电动机控制装置

摘要

本发明提供一种电动机控制装置，降低产生在压力控制对象的压力的下冲。电动机控制装置具有：压力指令部，其生成对产生在压力控制对象的压力进行指令的压力指令；压力检测部，其检测产生在压力控制对象的压力；压力控制部，其根据由压力指令部生成的压力指令和由压力检测部检测出的压力，生成用于压力控制的伺服电动机的速度指令；以及伺服控制部，其根据由压力控制部生成的用于压力控制的速度指令，控制伺服电动机的速度，压力控制部进行积分动作，将在积分动作中增加压力的一侧定义为积分动作的正方向，降低压力的一侧定义为负方向时，积分动作的正方向的上限与负方向的下限的中值大于0。

权利要求

1.一种电动机控制装置，是控制对压力控制对象进行驱动的伺服电动机的电动机控制装置，进行对产生在所述压力控制对象的压力进行控制的压力控制，其特征在于，所述电动机控制装置具有：压力指令部，其生成对产生在所述压力控制对象的压力进行指令的压力指令；

压力检测部，其检测产生在所述压力控制对象的压力；

压力控制部，其根据由所述压力指令部生成的压力指令和由所述压力检测部检测出的压力，生成用于所述压力控制的所述伺服电动机的速度指令；以及伺服控制部，其根据由所述压力控制部生成的用于所述压力控制的速度指令，控制所述伺服电动机的速度，所述压力控制部对由所述压力指令部生成的压力指令和由所述压力检测部检测出的压力的压力偏差进行积分动作，将在所述积分动作中增加压力的一侧定义为积分动作的正方向，降低压力的一侧定义为负方向时，所述积分动作的正方向的上限与负方向的下限的中值大于0。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，所述压力控制部的积分动作的下限是0。

3.根据权利要求1或2所述的电动机控制装置，其特征在于，所述压力控制部的积分动作的上限能够变更设定。

4.根据权利要求3所述的电动机控制装置，其特征在于，所述电动机控制装置还具有：

速度指令部，其生成用于速度控制的所述伺服电动机的速度指令；以及选择部，其选择降低产生在所述压力控制对象的压力的方向的速度指令，该速度指令是由所述速度指令部生成的用于所述速度控制的速度指令和由所述压力控制部生成的用于所述压力控制的速度指令中的某一个，所述伺服控制部根据由所述选择部选择出的速度指令，控制所述伺服电动机的速度。

5.根据权利要求4所述的电动机控制装置，其特征在于，所述压力控制部的积分动作的上限是用于所述速度控制的速度指令。

6.根据权利要求1或2所述的电动机控制装置，其特征在于，所述压力控制对象是由液压泵和液压缸构成的液压产生机构，所述液压泵由所述伺服电动机驱动，所述液压缸由来自所述液压泵的液压油驱动，以驱动被驱动体，产生在所述压力控制对象的压力是所述液压产生机构中的所述液压油的液压。

说明书

电动机控制装置

技术领域

[0001] 本发明涉及控制对压力控制对象进行驱动的伺服电动机的电动机控制装置，该电动机控制装置进行对产生在压力控制对象的压力进行控制的压力控制。

背景技术

[0002] 已知有进行冲压、锻造、弯曲、滚轧、切断、压接(铆接)等的锻压机械。在这样的锻压机械中存在如下机械：具备具有一个模具(die)的滑块(可动部)和具有另一个模具的支撑(bolster)(固定部)，并对滑块或支撑侧的模具缓冲机构进行驱动控制。

[0003] 在对滑块进行驱动控制时，在锻压机械中，进行如下压力控制：使一个模具与搭载于另一个模具的对象物接触，并通过滑块将对象物的压力控制为恒定。

[0004] 在对支撑侧的模具缓冲机构进行驱动控制时，在锻压机械中，使滑块以预定的行程往复动作，并使模具缓冲机构在待机位置待机，直到一个模具与搭载于另一个模具的对象物接触。然后，在一个模具与对象物接触之后，在锻压机械中进行如下压力控制：通过使模具缓冲机构与滑块一起移动，来将作用于对象物的压力控制为恒定。

