一种实现遇阻回退的电动升降平台控制方法

摘要

本发明涉及电动升降平台技术领域，尤其涉及一种实现遇阻回退的电动升降平台控制方法。它包括以下步骤：S1、间隔X时间检测升降平台的状态，若升降平台处于静止状态，跳转到S2；若升降平台处于运动状态，则跳转到S3；S2、读取多轴运动传感器的角速度值和/或加速度值作为基准值，然后返回步骤S1；S3、读取多轴运动传感器的角速度值和/或加速度值，然后与基准值进行比对，若比对后的变化值超过设定的阈值，则判断为遇阻，然后控制升降平台停止或进行回退动作；若比对后的变化值不超过设定的阈值，则判断为没有遇阻，返回步骤S1。这种控制方法控制的升降平台误触发几率较低且判断准确率较高。

权利要求

1.一种实现遇阻回退的电动升降平台控制方法，其特征在于，它包括以下步骤：

S1、间隔X时间检测升降平台的状态，若升降平台处于静止状态，跳转到S2；若升降平台处于运动状态，则跳转到S3；

S2、读取多轴运动传感器的角速度值和/或加速度值作为基准值，然后返回步骤S1；

S3、读取多轴运动传感器的角速度值和/或加速度值，然后与基准值进行比对，若比对后的变化值超过设定的阈值，则判断为遇阻，然后控制升降平台停止或进行回退动作；若比对后的变化值不超过设定的阈值，则判断为没有遇阻，返回步骤S1。

2.根据权利要求1所述的一种实现遇阻回退的电动升降平台控制方法，其特征在于：步骤S3若比对后的变化值小于设定的阈值，则还需要进行电流检测，若检测到的电流值或电流变化值超过设定的电流阈值，则判断为遇阻，然后控制升降平台停止或进行回退动作；若检测到的电流值或电流变化值不超过设定的电流阈值，则判断为没有遇阻，返回步骤S1。

3.根据权利要求1所述的一种实现遇阻回退的电动升降平台控制方法，其特征在于：它还包括多轴运动传感器的灵敏度调节的步骤：通过条件进入到灵敏度调节的模式，通过调节设定阈值的大小调节灵敏度。

4.根据权利要求3所述的一种实现遇阻回退的电动升降平台控制方法，其特征在于：所述灵敏度调节至少包括三档，分别是灵敏度一档、灵敏度二档以及关闭多轴运动传感器档位。

5.根据权利要求1所述的一种实现遇阻回退的电动升降平台控制方法，其特征在于：所述多轴运动传感器为六轴加速度传感器或陀螺仪。

说明书

一种实现遇阻回退的电动升降平台控制方法

技术领域

[0001] 本发明涉及电动升降平台技术领域，尤其涉及一种实现遇阻回退的电动升降平台控制方法。

背景技术

[0002] 电动升降平台一般用在住宅、办公场所以及医疗领域，如高度可调节的书桌、餐桌、榻榻米、办公桌、医护床等等。使用者在调节升降平台时，如果平台或者其框架遇到障碍物时，可能会破坏障碍物或者平台自身结构，如果碰撞货真挤压到人体，可能会造成人身伤害。

[0003] 市面上实现遇阻回退功能的升降平台大多使用以下方式来实现：通过检测碰撞过程中电流的变化来检测遇阻，但是通过电流检测存在灵敏度较低，受结构工艺影响大，可靠性较差的问题。所以现有技术也有一些升降平台采用其他方法来检测遇阻，如中国专利，公告号为CN 207115083，名称为一种遇阻可回退的电动升降平台，其采用的是多轴传感器来检测遇阻的，但是上述专利在静止状态时，如果产生抖动或者晃动时可能存在误触发的可能，而且上述专利的基准值是设定好的，如果升降平台移动后，系统还是在使用原先设定的基准值，这样就可能导致判断不准确。

发明内容

[0004] 本发明所要解决的技术问题是：提供一种误触发几率较低且判断准确率较高的实现遇阻回退的电动升降平台控制方法。

[0005] 本发明所采用的技术方案是：一种实现遇阻回退的电动升降平台控制方法，它包括以下步骤：

[0006] S1、间隔X时间检测升降平台的状态，若升降平台处于静止状态，跳转到S2；若升降平台处于运动状态，则跳转到S3；

[0007] S2、读取多轴运动传感器的角速度值和/或加速度值作为基准值，然后返回步骤S1；

[0008] S3、读取多轴运动传感器的角速度值和/或加速度值，然后与基准值进行比对，若比对后的变化值超过设定的阈值，则判断为遇阻，然后控制升降平台停止或进行回退动作；若比对后的变化值不超过设定的阈值，则判断为没有遇阻，返回步骤S1。

