本发明公开了一种金属管类自动整径机器人及其整径方法，该金属管类自动整径机器人包括基础框架、传送组件、夹具组件和打磨整径抛光组件，其中基础框架包括基础框架本体；传送组件包括输出传送组件和输入传送组件；夹具组件包括与基础框架移动连接的抓取组件，设置在所述抓取组件一侧且与基础框架移动连接的打磨夹具，以及设置在所述打磨夹具一侧且与所述基础框架移动连接的抛光夹具；打磨整径抛光组件包括打磨组件，以及设置在打磨组件一侧且与所述基础框架固定连接的抛光组件。本发明设计打磨组件进行对金属管类打磨整径，打磨整径完成后再由抛光组件进行对金属管类内壁进行抛光打磨，进而去除金属管类内壁毛刺，使得金属管类内壁变得光滑。
传送组件，包括设置在所述基础框架两侧且相互垂直的输出传送组件和输入传送组件；
夹具组件，包括与所述基础框架移动连接的抓取组件，设置在所述抓取组件一侧且与所述基础框架移动连接的打磨夹具，以及设置在所述打磨夹具一侧且与所述基础框架移动连接的抛光夹具；
所述抓取组件包括与打磨连杆固定连接的夹具连接板，与所述夹具连接板固定连接的两组夹具滑块，插接所述两组夹具滑块的两组夹具导杆，与所述两组夹具导杆固定连接的夹块连接块，与所述夹块连接块固定连接的夹块气缸，以及设置在所述夹块气缸两侧的抓取第一夹块和抓取第二夹块；所述夹具连接板的侧部固定设有夹具气缸，所述夹具气缸的端部设有夹块升降杆，所述夹块升降杆与所述夹块连接块固定连接：所述夹具连接板的侧部设有与移动滑轨适配的夹具移动块；
所述打磨夹具与抛光夹具为两组并列设置的相同单元，每组相同单元包括与移动滑轨适配的移动滑块，与所述移动滑块固定连接的打磨连接块，与所述打磨连接块固定连接的两组打磨升降滑块，与所述两组打磨升降滑块适配的两组打磨导杆，与所述两组打磨导杆固定连接的打磨固定块，与所述打磨固定块固定连接的打磨伸缩气缸，以及设置在所述打磨伸缩气缸两侧的打磨第一夹块和打磨第二夹块；所述打磨连接块上固定安装有打磨升降气缸，所述打磨升降气缸的端部设有打磨伸缩杆，所述打磨伸缩杆与所述打磨固定块固定连接；所述打磨连接块的侧部固定连接有打磨连杆；
打磨整径抛光组件，包括与所述基础框架固定连接的打磨组件，以及设置在所述打磨组件一侧且与所述基础框架固定连接的抛光组件；
所述打磨组件包括与底盘固定连接的打磨框架，与所述打磨框架固定连接的打磨气缸，设置在所述打磨气缸端部的打磨升降轴，与所述打磨升降轴固定连接的底板，插接所述底板的多组支撑杆，设置在所述多组支撑杆上方的顶板，以及安装在所述打磨框架两侧的打磨滑轨；所述打磨滑轨上设有与打磨滑轨适配的打磨滑块；所述打磨滑块与所述底板固定连接；所述底板上固定安装有打磨电机，所述打磨电机与打磨齿轮传动连接，所述打磨电机与打磨齿轮之间设有打磨皮带，所述打磨齿轮套接打磨转轴，所述打磨转轴与所述底板转动连接，连接处设有打磨第一轴承，所述打磨转轴穿透所述顶板与砂轮活动连接，所述砂轮与所述打磨转轴同轴转动，所述打磨转轴穿透顶板处设有打磨第二轴承；所述打磨框架的后端上部分开有与打磨滑轨同等距离的缺口；
所述抛光组件包括与底盘固定连接的抛光框架，与所述抛光框架固定连接的抛光电机，设置在所述抛光电机端部的抛光转轴，与所述抛光转轴活动连接且同轴转动的抛光轮；
2.根据权利要求1所述的一种金属管类自动整径机器人，其特征在于：所述基础框架包括底盘，与所述底盘固定连接的两组侧架，设置在所述两组侧架端部的移动横梁，与所述移动横梁固定连接的移动电机，与所述移动电机同轴转动的移动丝杆，以及与所述移动横梁贴合的移动滑轨。