[0005] 在这样的锻压机械中，存在如下电动机控制装置：使用对滑块、或支撑侧的模具缓冲机构进行驱动的滚珠丝杠和对滚珠丝杠进行驱动的伺服电动机，控制伺服电动机来进行压力控制。

[0006] 此外，在这样的锻压机械中，存在如下电动机控制装置(例如，参照专利文献1和2)：使用对滑块、或支撑侧的模具缓冲机构进行驱动的液压缸以及液压泵构成的液压产生机构和对液压产生机构中的液压泵进行驱动的伺服电动机，控制伺服电动机来进行压力控制。

[0007] 液压泵由伺服电动机驱动，向液压缸供给液压油，或排出液压缸内的液压油。由此，使供给到液压缸的液压油的压力进行增减，并通过液压缸来驱动滑块或支撑侧的模具缓冲机构。

[0008] 现有专利文献

[0009] 专利文献1：日本特开2001-263254号公报

[0010] 专利文献2：日本特开2007-160356号公报

[0011] 通常，在电动机控制装置中，在反馈控制中为了使最终的压力的偏差渐近归零，而使用包含积分(I)控制的压力控制，例如比例·积分(PI)控制或比例·积分·微分(PID)控制。

[0012] 但是，在锻压机械中，在滑块与模具缓冲机构之间存在具有弹性特性的弹性体。因此，在包含积分(I)控制的压力控制中，有时产生压力的过冲(overshoot)或下冲(undershoot)。

[0013] 特别是，在压力控制中，若产生压力的下冲，则有时产品的品质降低，或发生机械故障。例如，作为液压泵(压力控制对象)，存在液压为负值时发生故障的液压泵。

发明内容

[0014] 本发明的目的在于提供一种电动机控制装置，其降低产生在压力控制对象的压力的下冲。

[0015] (1)本发明有关的电动机控制装置(例如，后述的电动机控制装置1)是控制对压力控制对象(例如，后述的液压产生机构(液压泵和液压缸)5)进行驱动的伺服电动机(例如，后述的伺服电动机2)的电动机控制装置，进行对产生在所述压力控制对象的压力进行控制的压力控制，具有：压力指令部(例如，后述的压力指令部20)，其生成对产生在所述压力控制对象的压力进行指令的压力指令；压力检测部(例如，后述的压力检测部22)，其检测产生在所述压力控制对象的压力；压力控制部(例如，后述的压力控制部24)，其根据由所述压力指令部生成的压力指令和由所述压力检测部检测出的压力，生成用于所述压力控制的所述伺服电动机的速度指令；以及伺服控制部(例如，后述的伺服控制部40)，其根据由所述压力控制部生成的用于所述压力控制的速度指令，控制所述伺服电动机的速度，所述压力控制部进行积分动作，将在所述积分动作中增加压力的一侧定义为积分动作的正方向，降低压力的一侧定义为负方向时，所述积分动作的正方向的上限与负方向的下限的中值大于0。

[0016] (2)在(1)所记载的电动机控制装置中，所述压力控制部的积分动作的下限可以是0。

[0017] (3)在(1)或(2)所记载的电动机控制装置中，所述压力控制部的积分动作的上限可以是能够变更设定。

[0018] (4)(3)所记载的电动机控制装置还可以具有：速度指令部(例如，后述的速度指令部10)，其生成用于速度控制的所述伺服电动机的速度指令；以及选择部(例如，后述的选择部30)，其选择降低产生在所述压力控制对象的压力的方向的速度指令，该速度指令是由所述速度指令部生成的用于所述速度控制的速度指令和由所述压力控制部生成的用于所述压力控制的速度指令中的某一个，所述伺服控制部根据由所述选择部选择出的速度指令，控制所述伺服电动机的速度。

