本发明涉及货运领域，尤其是一种基于移动机器人的智能装车机，包括装车机、固定在所述装车机内的提升装置、移动装置以及移动机器人、固定在所述移动机器人内的支撑装置、切换装置以及搬运装置；本发明提供的一种基于移动机器人的智能装车机，能够将承载的货物的移动机器人提升至与汽车尾箱平行位置，方便货物的装车，同时该装车机能够方便移动，并设置有方便移动机器人上下的斜面板，更加方便，设备利用移动机器人驱动轮动力驱动装车机提升货物，结构更加巧妙，同时相应的配套移动机器人移动方便，内置转向装置能够方便的将货物移动至任意位置，功能性强，稳定性好，精度高，便于生产推广使用。
1.一种基于移动机器人的智能装车机，包括装车机、固定在所述装车机内的提升装置、移动装置以及移动机器人、固定在所述移动机器人内的支撑装置、切换装置以及搬运装置，其特征在于：所述提升装置设置于所述装车机顶壁内设置的提升腔内，所述移动装置设置于所述装车机底壁内，所述支撑装置设置于所述移动机器人顶壁内设置的切换腔内，所述切换装置设置于所述切换腔底壁内设置的滑动腔以及所述移动机器人左侧端壁内设置的离心腔内，所述搬运装置设置于所述移动机器人底壁内设置的转动腔以及转向腔内；
所述提升装置包括提升托盘、两个辊轮腔以及动力叠加装置，所述提升托盘滑动设置于所述提升腔内，两个所述辊轮腔前后对称设置于所述提升托盘顶壁内，所述动力叠加装置设置于前后两个所述辊轮腔之间设置的混合腔内；
所述移动装置包括驱动腔以及液压腔，所述驱动腔设置于所述装车机底壁内，所述液压腔设置于所述装车机左侧端壁内；
所述支撑装置包括支撑板，所述支撑板设置于所述移动机器人顶部；
所述切换装置包括滑动块以及离心装置，所述滑动块滑动设置于所述滑动腔内，所述离心装置设置于所述离心腔内；
所述搬运装置包括动力腔以及转向腔，所述动力腔设置于所述转动腔左侧端壁内，所述转向腔开口向下设置于所述移动机器人底壁内。
2.如权利要求1所述一种基于移动机器人的智能装车机，其特征在于：所述提升装置还包括蜗轮腔、两个第一螺纹套、第一螺纹孔、第一螺纹杆、第一蜗轮、第一蜗杆、限位槽、限位块以及第一锥齿轮，所述蜗轮腔设置于所述提升托盘左侧端壁内，两个所述第一螺纹套前后对称转动设置于所述蜗轮腔内，所述第一螺纹孔设置于所述第一螺纹套内，所述第一螺纹杆螺纹配合连接与所述第一螺纹孔内且与所述提升腔底壁固定连接，所述第一蜗轮设置于所述蜗轮腔内的所述第一螺纹套外表面，所述第一蜗杆转动设置于所述混合腔与所述蜗轮腔之间且与前后两个所述第一蜗轮啮合，所述第一锥齿轮固定设置于所述混合腔内的所述第一蜗杆末端，所述限位槽开口向向上设置于所述提升托盘顶壁内，所述限位块固定设置于前后两个所述第一螺纹杆顶部末端。
3.如权利要求1或2所述一种基于移动机器人的智能装车机，其特征在于：所述动力叠加装置包括辊轮、第一转轴、皮带腔、皮带轮、皮带、第二锥齿轮、第三锥齿轮、固定支架、第四锥齿轮，所述皮带腔设置于所述辊轮腔远离所述混合腔一侧端壁内，所述第一转轴左右对称转动设置于所述皮带腔与所述辊轮腔之间，所述皮带轮固定设置于所述皮带腔内的所述第一转轴末端，左右两个所述皮带轮之间由所述皮带传动配合连接，所述辊轮固定设置于所述辊轮腔内的所述第一转轴外表面，右侧的所述第一转轴末端伸入所述混合腔，所述第二锥齿轮转动设置于前侧的所述混合腔内的所述第一转轴外表面且与所述第一锥齿轮啮合，所述第三锥齿轮固定设置于所述混合腔内的所述第一转轴末端，所述固定支架左右对称设置于所述第二锥齿轮后侧端壁上，所述第四锥齿轮转动设置于左右两个固定支架相对一侧端壁内且与前后两个所述第三锥齿轮均啮合。