3.根据权利要求2所述的一种金属管类自动整径机器人，其特征在于：所述输出传送组件和输入传送组件为两组垂直放置的相同单元，每组相同单元包括，与底盘固定连接的传送连接架，设置在所述传送连接架上方的传送轮组，设置在所述传送轮组一端的V形板，设置在所述传送轮组另外一端的光栅板；所述传送连接架的上方设有传送侧板，所述传送轮组插接所述传送侧板；所述传送连接架上固定安装有传送电机，所述传送电机与所述传送轮组传动连接，所述传送电机与所述传送轮组之间设有传送皮带。
4.根据权利要求3所述的一种金属管类自动整径机器人，其特征在于：所述抛光夹具的侧部固定安装有与移动丝杆适配的滑动连接件。
5.基于权利要求4所述的一种金属管类自动整径机器人的整径方法，其特征是，包括：
S1：当金属管类需要进行整径时，此时将金属管道放入输入传送组件，此时由输入传送组件进行运动进而带动金属管类进行运动；
S2：此时移动电机将带动抛光夹具，进而带动打磨夹具和抓取组件进行移动；此时移动电机将带动移动丝杆进行转动，进而带动套接移动丝杆的移动部进行移动，进而带动抛光夹具沿移动丝杆进行往复运动，进而由抛光夹具带动与抛光夹具固定连接的打磨夹具和与打磨夹具固定连接的抓取组件进行移动；
S3：此时抓取组件将抓取放置在输入传送组件上的金属管类进行移动，此时抓取组件由移动电机带动抛光夹具，进而带动打磨夹具再带动抓取组件，进行左右位置的调整，再由夹具气缸带动夹块升降杆进行上下运动，进而带动夹块连接块进行上下运动，进而带动夹具导杆沿夹具滑块进行上下运动，进而带动夹块气缸进行上下运动，进而带动抓取第一夹块与抓取第二夹块进行上下运动，进而调整抓取第一夹块与抓取第二夹块的上下位置，当抓取第一夹块与抓取第二夹块调整至适配位置后，由夹块气缸带动抓取第一夹块与抓取第二夹块进行收缩，进而夹取放置在输入传送组件上的金属管，此时将金属管类放置在打磨组件上，此时再由移动电机带动抛光夹具再带动打磨夹具进行移动，夹住放置在打磨组件上的金属管类，此时打磨组件将启动，进行对金属管类打磨整径，此时移动电机将带动移动丝杆进行转动，进而带动抛光夹具、打磨夹具进行运动，进而带动抓取组件进行运动，当金属管与砂轮在同一轴线上时，此时再由夹具气缸带动夹块气缸进行上下运动，当调整适配位置后由夹块气缸工作放松抓取第一夹块与抓取第二夹块，使得金属管放置在砂轮上；
S4：当金属管类打磨整径完成后，此时再由移动电机带动抛光夹具再带动打磨夹具进行移动，将打磨整径后的金属管类放置在抛光组件上；
此时由移动电机带动抛光夹具再带动打磨夹具进行移动，当打磨夹具与金属管在同一轴线上时，由打磨升降气缸带动打磨伸缩杆进行上下运动，进而带动打磨伸缩气缸进行上下运动，进而带动打磨导杆沿打磨升降滑块进行上下运动，当打磨伸缩气缸调整至适配位置时，由打磨伸缩气缸带动打磨第一夹块与打磨第二夹块并拢，直至夹紧金属管，此时打磨组件将启动，进行对金属管类打磨整径，此时由打磨电机带动打磨齿轮进行转动，进而带动打磨转轴进行转动，进而带动套接打磨转轴的砂轮进行转动，进而进行对金属管的打磨整径，此时打磨气缸将带动打磨升降轴进行运动，进而带动底板进行上下运动，进而带动设置在底板上的砂轮进行上下运动，进而调整砂轮打磨整径的深度，当金属管类打磨整径完成后，此时再由移动电机带动抛光夹具再带动打磨夹具进行移动，将打磨整径后的金属管类放置在抛光组件上；
S5：此时移动电机带动抛光夹具夹紧放置在抛光组件上的打磨整径后的金属管类，此时启动抛光组件，进行对打磨整径后的金属管类内壁毛刺进行抛光，此时由抛光电机带动抛光转轴进行转动，进而带动抛光轮进行转动，进行对打磨整径后的金属管类内壁毛刺进行抛光，进而达到去除毛刺的效果，当金属管类内壁毛刺进行抛光后，此时由移动电机将带动抛光夹具进行移动，此时由抛光夹具抓住抛光后的金属管类进行移动，此时抛光夹具将抛光后的金属管类放置在输出传送组件后，由输出传送组件进行运动，此时由传送电机带动传送皮带进行转动，进而带动传送轮组进行转动，进而带动抛光后的金属管类进行移动，进而完成对金属管类的整径工作；