[0019] (5)在(4)所记载的电动机控制装置中，所述压力控制部的积分动作的上限可以是用于所述速度控制的速度指令。

[0020] (6)在(1)～(5)中任一项所记载的电动机控制装置中，所述压力控制对象可以是由液压泵和液压缸构成的液压产生机构(例如，后述的液压产生机构5)，所述液压泵由所述伺服电动机驱动，所述液压缸由来自所述液压泵的液压油驱动，以驱动被驱动体，产生在所述压力控制对象的压力是所述液压产生机构中的所述液压油的液压。

[0021] 发明效果

[0022] 根据本发明，能够提供一种降低产生在压力控制对象的压力的下冲的电动机控制装置。

附图说明

[0023] 图1是表示本实施方式有关的电动机控制装置的结构的图。

[0024] 图2是表示本实施方式的变形例有关的电动机控制装置的结构的图。

[0025] 图3是表示图1所示的电动机控制装置中的压力控制部的积分动作范围的示意图。

[0026] 图4是表示图1所示的电动机控制装置的时序图的图。

[0027] 图5是表示本实施方式的变形例有关的电动机控制装置中的压力控制部的积分动作范围的示意图。

[0028] 符号说明

[0029] 1 电动机控制装置

[0030] 2 伺服电动机

[0031] 3 滑块

[0032] 4 支撑侧的模具缓冲机构(被驱动体)

[0033] 5 液压产生机构(液压泵)

[0034] 10 速度指令部

[0035] 20 压力指令部

[0036] 22 压力检测部

[0037] 24 压力控制部

[0038] 30 选择部

[0039] 40 伺服控制部

[0040] 42 速度检测部(位置检测部)

[0041] W 工件(对象物)。

具体实施方式

[0042] 以下，参照附图对本发明的实施方式的一例进行说明。另外，在各附图中对于相同或相应的部分标注相同的符号。

[0043] 图1是表示本实施方式有关的电动机控制装置的结构的图。如图1所示，电动机控制装置1例如控制压力机中的伺服电动机2。

[0044] 在压力机中，使滑块3以预定的行程往复动作，由滑块3与支撑将工件(对象物)W夹在中间，通过使支撑侧的模具缓冲机构(以下，也称为被驱动体)4与滑块3一起移动而将压力作用于工件W来使工件W变形。

[0045] 由液压产生机构5驱动支撑侧的模具缓冲机构4，由伺服电动机2驱动液压产生机构5。

[0046] 液压产生机构5由液压泵和液压缸构成。液压泵由伺服电动机2驱动，并向液压缸供给液压油或排出液压缸内的液压油。由此，使供给到液压缸的液压油的压力进行增减，并由液压缸来驱动支撑侧的模具缓冲机构4。

[0047] 电动机控制装置1控制对液压产生机构(以下，也称为压力控制对象)5的液压泵进行驱动的伺服电动机2。此时，电动机控制装置1进行控制伺服电动机2的速度的速度控制和控制液压产生机构5的液压油的压力(力)的压力控制(力控制)这两个控制。

[0048] 电动机控制装置1如图1所示，具有：速度指令部10、压力指令部20、压力检测部22、压力控制部24、选择部30、伺服控制部40以及速度检测部42。

[0049] 速度指令部10生成指令伺服电动机2的转速(换言之，被驱动体4的速度)的速度指令(用于速度控制的速度指令)。速度指令部10按照从未图示的上级控制装置或外部输入装置等输入的程序、命令，生成用于速度控制的速度指令。

[0050] 压力指令部20生成指令液压产生机构5的液压油的压力(换言之，通过被驱动体4而作用于工件W的力，进一步换言之，通过工件W作用于被驱动体4的压力)的压力指令(力指令)(用于压力控制的压力指令)。压力指令部20按照从未图示的上级控制装置或外部输入装置等输入的程序、指令，生成用于压力控制的压力指令。