4.如权利要求1所述一种基于移动机器人的智能装车机，其特征在于：所述移动装置还包括第二蜗杆、第一电机、第二转轴、第二蜗轮、第一滚轮、第二滚轮、液压杆、复位装置、液压孔、导滑槽、导滑块、推杆以及斜面板，所述液压杆滑动设置于所述液压腔内且与所述液压腔端壁间弹性设置有复位装置，所述导滑槽设置于所述装车机右侧端壁内，所述导滑块滑动设置于所述导滑槽内，所述斜面板滑动设置于所述装车机右侧端壁上且与所述导滑块固定连接，所述液压孔连通设置于所述导滑槽与液压腔之间，所述推杆滑动设置于所述液压孔内且与所述导滑块固定连接，所述第一电机固定设置于所述驱动腔右侧端壁内，所述第二蜗杆转动设置于所述驱动腔内且与所述第一电机动力连接，所述第二转轴转动设置于所述驱动腔内且前后两侧伸入所述装车机外，所述第一滚轮固定设置于所述第二转轴前后两侧末端，所述第二蜗轮固定设置于所述驱动腔内的所述第二转轴外表面且与所述第二蜗杆啮合，所述第二滚轮转动设置于所述装车机前后两侧端壁上。
5.如权利要求1所述一种基于移动机器人的智能装车机，其特征在于：所述支撑装置还包括第二螺纹套、第二螺纹杆、第二螺纹孔以及第一齿轮，所述第二螺纹套转动设置于所述切换腔内，所述第二螺纹孔设置于所述第二螺纹套顶壁内，所述第二螺纹杆螺纹连接与所述第二螺纹孔内且与所述支撑板底壁固定连接，所述第一齿轮固定设置于所述切换腔内的所述第二螺纹套外表面。
6.如权利要求1所述一种基于移动机器人的智能装车机，其特征在于：所述切换装置还包括第二电机、第二齿轮、滑动孔顶压腔、顶压块、U形杆，所述第二电机固定设置于所述滑动块顶壁内，所述第二齿轮固定设置于所述第二电机输出轴末端，所述顶压腔设置于所述动力腔左侧端壁内，所述顶压块滑动设置于所述顶压腔内，所述滑动孔连通设置于所述滑动腔与所述顶压腔之间，所述U形杆滑动设置于所述滑动孔内且与所述滑动块以及顶压块固定连接。
7.如权利要求1或6所述一种基于移动机器人的智能装车机，其特征在于：所述离心装置包括第三蜗杆、花键孔、花键轴、转动块、固定块、铰接杆、重力球、顶压弹簧以及第三齿轮，所述第三蜗杆转动设置于所述动力腔与所述离心腔之间，所述固定块固定设置于所述离心腔内的所述第三蜗杆末端，所述第三齿轮固定设置于所述动力腔内的所述第三蜗杆末端，所述花键孔设置于所述第三蜗杆内，所述花键轴花键配合连接与所述花键孔内且左侧末端转动设置于所述顶压块右侧端壁内，所述离心腔内的所述花键轴末端固定设置有转动块，所述转动块与所述固定块上下端壁上对称铰接连接有所述铰接杆，所述重力球铰接连接于左右两个所述铰接杆末端铰接连接处，所述顶压弹簧弹性设置于所述转动块与所述固定块之间。
8.如权利要求7所述一种基于移动机器人的智能装车机，其特征在于：所述搬运装置还包括第三转轴、第三蜗轮、第三滚轮、转向轴、转向架、转向轮、第四齿轮、第五齿轮以及第三电机，所述第三电机固定设置于所述动力腔右侧端壁内，所述第五齿轮固定设置于所述第三电机输出轴末端且与所述第三齿轮啮合，所述第三转轴转动设置于所述转动腔内且前后两侧末端伸出所述移动机器人外部，所述第三滚轮固定设置于所述第三转轴前后两侧末端，所述第三蜗轮固定设置于所述转动腔内的所述第三转轴外表面且与所述第三蜗杆啮合，所述转向轴转动设置于所述切换腔与所述转向腔之间，所述第四齿轮固定设置于所述切换腔内的所述转向轴末端，所述转向架固定设置于所述转向腔内的所述转向轴末端，所述转向轮转动设置于所述转向架内。
一种基于移动机器人的智能装车机
技术领域
[0001] 本发明涉及货运领域，尤其是一种基于移动机器人的智能装车机 。
背景技术
