本发明属于乘用车电子驻车技术领域，具体的说是一种电子驻车系统功能模式的仿真与测试方法。本方法使用快速原型系统替代ECU，使用真实的EPB样件及虚拟的电子驻车开关。控制方法为：由上位机向快速原型系统控制端发送控制信号(包括EPB开关模式信号等)，由模式控制模块发送EPB电机功能模式信号至电机驱动模块，再发送EPB两端电压信号和EPB电机正反转信号至快速原型系统驱动端，由快速原型系统驱动端向信号采集模块发送EPB电机回路电流信号，由信号采集模块发送电流数字信号返回模式控制模块，形成闭环控制，由快速原型系统驱动端驱动EPB工作实现EPB功能模式的仿真。通过夹紧释放时间测量模块实现EPB功能模式的测量。
一种电子驻车系统功能模式的仿真与测试方法
技术领域
[0001] 本发明属于乘用车电子驻车技术领域，具体的说是一种电子驻车系统功能模式的仿真与测试方法。
背景技术
[0002] 随着电子驻车系统(以下简称EPB)在乘用车上应用越加普及，在EPB的前期开发中，对不同输入状态下，EPB功能模式的仿真与试验也越来越重视。
[0003] 目前通常采用的开发方式为：将EPB与电子稳定程序(ESC单元)通过硬线连接，将EPB控制软件集成在ESC内部，将EPB开关与ESC硬线连接。这种开发方式存在的问题是：1、EPB开关样件本身存在质量不合格等缺陷，如果将EPB开关样件与ESC连接，一旦控制效果不理想，则无法判断是因为控制程序本身不理想导致的还是因为EPB开关硬件缺陷导致的；2、如果EPB控制效果不理想，需要停止运行EPB系统，并手动修改控制程序和将EPB控制程序手动刷写到ESC控制电路中，整个修改持续的时间很长。
发明内容
[0004] 本发明提供了一种基于快速原型系统及simulink控制模型实现的电子驻车系统功能模式的仿真与测试方法，克服现有开发方式存在的上述问题。
[0005] 本发明技术方案结合附图说明如下：
[0006] 一种电子驻车系统功能模式的仿真与测试方法，所述的电子驻车系统功能模式由模式控制模块、电机驱动模块、信号采集模块和夹紧释放时间测量模块来实现，所述的模式控制模块、电机驱动模块、信号采集模块和夹紧释放时间测量模块的仿真与测试方法具体步骤如下：
[0007] 步骤一、分别对模式控制模块、电机驱动模块、信号采集模块和夹紧释放时间测量模块进行仿真；
[0008] 步骤二、通过simulink模型对模式控制模块、电机驱动模块、信号采集模块和夹紧释放时间测量模块进行控制逻辑建模；
[0009] 步骤三、搭建EPB功能模式仿真与测试装置；
[0010] 步骤四、通过快速原型系统试验软件进行功能模式的测试。
[0011] 步骤一中所述的模式控制模块的仿真步骤具体如下：
[0012] 步骤101、初始时设为EPB电机功能模式为不转；
[0013] 步骤102：ECU判断EPB开关是否为夹紧模式，若ECU判断EPB开关是夹紧模式，则执行步骤103；若ECU判断EPB开关不是夹紧模式，则执行步骤109；
[0014] 步骤103：设定EPB电机功能模式为电机正转；
[0015] 步骤104：ECU判断EPB开关是否为夹紧模式，若ECU判断EPB开关是夹紧模式，则执行步骤105；若ECU判断EPB开关不是夹紧模式，则仍然执行步骤105；
[0016] 步骤105：设定EPB电机功能模式为电机正转；
[0017] 步骤106：ECU判断实时采集的电机回路电流是否大于EPB电机正转电流阈值，若ECU判断大于EPB电机正转电流阈值，则执行步骤107；若ECU判断不大于EPB电机正转电流阈值，则执行步骤103；
[0018] 步骤107：设定EPB电机功能模式为电机不转；
[0019] 步骤108：ECU判断EPB开关是否为释放模式，若ECU判断EPB开关是释放模式，则执行步骤110；若ECU判断EPB开关不是释放模式，则执行步骤107；
[0020] 步骤109：ECU判断EPB开关是否为释放模式，若ECU判断EPB开关是释放模式，则执行步骤110；若ECU判断EPB开关不是释放模式，则执行步骤101；
[0021] 步骤110：设定EPB电机功能模式为电机反转；
[0022] 步骤111：ECU判断EPB开关是否为释放模式，若ECU判断EPB开关是释放模式，则执行步骤112；若ECU判断EPB开关不是释放模式，则仍然执行步骤112；
[0023] 步骤112：设定EPB电机功能模式为电机反转；
[0024] 步骤113：ECU判断实时采集的电机回路电流是否小于EPB电机反转电流阈值，若ECU判断小于EPB电机反转电流阈值，则执行步骤114；若ECU判断不小于EPB电机正转电流阈值，则执行步骤110；
