起重机变幅过程中控制钩高的方法及起重机

摘要

本发明公开了一种起重机变幅过程中控制钩高的方法及起重机，该方法通过获取臂架的长度、臂架铰点至卷筒立柱的距离以及卷筒立柱的高度，并结合起重机变幅前的臂架与水平面的夹角，即第一角度，以及起重机变幅后的臂架与水平面的夹角，即第二角度，算出在变幅过程中的吊钩钢丝绳的长度调整值。通过该长度调整值，即可修正在臂架变幅过程中吊钩钢丝绳产生的长度变化，以使吊钩距离臂架顶点的距离在臂架变幅前后不发生改变。而该起重机具有钩高控制单元，通过各模块之间的数据计算，最终由计算模块算出用于调整吊钩钢丝绳长度的长度调整值，并通过输出模块将该长度调整值输送到吊钩钢丝绳卷筒，实现对起重机在变幅过程中吊钩长度的控制。

权利要求

1.一种起重机变幅过程中控制钩高的方法，其特征在于，其包括以下步骤：S1、获取臂架的长度、臂架铰点至卷筒立柱的距离以及卷筒立柱的高度；

S2、在起重机变幅前获取臂架的第一角度，通过所述第一角度、臂架的长度、臂架铰点至卷筒立柱的距离以及卷筒立柱的高度计算出变幅前吊钩钢丝绳的第一长度；

S3、在起重机变幅后获取臂架的第二角度，通过所述第二角度、臂架的长度、臂架铰点至卷筒立柱的距离以及卷筒立柱的高度计算出变幅后吊钩钢丝绳的第二长度；

S4、计算所述第一长度与所述第二长度的差值，得出在变幅过程中的吊钩钢丝绳的长度调整值；

S5、根据所述长度调整值，通过动力系统调整吊钩钢丝绳的放出长度，在变幅过程中控制钩高。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S2步骤中：通过获取变幅钢丝绳卷筒的旋转圈数，计算变幅前的变幅钢丝绳的放出长度，根据所述变幅钢丝绳的放出长度计算所述第一角度；

所述S3步骤中，通过获取所述变幅钢丝绳卷筒的旋转圈数，计算变幅后的变所述幅钢丝绳的放出长度，根据所述变幅钢丝绳的放出长度计算所述第二角度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S1步骤中，所述臂架的长度为臂架拐点至臂架铰点之间的间距。

4.一种起重机变幅过程中控制钩高的方法，其特征在于，其包括以下步骤：S10、预先在起重机的吊钩满载的情况下，测量臂架在所有角度时所对应的吊钩高度，预先在起重机的吊钩空载的情况下，测量臂架在所有角度时所对应的吊钩高度；

S20、获取起重机当前负载重量；

S30、获取臂架的长度、臂架铰点至卷筒立柱的距离以及卷筒立柱的高度；

S40、在起重机变幅前获取臂架的第一角度，通过所述第一角度、臂架的长度、臂架铰点至卷筒立柱的距离以及卷筒立柱的高度计算出变幅前吊钩钢丝绳的第一长度；

S50、在起重机变幅后获取臂架的第二角度，通过所述第二角度、臂架的长度、臂架铰点至卷筒立柱的距离以及卷筒立柱的高度计算出变幅后吊钩钢丝绳的第二长度；

S60、臂架在所述第一角度时所对应的满载的吊钩高度与空载的吊钩高度之差为第一修正长度，臂架在所述第二角度时所对应的满载的吊钩高度与空载的吊钩高度之差为第二修正长度；

S70、将所述第一修正长度与所述第二修正长度之差，再乘以当前负载重量与满载重量的比值，获得第三长度；

S80、计算所述第二长度减去所述第一长度，再最终减去所述第三长度的差值，得出在变幅过程中的吊钩钢丝绳的长度调整值；

S90、根据所述长度调整值，通过动力系统调整吊钩钢丝绳的放出长度，在变幅过程中控制钩高。

5.一种起重机，其具有吊钩钢丝绳卷筒和变幅钢丝绳卷筒，其特征在于，所述起重机还具有钩高控制单元，所述钩高控制单元采用如权利要求1至4中任意一项所述的起重机变幅过程中控制钩高的方法，所述钩高控制单元包括：输入模块、数据储存模块、计算模块和输出模块，所述输入模块用于将所述第一角度和第二角度传递到所述计算模块；

