有绳索固定孔15，所述绳索固定孔15螺纹连接有绳索固定头14，启动所述主电机61通过传动将运动传递给所述升降轴12，从而带动所述升降转轮13实现绕绳运动，从而完成电缆巡线除雪机器人由地面到高空电缆处的升降运动。
[0028] 根据实施例，以下对除雪机械臂904进行详细说明，所述除雪机械臂904包括与所述电缆转轮轴48转动连接的除雪机械臂壳体40，所述电缆转轮轴48内设有除雪机械臂内腔65，所述除雪机械臂壳体40固定连接有位于所述除雪机械臂内腔65后侧的副带轮47，所述除雪机械臂内腔65转动连接有前后延伸且位于所述电缆转轮轴48上方的除雪转轮轴50，所述除雪转轮轴50向前延伸至所述65前端外侧，所述除雪转轮轴50上固定连接有位于所述除雪机械臂内腔65内的执行带轮51，所述执行带轮51与所述副带轮47之间连接有上同步带
49，所述除雪转轮轴50前端固定连接有位于所述除雪机械臂内腔65前端外侧的除雪转轮
46，启动所述主电机61经过传动带动所述除雪转轮46转动。
[0029] 根据实施例，以下对摇臂装置905进行详细说明，所述摇臂装置905包括固定于所述箱体内腔55后内壁的主活塞缸28，所述箱体内腔55后内壁固定连接有左右对称的活塞缸34，所述主活塞缸28内设有主活塞内腔29，所述主活塞内腔29内滑动连接有主活塞头27，所述主活塞头27下端固定连接有与所述主活塞内腔29下端面滑动连接的主活塞杆26，所述主活塞杆26下端与所述活塞连杆30上端相铰接，所述主活塞内腔29左右两侧壁面开有主活塞缸通孔66，所述活塞缸34内设有活塞内腔35，以左侧所述活塞内腔35为例，所述活塞内腔35右侧壁面开有活塞缸通孔68，所述活塞缸通孔68与所述主活塞缸通孔66之间连接有管路
67，所述管路67上设有电磁阀33，所述活塞内腔35内滑动连接有活塞头36，所述活塞头36上端面固定连接有与所述活塞内腔35上端面滑动连接的活塞杆37，所述活塞杆37铰接有滑筒
39，所述滑筒39与所述除雪机械臂壳体40靠近对称中心的一端滑动连接，启动所述电机62，经过传动带动所述活塞杆37向上移动，从而推动所述除雪机械臂壳体40使所述除雪转轮轴
50向下转动。
[0030] 以下结合图1至图6对本文中的一种电缆巡线除雪机器人的使用步骤进行详细说明：
[0031] 开始时，左从动杆22位于水平位置且位于所述凸轮25远休止处，右从动杆32位于水平位置且位于凸轮25近休止处，机械臂壳体21位于竖直位置，除雪机械臂壳体40与水平存在一定夹角且除雪转轮轴50位于电缆转轮41上方。
[0032] 升降巡线机器人时，先将绳索与绳索固定头14固定，再将绳索固定头14与绳索固定孔15螺纹连接，启动主电机61，通过主电机轴59、复合带轮19、小同步带18带动小带轮64转动，小带轮64通过小带轮轴63带动蜗轮17转动，蜗轮17通过啮合将运动传递给蜗杆16，升降轴12带动蜗杆16转动从而实现绕绳运动，完成地面与高空电缆之间的巡线机器人升降运动，
[0033] 巡线机器人在电缆上移动时，启动主电机61通过主电机轴59带动左侧复合带轮19转动，左侧复合带轮19通过传动带20将运动传递给右侧复合带轮19，复合带轮19通过主同步带53将运动传递给带轮52，带轮52带动电缆转轮41转动从而实现在电缆上的移动。
[0034] 跨线时，停止主电机61，启动电机62通过凸轮轴31带动凸轮25顺时针方向转动，由于推程运动角小于回程运动角，当凸轮25顺时针转动时，小转轮23立刻进入回程而右从动杆32需在近休止处运动一段时间才进入推程，因此，凸轮25先带动左从动杆22向右移动，使得左侧机械臂壳体21有顺时针转动趋势，又由于左侧的电缆转轮41与电缆接触限制了左侧机械臂壳体21转动，故上述运动实际带动箱体11逆时针转动，当右从动杆32进入推程时，凸轮25推动右从动杆32向右移动，从而带动右侧机械臂壳体21顺时针转动，当凸轮25顺时针转动到九十度时，电机62停转，启动主电机61带动巡线机器人向前移动，当右侧电缆转轮41位于下一根电缆上方时，主电机61停转，启动电机62逆转到九十度，使右侧电缆转轮41与电缆接触后，电机62继续逆转到一百八十度，使左右两侧机械臂壳体21完成与上述相反的运动，启动主电机61带动巡线机器人向前移动，当左侧电缆转轮41位于下一根电缆上方时，主电机61停转，启动电机62顺时针转动九十度，使左右两侧机械臂壳体21回到竖直位置，从而完成跨线运动。
[0035] 除雪时，启动电机62逆时针转动，带动主活塞杆26使主活塞头27上移，主活塞头27与主活塞内腔29产生的气压差通过管路67传入活塞内腔35内，从而推动活塞头36、活塞杆37、滑筒39、除雪机械臂壳体40带动除雪转轮轴50向下转动到工作位置，此时电磁阀33关闭，电机62顺时针转动到初始位置，启动主电机61，通过主电机轴59、复合带轮19、主同步带
53、带轮52、电缆转轮轴48、副带轮47、上同步带49、执行带轮51、除雪转轮轴50带动电缆转轮轴48转动，从而实现除雪运动。
[0036] 本发明的有益效果是：本发明提供了一种能在积雪电缆上正常工作的巡线机器人，该巡线机器人能实现自主跨线和电缆检测功能，同时具有较为高效的连续除雪功能。
[0037] 通过以上方式，本领域的技术人员可以在本发明的范围内根据工作模式做出各种改变。