S5-1：此时抛光后的金属管类将抵住V形板，当输出传送组件上的金属管类挡住光栅板预定时间后，此时金属管类自动整径机器人将停止工作。
一种金属管类自动整径机器人及其整径方法
技术领域
[0001] 本发明涉及一种整径装置，具体涉及一种金属管类自动整径机器人及其整径方法，属于智能制造领域。
背景技术
[0002] 管道是用管子、管子联接件和阀门等联接成的用于输送气体、液体或带固体颗粒的流体的装置。
[0003] 通常，流体经鼓风机、压缩机、泵和锅炉等增压后，从管道的高压处流向低压处，也可利用流体自身的压力或重力输送。管道的用途很广泛，主要用在给水、排水、供热、供煤气、长距离输送石油和天然气、农业灌溉、水力工程和各种工业装置中。
[0004] 但现有的金属管类的直径在生产过程中就预先确定好直径，但是在生产过程中难免出现误差，使得金属管道物件直径出现偏差，而现有的金属管类整径设备，在打磨整径完成后没有进行抛光，使得管道内壁出现毛刺。
发明内容
[0005] 发明目的：提供一种金属管类自动整径机器人，解决了现有技术存在的上述问题。
[0006] 技术方案：一种金属管类自动整径机器人，包括
[0007] 基础框架，包括基础框架本体；
[0008] 传送组件，包括设置在所述基础框架两侧且相互垂直的输出传送组件和输入传送组件；
[0009] 夹具组件，包括与所述基础框架移动连接的抓取组件，设置在所述抓取组件一侧且与所述基础框架移动连接的打磨夹具，以及设置在所述打磨夹具一侧且与所述基础框架移动连接的抛光夹具；
[0010] 打磨整径抛光组件，包括与所述基础框架固定连接的打磨组件，以及设置在所述打磨组件一侧且与所述基础框架固定连接的抛光组件。
[0011] 在进一步的实施例中，所述基础框架包括底盘，与所述底盘固定连接的两组侧架，设置在所述两组侧架端部的移动横梁，与所述移动横梁固定连接的移动电机，与所述移动电机同轴转动的移动丝杆，以及与所述移动横梁贴合的移动滑轨，设计基础框架为了整个金属管类自动整径机器人的支撑，且在移动横梁上设有移动滑轨，以供打磨夹具、抛光夹具和抓取组件的移动。
[0012] 在进一步的实施例中，所述输出传送组件和输入传送组件为两组垂直放置的相同单元，每组相同单元包括，与底盘固定连接的传送连接架，设置在所述传送连接架上方的传送轮组，设置在所述传送轮组一端的V形板，设置在所述传送轮组另外一端的光栅板；所述传送连接架的上方设有传送侧板，所述传送轮组插接所述传送侧板；所述传送连接架上固定安装有传送电机，所述传送电机与所述传送轮组传动连接，所述传送电机与所述传送轮组之间设有传送皮带，设计两组垂直放置的输出传送组件和输入传送组件，可以更加减少金属管类自动整径机器人的体积，减少了面积的占有率。
[0013] 在进一步的实施例中，所述打磨夹具与抛光夹具为两组并列设置的相同单元，每组相同单元包括与移动滑轨适配的移动滑块，与所述移动滑块固定连接的打磨连接块，与所述打磨连接块固定连接的两组打磨升降滑块，与所述两组打磨升降滑块适配的两组打磨导杆，与所述两组打磨导杆固定连接的打磨固定块，与所述打磨固定块固定连接的打磨伸缩气缸，以及设置在所述打磨伸缩气缸两侧的打磨第一夹块和打磨第二夹块；所述打磨连接块上固定安装有打磨升降气缸，所述打磨升降气缸的端部设有打磨伸缩杆，所述打磨伸缩杆与所述打磨固定块固定连接；所述打磨连接块的侧部固定连接有打磨连杆，设计两组并列设置打磨夹具与抛光夹具使得金属管类自动整径机器人可同时进行对两个工件的分别打磨和抛光，增加了出品效率。