所述数据储存模块用于储存所述臂架的长度、臂架铰点至卷筒立柱的距离和卷筒立柱的高度的参数并将所述参数传递到所述计算模块；

所述计算模块用于通过结合所述输入模块的数据与所述数据储存模块的数据，计算出所述长度调整值，并将所述长度调整值传递到所述输出模块；

所述输出模块电连接于所述吊钩钢丝绳卷筒，所述输出模块用于将所述长度调整值传递到所述吊钩钢丝绳卷筒。

6.如权利要求5所述起重机，其特征在于，所述变幅钢丝绳卷筒通过绝对值编码器计算变幅钢丝绳长度；

所述钩高控制单元还包括输入数据转换模块，所述绝对值编码器电连接于所述输入数据转换模块，将所述变幅钢丝绳长度传递到所述输入数据转换模块，所述输入数据转换模块将所述变幅钢丝绳长度转换为所述第一角度和第二角度，并传递到所述输入模块。

说明书

起重机变幅过程中控制钩高的方法及起重机

技术领域

[0001] 本发明涉及一种起重机变幅过程中控制钩高的方法及起重机。

背景技术

[0002] 起重机是一种大型的单臂架结构起重设备。如图1和图2所示，起重机1包括：吊钩钢丝绳卷筒11、变幅钢丝绳卷筒12、臂架13，卷筒立柱14、底部框架16和吊钩15，其中，吊钩钢丝绳卷筒11通过对吊钩钢丝绳111的驱动，使其穿过臂架顶点131并带着吊钩15上下运动，实现对挂在吊钩15上的负载(图中未示出)的起重。而臂架13则通过臂架铰点132铰接于底部框架16上，臂架13由变幅钢丝绳卷筒12的驱动，以臂架铰点132为轴心，随着变幅钢丝绳121的长度变化而改变自身的角度。

[0003] 由于吊钩钢丝绳111与臂架13并不重合，因此比较臂架13在变幅之前与变幅之后的两种状态，其吊钩钢丝绳牵引的吊钩15与臂架顶点131之间的距离会随臂架13的角度变化而改变。这种现象，会使操作人员在操纵起重机1使臂架13变幅时，无法简单地预计出吊钩15相对地面的高度。在变幅情况过大的情况下，还会造成吊钩15冲顶的情况，引发安全事故。

发明内容

[0004] 本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中由于吊钩与臂架的头部之间的距离会由于臂架的角度变化而改变，使操作人员在操纵起重机臂架变幅时，无法简单地预计出吊钩相对地面的高度，并且，在变幅情况过大的情况下，还会造成吊钩冲顶，引发安全事故的缺陷，提供一种起重机变幅过程中控制钩高的方法及起重机。

[0005] 本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

[0006] 一种起重机变幅过程中控制钩高的方法，其包括以下步骤：

[0007] S1、获取臂架的长度、臂架铰点至卷筒立柱的距离以及卷筒立柱的高度；

[0008] S2、在起重机变幅前获取臂架的第一角度，通过所述第一角度、臂架的长度、臂架铰点至卷筒立柱的距离以及卷筒立柱的高度计算出变幅前吊钩钢丝绳的第一长度；

[0009] S3、在起重机变幅后获取臂架的第二角度，通过所述第二角度、臂架的长度、臂架铰点至卷筒立柱的距离以及卷筒立柱的高度计算出变幅后吊钩钢丝绳的第二长度；

[0010] S4、计算所述第一长度与所述第二长度的差值，得出在变幅过程中的吊钩钢丝绳的长度调整值；

[0011] S5、根据所述长度调整值，通过动力系统调整吊钩钢丝绳的放出长度，在变幅过程中控制钩高。

[0012] 通过获取臂架的长度、臂架铰点至卷筒立柱的距离以及卷筒立柱的高度这三个起重机的固有参数，并结合在起重机变幅前的臂架与水平面的夹角，即第一角度，可以计算出变幅前吊钩钢丝绳在的卷筒立柱与臂架顶点之间的距离，即第一长度。