[0002] 货物装车机适用于物品的传输、装卸工作，大大的缩短了人工往返搬运物料的距离，提高工作效率，降低劳动强度，减少货物的损伤率，缩短装卸时间,减少劳动强度，是降低企业成本及质量，提高有效效率的设备，但传统的装车机同时需要搬运和提升货物，效率较低，传统的移动机器人仅仅能实现货物的移动搬运，而无法将货物提升至货车车厢能，因此有必要设置一种基于移动机器人的智能装车机改善上述问题。
发明内容
[0003] 本发明的目的在于提供一种基于移动机器人的智能装车机，能够克服现有技术的上述缺陷，从而提高设备的实用性。
[0004] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明的一种基于移动机器人的智能装车机，包括装车机、固定在所述装车机内的提升装置、移动装置以及移动机器人、固定在所述移动机器人内的支撑装置、切换装置以及搬运装置，其中，所述提升装置设置于所述装车机顶壁内设置的提升腔内，所述移动装置设置于所述装车机底壁内，所述支撑装置设置于所述移动机器人顶壁内设置的切换腔内，所述切换装置设置于所述切换腔底壁内设置的滑动腔以及所述移动机器人左侧端壁内设置的离心腔内，所述搬运装置设置于所述移动机器人底壁内设置的转动腔以及转向腔内；
[0005] 所述提升装置包括提升托盘、两个辊轮腔以及动力叠加装置，所述提升托盘滑动设置于所述提升腔内，两个所述辊轮腔前后对称设置于所述提升托盘顶壁内，所述动力叠加装置设置于前后两个所述辊轮腔之间设置的混合腔内；
[0006] 所述移动装置包括驱动腔以及液压腔，所述驱动腔设置于所述装车机底壁内，所述液压腔设置于所述装车机左侧端壁内；
[0007] 所述支撑装置包括支撑板，所述支撑板设置于所述移动机器人顶部；
[0008] 所述切换装置包括滑动块以及离心装置，所述滑动块滑动设置于所述滑动腔内，所述离心装置设置于所述离心腔内；
[0009] 所述搬运装置包括动力腔以及转向腔，所述动力腔设置于所述转动腔左侧端壁内，所述转向腔开口向下设置于所述移动机器人底壁内。
[0010] 进一步地，所述提升装置还包括蜗轮腔、两个第一螺纹套、第一螺纹孔、第一螺纹杆、第一蜗轮、第一蜗杆、限位槽、限位块以及第一锥齿轮，所述蜗轮腔设置于所述提升托盘左侧端壁内，两个所述第一螺纹套前后对称转动设置于所述蜗轮腔内，所述第一螺纹孔设置于所述第一螺纹套内，所述第一螺纹杆螺纹配合连接与所述第一螺纹孔内且与所述提升腔底壁固定连接，所述第一蜗轮设置于所述蜗轮腔内的所述第一螺纹套外表面，所述第一蜗杆转动设置于所述混合腔与所述蜗轮腔之间且与前后两个所述第一蜗轮啮合，所述第一锥齿轮固定设置于所述混合腔内的所述第一蜗杆末端，所述限位槽开口向向上设置于所述提升托盘顶壁内，所述限位块固定设置于前后两个所述第一螺纹杆顶部末端。
[0011] 进一步地，所述动力叠加装置包括辊轮、第一转轴、皮带腔、皮带轮、皮带、第二锥齿轮、第三锥齿轮、固定支架、第四锥齿轮，所述皮带腔设置于所述辊轮腔远离所述混合腔一侧端壁内，所述第一转轴左右对称转动设置于所述皮带腔与所述辊轮腔之间，所述皮带轮固定设置于所述皮带腔内的所述第一转轴末端，左右两个所述皮带轮之间由所述皮带传动配合连接，所述辊轮固定设置于所述辊轮腔内的所述第一转轴外表面，右侧的所述第一转轴末端伸入所述混合腔，所述第二锥齿轮转动设置于前侧的所述混合腔内的所述第一转轴外表面且与所述第一锥齿轮啮合，所述第三锥齿轮固定设置于所述混合腔内的所述第一转轴末端，所述固定支架左右对称设置于所述第二锥齿轮后侧端壁上，所述第四锥齿轮转动设置于左右两个固定支架相对一侧端壁内且与前后两个所述第三锥齿轮均啮合。