[0009] 作为优选，步骤S3若比对后的变化值小于设定的阈值，则还需要进行电流检测，若检测到的电流值或电流变化值超过设定的电流阈值，则判断为遇阻，然后控制升降平台停止或进行回退动作；若检测到的电流值或电流变化值不超过设定的电流阈值，则判断为没有遇阻，返回步骤S1。

[0010] 作为优选，它还包括多轴运动传感器的灵敏度调节的步骤：通过条件进入到灵敏度调节的模式，通过调节设定阈值的大小调节灵敏度。

[0011] 作为优选，所述灵敏度调节至少包括三档，分别是灵敏度一档、灵敏度二档以及关闭多轴运动传感器档位。

[0012] 作为优选，所述多轴运动传感器为六轴加速度传感器或陀螺仪。

[0013] 采用以上方法与现有技术相比，本发明具有以下优点：在静止状态一直更新基准值，这样即使升降平台被移动过了，判断的准确性也较高，而且在静止状态只更新基准值而不进行判断，这样即使静止状态出现抖动或者晃动情况也不会出现误触发的情况，误触发几率较低。

[0014] 将电流检测也同时加入进去，将两种方式结合起来，这样判断的准确率更高。

[0015] 设置灵敏度调节，这样可以根据客户的需求来调整灵敏度，使得判断的准确率更高。

[0016] 采用六轴加速度传感器或者陀螺仪，这样使得检测的准确性较高。

附图说明

[0017] 图1为本发明一种实现遇阻回退的电动升降平台的控制系统的连接框图。

具体实施方式

[0018] 以下结合附图与具体实施方式对本发明做进一步描述，但是本发明不仅限于以下具体实施方式。

[0019] 一种实现遇阻回退的电动升降平台的控制系统，本申请中的电动升降平台为电动升降桌，如图1所示，包括控制单元、电机驱动单元、多轴运动传感器、电流检测单元以及灵敏度开关，且所述电机驱动单元、多轴运动传感器以及电流检测单元均与控制单元电连接，[0020] 多轴运动传感器，用于采集不同轴上桌面运动状态的变化，即用于检测升降平台的加速度和角速度，在本申请具体实施例中采用六轴运动传感器，主要包括六轴加速度计和六轴陀螺仪，这样检测准确性更高；

[0021] 电机驱动单元，用于驱动升降平台的电机，是现有技术比较常规的，所以在本申请中没有详细展开；

[0022] 电流检测单元，用于检测电流大小，也是现有技术比较常规的，所以也不详细展开；

[0023] 灵敏度开关，开关结构，用于调整多轴运动传感器的灵敏度，实际上就是调整阈值，也可以关闭多轴运动传感器，仅通过检测电流来判断；

[0024] 控制单元，读取上述三个的信息，然后进行判断，也是现有技术常规的主控MCU，所以在本申请也不详细展开。

[0025] 采用这个控制系统的控制方法，它包括以下步骤：

[0026] S1、首先需要对遇阻灵敏度进行调节，本具体实施例设置了三挡灵敏度，第一档是设置在10KG，即遇到的阻力达到10kg就判断为遇阻，第二档设置为15kg，即遇到的阻力达到15kg就判断为遇阻，第三档设置为将多轴运动传感器关闭，只使用电流检测来判断遇阻；上述所说的10kg和15kg都可以经过换算得到不同的加速度或者角速度阈值的，并且10kg的阈值较小，15kg的阈值较大；

[0027] S2、间隔X时间检测升降平台的状态，若升降平台处于静止状态，即电机驱动单元没有在工作，跳转到S2；若升降平台处于运动状态，即电机驱动单元正在运转工作，则跳转到S3；这个X时间可以根据需求设置；并且本申请中读取的可以是单独的加速度值，也可以是单独的角速度值，也可以是两者均读取；

[0028] S3、读取多轴运动传感器的角速度值和/或加速度值作为基准值，然后将这个读取到的多轴运动传感器的角速度值和/或加速度值存入存储器的基准值存储位置内，如果存储器的基准值存储位置内本来就有数据，则覆盖之前的数据，即实现一次更新，然后返回步骤S1；

[0029] S4、读取多轴运动传感器的角速度值和/或加速度值，然后与存储在存储器基准值存储位置内的基准值进行比对，若比对后的变化值大于设定的阈值，则判断为遇阻，然后控制升降平台停止或进行回退动作；若比对后的变化值小于设定的阈值，则需要去判断电流，若检测到的电流值或者电流变化值大于设定的电流阈值，则判断为遇阻，然后控制升降平台停止或进行回退动作；若检测到的电流值或者电流变化值小于设定的电流阈值，则判断为没有遇阻，返回步骤S1。停止是指控制单元给电机驱动单元发送停止信号，电机驱动单元控制电机停止转动，回退同理，此处的电流变化值是指固定时间内电流的变化值，比如0.4秒内电流急剧变化，则出发遇阻判断；

[0030] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行同等替换；而这些修改或者替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神与范围。