油压挖掘机驱动系统

摘要

油压挖掘机驱动系统具备：动臂缸；通过动臂升高供给管路及动臂下降供给管路来与动臂缸连接并通过第一动臂分配管路来与第一泵连接的动臂第一控制阀；通过动臂补给管路来与动臂升高供给管路连接并通过第二动臂分配管路来与第二泵连接的动臂第二控制阀；斗杆缸；通过斗杆收回供给管路及斗杆伸出供给管路来与斗杆缸连接并通过斗杆分配管路来与第二泵连接的斗杆控制阀；连接动臂补给管路和斗杆分配管路的再生管路；以及设置于再生管路的能开闭的再生阀。

权利要求

1.一种油压挖掘机驱动系统，其特征在于，

具备：第一泵；

第二泵；

动臂缸；

通过动臂升高供给管路及动臂下降供给管路来与所述动臂缸连接并通过第一动臂分配管路来与所述第一泵连接的动臂第一控制阀，所述动臂第一控制阀在动臂升高操作时使所述动臂升高供给管路与所述第一动臂分配管路连通并使所述动臂下降供给管路与第一储罐管路连通，在动臂下降操作时使所述动臂下降供给管路与所述第一动臂分配管路连通并阻挡所述动臂升高供给管路；

通过动臂补给管路来与所述动臂升高供给管路连接并通过第二动臂分配管路来与所述第二泵连接的动臂第二控制阀，所述动臂第二控制阀在动臂升高操作时使所述动臂补给管路与所述第二动臂分配管路连通，在动臂下降操作时使所述动臂补给管路与第二储罐管路连通；

斗杆缸；

通过斗杆收回供给管路及斗杆伸出供给管路来与所述斗杆缸连接并通过斗杆分配管路来相对于所述第二泵与所述动臂第二控制阀并联的斗杆控制阀；

连接所述动臂补给管路和所述斗杆分配管路的再生管路；

设置于所述再生管路的能开闭的再生阀；

设置于所述再生管路，允许从所述动臂补给管路向所述斗杆分配管路的流动但禁止其逆向的流动的单向阀；

包括接受动臂升高操作及动臂下降操作的操作杆，输出与所述操作杆的倾转角对应的动臂操作信号的动臂操作装置；

包括接受斗杆收回操作及斗杆伸出操作的操作杆，输出与所述操作杆的倾转角对应的斗杆操作信号的斗杆操作装置；以及控制装置，所述控制装置在动臂下降操作与斗杆收回操作或斗杆伸出操作同时进行的情况下，当从所述动臂操作装置输出的动臂操作信号大于第一阈值且从所述斗杆操作装置输出的斗杆操作信号大于第二阈值这样的再生条件成立时打开所述再生阀，当所述再生条件不成立时关闭所述再生阀。

2.根据权利要求1所述的油压挖掘机驱动系统，其特征在于，所述第二泵为可变容量型的泵；

还具备对所述第二泵的倾转角进行调节的第二流量调节装置；

所述控制装置以从所述斗杆操作装置输出的斗杆操作信号越大则所述第二泵的倾转角就越大的形式控制所述第二流量调节装置，且在所述再生条件成立时，以相比于单独进行斗杆收回操作或斗杆伸出操作的情况，使与从所述斗杆操作装置输出的斗杆操作信号对应的所述第二泵的倾转角减小的形式控制所述第二流量调节装置。

3.根据权利要求1或2所述的油压挖掘机驱动系统，其特征在于，还具备与所述动臂第二控制阀的动臂下降用的先导端口连接的电磁比例阀；

所述控制装置以从所述动臂操作装置输出的动臂操作信号越大则所述动臂第二控制阀的开口面积就越大的形式控制所述电磁比例阀，且在所述再生条件成立时，以相比于单独进行动臂下降操作的情况，所述动臂第二控制阀的开口面积减小的形式控制所述电磁比例阀。

4.根据权利要求1或2所述的油压挖掘机驱动系统，其特征在于，所述再生阀为能任意变更开度的阀。

5.根据权利要求4所述的油压挖掘机驱动系统，其特征在于，还具备：对所述再生管路上的比所述再生阀靠近所述动臂补给管路侧处的压力进行检测的上游侧压力传感器；以及检测所述第二泵的吐出压力的第二泵压力传感器；

所述控制装置在所述再生条件成立时，基于所述上游侧压力传感器及所述第二泵压力传感器所检测的压力来调节所述再生阀的开度。

6.根据权利要求4所述的油压挖掘机驱动系统，其特征在于，还具备：对所述再生管路上的比所述再生阀靠近所述动臂补给管路侧处的压力进行检测的上游侧压力传感器；以及对所述再生管路上的比所述再生阀靠近所述斗杆分配管路侧处的压力进行检测的下游侧压力传感器；