[0014] 在进一步的实施例中，所述抛光夹具的侧部固定安装有与移动丝杆适配的滑动连接件。
[0015] 在进一步的实施例中，所述抓取组件包括与打磨连杆固定连接的夹具连接板，与所述夹具连接板固定连接的两组夹具滑块，插接所述两组夹具滑块的两组夹具导杆，与所述两组夹具导杆固定连接的夹块连接块，与所述夹块连接块固定连接的夹块气缸，以及设置在所述夹块气缸两侧的抓取第一夹块和抓取第二夹块；所述夹具连接板的侧部固定设有夹具气缸，所述夹具气缸的端部设有夹块升降杆，所述夹块升降杆与所述夹块连接块固定连接：所述夹具连接板的侧部设有与移动滑轨适配的夹具移动块。
[0016] 在进一步的实施例中，所述打磨组件包括与底盘固定连接的打磨框架，与所述打磨框架固定连接的打磨气缸，设置在所述打磨气缸端部的打磨升降轴，与所述打磨升降轴固定连接的底板，插接所述底板的多组支撑杆，设置在所述多组支撑杆上方的顶板，以及安装在所述打磨框架两侧的打磨滑轨；所述打磨滑轨上设有与打磨滑轨适配的打磨滑块；所述打磨滑块与所述底板固定连接；所述底板上固定安装有打磨电机，所述打磨电机与打磨齿轮传动连接，所述打磨电机与打磨齿轮之间设有打磨皮带，所述打磨齿轮套接打磨转轴，所述打磨转轴与所述底板转动连接，连接处设有打磨第一轴承，所述打磨转轴穿透所述顶板与砂轮活动连接，所述砂轮与所述打磨转轴同轴转动，所述打磨转轴穿透顶板处设有打磨第二轴承；所述打磨框架的后端上部分开有与打磨滑轨同等距离的缺口，设计打磨组件可以进行对金属管类的打磨，且砂轮与打磨转轴为活动连接，进而可以更换砂轮的型号可以实现对不同型号的金属管类打磨整径。
[0017] 在进一步的实施例中，所述抛光组件包括与底盘固定连接的抛光框架，与所述抛光框架固定连接的抛光电机，设置在所述抛光电机端部的抛光转轴，与所述抛光转轴活动连接且同轴转动的抛光轮；所述抛光轮为棉质材料制成。
[0018] 一种金属管类自动整径机器人的整径方法，包括：
[0019] S1：当金属管类需要进行整径时，此时将金属管道放入输入传送组件，此时由输入传送组件进行运动进而带动金属管类进行运动；
[0020] S2：此时移动电机将带动抛光夹具，进而带动打磨夹具和抓取组件进行移动；
[0021] S3：此时抓取组件将抓取放置在输入传送组件上的金属管类进行移动，此时抓取组件由移动电机带动抛光夹具，进而带动打磨夹具再带动抓取组件将金属管类放置在打磨组件上，此时再由移动电机带动抛光夹具再带动打磨夹具进行移动，夹住放置在打磨组件上的金属管类，此时打磨组件将启动，进行对金属管类打磨整径；
[0022] S4：当金属管类打磨整径完成后，此时再由移动电机带动抛光夹具再带动打磨夹具进行移动，将打磨整径后的金属管类放置在抛光组件上；
[0023] S5：此时移动电机带动抛光夹具夹紧放置在抛光组件上的打磨整径后的金属管类，此时启动抛光组件，进行对打磨整径后的金属管类内壁毛刺进行抛光，进而达到去除毛刺的效果，当金属管类内壁毛刺进行抛光后，此时由移动电机将带动抛光夹具进行移动，此时由抛光夹具抓住抛光后的金属管类进行移动，此时抛光夹具将抛光后的金属管类放置在输出传送组件后，由输出传送组件进行运动，带动抛光后的金属管类进行移动，进而完成对金属管类的整径工作。
[0024] 在进一步的实施例中，所述S5还包括紧急停止系统：
[0025] S5-1：此时抛光后的金属管类将抵住V形板，当输出传送组件上的金属管类挡住光栅板预定时间后，此时金属管类自动整径机器人将停止工作。