[0025] 步骤114：设定EPB电机功能模式为电机不转；
[0026] 步骤115：ECU判断EPB开关是否为夹紧模式，若ECU判断EPB开关是夹紧模式，则执行步骤103；若ECU判断EPB开关不是夹紧模式，则执行步骤114
[0027] 步骤一中所述的电机驱动模块和信号采集模块的仿真步骤具体如下：
[0028] 步骤201：将EPB电机功能模式输入到电机驱动模块；
[0029] 步骤202：ECU判断EPB电机是否为正转，若ECU判断EPB电机是正转，则执行步骤203；若ECU判断EPB电机不是正转，则执行步骤204；
[0030] 步骤203：电机驱动模块驱动EPB电机正转，执行夹紧；
[0031] 步骤204：ECU判断EPB电机是否为反转，若ECU判断EPB电机是反转，则执行步骤205；若ECU判断EPB电机不是反转，则执行步骤206；
[0032] 步骤205：电机驱动模块驱动EPB电机反转，执行释放；
[0033] 步骤206：电机驱动模块使EPB电机不转，维持当前状态；
[0034] 步骤207：信号采集模块采集电机回路电流I；
[0035] 步骤208：将电机回路电流I输入至模式控制模块并执行模式控制模块中的指令。
[0036] 步骤一中所述的夹紧释放时间测量模块的仿真步骤具体如下：
[0037] 步骤301：将EPB电机功能模式输入到夹紧释放时间测量模块；
[0038] 步骤302：初始时设夹紧时间为0，释放时间为0；
[0039] 步骤303：ECU判断EPB电机是否为正转，若ECU判断EPB电机是正转，则执行步骤304；若ECU判断EPB电机不是正转，则执行步骤308；
[0040] 步骤304：夹紧时间不断增加，释放时间置为0；
[0041] 步骤305：ECU判断EPB电机是否为不转，若ECU判断EPB电机是不转，则执行步骤306；若ECU判断EPB电机不是不转，则执行步骤304；
[0042] 步骤306：夹紧时间保持不变；
[0043] 步骤307：ECU判断EPB电机是否为反转，若ECU判断EPB电机是反转，则执行步骤309；若ECU判断EPB电机不是反转，则执行步骤306；
[0044] 步骤308：ECU判断EPB电机是否为反转，若ECU判断EPB电机是反转，则执行步骤309；若ECU判断EPB电机不是反转，则执行步骤302；
[0045] 步骤309：释放时间不断增加，夹紧时间置为0；
[0046] 步骤310：ECU判断EPB电机是否为不转，若ECU判断EPB电机是不转，则执行步骤311；若ECU判断EPB电机不是不转，则执行步骤309；
[0047] 步骤311：释放时间保持不变；
[0048] 步骤312：ECU判断EPB电机是否为正转，若ECU判断EPB电机是正转，则执行步骤304；若ECU判断EPB电机不是正转，则执行步骤311；
[0049] 步骤313：输出夹紧时间和释放时间。
[0050] 所述的步骤二中快速原型系统试验软件进行测试时，生成在EPB供电电压为6V、8V、10V、12V时，电机正转电流阈值为9A及10A、电机反转电流阈值为-6A时，EPB电机回路的电流——时间曲线和相应的夹紧释放时间，具体步骤如下：
[0051] 步骤401：将enable由0改为1；
[0052] 步骤402：将I_posi_thres设定为9，I_nega_thres设定为-6，V_apply_dutycycle设定为0.5，V_release_dutycycle设定为0.5；
[0053] 步骤403：点击EPB switch mode apply按钮，记录电流-时间曲线和Time_apply的值；
[0054] 步骤404：点击EPB switch mode release按钮，记录电流-时间曲线和Time_release的值；
[0055] 步骤405：将I_posi_thres设定为10；
[0056] 步骤406：点击EPB switch mode apply按钮，记录电流-时间曲线和Time_apply的值；
[0057] 步骤407：点击EPB switch mode release按钮；
[0058] 步骤408：将I_posi_thres设定为9，V_apply_dutycycle设定为0.75，V_release_dutycycle设定为0.75；
[0059] 步骤409：点击EPB switch mode apply按钮，记录电流-时间曲线和Time_apply的值；
[0060] 步骤410：点击EPB switch mode release按钮，记录电流-时间曲线和Time_release的值；