所述控制装置在所述再生条件成立时，基于所述上游侧压力传感器及所述下游侧压力传感器所检测的压力来调节所述再生阀的开度。

7.根据权利要求4所述的油压挖掘机驱动系统，其特征在于，所述第一泵为可变容量型的泵；

还具备：调节所述第一泵的倾转角的第一流量调节装置；以及连接所述动臂下降供给管路和储罐的、设置有单向阀的补充管路；

所述控制装置以从所述动臂操作装置输出的动臂操作信号越大则所述第一泵的倾转角就越大的形式控制所述第一流量调节装置，且在所述再生条件成立时，以相比于单独进行动臂下降操作的情况，使与从所述动臂操作装置输出的动臂操作信号对应的所述第一泵的倾转角减小的形式控制所述第一流量调节装置。

说明书

油压挖掘机驱动系统

技术领域

[0001] 本发明涉及油压挖掘机驱动系统。

背景技术

[0002] 一般而言，油压挖掘机中，斗杆与相对于回转体进行俯仰的动臂的梢端可揺动地连结，铲斗与斗杆的梢端可揺动地连结。装载于该油压挖掘机的驱动系统包括驱动动臂的动臂缸、驱动斗杆的斗杆缸及驱动铲斗的铲斗缸等，工作油从泵经由控制阀向这些油压执行器供给。

[0003] 例如，专利文献1中公开了如图11所示那样的油压挖掘机驱动系统100。该驱动系统100中，利用动臂缸101、102的伸长来进行动臂升高，利用斗杆缸103的伸长来进行斗杆伸出。

[0004] 具体地，动臂缸101、102通过动臂升高供给管路123及动臂下降供给管路124来与动臂第一控制阀121及动臂第二控制阀122连接。又，斗杆缸103通过斗杆伸出供给管路133及斗杆收回供给管路134来与斗杆第一控制阀131及斗杆第二控制阀132连接。

[0005] 动臂第一控制阀121及斗杆第一控制阀131配置在从第一泵111延伸至储罐的第一中央放出管路112上，动臂第二控制阀122及斗杆第二控制阀132配置在从第二泵113延伸至储罐的第二中央放出管路114上。

[0006] 然而，动臂缸101、102在动臂下降操作时因动臂等的自重而收缩。从而，理想的是在动臂下降操作时有效活用从动臂缸101、102排出的工作油。

[0007] 对于该点，在驱动系统100中，动臂升高供给管路123和斗杆伸出供给管路133通过增速管路140连接。增速管路140上设置有增速阀141。增速阀141在动臂下降操作和斗杆伸出操作同时进行的情况下打开，由此斗杆缸103的动作速度加快。

[0008] 现有技术文献：

[0009] 专利文献：

[0010] 专利文献1 ：日本特许第4446851号公报。

发明内容

[0011] 发明要解决的问题：

[0012] 然而，有时会希望如图11所示的驱动系统100那样以在动臂下降操作时利用从动臂缸101、102排出的工作油来加快斗杆缸103的动作速度的形式对动臂的势能进行再生，还有时会希望根据挖掘机的尺寸来将动臂的势能再生为向斗杆缸103的工作油的供给能量。

[0013] 因此，本发明目的在于提供一种能使动臂的势能以加快斗杆缸的动作速度的形式再生或再生为向斗杆缸的工作油的供给能量的油压挖掘机驱动系统。

[0014] 解决问题的手段：

[0015] 为了解决前述问题，本发明的油压挖掘机驱动系统其特征在于，具备：第一泵；第二泵；动臂缸；通过动臂升高供给管路及动臂下降供给管路来与所述动臂缸连接并通过第一动臂分配管路来与所述第一泵连接的动臂第一控制阀，所述动臂第一控制阀在动臂升高操作时使所述动臂升高供给管路与所述第一动臂分配管路连通并使所述动臂下降供给管路与第一储罐管路连通，在动臂下降操作时使所述动臂下降供给管路与所述第一动臂分配管路连通并阻挡所述动臂升高供给管路；通过动臂补给管路来与所述动臂升高供给管路连接并通过第二动臂分配管路来与所述第二泵连接的动臂第二控制阀，所述动臂第二控制阀在动臂升高操作时使所述动臂补给管路与所述第二动臂分配管路连通，在动臂下降操作时使所述动臂补给管路与第二储罐管路连通；斗杆缸；通过斗杆收回供给管路及斗杆伸出供给管路来与所述斗杆缸连接并通过斗杆分配管路来相对于所述第二泵与所述动臂第二控制阀并联的斗杆控制阀；连接所述动臂补给管路和所述斗杆分配管路的再生管路；设置于所述再生管路的能开闭的再生阀；设置于所述再生管路，允许从所述动臂补给管路向所述斗杆分配管路的流动但禁止其逆向的流动的单向阀；包括接受动臂升高操作及动臂下降操作的操作杆，输出与所述操作杆的倾转角对应的动臂操作信号的动臂操作装置；包括接受斗杆收回操作及斗杆伸出操作的操作杆，输出与所述操作杆的倾转角对应的斗杆操作信号的斗杆操作装置；以及控制装置，所述控制装置在动臂下降操作与斗杆收回操作或斗杆伸出操作同时进行的情况下，当从所述动臂操作装置输出的动臂操作信号大于第一阈值且从所述斗杆操作装置输出的斗杆操作信号大于第二阈值这样的再生条件成立时打开所述再生阀，当所述再生条件不成立时关闭所述再生阀。