[0012] 进一步地，所述移动装置还包括第二蜗杆、第一电机、第二转轴、第二蜗轮、第一滚轮、第二滚轮、液压杆、复位装置、液压孔、导滑槽、导滑块、推杆以及斜面板，所述液压杆滑动设置于所述液压腔内且与所述液压腔端壁间弹性设置有复位装置，所述导滑槽设置于所述装车机右侧端壁内，所述导滑块滑动设置于所述导滑槽内，所述斜面板滑动设置于所述装车机右侧端壁上且与所述导滑块固定连接，所述液压孔连通设置于所述导滑槽与液压腔之间，所述推杆滑动设置于所述液压孔内且与所述导滑块固定连接，所述第一电机固定设置于所述驱动腔右侧端壁内，所述第二蜗杆转动设置于所述驱动腔内且与所述第一电机动力连接，所述第二转轴转动设置于所述驱动腔内且前后两侧伸入所述装车机外，所述第一滚轮固定设置于所述第二转轴前后两侧末端，所述第二蜗轮固定设置于所述驱动腔内的所述第二转轴外表面且与所述第二蜗杆啮合，所述第二滚轮转动设置于所述装车机前后两侧端壁上。
[0013] 进一步地，所述支撑装置还包括第二螺纹套、第二螺纹杆、第二螺纹孔以及第一齿轮，所述第二螺纹套转动设置于所述切换腔内，所述第二螺纹孔设置于所述第二螺纹套顶壁内，所述第二螺纹杆螺纹连接与所述第二螺纹孔内且与所述支撑板底壁固定连接，所述第一齿轮固定设置于所述切换腔内的所述第二螺纹套外表面。
[0014] 进一步地，所述切换装置还包括第二电机、第二齿轮、滑动孔顶压腔、顶压块、U形杆，所述第二电机固定设置于所述滑动块顶壁内，所述第二齿轮固定设置于所述第二电机输出轴末端，所述顶压腔设置于所述动力腔左侧端壁内，所述顶压块滑动设置于所述顶压腔内，所述滑动孔连通设置于所述滑动腔与所述顶压腔之间，所述U形杆滑动设置于所述滑动孔内且与所述滑动块以及顶压块固定连接。
[0015] 进一步地，所述离心装置包括第三蜗杆、花键孔、花键轴、转动块、固定块、铰接杆、重力球、顶压弹簧以及第三齿轮，所述第三蜗杆转动设置于所述动力腔与所述离心腔之间，所述固定块固定设置于所述离心腔内的所述第三蜗杆末端，所述第三齿轮固定设置于所述动力腔内的所述第三蜗杆末端，所述花键孔设置于所述第三蜗杆内，所述花键轴花键配合连接与所述花键孔内且左侧末端转动设置于所述顶压块右侧端壁内，所述离心腔内的所述花键轴末端固定设置有转动块，所述转动块与所述固定块上下端壁上对称铰接连接有所述铰接杆，所述重力球铰接连接于左右两个所述铰接杆末端铰接连接处，所述顶压弹簧弹性设置于所述转动块与所述固定块之间。
[0016] 进一步地，所述搬运装置还包括第三转轴、第三蜗轮、第三滚轮、转向轴、转向架、转向轮、第四齿轮、第五齿轮以及第三电机，所述第三电机固定设置于所述动力腔右侧端壁内，所述第五齿轮固定设置于所述第三电机输出轴末端且与所述第三齿轮啮合，所述第三转轴转动设置于所述转动腔内且前后两侧末端伸出所述移动机器人外部，所述第三滚轮固定设置于所述第三转轴前后两侧末端，所述第三蜗轮固定设置于所述转动腔内的所述第三转轴外表面且与所述第三蜗杆啮合，所述转向轴转动设置于所述切换腔与所述转向腔之间，所述第四齿轮固定设置于所述切换腔内的所述转向轴末端，所述转向架固定设置于所述转向腔内的所述转向轴末端，所述转向轮转动设置于所述转向架内。
[0017] 本发明的有益效果 ：本发明提供的一种基于移动机器人的智能装车机，能够将承载的货物的移动机器人提升至与汽车尾箱平行位置，方便货物的装车，同时该装车机能够方便移动，并设置有方便移动机器人上下的斜面板，更加方便，设备利用移动机器人驱动轮动力驱动装车机提升货物，结构更加巧妙，同时相应的配套移动机器人移动方便，内置转向装置能够方便的将货物移动至任意位置，功能性强，稳定性好，精度高，便于生产推广使用。
附图说明
[0018] 为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0020] 图1是本发明的一种基于移动机器人的智能装车机整体结构示意图。