[0051] 压力检测部22例如是设置于液压产生机构5的压力传感器。压力检测部22检测液压产生机构5的液压油的压力。液压产生机构5的液压油的压力对应于通过被驱动体4而作用于工件W的力、换言之通过工件W而作用于被驱动体4的压力，因此，压力检测部22检测作用于被驱动体4的压力。检测出的压力被用作压力反馈(压力FB)。

[0052] 压力控制部24根据由压力指令部20生成的压力指令和由压力检测部22检测出的压力FB，生成用于压力控制的伺服电动机2的速度指令。具体来说，压力控制部24求出由压力指令部20生成的压力指令和由压力检测部22检测出的压力FB的压力偏差，对该压力偏差实施包含积分(I)控制的控制，例如比例·积分(PI)控制或比例·积分·微分(PID)控制，并生成用于压力控制的速度指令。

[0053] 但是，在压力机中，在滑块3与模具缓冲机构4之间存在具有弹性特性的弹性体。因此，在包含积分(I)控制的压力控制中，有时产生压力的过冲或下冲。若产生压力的过冲或下冲，则有时造成产品的品质降低，或发生机械故障。例如，作为液压产生机构5的液压泵，存在液压为负值时发生故障的液压泵。

[0054] 此外，通常，进行积分动作的积分器的输出可为正值和负值。此外，伺服电动机的驱动信号不仅为正值还可为负值。但是，如上所述，作为液压产生机构5的液压泵，存在液压为负值时发生故障的液压泵。在这样的液压泵中，需要始终将液压保持为正值。

[0055] 关于这点，在本实施方式中，将在压力控制部24的积分动作中增加压力的一侧定义为积分动作的正方向，降低压力的一侧定义为负方向时，如图3所示，压力控制部24的积分动作的正方向的上限Vu与负方向的下限Vl的中值Vc(Vc＝(Vu+Vl)/2)被设定为大于0。由此，能够抑制产生在液压产生机构5的液压泵的压力的下冲。

[0056] 进一步，压力控制部24的积分动作的下限Vl被设定为0。由此，能够进一步抑制产生在液压产生机构5的液压泵的压力的下冲，并能够避免液压产生机构5的液压泵的压力为负值。因此，能够避免液压产生机构5的液压泵的故障。

[0057] 此外，压力控制部24的积分动作的上限Vu被设定为用于速度控制的速度指令。由此，能够抑制产生在液压产生机构5的液压泵的压力的过冲，能够避免在液压产生机构5的液压泵中产生过剩的压力。因此，能够避免液压产生机构5的液压泵的故障。

[0058] 选择部30通过选择速度控制与压力控制中的某一个，来切换速度控制与压力控制。具体来说，选择部30将由速度指令部10生成的用于速度控制的速度指令和由压力控制部24生成的用于压力控制的速度指令进行比较，选择某一较小的速度指令。由此，选择部30选择降低液压产生机构5的液压油的压力的方向的速度指令。

[0059] 速度检测部42例如是设置于伺服电动机2的编码器。速度检测部42检测伺服电动机2的转速。伺服电动机2的转速与被驱动体4的速度对应，因此，速度检测部42检测被驱动体4的速度。检测出的速度用作速度反馈(速度FB)。

[0060] 伺服控制部40根据由选择部30选择出的速度指令和由速度检测部42检测出的速度FB生成伺服电动机2的转矩指令，并根据所生成的转矩指令生成伺服电动机2的驱动电流。例如，伺服控制部40求出由选择部30选择出的速度指令和由速度检测部42检测出的速度FB的速度偏差，对该速度偏差实施PI控制，并生成转矩指令。

[0061] 电动机控制装置1例如由DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等运算处理器构成。电动机控制装置1的各种功能(速度指令部10、压力指令部20、压力控制部24、选择部30以及伺服控制部40)例如通过执行存储于存储部的预定的软件(程序)而实现。电动机控制装置1的各种功能既可以通过硬件与软件的协作来实现，也可以只通过硬件(电子电路)来实现。

[0062] 接下来，参照图4，对本实施方式的电动机控制装置1的动作进行说明。图4是表示本实施方式有关的电动机控制装置1的时序图的图。图4中的第一段的时序图表示滑块3的位置(虚线)和支撑侧的模具缓冲机构4的位置(实线)。