[0016] 根据上述结构，在动臂下降操作时，能由动臂第一控制阀独立控制入口节流流量，且能由动臂第二控制阀独立控制出口节流流量。而且，若在动臂下降操作与斗杆收回操作或斗杆伸出操作同时进行时再生条件成立，则再生阀打开。从而，若第二泵的吐出流量减少则能将动臂的势能再生为向斗杆缸的工作油的供给能量，若第二泵的吐出流量不减少则能使动臂的势能以加快斗杆缸的动作速度的形式再生。而且，由于再生管路与斗杆分配管路相连，所以也能在斗杆收回操作时和斗杆伸出操作时都对能量进行再生。

[0017] 例如也可以是，所述第二泵为可变容量型的泵；上述的油压挖掘机驱动系统还具备对所述第二泵的倾转角进行调节的第二流量调节装置；所述控制装置以从所述斗杆操作装置输出的斗杆操作信号越大则所述第二泵的倾转角就越大的形式控制所述第二流量调节装置，且在所述再生条件成立时，以相比于单独进行斗杆收回操作或斗杆伸出操作的情况，使与从所述斗杆操作装置输出的斗杆操作信号对应的所述第二泵的倾转角减小的形式控制所述第二流量调节装置。

[0018] 也可以是上述的油压挖掘机驱动系统还具备与所述动臂第二控制阀的动臂下降用的先导端口连接的电磁比例阀；所述控制装置以从所述动臂操作装置输出的动臂操作信号越大则所述动臂第二控制阀的开口面积就越大的形式控制所述电磁比例阀，且在所述再生条件成立时，以相比于单独进行动臂下降操作的情况，所述动臂第二控制阀的开口面积减小的形式控制所述电磁比例阀。根据该结构，能使从动臂缸排出的工作油的一部分（与动臂第二控制阀的开口面积减小对应的量）积极地流入再生管路。

[0019] 也可以是，所述再生阀为能任意变更开度的阀。这种情况下，也可以是上述的油压挖掘机驱动系统还具备：对所述再生管路上的比所述再生阀靠近所述动臂补给管路侧处的压力进行检测的上游侧压力传感器；以及检测所述第二泵的吐出压力的第二泵压力传感器；所述控制装置在所述再生条件成立时，基于所述上游侧压力传感器及所述第二泵压力传感器所检测的压力来调节所述再生阀的开度。根据该结构，相比于再生阀为通断阀的情况，能增大可再生的能量。

[0020] 或者，也可以是上述的油压挖掘机驱动系统还具备：对所述再生管路上的比所述再生阀靠近所述动臂补给管路侧处的压力进行检测的上游侧压力传感器；以及对所述再生管路上的比所述再生阀靠近所述斗杆分配管路侧处的压力进行检测的下游侧压力传感器；所述控制装置在所述再生条件成立时，基于所述上游侧压力传感器及所述下游侧压力传感器所检测的压力来调节所述再生阀的开度。根据该结构，相比于再生阀为通断阀的情况，能进一步增大可再生的能量。

[0021] 也可以是，所述第一泵为可变容量型的泵；上述的油压挖掘机驱动系统还具备：调节所述第一泵的倾转角的第一流量调节装置；以及连接所述动臂下降供给管路和储罐的、设置有单向阀的补充管路（make-up line）；所述控制装置以从所述动臂操作装置输出的动臂操作信号越大则所述第一泵的倾转角就越大的形式控制所述第一流量调节装置，且在所述再生条件成立时，以相比于单独进行动臂下降操作的情况，使与从所述动臂操作装置输出的动臂操作信号对应的所述第一泵的倾转角减小的形式控制所述第一流量调节装置。根据该结构，再生条件成立时，第一泵的吐出流量抑制为较小。由此，即便第一泵的吐出流量不足向动臂缸的流入量，该不足的工作油也通过补充管路向动臂缸供给。从而能使消耗能量与第一泵的吐出流量被抑制为较小相应地降低。