[0013] 而臂架的长度、臂架铰点至卷筒立柱的距离以及卷筒立柱的高度与在起重机变幅后的臂架与水平面的夹角，即第二角度，可以计算出变幅后吊钩钢丝绳在的卷筒立柱与臂架顶点之间的距离，即第二长度。

[0014] 将第二长度减去第一长度，获得在变幅过程中的吊钩钢丝绳的长度调整值。根据该长度调整值，通过动力系统调整吊钩钢丝绳的放出长度，即可修正在臂架变幅过程中吊钩钢丝绳产生的长度变化，以使吊钩距离臂架顶点的距离在臂架变幅前后保持相同。

[0015] 较佳地，所述S2步骤中：通过获取变幅卷筒的旋转圈数，计算变幅前的变幅钢丝绳的放出长度，根据所述变幅钢丝绳的放出长度计算所述第一角度；

[0016] 所述S3步骤中，通过获取所述变幅卷筒的旋转圈数，计算变幅后的所述变幅钢丝绳的放出长度，根据所述变幅钢丝绳的放出长度计算所述第二角度。

[0017] 通过计算变幅钢丝绳卷筒的旋转圈数的方式，可直接得出所对应的变幅钢丝绳的变化长度，这种方法可以十分简便可靠地获取变幅钢丝绳的变化长度。

[0018] 较佳地，所述S1步骤中，所述臂架的长度为臂架拐点至臂架铰点之间的间距。

[0019] 在部分的起重机中，吊钩钢丝绳直接连接至臂架拐点，而非臂架顶点。在这种情况下，吊钩钢丝绳沿着臂架从臂架拐点一直延伸至臂架顶点，臂架的长度R为臂架铰点至臂架拐点的距离，而计算第一长度L1与第二长度L2的计算方法没有变化。

[0020] 一种起重机变幅过程中控制钩高的方法，其包括以下步骤：

[0021] S10、预先在起重机的吊钩满载的情况下，测量臂架在所有角度时所对应的吊钩高度，预先在起重机的吊钩空载的情况下，测量臂架在所有角度时所对应的吊钩高度；

[0022] S20、获取起重机当前负载重量；

[0023] S30、获取臂架的长度、臂架铰点至卷筒立柱的距离以及卷筒立柱的高度；

[0024] S40、在起重机变幅前获取臂架的第一角度，通过所述第一角度、臂架的长度、臂架铰点至卷筒立柱的距离以及卷筒立柱的高度计算出变幅前吊钩钢丝绳的第一长度；

[0025] S50、在起重机变幅后获取臂架的第二角度，通过所述第二角度、臂架的长度、臂架铰点至卷筒立柱的距离以及卷筒立柱的高度计算出变幅后吊钩钢丝绳的第二长度；

[0026] S60、臂架在所述第一角度时所对应的满载的吊钩高度与空载的吊钩高度之差为第一修正长度，臂架在所述第二角度时所对应的满载的吊钩高度与空载的吊钩高度之差为第二修正长度；

[0027] S70、将所述第一修正长度与所述第二修正长度之差，再乘以当前负载重量与满载重量的比值，获得第三长度；

[0028] S80、计算所述第一长度、所述第二长度的差值和所述第三长度的差值，得出在变幅过程中的吊钩钢丝绳的长度调整值；

[0029] S90、根据所述长度调整值，通过动力系统调整吊钩钢丝绳的放出长度，在变幅过程中控制钩高。

[0030] 本方法中，需要预先在起重机的吊钩满载的情况下，测量臂架在所有可旋转到的角度时所对应的吊钩高度并将其记录。之后，卸下吊钩的负载，在起重机的吊钩空载的情况下，测量臂架在所有可旋转到的角度时所对应的吊钩高度并液将其记录。而在起重机起吊负载时，还需记录下该负载重量。

[0031] 而后，还需要计算臂架在第一角度时所对应的满载的吊钩高度与空载的吊钩高度之差，即为第一修正长度；计算臂架在第二角度时所对应的满载的吊钩高度与空载的吊钩高度之差，即为第二修正长度。通过计算第一修正长度、第二修正长度、负载重量以及起重机在满载时的额定重量，可得出第三长度。