[0026] 有益效果：本发明涉及一种金属管类自动整径机器人，本发明设计打磨组件进行对金属管类打磨整径，打磨整径完成后再由抛光组件进行对金属管类内壁进行抛光打磨，进而去除金属管类内壁毛刺，使得金属管类内壁变得光滑。
附图说明
[0027] 图1为本发明的结构示意图。
[0028] 图2为本发明的基础框架结构示意图。
[0029] 图3为本发明的打磨组件结构示意图。
[0030] 图4为本发明的打磨组件侧部示意图。
[0031] 图5为本发明的抛光组件结构示意图。
[0032] 图6为本发明的抓取组件结构示意图。
[0033] 图7为本发明的打磨夹具结构示意图。
[0034] 图8为本发明的输出传送组件结构示意图。
[0035] 图中各附图标记为：输出传送组件1、光栅板101、传送轮组102、V形板103、传送皮带104、传送电机105、传送连接架106、基础框架2、底盘201、减振垫202、侧架203、移动电机204、移动横梁205、移动丝杆206、移动滑轨207、移动滑块208、抛光组件3、抛光轮301、抛光转轴302、抛光框架303、抛光电机304、打磨组件4、打磨气缸401、打磨升降轴402、底板403、打磨齿轮404、支撑杆405、顶板406、砂轮407、打磨滑块408、打磨皮带409、打磨滑轨410、打磨转轴411、打磨电机412、打磨框架413、输入传送组件5、抓取组件6、抓取第一夹块601、抓取第二夹块602、夹块气缸603、夹块连接块604、夹具导杆605、夹块升降杆606、夹具滑块
607、夹具连接板608、夹具气缸609、夹具固定架610、打磨夹具7、打磨第一夹块701、打磨伸缩气缸702、打磨固定块703、打磨导杆704、打磨升降滑块705、打磨连接块706、打磨连杆
707、打磨伸缩杆708、打磨第二夹块709、抛光夹具8。
具体实施方式
[0036] 在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
[0037] 经过发明人仔细研究，出现这一问题（整径完成后的金属管道内壁出现毛刺），主要原因在于，现有金属管类的直径在生产过程中就预先确定好直径，但是在生产过程中难免出现误差，使得金属管道物件直径出现偏差，而现有的金属管类整径设备，在打磨整径完成后没有进行抛光，使得管道内壁出现毛刺，而本发明设计打磨组件进行对金属管类打磨整径，打磨整径完成后再由抛光组件进行对金属管类内壁进行抛光打磨，进而去除金属管类内壁毛刺，使得金属管类内壁变得光滑。
[0038] 一种金属管类自动整径机器人及其整径方法，包括：输出传送组件1、光栅板101、传送轮组102、V形板103、传送皮带104、传送电机105、传送连接架106、基础框架2、底盘201、减振垫202、侧架203、移动电机204、移动横梁205、移动丝杆206、移动滑轨207、移动滑块208、抛光组件3、抛光轮301、抛光转轴302、抛光框架303、抛光电机304、打磨组件4、打磨气缸401、打磨升降轴402、底板403、打磨齿轮404、支撑杆405、顶板406、砂轮407、打磨滑块
408、打磨皮带409、打磨滑轨410、打磨转轴411、打磨电机412、打磨框架413、输入传送组件
5、抓取组件6、抓取第一夹块601、抓取第二夹块602、夹块气缸603、夹块连接块604、夹具导杆605、夹块升降杆606、夹具滑块607、夹具连接板608、夹具气缸609、夹具固定架610、打磨夹具7、打磨第一夹块701、打磨伸缩气缸702、打磨固定块703、打磨导杆704、打磨升降滑块
705、打磨连接块706、打磨连杆707、打磨伸缩杆708、打磨第二夹块709、抛光夹具8。