[0022] 发明效果：

[0023] 根据本发明，能使动臂的势能以加快斗杆缸的动作速度的形式再生或再生为向斗杆缸的工作油的供给能量。

附图说明

[0024] 图1是根据本发明的第一实施形态的油压挖掘机驱动系统的主回路图；

[0025] 图2是图1所示的油压驱动系统的操作系回路图；

[0026] 图3是油压挖掘机的侧视图；

[0027] 图4是流量调节装置的概略结构图；

[0028] 图5中的5A～5C是第一实施形态的图表，5A示出了动臂下降操作时的动臂操作装置的操作杆的倾转角（动臂操作信号）与通过动臂第二控制阀的出口节流流量的关系，5B示出了斗杆操作装置的操作杆的倾转角（斗杆操作信号）与斗杆控制阀的入口节流侧通过流量的关系，5C示出了斗杆操作装置的操作杆的倾转角与第二主泵的吐出流量的关系；

[0029] 图6中的6A～6C是第二主泵的吐出流量不减少的情况下的与图5中的5A～5C对应的图表；

[0030] 图7是变形例的油压挖掘机驱动系统的主回路图；

[0031] 图8是根据本发明的第二实施形态的油压挖掘机驱动系统的主回路图；

[0032] 图9中的9A～9C是第二实施形态的图表，9A示出了动臂下降操作时的动臂操作装置的操作杆的倾转角（动臂操作信号）与通过动臂第二控制阀的出口节流流量的关系，9B示出了斗杆操作装置的操作杆的倾转角（斗杆操作信号）与斗杆控制阀的入口节流侧通过流量的关系，9C示出了斗杆操作装置的操作杆的倾转角与第二主泵的吐出流量的关系；

[0033] 图10是根据本发明的第三实施形态的油压挖掘机驱动系统的主回路图；

[0034] 图11是以往的油压挖掘机驱动系统的概略结构图。

具体实施方式

[0035] （第一实施形态）

[0036] 图1及图2示出了根据本发明的第一实施形态的油压挖掘机驱动系统1A，图3示出了装载有该驱动系统1A的油压挖掘机10。

[0037] 图3所示的油压挖掘机10包括行驶体11和回转体12。又，油压挖掘机10包括相对于回转体12进行俯仰的动臂13、与动臂13的梢端可揺动地连结的斗杆14、与斗杆14的梢端可揺动地连结的铲斗15。但油压挖掘机10也可以不包括行驶体11而装载于例如船舶上，还可以作为装载机或卸载机设置于港湾。

[0038] 驱动系统1A包括未图示的左右一对行驶马达及回转马达，并包括动臂缸16、斗杆缸17及铲斗缸18以作为油压执行器，。动臂缸16驱动动臂13，斗杆缸17驱动斗杆14，铲斗缸18驱动铲斗15。本实施形态中，利用斗杆缸17的收缩进行斗杆伸出，但也可以利用斗杆缸17的伸长进行斗杆伸出。

[0039] 又，驱动系统1A如图1所示，包括向上述的油压执行器供给工作油的第一主泵21及第二主泵23。第一主泵21及第二主泵23由发动机27驱动。又，发动机27也驱动副泵25。

[0040] 第一主泵21及第二主泵23是吐出与倾转角对应的流量的工作油的可变容量型的泵。第一主泵21的吐出压力Pd1由第一泵压力传感器91检测，第二主泵23的吐出压力Pd2由第二泵压力传感器92检测。本实施形态中，第一主泵21及第二主泵23是由斜板的角度来规定倾转角的斜板泵。但第一主泵21及第二主泵23也可以是由斜轴的角度来规定倾转角的斜轴泵。

[0041] 第一主泵21的吐出流量Q1及第二主泵23的吐出流量Q2通过电气正控制（positive control）方式来控制。具体地，第一主泵21的倾转角由第一流量调节装置22调节，第二主泵23的倾转角由第二流量调节装置24调节。第一流量调节装置22及第二流量调节装置24后述进行详细说明。

[0042] 向着上述的动臂缸16，从第一主泵21经由动臂第一控制阀41供给工作油，且从第二主泵23经由动臂第二控制阀44供给工作油。又，向着斗杆缸17，从第二主泵23经由斗杆控制阀81供给工作油。不过，虽省略图示，但也可以是斗杆控制阀81为斗杆第一控制阀，还从第一主泵21经由斗杆第二控制阀向斗杆缸17供给工作油。另，图1中其它油压执行器用的控制阀省略图示。