[0021] 图2是图1中A-A的结构示意图。
[0022] 图3是图2中B的放大结构示意图。
[0023] 图4是图1中移动机器人整体结构示意图。
[0024] 图5是图4中C的放大结构示意图。
具体实施方式
[0025] 下面结合图1-5对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
[0026] 结合附图 1-5所述的一种基于移动机器人的智能装车机，包括装车机10、固定在所述装车机10内的提升装置200、移动装置300以及移动机器人48、固定在所述移动机器人48内的支撑装置400、切换装置500以及搬运装置600，其中，所述提升装置200设置于所述装车机10顶壁内设置的提升腔16内，所述移动装置300设置于所述装车机10底壁内，所述支撑装置400设置于所述移动机器人48顶壁内设置的切换腔70内，所述切换装置500设置于所述切换腔70底壁内设置的滑动腔64以及所述移动机器人48左侧端壁内设置的离心腔84内，所述搬运装置600设置于所述移动机器人48底壁内设置的转动腔78以及转向腔60内，所述提升装置200包括提升托盘31、两个辊轮腔41以及动力叠加装置700，所述提升托盘31滑动设置于所述提升腔16内，两个所述辊轮腔41前后对称设置于所述提升托盘31顶壁内，所述动力叠加装置700设置于前后两个所述辊轮腔41之间设置的混合腔47内，所述移动装置300包括驱动腔28以及液压腔11，所述驱动腔28设置于所述装车机10底壁内，所述液压腔11设置于所述装车机10左侧端壁内，所述支撑装置400包括支撑板73，所述支撑板73设置于所述移动机器人48顶部，所述切换装置500包括滑动块66以及离心装置800，所述滑动块66滑动设置于所述滑动腔64内，所述离心装置800设置于所述离心腔84内，所述搬运装置600包括动力腔54以及转向腔60，所述动力腔54设置于所述转动腔78左侧端壁内，所述转向腔60开口向下设置于所述移动机器人48底壁内。
[0027] 有益地，所述提升装置200还包括蜗轮腔30、两个第一螺纹套29、第一螺纹孔34、第一螺纹杆15、第一蜗轮33、第一蜗杆35、限位槽22、限位块14以及第一锥齿轮42，所述蜗轮腔30设置于所述提升托盘31左侧端壁内，两个所述第一螺纹套29前后对称转动设置于所述蜗轮腔30内，所述第一螺纹孔34设置于所述第一螺纹套29内，所述第一螺纹杆15螺纹配合连接与所述第一螺纹孔34内且与所述提升腔16底壁固定连接，所述第一蜗轮33设置于所述蜗轮腔30内的所述第一螺纹套29外表面，所述第一蜗杆35转动设置于所述混合腔47与所述蜗轮腔30之间且与前后两个所述第一蜗轮33啮合，所述第一锥齿轮42固定设置于所述混合腔
47内的所述第一蜗杆35末端，所述限位槽22开口向向上设置于所述提升托盘31顶壁内，所述限位块14固定设置于前后两个所述第一螺纹杆15顶部末端。
[0028] 有益地，所述动力叠加装置700包括辊轮36、第一转轴39、皮带腔40、皮带轮37、皮带38、第二锥齿轮43、第三锥齿轮46、固定支架44、第四锥齿轮45，所述皮带腔40设置于所述辊轮腔41远离所述混合腔47一侧端壁内，所述第一转轴39左右对称转动设置于所述皮带腔40与所述辊轮腔41之间，所述皮带轮37固定设置于所述皮带腔40内的所述第一转轴39末端，左右两个所述皮带轮37之间由所述皮带38传动配合连接，所述辊轮36固定设置于所述辊轮腔41内的所述第一转轴39外表面，右侧的所述第一转轴39末端伸入所述混合腔47，所述第二锥齿轮43转动设置于前侧的所述混合腔47内的所述第一转轴39外表面且与所述第一锥齿轮42啮合，所述第三锥齿轮46固定设置于所述混合腔47内的所述第一转轴39末端，所述固定支架44左右对称设置于所述第二锥齿轮43后侧端壁上，所述第四锥齿轮45转动设置于左右两个固定支架44相对一侧端壁内且与前后两个所述第三锥齿轮46均啮合。