[0039] 其中，所述基础框架2的两侧设有输出传送组件1和输入传送组件5，所述输出传送组件1与输入传送组件5相互垂直放置，且所述输出传送组件1与输入传送组件5与基础框架2固定连接，所述基础框架2与所述抓取组件6滑动连接，所述抓取组件6的一侧设有打磨夹具7，所述打磨夹具7的一侧设有抛光组件3，所述抛光组件3、打磨组件4和抓取夹具与所述基础框架2滑动连接，所述打磨组件4与所述基础框架2固定连接，所述打磨组件4的一侧设有抛光组件3，所述抛光组件3与所述基础框架2固定连接。
[0040] 所述基础框架2包括底盘201，与所述底盘201固定连接的两组侧架203，设置在所述两组侧架203端部的移动横梁205，与所述移动横梁205固定连接的移动电机204，与所述移动电机204同轴转动的移动丝杆206，以及与所述移动横梁205贴合的移动滑轨207，设计基础框架2为了整个金属管类自动整径机器人的支撑，且在移动横梁205上设有移动滑轨207，以供打磨夹具7、抛光夹具8和抓取组件6的移动，所述底盘201的下方设有减振垫202，所述移动电机204为Y90S-2电机，所述移动丝杆206为304不锈钢T型丝杆。
[0041] 所述输出传送组件1和输入传送组件5为两组垂直放置的相同单元，每组相同单元包括，与底盘201固定连接的传送连接架106，设置在所述传送连接架106上方的传送轮组102，设置在所述传送轮组102一端的V形板103，设置在所述传送轮组102另外一端的光栅板
101；所述传送连接架106的上方设有传送侧板，所述传送轮组102插接所述传送侧板；所述传送连接架106上固定安装有传送电机105，所述传送电机105与所述传送轮组102传动连接，所述传送电机105与所述传送轮组102之间设有传送皮带104，设计两组垂直放置的输出传送组件1和输入传送组件5，可以更加减少金属管类自动整径机器人的体积，减少了面积的占有率，所述传送电机105为Y80M2-2。
[0042] 所述打磨夹具7与抛光夹具8为两组并列设置的相同单元，每组相同单元包括与移动滑轨207适配的移动滑块208，与所述移动滑块208固定连接的打磨连接块，与所述打磨连接块固定连接的两组打磨升降滑块705，与所述两组打磨升降滑块705适配的两组打磨导杆704，与所述两组打磨导杆704固定连接的打磨固定块703，与所述打磨固定块703固定连接的打磨伸缩气缸702，以及设置在所述打磨伸缩气缸702两侧的打磨第一夹块701和打磨第二夹块709；所述打磨连接块上固定安装有打磨升降气缸，所述打磨升降气缸的端部设有打磨伸缩杆708，所述打磨伸缩杆708与所述打磨固定块703固定连接；所述打磨连接块706的侧部固定连接有打磨连杆707，设计两组并列设置打磨夹具7与抛光夹具8使得金属管类自动整径机器人可同时进行对两个工件的分别打磨和抛光，增加了出品效率，此时打磨升降气缸带动打磨伸缩杆708进行上下运动，进而带动打磨伸缩气缸702进行上下运动，进而带动打磨导杆704沿打磨升降滑块705进行上下运动，当打磨伸缩气缸702调整至适配位置时，由打磨伸缩气缸702带动打磨第一夹块701与打磨第二夹块709并拢，直至夹紧金属管，所述夹具导杆605的端部设有夹具固定架610。
[0043] 所述抛光夹具8的侧部固定安装有与移动丝杆206适配的滑动连接件。