[0063] 图4中的第二段的时序图表示来自压力检测部22的压力反馈(实线)(换言之，液压产生机构5的液压油的压力，进一步换言之，通过模具缓冲机构4而作用于工件W的力)。该第二段的时序图还示出了由压力指令部20生成的用于压力控制的压力指令(点画线)。

[0064] 图4中的第三段的时序图表示由压力控制部24生成的用于压力控制的速度指令(实线)。该第三段的时序图还示出了由速度指令部10生成的用于速度控制的速度指令(点画线)。

[0065] 图4中的第四段时序图表示压力控制部24的积分器的输出(实线)。该第四段的时序图还示出了由速度指令部10生成的用于速度控制的速度指令(点画线)。

[0066] 另外，在图4的第二～第四段中为了比较而分别示出了在压力控制部24的积分动作中没有设置上限和下限时的压力反馈(虚线)、用于压力控制的速度指令(虚线)、压力控制部24的积分器的输出(虚线)。

[0067] (对工件W施加压力时)

[0068] 首先，使滑块3以预定的行程往复动作，使搭载工件W的支撑侧的模具缓冲机构4在待机位置待机。利用由于滑块3与模具缓冲机构4的接触而产生的压力来加工工件W。

[0069] 对模具缓冲机构4指令由速度指令部10生成的用于速度控制的速度指令与通过压力指令部20来加工工件W的用于压力控制的压力指令中的某一个。模具缓冲机构4通常相对于滑块3设置在下侧(地面侧)，速度指令将垂直向上指令为正值。指令了向垂直向上方向移动的模具缓冲机构4通过机械的止动器而在待机位置待机。

[0070] 在滑块3与支撑侧的模具缓冲机构4上的工件W接触时(时刻t1)，液压产生机构5的液压油的压力保持为预定的压力，压力指令比液压泵的预定的压力大(第二段的时序图)。

[0071] 压力控制部24根据压力指令与压力FB的压力偏差，来进行包含积分动作的控制，例如，比例·积分控制(PI控制)或比例·积分·微分控制(PID控制)。

[0072] 此时，压力FB是预定的压力，由压力控制部24生成的用于压力控制的速度指令，即基于压力指令与压力FB的压力偏差的用于压力控制的速度指令比用于速度控制的速度指令大(第三段的时序图)。即，用于速度控制的速度指令是降低液压产生机构5的液压油的压力的方向的速度指令。由此，选择部30选择用于速度控制的速度指令。

[0073] 此时，滑块3对于在待机位置待机的模具缓冲机构4进行推动动作，作用于工件W的力(即，作用于被驱动体4的压力)上升(第二段的时序图)。

[0074] 此外，液压产生机构5的液压油的压力、即压力FB逐渐上升，由压力控制部24生成的用于压力控制的速度指令，即基于压力指令与压力FB的压力偏差的用于压力控制的速度指令逐渐降低(第三段的时序图)。然后，在用于压力控制的速度指令比用于速度控制的速度指令小时，即，当用于压力控制的速度指令成为降低液压产生机构5的液压油的压力的方向的速度指令时，选择部30从用于速度控制的速度指令切换为用于压力控制的速度指令。

[0075] 由此，电动机控制装置1进行以下压力控制(时刻t3)：使支撑侧的模具缓冲机构4与滑块3一起移动，将作用于工件W的力(即，作用于被驱动体4的压力)控制为恒定。

[0076] 但是，在锻压机械中，在滑块3与模具缓冲机构4之间存在具有弹性特性的弹性体。假设该弹性体的弹性特性是理想的弹性特性，并在压力控制部24进行不包含积分(I)控制的压力控制，例如比例(P)控制或比例·微分(PD)控制时，即使在压力控制中压力指令呈阶梯状变化也不会产生压力FB的过冲。另一方面，为了使最终的压力的偏差渐近归零，通常，压力控制部24进行包含积分(I)控制的压力控制，例如比例·积分(PI)控制、或比例·积分·微分(PID)控制。在包含这样的积分(I)控制的压力控制中，可能产生压力FB的过冲(第二段的时序图的虚线、时刻t3附近)。