[0043] 具体地，第一中央放出管路31从第一主泵21延伸至储罐，第二中央放出管路34从第二主泵23延伸至储罐。动臂第一控制阀41配置在第一中央放出管路31上，动臂第二控制阀44及斗杆控制阀81配置在第二中央放出管路34上。另，虽如上所述省略图示，但第一中央放出管路31上还配置有回转马达用的控制阀等，第二中央放出管路34上还配置有铲斗缸18用的控制阀等。

[0044] 动臂第一控制阀41通过第一动臂分配管路32来与第一主泵21连接，并通过储罐管路33（相当于本发明的第一储罐管路）来与储罐连接。又，动臂第一控制阀41通过动臂升高供给管路51及动臂下降供给管路52来与动臂缸16连接。

[0045] 动臂第一控制阀41在动臂升高操作时，使动臂升高供给管路51与第一动臂分配管路32连通，并使动臂下降供给管路52与储罐管路33连通。另一方面，动臂第一控制阀41在动臂下降操作时，使动臂下降供给管路52与第一动臂分配管路32连通，并阻挡动臂升高供给管路51。

[0046] 动臂第二控制阀44通过第二动臂分配管路35来与第二主泵23连接，并通过储罐管路36（相当于本发明的第二储罐管路）来与储罐连接。又，动臂第二控制阀44通过动臂补给管路61来与动臂升高供给管路51连接。动臂第二控制阀44在动臂升高操作时使动臂补给管路61与第二动臂分配管路35连通，在动臂下降操作时使动臂补给管路61与储罐管路36连通。

[0047] 动臂升高供给管路51上，在动臂补给管路61的汇合点与动臂第一控制阀41之间设置有单向阀53。单向阀53允许从动臂第一控制阀41向动臂缸16的流动但禁止其逆向的流动。另一方面，动臂补给管路61上设置有用于防止重力所带来的动臂缸16的收缩的锁止阀62。锁止阀62在切换阀63位于锁止位置（图1的左侧位置）上时禁止工作油向动臂补给管路
61流动，在切换阀63位于非锁止位置（图1的右侧位置）上时允许工作油向动臂补给管路61流动。切换阀63形成为通常位于锁止位置，在动臂升高操作时及动臂下降操作时移动至非锁止位置的结构。

[0048] 安全管路54分别从动臂升高供给管路51及动臂下降供给管路52分岔，安全管路54与储罐相连。各安全管路54上设置有泄压阀55。又，动臂升高供给管路51通过补充管路56来与储罐连接，动臂下降供给管路52通过补充管路58来与储罐连接。补充管路56、58上分别设置有允许向着供给管路（51或52）的流动但禁止其逆向的流动的单向阀57、59。

[0049] 斗杆控制阀81通过斗杆分配管路37来与第二主泵23连接，并通过储罐管路38来与储罐连接。换言之，斗杆控制阀81通过斗杆分配管路37来相对于第二主泵23与动臂第二控制阀44并联。又，斗杆控制阀81通过斗杆收回供给管路82及斗杆伸出供给管路83来与斗杆缸17（图1中省略）连接。斗杆控制阀81在斗杆收回操作时使斗杆收回供给管路82与斗杆分配管路37连通，并使斗杆伸出供给管路83与储罐管路38连通。另一方面，斗杆控制阀81在斗杆伸出操作时使斗杆伸出供给管路83与斗杆分配管路37连通，并使斗杆收回供给管路82与储罐管路38连通。

[0050] 动臂补给管路61和斗杆分配管路37通过再生管路65连接。更详细而言，再生管路65在动臂第二控制阀44与锁止阀62之间从动臂补给管路61分岔，与斗杆分配管路37汇合。
又，斗杆分配管路37上，在比再生管路65的汇合点靠近上游侧处设置有单向阀39。

[0051] 再生管路65上设置有能开闭的再生阀66。本实施形态中，再生阀66为电磁式的通断阀。再生管路65上设置有允许从动臂补给管路61向斗杆分配管路37的流动但禁止其逆向的流动的单向阀67。图例中，单向阀67设置于再生阀66与动臂补给管路61之间，但单向阀67也可以设置于再生阀66与斗杆分配管路37之间。

[0052] 如图2所示，上述的动臂第一控制阀41及动臂第二控制阀44由动臂操作装置47操作，斗杆控制阀81由斗杆操作装置86操作。动臂操作装置47包括接受动臂升高操作及动臂下降操作的操作杆，输出与操作杆的倾转角对应的动臂操作信号。斗杆操作装置86包括接受斗杆收回操作及斗杆伸出操作的操作杆，输出与操作杆的倾转角对应的斗杆操作信号。