[0032] 该第三长度，可以有效地修正了吊钩钢丝绳由于其钢丝弧形下垂而导致长度不准确的问题，从而提高起重机变幅过程中控制钩高的方法的计算精确度。

[0033] 一种起重机，其具有吊钩钢丝绳卷筒和变幅钢丝绳卷筒，所述起重机还具有钩高控制单元，所述钩高控制单元采用如上文所述的起重机变幅过程中控制钩高的方法，所述钩高控制单元包括：

[0034] 输入模块，所述输入模块用于将所述第一角度和第二角度传递到所述计算模块；

[0035] 数据储存模块，所述数据储存模块用于储存所述臂架的长度、臂架铰点至卷筒立柱的距离和卷筒立柱的高度的参数并将所述参数传递到所述计算模块；

[0036] 计算模块，所述计算模块用于通过结合所述输入模块的数据与所述数据储存模块的数据，计算出所述长度调整值，并将所述长度调整值传递到所述输出模块；

[0037] 输出模块，所述输出模块电连接于所述吊钩钢丝绳卷筒，所述输出模块用于将所述长度调整值传递到所述吊钩钢丝绳卷筒。

[0038] 该起重机的钩高控制单元，通过各模块之间的数据计算，将通过从输入模块输入的臂架变幅前的第一角度以及臂架变幅后的第二角度和储存在数据储存模块内的储存臂架的长度、臂架铰点至卷筒立柱的距离以及卷筒立柱的高度，由计算模块算出用于调整吊钩钢丝绳长度的长度调整值，并通过输出模块将该长度调整值输送到吊钩钢丝绳卷筒，实现了在臂架的角度变化时，通过计算并调整吊钩钢丝绳卷筒所放出的吊钩钢丝绳长度，使吊钩与臂架顶点之间的距离不发生改变。

[0039] 较佳地，所述变幅钢丝绳卷筒通过绝对值编码器计算变幅钢丝绳长度；

[0040] 所述钩高控制单元还包括输入数据转换模块，所述绝对值编码器电连接于所述输入数据转换模块，将所述变幅钢丝绳长度传递到所述输入数据转换模块，所述输入数据转换模块将所述变幅钢丝绳长度转换为所述第一角度和第二角度，并传递到所述输入模块。

[0041] 通过将绝对值编码器电连接至输入数据，使该变幅钢丝绳的放出长度的数据直接传至输入模块中，通过输入模块的计算并转化为臂架在变幅前的第一角度和臂架在变幅后的第二角度。操作人员无需输入第一角度和第二角度，钩高控制单元可直接从变幅钢丝绳卷筒的绝对值编码器上获取并计算获得，有效地提升了起重机的自动控制水平。

[0042] 本发明的积极进步效果在于：

[0043] 该起重机变幅过程中控制钩高的方法，通过获取臂架的长度、臂架铰点至卷筒立柱的距离以及卷筒立柱的高度，并结合起重机变幅前的臂架与水平面的夹角，即第一角度，以及起重机变幅后的臂架与水平面的夹角，即第二角度，算出在变幅过程中的吊钩钢丝绳的长度调整值。根据该长度调整值，通过动力系统调整吊钩钢丝绳的放出长度，即可修正在臂架变幅过程中吊钩钢丝绳产生的长度变化，以使吊钩距离臂架顶点的距离在臂架变幅前后不发生改变。

[0044] 该起重机的钩高控制单元，通过各模块之间的数据计算，将通过从输入模块输入的臂架变幅前的第一角度以及臂架变幅后的第二角度和储存在数据储存模块内的臂架的长度、臂架铰点至卷筒立柱的距离以及卷筒立柱的高度，通过计算模块算出用于调整吊钩钢丝绳长度的长度调整值，并由输出模块将该长度调整值输送到吊钩钢丝绳卷筒，实现了在臂架的角度变化时，通过计算并调整吊钩钢丝绳卷筒所放出的吊钩钢丝绳长度，使吊钩与臂架顶点之间的距离不发生改变。