[0029] 有益地，所述移动装置300还包括第二蜗杆24、第一电机23、第二转轴27、第二蜗轮25、第一滚轮26、第二滚轮21、液压杆12、复位装置13、液压孔32、导滑槽19、导滑块18、推杆
17以及斜面板20，所述液压杆12滑动设置于所述液压腔11内且与所述液压腔11端壁间弹性设置有复位装置13，所述导滑槽19设置于所述装车机10右侧端壁内，所述导滑块18滑动设置于所述导滑槽19内，所述斜面板20滑动设置于所述装车机10右侧端壁上且与所述导滑块
18固定连接，所述液压孔32连通设置于所述导滑槽19与液压腔11之间，所述推杆17滑动设置于所述液压孔32内且与所述导滑块18固定连接，所述第一电机23固定设置于所述驱动腔
28右侧端壁内，所述第二蜗杆24转动设置于所述驱动腔28内且与所述第一电机23动力连接，所述第二转轴27转动设置于所述驱动腔28内且前后两侧伸入所述装车机10外，所述第一滚轮26固定设置于所述第二转轴27前后两侧末端，所述第二蜗轮25固定设置于所述驱动腔28内的所述第二转轴27外表面且与所述第二蜗杆24啮合，所述第二滚轮21转动设置于所述装车机10前后两侧端壁上。
[0030] 有益地，所述支撑装置400还包括第二螺纹套59、第二螺纹杆58、第二螺纹孔57以及第一齿轮69，所述第二螺纹套59转动设置于所述切换腔70内，所述第二螺纹孔57设置于所述第二螺纹套59顶壁内，所述第二螺纹杆58螺纹连接与所述第二螺纹孔57内且与所述支撑板73底壁固定连接，所述第一齿轮69固定设置于所述切换腔70内的所述第二螺纹套59外表面。
[0031] 有益地，所述切换装置500还包括第二电机67、第二齿轮68、滑动孔71顶压腔56、顶压块55、U形杆72，所述第二电机67固定设置于所述滑动块66顶壁内，所述第二齿轮68固定设置于所述第二电机67输出轴末端，所述顶压腔56设置于所述动力腔54左侧端壁内，所述顶压块55滑动设置于所述顶压腔56内，所述滑动孔71连通设置于所述滑动腔64与所述顶压腔56之间，所述U形杆72滑动设置于所述滑动孔71内且与所述滑动块66以及顶压块55固定连接。
[0032] 有益地，所述离心装置800包括第三蜗杆77、花键孔81、花键轴79、转动块85、固定块76、铰接杆75、重力球82、顶压弹簧83以及第三齿轮51，所述第三蜗杆77转动设置于所述动力腔54与所述离心腔84之间，所述固定块76固定设置于所述离心腔84内的所述第三蜗杆77末端，所述第三齿轮51固定设置于所述动力腔54内的所述第三蜗杆77末端，所述花键孔
81设置于所述第三蜗杆77内，所述花键轴79花键配合连接与所述花键孔81内且左侧末端转动设置于所述顶压块55右侧端壁内，所述离心腔84内的所述花键轴79末端固定设置有转动块85，所述转动块85与所述固定块76上下端壁上对称铰接连接有所述铰接杆75，所述重力球82铰接连接于左右两个所述铰接杆75末端铰接连接处，所述顶压弹簧83弹性设置于所述转动块85与所述固定块76之间。