[0044] 所述抓取组件6包括与打磨连杆707固定连接的夹具连接板608，与所述夹具连接板608固定连接的两组夹具滑块607，插接所述两组夹具滑块607的两组夹具导杆605，与所述两组夹具导杆605固定连接的夹块连接块604，与所述夹块连接块604固定连接的夹块气缸603，以及设置在所述夹块气缸603两侧的抓取第一夹块601和抓取第二夹块602；所述夹具连接板608的侧部固定设有夹具气缸609，所述夹具气缸609的端部设有夹块升降杆606，所述夹块升降杆606与所述夹块连接块604固定连接：所述夹具连接板608的侧部设有与移动滑轨207适配的夹具移动块，此时由夹具气缸609带动夹块升降杆606进行上下运动，进而带动夹块连接块604进行上下运动，进而带动夹具导杆605沿夹具滑块607进行上下运动，进而带动夹块气缸603进行上下运动，进而带动抓取第一夹块601与抓取第二夹块602进行上下运动，进而调整抓取第一夹块601与抓取第二夹块602的上下位置，当抓取第一夹块601与抓取第二夹块602调整至适配位置后，由夹块气缸603带动抓取第一夹块601与抓取第二夹块602进行收缩，进而夹取放置在输入传送组件5上的金属管。
[0045] 所述打磨组件4包括与底盘201固定连接的打磨框架413，与所述打磨框架413固定连接的打磨气缸401，设置在所述打磨气缸401端部的打磨升降轴402，与所述打磨升降轴402固定连接的底板403，插接所述底板403的多组支撑杆405，设置在所述多组支撑杆405上方的顶板406，以及安装在所述打磨框架413两侧的打磨滑轨410；所述打磨滑轨410上设有与打磨滑轨410适配的打磨滑块408；所述打磨滑块408与所述底板403固定连接；所述底板
403上固定安装有打磨电机412，所述打磨电机412与打磨齿轮404传动连接，所述打磨电机
412与打磨齿轮404之间设有打磨皮带409，所述打磨齿轮404套接打磨转轴411，所述打磨转轴411与所述底板403转动连接，连接处设有打磨第一轴承，所述打磨转轴411穿透所述顶板
406与砂轮407活动连接，所述砂轮407与所述打磨转轴411同轴转动，所述打磨转轴411穿透顶板406处设有打磨第二轴承；所述打磨框架413的后端上部分开有与打磨滑轨410同等距离的缺口，设计打磨组件4可以进行对金属管类的打磨，且砂轮407与打磨转轴411为活动连接，进而可以更换砂轮407的型号可以实现对不同型号的金属管类打磨整径，打磨电机412带动打磨齿轮404进行转动，进而带动打磨转轴411进行转动，进而带动套接打磨转轴411的砂轮407进行转动，进而进行对金属管的打磨整径，此时打磨气缸401将带动打磨升降轴402进行运动，进而带动底板403进行上下运动，进而带动设置在底板403上的砂轮407进行上下运动，进而调整砂轮407打磨整径的深度。
[0046] 所述抛光组件3包括与底盘201固定连接的抛光框架303，与所述抛光框架303固定连接的抛光电机304，设置在所述抛光电机端部的抛光转轴302，与所述抛光转轴302活动连接且同轴转动的抛光轮301；所述抛光轮301为棉质材料制成，由抛光电机304带动抛光转轴302进行转动，进而带动抛光轮301进行转动，进行对打磨整径后的金属管类内壁毛刺进行抛光，进而达到去除毛刺的效果，所述抛光电机304和打磨电机412为Y100L-2电机。
[0047] 工作原理说明：当金属管类需要进行整径时，此时将金属管道放入输入传送组件5，此时由输入传送组件5进行运动进而带动金属管类进行运动，此时移动电机204将带动移动丝杆206进行转动，进而带动套接移动丝杆206的移动部进行移动，进而带动抛光夹具8沿移动丝杆206进行往复运动，进而由抛光夹具8带动与抛光夹具8固定连接的打磨夹具7和与打磨夹具7固定连接的抓取组件6进行移动；此时抓取组件6将抓取放置在输入传送组件5上的金属管类进行移动，此时抓取组件6由移动电机204带动抛光夹具8，进而带动打磨夹具7再带动抓取组件6进行左右位置的调整，再由夹具气缸609带动夹块升降杆606进行上下运动，进而带动夹块连接块604