附图说明

[0045] 图1为现有技术中的起重器的变幅前状态示意图。

[0046] 图2为现有技术中的起重器的变幅后状态示意图。

[0047] 图3为本发明实施例1的起重机变幅过程中控制钩高的方法的流程图。

[0048] 图4为本发明实施例1的起重机的结构示意图。

[0049] 图5为本发明实施例1的钩高控制单元的结构框图。

[0050] 图6为本发明实施例2的起重机变幅过程中控制钩高的方法的流程图。

[0051] 附图标记说明：

[0052] 起重机1

[0053] 吊钩钢丝绳卷筒11，吊钩钢丝绳111

[0054] 变幅钢丝绳卷筒12，变幅钢丝绳121

[0055] 臂架13，臂架顶点131，臂架铰点132，臂架拐点133

[0056] 卷筒立柱14

[0057] 吊钩15

[0058] 底部框架16

[0059] 钩高控制单元17

[0060] 输入模块171

[0061] 数据储存模块172

[0062] 计算模块173

[0063] 输出模块174

[0064] 步骤S1～S5

[0065] 步骤S10～S90

具体实施方式

[0066] 下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。

[0067] 实施例1

[0068] 如图1、图2和图3所示，本发明提供一种起重机变幅过程中控制钩高的方法，其包括以下步骤：

[0069] S1、获取臂架13的长度、臂架铰点132至卷筒立柱14的距离以及卷筒立柱14的高度。

[0070] S2、在起重机1变幅前获取臂架13的第一角度，通过第一角度、臂架13的长度、臂架铰点132至卷筒立柱14的距离以及卷筒立柱14的高度计算出变幅前吊钩钢丝绳111的第一长度。

[0071] S3、在起重机1变幅后获取臂架13的第二角度，通过第二角度、臂架13的长度、臂架铰点132至卷筒立柱14的距离以及卷筒立柱14的高度计算出变幅后吊钩钢丝绳111的第二长度。

[0072] S4、计算第一长度与第二长度的差值，得出在变幅过程中的吊钩钢丝绳111的长度调整值。

[0073] S5、根据长度调整值，通过动力系统调整吊钩钢丝绳111的放出长度，在变幅过程中控制钩高。

[0074] 通过获取臂架13的长度R、臂架铰点132至卷筒立柱14的距离M以及卷筒立柱14的高度H这三个起重机1的固有参数，并结合在起重机1变幅前的臂架13与水平面的夹角，即第一角度φ1，可以计算出变幅前吊钩钢丝绳111在的卷筒立柱14与臂架顶点131之间的距离，即第一长度L1，计算公式如下：

[0075]

[0076] 而相对的，在通过臂架13的长度R、臂架铰点132至卷筒立柱14的距离M以及卷筒立柱14的高度H这三个起重机1的固有参数，并结合在起重机1变幅后的臂架13与水平面的夹角，即第二角度φ2，可以计算出变幅后吊钩钢丝绳111在的卷筒立柱14至臂架顶点131之间的距离，即第二长度L2，计算公式如下：

[0077]

[0078] 将第二长度L2减去第一长度L1，获得在变幅过程中的吊钩钢丝绳111的长度调整值L。根据该长度调整值L，通过动力系统调整吊钩钢丝绳111的放出长度，即可修正在臂架13变幅过程中吊钩钢丝绳111产生的长度变化，以使吊钩15距离臂架顶点131的距离在臂架13变幅前后保持相同。

[0079] 优选地，在本实施例所提供的方法的S2步骤中，可通过获取起重机1的变幅钢丝绳卷筒12的旋转圈数，计算在变幅前的变幅钢丝绳121的放出长度，根据该变幅钢丝绳121的放出长度计算第一角度。此外，还可以在S3步骤中，可通过获取起重机1的变幅钢丝绳卷筒12的旋转圈数，计算变幅后的变幅钢丝绳121的放出长度，根据该变幅钢丝绳121的放出长度计算第二角度。通过计算变幅钢丝绳卷筒12的旋转圈数的方式，可直接得出所对应的变幅钢丝绳121的变化长度，通过该方法可以十分简便可靠地获取变幅钢丝绳121的变化长度。

[0080] 如图3和图4所示，在本实施例所提供的方法的S1步骤中，臂架13的长度R为臂架拐点133至臂架铰点132之间的间距。这是因为在部分的起重机1中，吊钩钢丝绳111直接连接至臂架拐点133，而非臂架顶点131。在这种情况下，吊钩钢丝绳111沿着臂架13从臂架拐点133一直延伸至臂架顶点131，臂架13的长度R为臂架铰点132至臂架拐点133的距离，而计算第一长度L1与第二长度L2的计算方法没有变化。