[0061] 步骤411：将I_posi_thres设定为10；
[0062] 步骤412：点击EPB switch mode apply按钮，记录电流-时间曲线和Time_apply的值；
[0063] 步骤413：点击EPB switch mode release按钮；
[0064] 步骤414：将I_posi_thres设定为9，V_apply_dutycycle设定为0.8，V_release_dutycycle设定为0.8；
[0065] 步骤415：点击EPB switch mode apply按钮，记录电流-时间曲线和Time_apply的值；
[0066] 步骤416：点击EPB switch mode release按钮，记录电流-时间曲线和Time_release的值；
[0067] 步骤417：将I_posi_thres设定为10；
[0068] 步骤418：点击EPB switch mode apply按钮，记录电流-时间曲线和Time_apply的值；
[0069] 步骤419：点击EPB switch mode release按钮；
[0070] 步骤420：将I_posi_thres设定为9，V_apply_dutycycle设定为1，V_release_dutycycle设定为1；
[0071] 步骤421：点击EPB switch mode apply按钮，记录电流-时间曲线和Time_apply的值；
[0072] 步骤422：点击EPB switch mode release按钮，记录电流-时间曲线和Time_release的值；
[0073] 步骤423：将I_posi_thres设定为10；
[0074] 步骤424：点击EPB switch mode apply按钮，记录电流-时间曲线和Time_apply的值；
[0075] 步骤425：点击EPB switch mode release按钮；
[0076] 步骤426：将enable由1改为0。
[0077] 本发明的有益效果为：
[0078] 1、使用试验软件中控件代替EPB开关样件及线束，排除其本身的质量不合格等因素，使试验不因为受到硬件条件的制约而被迫延长试验周期；
[0079] 2、如果EPB控制效果不理想，则可以在试验软件上手动修改控制程序中某一参数并自动将EPB控制程序下载到ECU中，操作方便且持续时间很短。
附图说明
[0080] 图1为EPB功能模式控制流程图；
[0081] 图2为信号采集模块、模式控制模块建模图；
[0082] 图3为Mode_control子模块建模图；
[0083] 图4为电机驱动模块建模图；
[0084] 图5为夹紧释放时间测量模块建模图；
[0085] 图6为cal_time子模块建模图；
[0086] 图7为EPB功能模式仿真与测试装置连接示意图。
具体实施方式
[0087] 本发明提供了一种电子驻车系统功能模式的仿真与测试方法，该方法是基于快速原型系统及simulink控制模型实现的，具体包括以下内容：
[0088] 一、明确需要仿真的EPB功能模式，分为9种：
[0089] 1、抬起EPB开关后，EPB执行夹紧，EPB电机正转。松开EPB开关，EPB仍然执行夹紧。当电机回路电流大于正转电流阈值时，电机停止转动。
[0090] 2、按下EPB开关后，EPB执行释放，EPB电机反转。松开EPB开关，EPB仍然执行释放。当电机回路电流大于反转电流阈值时，电机停止转动。
[0091] 3、当EPB执行夹紧时，如果夹紧未执行完全，就按下EPB开关，则会继续执行夹紧,直至完全夹紧。
[0092] 4、当EPB执行释放时，如果释放未执行完全，就抬起EPB开关，则会继续执行释放,直至完全释放。
[0093] 5、当EPB执行夹紧时，如果夹紧未执行完全，就按下EPB开关且不放开，则在夹紧执行完全后，立刻执行释放。
[0094] 6、当EPB执行释放时，如果释放未执行完全，就抬起EPB开关且不放开，则在释放执行完全后，立刻执行夹紧。
[0095] 7、当EPB执行夹紧时，如果一直抬起EPB开关不松开，则夹紧执行完毕后不再执行，电机停止转动。点击释放则执行释放。
[0096] 8、当EPB执行释放时，如果一直按下EPB开关不松开，则释放执行完毕后不再执行，电机停止转动。点击夹紧则执行夹紧。
[0097] 9、通过调节EPB供电电压来调节EPB的夹紧释放时间和最大夹紧释放力。