进行上下运动，进而带动夹具导杆605沿夹具滑块607进行上下运动，进而带动夹块气缸603进行上下运动，进而带动抓取第一夹块601与抓取第二夹块602进行上下运动，进而调整抓取第一夹块601与抓取第二夹块602的上下位置，当抓取第一夹块601与抓取第二夹块602调整至适配位置后，由夹块气缸603带动抓取第一夹块601与抓取第二夹块602进行收缩，进而夹取放置在输入传送组件5上的金属管，此时移动电机204将带动移动丝杆206进行转动，进而带动抛光夹具8、打磨夹具7进行运动，进而带动抓取组件6进行运动，当金属管与砂轮407在同一轴线上时，此时再由夹具气缸609带动夹块气缸603进行上下运动，当调整适配位置后由夹块气缸603工作放松抓取第一夹块601与抓取第二夹块
602，使得金属管放置在砂轮407上；此时由移动电机204带动抛光夹具8再带动打磨夹具7进行移动，当打磨夹具7与金属管在同一轴线上时，由打磨升降气缸带动打磨伸缩杆708进行上下运动，进而带动打磨伸缩气缸702进行上下运动，进而带动打磨导杆704沿打磨升降滑块705进行上下运动，当打磨伸缩气缸702调整至适配位置时，由打磨伸缩气缸702带动打磨第一夹块701与打磨第二夹块709并拢，直至夹紧金属管，此时打磨组件4将启动，进行对金属管类打磨整径，此时由打磨电机412带动打磨齿轮404进行转动，进而带动打磨转轴411进行转动，进而带动套接打磨转轴411的砂轮407进行转动，进而进行对金属管的打磨整径，此时打磨气缸401将带动打磨升降轴402进行运动，进而带动底板403进行上下运动，进而带动设置在底板403上的砂轮407进行上下运动，进而调整砂轮407打磨整径的深度，当金属管类打磨整径完成后，此时再由移动电机204带动抛光夹具8再带动打磨夹具7进行移动，将打磨整径后的金属管类放置在抛光组件3上；此时移动电机204带动抛光夹具8进行运动，当抛光夹具8与金属管类在同一轴线上时，夹紧放置在抛光组件3上的打磨整径后的金属管类，此时启动抛光组件3，此时由抛光电机304带动抛光转轴302进行转动，进而带动抛光轮301进行转动，进行对打磨整径后的金属管类内壁毛刺进行抛光，进而达到去除毛刺的效果，当金属管类内壁毛刺进行抛光后，此时由移动电机204将带动抛光夹具8进行移动，此时由抛光夹具8抓住抛光后的金属管类进行移动，此时抛光夹具8将抛光后的金属管类放置在输出传送组件1后，由输出传送组件1进行运动，此时由传送电机105带动传送皮带104进行转动，进而带动传送轮组102进行转动，进而带动抛光后的金属管类进行移动，进而完成对金属管类的整径工作，当抛光后的金属管类将抵住V形板103，输出传送组件1上的金属管类挡住光栅板101预定时间后，此时金属管类自动整径机器人将停止工作，所述输入传送组件5与输出传送组件1为垂直放置的相同单元，因此省略了输入传送组件5的工作过程，所述抛光夹具8与打磨夹具7为并列设置的两组相同单元，因此描述了打磨夹具7的工作原理，在此将不再赘述抛光夹具8的工作原理。本发明涉及一种金属管类自动整径机器人，本发明设计打磨组件4进行对金属管类打磨整径，打磨整径完成后再由抛光组件3进行对金属管类内壁进行抛光打磨，进而去除金属管类内壁毛刺，使得金属管类内壁变得光滑，设计两组并列设置打磨夹具7与抛光夹具8使得金属管类自动整径机器人可同时进行对两个工件的分别打磨和抛光，增加了出品效率。
[0048] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0049] 如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。