[0081] 如图5所示，本发明还提供一种起重机1，其采用如上所述的起重机变幅过程中控制钩高的方法，其还具有钩高控制单元17，该钩高控制单元17包括输入模块171、数据储存模块172、计算模块173和输出模块174。

[0082] 其中，输入模块171用于将第一角度φ1和第二角度φ2传递到计算模块173中。

[0083] 数据储存模块172用于储存臂架13的长度R、臂架铰点132至卷筒立柱14的距离M和卷筒立柱14的高度H的参数并将这些参数传递到计算模块173中。

[0084] 计算模块173用于通过结合输入模块171内传递过来的数据以及数据储存模块172中传递过来的数据，计算出长度调整值L，并将该长度调整值L传递到输出模块174。

[0085] 输出模块174电连接至吊钩钢丝绳卷筒11，输出模块174用于将长度调整值L传递到吊钩钢丝绳卷筒11。

[0086] 该起重机1的钩高控制单元17，通过各模块之间的数据计算，将通过从输入模块171输入的臂架13变幅前的第一角度φ1以及臂架13变幅后的第二角度φ2和储存在数据储存模块172内的臂架13的长度R、臂架铰点132至卷筒立柱14的距离M以及卷筒立柱14的高度H，由计算模块173算出用于调整吊钩钢丝绳111长度的长度调整值L，并通过输出模块174将该长度调整值L输送到吊钩钢丝绳卷筒11，实现了在臂架13的角度变化时，通过计算并调整吊钩钢丝绳卷筒11所放出的吊钩钢丝绳111长度，使吊钩15与臂架顶点131之间的距离不发生改变。

[0087] 优选地，本实施例的起重机1的变幅钢丝绳卷筒12通过绝对值编码器计算变幅钢丝绳121长度，且该钩高控制单元17还包括输入数据转换模块，通过将绝对值编码器电连接至输入数据转换模块，使变幅钢丝绳121长度传递能够到输入数据转换模块，输入数据转换模块将变幅钢丝绳121长度转换为臂架13在变幅前的第一角度φ1和臂架13在变幅后的第二角度φ2，再传递到输入模块171中。

[0088] 通过将绝对值编码器电连接至输入数据，使该变幅钢丝绳121的放出长度的数据直接传至输入模块171中，通过输入模块171的计算并转化为臂架13在变幅前的第一角度φ1和臂架13在变幅后的第二角度φ2。在实施例中，操作人员无需输入第一角度φ1和第二角度φ2，钩高控制单元17可直接从变幅钢丝绳卷筒12的绝对值编码器上获取并计算获得，有效地提升了起重机1的自动控制水平。

[0089] 实施例2

[0090] 如图1、图2和图6所示，本发明还提供一种起重机变幅过程中控制钩高的方法，其包括以下步骤：

[0091] S10、预先在起重机1的吊钩15满载的情况下，测量臂架13在所有角度时所对应的吊钩15高度，预先在起重机1的吊钩15空载的情况下，测量臂架13在所有角度时所对应的吊钩15高度。

[0092] S20、获取起重机1当前负载重量。

[0093] S30、获取臂架13的长度、臂架铰点132至卷筒立柱14的距离以及卷筒立柱14的高度。

[0094] S40、在起重机1变幅前获取臂架13的第一角度，通过第一角度、臂架13的长度、臂架铰点132至卷筒立柱14的距离以及卷筒立柱14的高度计算出变幅前吊钩钢丝绳111的第一长度。

[0095] S50、在起重机1变幅后获取臂架13的第二角度，通过第二角度、臂架13的长度、臂架铰点132至卷筒立柱14的距离以及卷筒立柱14的高度计算出变幅后吊钩钢丝绳111的第二长度。

[0096] S60、臂架13在第一角度时所对应的满载的吊钩15高度与空载的吊钩15高度之差为第一修正长度，臂架13在第二角度时所对应的满载的吊钩15高度与空载的吊钩15高度之差为第二修正长度。