[0098] 二、按照功能将控制逻辑分为信号采集模块、模式控制模块、电机驱动模块及夹紧释放时间测量模块。作出控制流程图(具体参阅图1)，为了简化表达使用特定符号，符号代表的意义为：
[0099] Inmod：EPB开关功能模式，一共3种，0代表松开，1代表夹紧，2代表释放；
[0100] Outmod：ECU输出的EPB电机功能模式，0代表EPB电机不转，1代表电机正转，2代表电机反转；
[0101] I_posi_thres:EPB电机正转电流阈值；
[0102] I_nega_thres:EPB电机反转电流阈值；
[0103] I：实时采集的电机回路电流。
[0104] 模式控制模块具体步骤为：
[0105] 步骤101：初始时设为EPB电机功能模式为不转；
[0106] 步骤102：ECU判断EPB开关是否为夹紧模式，若ECU判断EPB开关是夹紧模式，则执行步骤103；若ECU判断EPB开关不是夹紧模式，则执行步骤109；
[0107] 步骤103：设定EPB电机功能模式为电机正转；
[0108] 步骤104：ECU判断EPB开关是否为夹紧模式，若ECU判断EPB开关是夹紧模式，则执行步骤105；若ECU判断EPB开关不是夹紧模式，则仍然执行步骤105；
[0109] 步骤105：设定EPB电机功能模式为电机正转；
[0110] 步骤106：ECU判断实时采集的电机回路电流是否大于EPB电机正转电流阈值，若ECU判断大于EPB电机正转电流阈值，则执行步骤107；若ECU判断不大于EPB电机正转电流阈值，则执行步骤103；
[0111] 步骤107：设定EPB电机功能模式为电机不转；
[0112] 步骤108：ECU判断EPB开关是否为释放模式，若ECU判断EPB开关是释放模式，则执行步骤110；若ECU判断EPB开关不是释放模式，则执行步骤107；
[0113] 步骤109：ECU判断EPB开关是否为释放模式，若ECU判断EPB开关是释放模式，则执行步骤110；若ECU判断EPB开关不是释放模式，则执行步骤101；
[0114] 步骤110：设定EPB电机功能模式为电机反转；
[0115] 步骤111：ECU判断EPB开关是否为释放模式，若ECU判断EPB开关是释放模式，则执行步骤112；若ECU判断EPB开关不是释放模式，则仍然执行步骤112；
[0116] 步骤112：设定EPB电机功能模式为电机反转；
[0117] 步骤113：ECU判断实时采集的电机回路电流是否小于EPB电机反转电流阈值，若ECU判断小于EPB电机反转电流阈值，则执行步骤114；若ECU判断不小于EPB电机正转电流阈值，则执行步骤110；
[0118] 步骤114：设定EPB电机功能模式为电机不转；
[0119] 步骤115：ECU判断EPB开关是否为夹紧模式，若ECU判断EPB开关是夹紧模式，则执行步骤103；若ECU判断EPB开关不是夹紧模式，则执行步骤114。
[0120] 电机驱动模块和信号采集模块具体步骤为：
[0121] 步骤201：将EPB电机功能模式输入到电机驱动模块；
[0122] 步骤202：ECU判断EPB电机是否为正转，若ECU判断EPB电机是正转，则执行步骤203；若ECU判断EPB电机不是正转，则执行步骤204；
[0123] 步骤203：电机驱动模块驱动EPB电机正转，执行夹紧；
[0124] 步骤204：ECU判断EPB电机是否为反转，若ECU判断EPB电机是反转，则执行步骤205；若ECU判断EPB电机不是反转，则执行步骤206；
[0125] 步骤205：电机驱动模块驱动EPB电机反转，执行释放；
[0126] 步骤206：电机驱动模块使EPB电机不转，维持当前状态；
[0127] 步骤207：信号采集模块采集电机回路电流I；
[0128] 步骤208：将电机回路电流I输入至模式控制模块并执行模式控制模块中的指令。
[0129] 夹紧释放时间测量模块具体步骤为：
[0130] 步骤301：将EPB电机功能模式输入到夹紧释放时间测量模块；
[0131] 步骤302：初始时设夹紧时间为0，释放时间为0；
[0132] 步骤303：ECU判断EPB电机是否为正转，若ECU判断EPB电机是正转，则执行步骤304；若ECU判断EPB电机不是正转，则执行步骤308；
[0133] 步骤304：夹紧时间不断增加，释放时间置为0；
[0134] 步骤305：ECU判断EPB电机是否为不转，若ECU判断EPB电机是不转，则执行步骤306；若ECU判断EPB电机不是不转，则执行步骤304；
[0135] 步骤306：夹紧时间保持不变；
[0136] 步骤307：ECU判断EPB电机是否为反转，若ECU判断EPB电机是反转，则执行步骤309；若ECU判断EPB电机不是反转，则执行步骤306；