[0033] 有益地，所述搬运装置600还包括第三转轴52、第三蜗轮80、第三滚轮53、转向轴63、转向架62、转向轮61、第四齿轮65、第五齿轮50以及第三电机49，所述第三电机49固定设置于所述动力腔54右侧端壁内，所述第五齿轮50固定设置于所述第三电机49输出轴末端且与所述第三齿轮51啮合，所述第三转轴52转动设置于所述转动腔78内且前后两侧末端伸出所述移动机器人48外部，所述第三滚轮53固定设置于所述第三转轴52前后两侧末端，所述第三蜗轮80固定设置于所述转动腔78内的所述第三转轴52外表面且与所述第三蜗杆77啮合，所述转向轴63转动设置于所述切换腔70与所述转向腔60之间，所述第四齿轮65固定设置于所述切换腔70内的所述转向轴63末端，所述转向架62固定设置于所述转向腔60内的所述转向轴63末端，所述转向轮61转动设置于所述转向架62内。
[0034] 本实施例所述固定连接方法包括但不限于螺栓固定、焊接等方法。
[0035] 整个装置的机械动作的顺序 ：
[0036] 1、启动所述第一电机23转动带动所述第二蜗杆24转动，所述第二蜗杆24转动带动所述第二蜗轮25转动，所述第二蜗轮25转动带动所述第一滚轮26转动，从而带动所述装车机10移动，当所述装车机10移动至与装载车一侧时，所述液压杆12与所述装载车相抵，此时所述液压杆12右移压缩液压油，从而带动所述推杆17带动所述导滑块18下移，从而带动所述斜面板20下移与地面抵接，此时方便所述移动机器人48移动至所述提升托盘31上；
[0037] 2、启动所述第三电机49转动带动所述第五齿轮50转动，从而带动所述第三齿轮51转动，从而带动所述第三蜗杆77转动，从而带动所述第三蜗轮80转动，从而带动所述第三滚轮53移动，从而带动所述移动机器人48移动，同时所述第三蜗杆77转动带动所述花键轴79转动，从而带动所述转动块85与所述固定块76转动，从而带动所述重力球82转动，此时所述重力球82在离心力的作用下向外移动，从而带动所述转动块85与所述固定块76相互靠近，此时所述转动块85移动带动所述花键轴79左移动，从而带动所述顶压块55左移，从而带动所述滑动块66左移，从而带动所述第二齿轮68与所述第四齿轮65啮合，此时启动所述第二电机67转动带动所述第二齿轮68转动，从而带动所述第四齿轮65转动，从而带动所述转向架62以及转向轮61摆动，从而控制所述移动机器人48移动方向；
[0038] 3、当所述移动机器人48移动至货物通用托盘底部时，关闭所述第三电机49，此时所述重力球82不再转动，所述重力球82在离心力消失，此时所述顶压弹簧83带动所述滑动块66复位，此时所述第二齿轮68与所述第一齿轮69啮合，此时启动所述第二电机67转动带动所述第二齿轮68转动，从而带动所述第一齿轮69转动，从而带动所述第二螺纹套59转动，从而带动所述第二螺纹杆58上移，从而带动所述支撑板73上移，从而将所述货物通用托盘顶起，此时启动所述第三电机49再次转动，从而带动所述移动机器人48移动；
[0039] 4、当所述移动机器人48移动至所述装车机10右侧时，所述移动机器人48通过所述斜面板20上移，当所述移动机器人48上的第三滚轮53移动至左右两个辊轮36之间时，此时所述移动机器人48上的第三滚轮53打滑无法移动，此时所述第三滚轮53转动带动所述辊轮36转动，从而带动所述第一转轴39转动，从而带动所述第三锥齿轮46转动，所述第三锥齿轮
46转动带动所述第二锥齿轮43转动，从而带动所述第一锥齿轮43转动，从而带动所述第一蜗杆35转动，从而带动所述第一蜗轮33转动，从而带动所述第一螺纹套29转动，从而带动所述提升托盘31上移与所述限位块14抵接时，所述提升托盘31与装载车箱平行，所述提升托盘31不能继续上移，此时由于所述第一螺纹套29无法转动，所述辊轮36无法转动，此时所述第三滚轮53与所述辊轮36之间摩擦力增加，所述移动机器人48通过所述提升托盘31移动至装载车箱内。
[0040] 上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。