[0077] 关于这点，本实施方式的电动机控制装置1如图3所示，在进行压力控制时，将压力控制部24的积分动作的输出的上限值Vu限制为用于速度控制的速度指令。由此，压力控制部24的积分动作在使压力增加的途中停止(第四段的时序图的时刻t2)。积分动作停止后接近没有进行积分动作的控制特性，过冲被抑制(第二段的时序图的实线、时刻t3附近)。因此，能够避免在液压产生机构5的液压泵中产生过剩的压力。

[0078] (释放施加于工件W的压力时)

[0079] 接下来，滑块3的移动方向反转(时刻t5)。

[0080] 此时，通过速度指令部10已经变更(增加)了用于速度控制的速度指令。

[0081] 电动机控制装置1进行以下压力控制：使支撑侧的模具缓冲机构4与滑块3一起反向移动，并使作用于工件W的力(即，作用于被驱动体4的压力)减少。

[0082] 此时，相对于压力指令恒定，压力FB减少(第二段的时序图)，因此由压力控制部24生成的用于压力控制的速度指令，即基于压力指令与压力FB的压力偏差的用于压力控制的速度指令增加(第三段的时序图)。

[0083] 之后，压力FB降低至预定的压力。

[0084] 此时，在压力控制部24进行包含积分(I)控制动作的压力控制，例如比例·积分(PI)控制，或比例·积分·微分(PID)控制时，可能产生压力FB的下冲(第二段的时序图的虚线、时刻t6附近)。

[0085] 关于这点，在本实施方式中，如图3所示，在进行压力控制时，压力控制部24的积分动作的输出的下限值Vl被限制为0以上。换言之，压力控制部24的积分动作的正方向的上限Vu与负方向的下限Vl的中值Vc(Vc＝(Vu+Vl)/2)被设定为大于0。由此，压力控制部24的积分动作在使压力减少的途中停止(第四段的时序图的时刻t5)。积分动作停止后接近没有进行积分动作的控制特性，下冲被抑制(第二段的时序图的实线、时刻t6附近)。因此，能够避免液压产生机构5的液压泵的压力为负值。换言之，压力控制部24的积分动作的输出始终为正值，能够始终将伺服电动机2的驱动信号保持为正值，并能够将液压泵的液压保持为正值。

[0086] 之后，当滑块3远离支撑侧的模具缓冲机构4上的工件W时(时刻t7)，使搭载工件W的支撑侧的模具缓冲机构4在待机位置待机，滑块3返回到预定位置。

[0087] 像以上说明那样，根据本实施方式的电动机控制装置1，将在压力控制部24的积分动作中增加压力的一侧定义为积分动作的正方向，降低压力的一侧定义为负方向时，压力控制部24的积分动作的正方向的上限与负方向的下限的中值大于0。由此，能够降低产生在液压产生机构5的液压泵的压力的下冲。

[0088] 此外，根据本实施方式的电动机控制装置1，压力控制部24的积分动作的下限是0。由此，能够进一步降低产生在液压产生机构5的液压泵的压力的下冲，并能够避免液压产生机构5的液压泵的压力成为负值。换言之，压力控制部24的积分动作的输出始终为正值，并能够始终将伺服电动机2的驱动信号保持为正值。因此，能够始终将液压产生机构5的液压泵的压力保持为正值。因此，能够避免液压产生机构5的液压泵的故障。

[0089] 此外，根据本实施方式的电动机控制装置1，压力控制部24的积分动作的上限是用于速度控制的速度指令。由此，能够降低产生在液压产生机构5的液压泵的压力的过冲，并能够避免在液压产生机构5的液压泵过剩的压力。因此，能够避免液压产生机构5的液压泵的故障。