[0097] S70、将第一修正长度与第二修正长度之差，再乘以当前负载重量与满载重量的比值，获得第三长度。

[0098] S80、计算第一长度、第二长度的差值和第三长度的差值，得出在变幅过程中的吊钩钢丝绳111的长度调整值。

[0099] S90、根据长度调整值，通过动力系统调整吊钩钢丝绳111的放出长度，在变幅过程中控制钩高。

[0100] 在本实施例中，需要预先在起重机1的吊钩15满载的情况下，测量臂架13在所有可旋转到的角度时所对应的吊钩15高度并将其记录。例如，若该起重机1的臂架13变幅角度范围为15度至65度，则可以在臂架13为15度并在满载的情况下将吊钩15下放至某一高度为基准，使臂架13慢慢从15度变幅至50度，并在每一个整数角度上记录当前吊钩15的高度，共得到50个起重机1满载时的测量数据。

[0101] 之后，卸下吊钩15的负载(图中未示出)，在起重机1的吊钩15空载的情况下，测量臂架13在所有可旋转到的角度时所对应的吊钩15高度并液将其记录。例如，若该起重机1的臂架13变幅角度范围为15度至65度，则可以在臂架13为15度并在空载的情况下将吊钩15下放至某一与之前满载时相同的高度为基准，使臂架13慢慢从15度变幅至50度，并在每一个整数角度上记录当前吊钩15的高度，共得到50个起重机1空载时的测量数据。此外，在起重机1实际起吊负载(图中未示出)时，还需记录下该负载(图中未示出)的负载重量G。

[0102] 之后，如按照如实施例1所述的计算方法，通过臂架13的长度R、臂架铰点132至卷筒立柱14的距离M以及卷筒立柱14的高度H，以及第一角度φ1和第二角度φ2，计算出相对应的第一长度L1和第二长度L2。

[0103] 与实施例1不同的是，本实施例的起重机变幅过程中控制钩高的方法还需要计算臂架13在第一角度φ1时所对应的满载的吊钩15高度与空载的吊钩15高度之差，该些数值需要在之前记录的测量数据内找出第一角度φ1所对应的空载时的测量数据及满载时的测量数据，并将两数值相减，即可得第一修正长度LX1；之后，还需计算臂架13在第二角度φ2时所对应的满载的吊钩15高度与空载的吊钩15高度之差，该些数值也需要在之前记录的测量数据内找出第二角度φ2所对应的空载时的测量数据及满载时的测量数据，并将两数值相减，即为得第二修正长度LX2。这两个值分别代表起重机1在第一角度φ1与第二角度φ2时，在满载与空载这两个状态下，吊钩钢丝绳111由于受力不同而导致其长度改变的变化值。

[0104] 通过将第一修正长度LX1、第二修正长度LX2、负载重量G以及起重机1在满载时的额定重量Gmax代入下述的公式进行计算，即可得出第三长度L3：

[0105]

[0106] 其中，第三长度L3用于修正吊钩钢丝绳111在不同的负载情况时，其自身在卷筒立柱14至臂架顶点131之间产生弧形下垂而导致吊钩钢丝绳111的实际长度并非卷筒立柱14至臂架顶点131的直线距离的情况。

[0107] 将第二长度L2减去第一长度L1，再最终减去第三长度L3，即可获得在变幅过程中的吊钩钢丝绳111的长度调整值L。根据该长度调整值L，通过动力系统调整吊钩钢丝绳111的放出长度，即可修正在臂架13变幅过程中吊钩钢丝绳111产生的长度变化，以使吊钩15距离臂架顶点131的距离在臂架13变幅前后保持相同。

[0108] 通过该第三长度L3，可以有效地修正了吊钩钢丝绳111由于其钢丝弧形下垂而导致长度不准确的问题，从而提高起重机变幅过程中控制钩高的方法的计算精确度。

[0109] 本实施例也提供一种起重机1，该起重机1的结构与实施例1基本相同，不同之处在于：本实施例的起重机1的输入模块171还会输入负载重量G，而数据储存模块172还用于存储第一修正长度LX1、第二修正长度LX2和满载时的额定重量Gmax，并通过将这些参数输入计算模块173，使计算模块173可以算出第三长度L3，最终计算出在变幅过程中的吊钩钢丝绳111的长度调整值L。

[0110] 虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。