[0053] 本实施形态中，动臂操作装置47及斗杆操作装置86分别是输出与操作杆的倾转角对应的电气信号来作为操作信号（动臂操作信号或斗杆操作信号）的电气控制杆（joystick）。从动臂操作装置47及斗杆操作装置86输出的电气信号向控制装置9输入。例如，控制装置9是具有ROM、RAM等存储器和CPU的计算机，储存于ROM的程序由CPU执行。

[0054] 动臂第一控制阀41包括动臂升高操作用的第一先导端口4a和动臂下降操作用的第二先导端口4b。第一先导端口4a及第二先导端口4b分别通过先导管路来与一对电磁比例阀42、43连接。

[0055] 动臂第二控制阀44包括动臂升高操作用的第一先导端口4c和动臂下降操作用的第二先导端口4d。第一先导端口4c及第二先导端口4d分别通过先导管路来与一对电磁比例阀45、46连接。

[0056] 斗杆控制阀81包括斗杆收回操作用的第一先导端口8a和斗杆伸出操作用的第二先导端口8b。第一先导端口8a及第二先导端口8b分别通过先导管路来与一对电磁比例阀84、85连接。

[0057] 电磁比例阀42、43、45、46、84、85通过一次压管路26来与上述的副泵25连接。本实施形态中，电磁比例阀42、43、45、46、84、85分别为指令电流越大就输出越高的二次压的正比例型（常闭型）。但电磁比例阀42、43、45、46、84、85也可以分别为指令电流越大就输出越低的二次压的逆比例型（常开型）。

[0058] 控制装置9以如下形式控制动臂第一控制阀41用的电磁比例阀42、43及动臂第二控制阀44用的电磁比例阀45、46：从动臂操作装置47输出的动臂操作信号越大动臂第一控制阀41的开口面积及动臂第二控制阀44的开口面积就越大。又，控制装置9以如下形式控制斗杆控制阀81用的电磁比例阀84、85：从斗杆操作装置86输出的斗杆操作信号越大斗杆控制阀81的开口面积就越大。

[0059] 此外，控制装置9也控制上述的第一流量调节装置22及第二流量调节装置24。具体地，控制装置9以从动臂操作装置47输出的动臂操作信号越大第一主泵21的倾转角及第二主泵23的倾转角就越大的形式控制第一流量调节装置22及第二流量调节装置24。又，控制装置9以从斗杆操作装置86输出的斗杆操作信号越大第二主泵23的倾转角就越大的形式控制第二流量调节装置24。

[0060] 第一流量调节装置22及第二流量调节装置24具有互为相同的结构。因此，以下参照图4，以第一流量调节装置22的结构为代表进行说明。

[0061] 第一流量调节装置22包括变更第一主泵21的倾转角的伺服活塞71和用于驱动伺服活塞71的调节阀73。第一流量调节装置22中形成有导入第一主泵21的吐出压力Pd的第一受压室7a和导入控制压Pc的第二受压室7b。伺服活塞71具有第一端部和比第一端部大径的第二端部。第一端部在第一受压室7a露出，第二端部在第二受压室7b露出。

[0062] 调节阀73用于调节向第二受压室7b导入的控制压Pc。具体地，调节阀73包括向使控制压Pc上升的流量降低方向（图4中向右）及使控制压Pc下降的流量增加方向（图1中向左）移动的阀芯（spool）74、和容纳阀芯74的套筒75。

[0063] 伺服活塞71以能在该伺服活塞71的轴向上移动的形式与第一主泵21的斜板21a连结。套筒75以能在伺服活塞71的轴向上移动的形式通过反馈杆72来与伺服活塞71连结。套筒75上形成有泵端口、储罐端口及输出端口（输出端口与第二受压室7b连通），根据套筒75与阀芯74的相对位置，使输出端口从泵端口及储罐端口阻断或与泵端口及储罐端口之一连通。而且，以阀芯74利用后述的流量调节活塞76来向流量降低方向或流量增加方向移动时，从伺服活塞71的两侧作用的力（压强×伺服活塞受压面积）均衡的形式确定阀芯74与套筒75的相对位置，调节控制压Pc。

[0064] 又，第一流量调节装置22包括用于驱动阀芯74的流量调节活塞76和隔着阀芯74配置于流量调节活塞76相反侧的弹簧77。阀芯74被流量调节活塞76按压从而向流量增加方向移动，利用弹簧77的施加力向流量降低方向移动。