[0137] 步骤308：ECU判断EPB电机是否为反转，若ECU判断EPB电机是反转，则执行步骤309；若ECU判断EPB电机不是反转，则执行步骤302；
[0138] 步骤309：释放时间不断增加，夹紧时间置为0；
[0139] 步骤310：ECU判断EPB电机是否为不转，若ECU判断EPB电机是不转，则执行步骤311；若ECU判断EPB电机不是不转，则执行步骤309；
[0140] 步骤311：释放时间保持不变；
[0141] 步骤312：ECU判断EPB电机是否为正转，若ECU判断EPB电机是正转，则执行步骤304；若ECU判断EPB电机不是正转，则执行步骤311；
[0142] 步骤313：输出夹紧时间和释放时间。
[0143] 三、通过simulink模型进行控制逻辑建模，信号采集模块、模式控制模块具体参阅图2，Mode_control子模块具体参阅图3，电机驱动模块、信号输出模块具体参阅图4，夹紧释放时间测量模块具体参阅图5，cal_time子模块具体参阅图6。
[0144] 信号采集模块包括以下子模块：AIO TP1 ADC；
[0145] 模式控制模块包括以下子模块：
[0146] 1.Gain2，将其增益值设置为120；
[0147] 2.I_posi_threshold，将其比较门限设为>7；
[0148] 3.I_nega_threshold，将其比较门限设为<-7；
[0149] 4.Mode_control,按照事件响应系统的状态图进行编辑，其输出作为电机驱动部分Multiport switch、Multiport switch1、夹紧释放时间测量部分cal_time的输入；
[0150] 电机驱动模块包括以下子模块：
[0151] 1.Constant2，将其值设置为0；
[0152] 2.Constant，将其值设置为1；
[0153] 3.Constant1，将其值设置为0.001；
[0154] 4.Gain1，将其增益值设置为1；
[0155] 5.V_apply，将其值设置为0.4；
[0156] 6.V_release，将其值设置为0.4；
[0157] 7.Multiport switch\Multiport switch1，将两者都设置为3路选择；
[0158] 信号输出模块包括以下子模块：
[0159] 1.DIO_TYPE4_PWM_BL1；
[0160] 2.DIO_TYPE4_PWM_BL2；；
[0161] 夹紧释放时间测量模块包括以下子模块：
[0162] 1.Apply_time，将其值设置为0.01；
[0163] 2.Release_time，将其值设置为0.01；
[0164] 3.terminator；
[0165] 4.terminator1；
[0166] 5.cal_time,按照事件响应系统的状态图进行编辑。
[0167] 四、参阅图5，搭建EPB功能模式仿真与测试装置。
[0168] 上位机将试验软件控制信号发送到快速原型系统控制端，快速原型系统控制端将EPB两端电压信号、EPB电机正反转信号发送到快速原型系统驱动端，由快速原型系统驱动端驱动EPB工作，快速原型系统驱动端将EPB电机回路信号发送到快速原型系统控制端，快速原型系统控制端及快速原型系统驱动端都有直流电源供电。
[0169] 五、设计快速原型系统试验软件界面。分为以下9个测试模块：
[0170] 1.EPB switch mode：EPB开关一共有3种状态：抬起(EPB执行夹紧)、按下(EPB执行释放)、松开(EPB不工作)，在试验软件界面上用EPB switch mode模拟，EPB switch mode界面上为2个按钮：apply与release,将其分别赋值为1和2，分别代表EPB开关夹紧与释放两种状态，EPB switch mode的离线值设为0，代表EPB开关松开的状态，可自行设定。
[0171] 2.Enable：设定试验是否进行。Enable值为0时，试验停止；Enable值为1时，试验进行，可自行设定。
[0172] 3.I_posi_thres:EPB电机正转电流阈值，可自行设定；
[0173] 4.I_nega_thres:EPB电机反转电流阈值，可自行设定；
[0174] 5.V_apply_dutycycle：EPB电机两端电压由PWM波控制，高电平为12V，低电平为0V，周期1ms，V_apply_dutycycle为EPB电机正转时占空比，可自行设定；
[0175] 6.V_release_dutycycle：EPB电机反转时占空比，可自行设定；