[0090] 以上，对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明并不限定于上述实施方式，能够进行各种变更和变形。例如，在上述实施方式中，示例了进行速度控制与压力控制的电动机控制装置，但是如图2所示，本发明的特征还能够应用于只进行压力控制的电动机控制装置。

[0091] 此外，本发明的特征还能够应用于进行位置控制与压力控制的电动机控制装置。例如，在图1所示的电动机控制装置中，具有位置指令部和位置控制部代替速度指令部10。

[0092] 位置指令部生成指令伺服电动机2的旋转位置(换言之，被驱动体4的位置)的位置指令(用于位置控制的位置指令)。位置指令部按照从未图示的上级控制装置或外部输入装置等输入的程序、命令，生成用于位置控制的位置指令。

[0093] 位置控制部根据由位置指令部生成的位置指令和由位置检测部(例如，设置于伺服电动机2的编码器)42检测出的位置FB，生成用于位置控制的伺服电动机2的速度指令。具体来说，位置控制部求出由位置指令部生成的位置指令和由位置检测部42检测出的位置FB的位置偏差，对该位置偏差进行PI控制，生成用于位置控制的速度指令。

[0094] 选择部30通过选择位置控制与压力控制中的某一个，来切换位置控制与压力控制。具体来说，选择部30将由位置控制部生成的用于位置控制的速度指令和由压力控制部24生成的用于压力控制的速度指令进行比较，选择某一较小的速度指令。由此，选择部30选择降低液压产生机构5的液压油的压力的方向的速度指令。

[0095] 此外，在上述实施方式中，示例了对支撑侧的模具缓冲机构4进行驱动的电动机控制装置，但是本发明的特征还能够应用于将支撑设为固定而对滑块3进行驱动的电动机控制装置。

[0096] 此外，在上述实施方式中，示例了使用由对滑块3、或支撑侧的模具缓冲机构4进行驱动的液压缸和液压泵构成的液压产生机构5与对液压产生机构5中的液压泵进行驱动的伺服电动机2，控制伺服电动机2来进行压力控制的电动机控制装置，但是并不限定于此。例如，本发明的特征也能够应用于使用对滑块3、或支撑侧的模具缓冲机构4进行驱动的滚珠丝杠与对滚珠丝杠进行驱动的伺服电动机2，控制伺服电动机2来进行压力控制的电动机控制装置。

[0097] 该情况下，电动机控制装置将压力控制对象设为被驱动体(滑块3、或支撑侧的模具缓冲机构4)，控制作用于被驱动体的压力(即，作用于工件W的力)，作为产生在压力控制对象的压力即可。

[0098] 即使在该方式下，将在压力控制部24的积分动作中增加压力的一侧定义为积分动作的正方向，降低压力的一侧定义为负方向时，如图5所示，压力控制部24的积分动作的正方向的上限Vu与负方向的下限Vl的中值Vc(Vc＝(Vu+Vl)/2)被设定为大于0即可。换言之，|Vl|被设定为小于|Vu|即可，其中|Vl|是在生成降低产生在液压产生机构5的液压泵的压力的负方向的速度指令时，压力控制部24的积分动作的输出的绝对值的最大值，|Vu|是在生成增加产生在液压产生机构5的液压泵的压力的正方向的速度指令时，压力控制部24的积分动作的输出的绝对值的最大值。由此，能够降低产生在压力控制对象的压力的下冲。

[0099] 此外，在上述实施方式中，压力控制部24的积分动作的上限Vu被设定为用于速度控制的速度指令，但是也能够根据使用状况来变更设定。例如，当谋求抑制产生在压力控制对象的压力的过冲时，如上所述，可以将压力控制部24的积分动作的上限Vu设定为用于速度控制的速度指令，在谋求压力控制的响应性时，可以将压力控制部24的积分动作的上限Vu设定得比用于速度控制的速度指令大。例如可以根据来自未图示的上级控制装置或外部输入装置等的命令来进行压力控制部24的积分动作的上限Vu的设定。