[0065] 此外，第一流量调节装置22上形成有向流量调节活塞76作用信号压Pp的工作室7c。即，流量调节活塞76为，信号压Pp越高就越使阀芯74向流量增加方向移动。换言之，流量调节活塞76以信号压Pp越高则第一主泵21的倾转角就越大的形式通过阀芯74来操作伺服活塞71。

[0066] 此外，第一流量调节装置22包括通过信号压管路78来与工作室7c连接的电磁比例阀79。电磁比例阀79通过一次压管路28来与上述的副泵25连接。安全管路从一次压管路28分岔，在该安全管路上设置有泄压阀29。另，本实施形态中，一次压管路28通过中继管路73b来使套筒75的泵端口与跟第一中央放出管路31连通的供给管路73a连接。

[0067] 指令电流从控制装置9向电磁比例阀79输送。电磁比例阀79为指令电流越大就输出越高的二次压的正比例型（常闭型），将与指令电流对应的二次压作为上述的信号压Pp输出。

[0068] 接着，对控制装置9所进行的控制进行详细说明。

[0069] 首先，控制装置9判定再生条件是否成立。再生条件是在动臂下降操作与斗杆收回操作和斗杆伸出操作其一同时进行的情况下，从动臂操作装置47输出的动臂操作信号大于第一阈值α且从斗杆操作装置86输出的斗杆操作信号大于第二阈值β这样的条件。

[0070] 第一阈值α及第二阈值β能在假设动臂操作装置47及斗杆操作装置86的操作杆的倾转角接近最大（即动臂第二控制阀44及斗杆控制阀81在全行程附近），可得到再生流量的范围内任意设定。

[0071] 再生条件不成立时，控制装置9即便是在动臂下降操作与斗杆收回操作或斗杆伸出操作同时进行的情况下也关闭再生阀66。又，再生条件不成立时，控制装置9对动臂第二控制阀44的电磁比例阀46进行与单独进行动臂下降操作时同样的控制。

[0072] 相反，再生条件成立时，控制装置9以相比于单独进行动臂下降操作的情况，动臂第二控制阀44的开口面积减小的形式控制电磁比例阀46。由此，如图5中的5A所示，动臂第二控制阀44的通过流量比单独进行动臂下降操作的情况下少ΔQ。又，再生条件成立时，控制装置9打开再生阀66。由此，与ΔQ相当的流量的工作油通过再生管路65并向斗杆分配管路37供给（参照图5中的5B）。

[0073] 此外，再生条件成立时，控制装置9如图5中的5C所示，以如下形式控制第二流量调节装置24：相比于单独进行斗杆收回操作或斗杆伸出操作的情况，使与从斗杆操作装置86输出的斗杆操作信号对应的第二主泵23的倾转角与ΔQ相应地减少。

[0074] 以上说明的结构的驱动系统1A中，在动臂下降操作时，能由动臂第一控制阀41独立控制入口节流流量，并能由动臂第二控制阀44独立控制出口节流流量。并且，若在动臂下降操作与斗杆收回操作和斗杆伸出操作其一同时进行时再生条件成立，则打开再生阀66，且第二主泵23的吐出流量Q2减少。从而能将动臂的势能再生为向斗杆缸17的工作油的供给能量。而且，再生管路65与斗杆分配管路37相连，所以能在斗杆收回操作时和斗杆伸出操作时都对能量进行再生。

[0075] 此外，本实施形态中，再生条件成立时，相比于单独进行动臂下降操作的情况，动臂第二控制阀44的开口面积减小。从而能使从动臂缸16排出的工作油的一部分（与动臂第二控制阀44的开口面积减小对应的量）积极地流入再生管路65。

[0076] 又，本实施形态中，再生条件成立时，控制装置9以相比于单独进行动臂下降操作的情况，与从动臂操作装置47输出的动臂操作信号对应的第一主泵21的倾转角减小的形式控制第一流量调节装置22。根据该结构，再生条件成立时，第一主泵21的吐出流量Q1抑制为较小。由此，即便第一主泵21的吐出流量Q1不足向动臂缸16的流入量，该不足的工作油也通过补充管路58并向动臂缸16供给。从而能使消耗能量与第一主泵21的吐出流量Q1被抑制为较小相应地降低。

[0077] ＜变形例＞

[0078] 所述实施形态中，若在动臂下降操作与斗杆收回操作和斗杆伸出操作其一同时进行时再生条件成立，则再生阀66打开，且第二主泵23的吐出流量Q2减少。但也可以是在再生条件成立时，如图6中的6A～6C所示，不减少第二主泵23的吐出流量。在这种情况下，能使动臂的势能以加快斗杆缸17的动作速度的形式再生。