[0176] 7.Time_apply：EPB夹紧时间，自动测量得出；
[0177] 8.Time_release：EPB释放时间，自动测量得出；
[0178] 9.电机回路电流I——时间曲线，自动测量得出；
[0179] 六、在快速原型系统试验软件上进行试验操作，将步骤1中的功能模式试验出来，并生成在EPB供电电压为6V、8V、10V、12V时，电机正转电流阈值为9A及10A、电机反转电流阈值为-6A时，EPB电机回路的电流——时间曲线和相应的夹紧释放时间。按照以下步骤测量：
[0180] 步骤401：将enable由0改为1；
[0181] 步骤402：将I_posi_thres设定为9，I_nega_thres设定为-6，V_apply_dutycycle设定为0.5，V_release_dutycycle设定为0.5；
[0182] 步骤403：点击EPB switch mode apply按钮，记录电流-时间曲线和Time_apply的值；
[0183] 步骤404：点击EPB switch mode release按钮，记录电流-时间曲线和Time_release的值；
[0184] 步骤405：将I_posi_thres设定为10；
[0185] 步骤406：点击EPB switch mode apply按钮，记录电流-时间曲线和Time_apply的值；
[0186] 步骤407：点击EPB switch mode release按钮；
[0187] 步骤408：将I_posi_thres设定为9，V_apply_dutycycle设定为0.75，V_release_dutycycle设定为0.75；
[0188] 步骤409：点击EPB switch mode apply按钮，记录电流-时间曲线和Time_apply的值；
[0189] 步骤410：点击EPB switch mode release按钮，记录电流-时间曲线和Time_release的值；
[0190] 步骤411：将I_posi_thres设定为10；
[0191] 步骤412：点击EPB switch mode apply按钮，记录电流-时间曲线和Time_apply的值；
[0192] 步骤413：点击EPB switch mode release按钮；
[0193] 步骤414：将I_posi_thres设定为9，V_apply_dutycycle设定为0.8，V_release_dutycycle设定为0.8；
[0194] 步骤415：点击EPB switch mode apply按钮，记录电流-时间曲线和Time_apply的值；
[0195] 步骤416：点击EPB switch mode release按钮，记录电流-时间曲线和Time_release的值；
[0196] 步骤417：将I_posi_thres设定为10；
[0197] 步骤418：点击EPB switch mode apply按钮，记录电流-时间曲线和Time_apply的值；
[0198] 步骤419：点击EPB switch mode release按钮；
[0199] 步骤420：将I_posi_thres设定为9，V_apply_dutycycle设定为1，V_release_dutycycle设定为1；
[0200] 步骤421：点击EPB switch mode apply按钮，记录电流-时间曲线和Time_apply的值；
[0201] 步骤422：点击EPB switch mode release按钮，记录电流-时间曲线和Time_release的值；
[0202] 步骤423：将I_posi_thres设定为10；
[0203] 步骤424：点击EPB switch mode apply按钮，记录电流-时间曲线和Time_apply的值；
[0204] 步骤425：点击EPB switch mode release按钮；
[0205] 步骤426：将enable由1改为0；
[0206] 综上所述，本发明基于快速原型系统，利用simulink建模工具，设计出一种乘用车EPB系统功能模式的仿真与测试方法。相比于其他方法，此方法的优点为：
[0207] 使用试验软件中控件代替EPB开关样件及线束，排除其本身的质量不合格等因素，使试验不因为受到硬件条件的制约而被迫延长试验周期；
[0208] 2.如果EPB控制效果不理想，则可以在试验软件上手动修改控制程序中某一参数并自动将EPB控制程序下载到ECU中，操作方便且持续时间很短。