[0079] 又，如图7所示，第一中央放出管路31及第二中央放出管路34可省略。该变形也可应用于后述的第二及第三实施形态。

[0080] （第二实施形态）

[0081] 图8示出了根据本发明的第二实施形态的油压挖掘机驱动系统1B。另，本实施形态及后述的第三实施形态中，对与第一实施形态相同的构成要素标以相同符号，省略重复的说明。

[0082] 本实施形态中，再生阀66为能任意变更开度的电磁式的阀（可变节流）。又，本实施形态中，采用对再生管路65上的比再生阀66靠近动臂补给管路61侧处的压力PS1进行检测的上游侧压力传感器93。上游侧压力传感器93可以是在再生管路65上设置于再生阀66与动臂补给管路61之间，也可以是在动臂补给管路61上设置于锁止阀62与动臂第二控制阀44之间。

[0083] 控制装置9在再生条件成立时，基于第二泵压力传感器92及上游侧压力传感器93所检测的压力Pd2、PS1来调节再生阀66的开度A。具体地，以满足

[0084]

[0085] 的关系的形式调节再生阀66的开度A（式中，ΔQ：动臂第二控制阀44的通过流量的降低量，c：比例常数）。

[0086] 本实施形态中，与像第一实施形态那样再生阀66为通断阀的情况相比，能如图9中的9A～9C所示地增大可再生的能量。

[0087] （第三实施形态）

[0088] 图10示出了根据本发明的第三实施形态的油压挖掘机驱动系统1C。本实施形态的驱动系统1C与第二实施形态的驱动系统1B的不同之处除上游侧压力传感器93之外，还在于采用了对再生管路65上的比再生阀66靠近斗杆分配管路37侧处的压力PS2进行检测的下游侧压力传感器94。上游侧压力传感器93可以是在再生管路65上设置于再生阀66与斗杆分配管路37之间，也可以是在斗杆分配管路37上设置于单向阀39与斗杆控制阀81之间。

[0089] 控制装置9在再生条件成立时，基于上游侧压力传感器93及下游侧压力传感器94所检测的压力PS1、PS2来调节再生阀66的开度A。具体地，以满足

[0090]

[0091] 的关系的形式调节再生阀66的开度A（式中，ΔQ：动臂第二控制阀44的通过流量的降低量，c：比例常数）。

[0092] 本实施形态中，能使可再生的能量比第二实施形态进一步增大。

[0093] （其它实施形态）

[0094] 本发明不限于上述的第一～第三实施形态，在不脱离本发明的主旨的范围内可进行多种变形。

[0095] 例如，能量的再生无需一定要在斗杆收回操作时和斗杆伸出操作时两方进行，也可以仅在斗杆收回操作时和斗杆伸出操作时一方进行。

[0096] 又，动臂操作装置47及斗杆操作装置86也可以分别是输出与操作杆的倾转角对应的先导压来作为操作信号的先导操作阀。这种情况下，从动臂操作装置47及斗杆操作装置86输出的先导压由压力传感器检测，该检测压力向控制装置9输入。

[0097] 符号说明：

[0098] 1A～1C　油压挖掘机驱动系统 ；

[0099] 10　油压挖掘机 ；

[0100] 16　动臂缸 ；

[0101] 17　斗杆缸 ；

[0102] 21　第一主泵 ；

[0103] 22　第一流量调节装置 ；

[0104] 23　第二主泵 ；

[0105] 24　第二流量调节装置 ；

[0106] 32　第一动臂分配管路 ；

[0107] 33　储罐管路（第一储罐管路） ；

[0108] 35　第二动臂分配管路 ；

[0109] 36　储罐管路（第二储罐管路） ；

[0110] 37　斗杆分配管路 ；

[0111] 41　动臂第一控制阀 ；

[0112] 44　动臂第二控制阀 ；

[0113] 45、46　电磁比例阀 ；

[0114] 47　动臂操作装置 ；

[0115] 4a～4d　先导端口 ；

[0116] 51　动臂升高供给管路 ；

[0117] 52　动臂下降供给管路 ；

[0118] 58　补充管路 ；

[0119] 59　单向阀 ；

[0120] 61　动臂补给管路 ；

[0121] 65　再生管路 ；

[0122] 66　再生阀 ；

[0123] 67　单向阀 ；

[0124] 81　斗杆控制阀 ；

[0125] 82　斗杆收回供给管路 ；

[0126] 83　斗杆伸出供给管路 ；

[0127] 86　斗杆操作装置 ；

[0128] 9　控制装置 ；

[0129] 92　第二泵压力传感器 ；

[0130] 93　上游侧压力传感器 ；

[0131] 94　下游侧压力传感器。