亚像素精度的大尺寸产品的PIN针位置度检测方法

摘要

本发明提出的亚像素精度的大尺寸产品的PIN针位置度检测方法，通过固定相机和光源的位置，利用伺服系统带动产品移动，将产品分为若干子部分分别采集各部分的图像，利用各图像中具有的共同像素点，将各子部分的图像的统一的图像坐标系，同时创建出新的基准坐标系，最后将计算得到的PIN针针尖与新的基准之间的距离与设定的公差值进行比较，从而区分合格品和非合格品。本发明摒弃了采用图像缝合方法获取大尺寸产品尺寸的方法，能够大大减少拼接而带来的误差，处理像素具有亚像素功能。此外，本发明的检测方法适用不同品牌的相机，并能够应用于不同产品的检测，通用型和兼容性强。

权利要求

1.亚像素精度的大尺寸产品的PIN针位置度检测方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.将待测产品在长度方向上分为若干子部分Ai，并在产品上设置用于检测位置度的第一基准点和第二基准点，其中，i的取值大于等于1；相邻子部分Ai之间具有重合区域Bi，且产品上的第一基准点位于第一个子部分上，产品上的第二基准点位于最后一个子部分上；

S2.采用PIN针检测系统按顺序依次采集各子部分Ai的图像，记为Pi，并将各子部分的图像Pi按顺序编号并存放；

S3.采用PIN针检测系统对各子部分的图像Pi中的重合区域进行预处理，分别获取各子部分Ai的重合区域Bi内的相同像素点在图像坐标系内的位置信息，并建立统一的图像坐标系；

S4.采用PIN针检测系统对各子部分的图像Pi中的PIN针的区域进行预处理，获取各子部分Ai中各个PIN针的中心点在统一的图像坐标系内的位置信息；

S5.获取第一基准点和第二基准点在统一的图像坐标系内的位置信息，创建新的基准坐标系；

S6.分别计算各PIN针中心点与新的基准坐标系的X轴的距离DX以及与新的基准坐标系Y轴的距离DY，当DX和DY同时满足设定的数值时，对应的PIN针的位置度合格；否则，对应的PIN针的位置度不合格；

其中，所述PIN针检测系统包括PIN针检测设备以及工控机，所述PIN针检测设备包括相机、光源以及伺服系统；待测产品固定在伺服系统的定位夹具上，所述光源设置在所述伺服系统上方，所述相机设置在所述光源上方；在采集各子部分Ai的图像的过程中，保持相机和光源的位置不变，所述伺服系统带动待测产品沿第一方向移动；所述工控机与所述相机连接，用于读取所述相机获取的图像以对图像进行处理和计算；

S5中创建新的基准坐标系的步骤如下：S51.将第一基准点的坐标记为(xs1，ys1)，将第二基准点的坐标转换至第一个子部分的图像的图像坐标系下的坐标记为(xs2，ys2)；

S52.将第二基准点相对于第一基准点旋转α角度，得到第三基准点，其坐标记为(xs3，ys3)，其中，

xs3＝(xs2-xs1)*cosα-(ys2-ys1)*sinα+xs1；

ys3＝(ys2-ys1)*cosα+(xs2-xs1)*sinα+ys1；

S53.将同时通过第一基准点和第三基准点的直线作为新的基准坐标系的X轴；

S54.将第二基准点相对于第一基准点旋转β角度，得到第四基准点，其坐标记为(xs4，ys4)，其中，

xs4＝(xs2-xs1)*cosβ-(ys2-ys1)*sinβ+xs1；

ys4＝(ys2-ys1)*cosβ+(xs2-xs1)*sinβ+ys1；

S55.将同时通过第一基准点和第四基准点的直线作为新的基准坐标系的Y轴；

其中，α等于29.1°，而β等于119.1°。

2.根据权利要求1所述的亚像素精度的大尺寸产品的PIN针位置度检测方法，其特征在于，S2包括如下子步骤：

S21.将待测产品固定在所述伺服系统的定位夹具上；

S22.调试相机和光源，伺服系统带动待测产品依次移动至预设的各个位置处，所述相机同步采集图像，分别得到各子部分的图像Pi；

S23.将各子部分的图像Pi按顺序存储在所述工控机内。

3.根据权利要求1所述的亚像素精度的大尺寸产品的PIN针位置度检测方法，其特征在于，S3中建立统一的图像坐标系的步骤包括：S31.通过边缘查找方法对产品进行初定位，对各子部分的重合区域Bi进行二值化、形态学处理后，对其进行Blob检测，得到相同像素点的中心点在对应重合区域中的坐标；

S32.根据S31得到的结果，计算各子部分的图像Pi的图像坐标系相对于其后一子部分的图像Pi+1图像坐标系的变化量，将各子部分的图像的对应的图像坐标系转换到第一个子部分的图像的图像坐标系。

4.根据权利要求3所述的亚像素精度的大尺寸产品的PIN针位置度检测方法，其特征在于，S32的计算过程如下：

S321.设第j个子部分的图像为Pj，其后的两个子部分的图像分别记为Pj+1，Pj+2，第j个子部分的图像Pj与第(j+1)个子部分的图像Pj+1的相同像素记为Pa，第(j+1)个子部分的图像与第(j+2)个子部分的图像的像素像素记为Pb，Pa在第j个子部分图像中坐标记为(PaX1，PaY1)，在第(j+1)个子部分的图像中的坐标记为(PaX2，PaY2)；Pb在第(j+1)个子部分图像中坐标记为(PbX1，PbY1)，在第(j+2)个子部分的图像中的坐标记为(PbX2，PbY2)；

S322.计算第(j+1)个子部分的图像的坐标系相对于第j个子部分的图像的图像坐标系的变化量，记为DX1＝PaX1-PaX2；DY1＝PaY1-PaY2；计算第j+1个子部分的图像的图像坐标系与第j+2个子部分的图像的图像坐标系的变化量，记为DX2＝PbX1-PbX2；DY2＝PbY1-PbY2；

S323.根据S322的计算结果，将第(j+1)个子部分的图像的图像坐标系以及第(j+2)个子部分的图像的图像坐标系转换为第(j)个子部分的图像的图像坐标系；

S324、对剩余的子部分的图像按照S321至S323的步骤进行计算，建立统一的图像坐标系。

5.根据权利要求3所述的亚像素精度的大尺寸产品的PIN针位置度检测方法，其特征在于，S4中获取各子部分Ai中各个PIN针的中心点在统一的图像坐标系内的位置信息，包括如下步骤：

S41.通过边缘查找方法对产品进行初定位，对各子部分的图像中包括PIN针的区域进行二值化、形态学处理后，对其进行Blob检测，得到PIN针亮斑的中心点在各子部分的图像的图像坐标系中的坐标；

S42.将除第一个子部分的图像外的各子部分的图像内的PIN针的亮斑的中心点的坐标变换至第一个子部分的图像的图像坐标系。

6.根据权利要求1所述的亚像素精度的大尺寸产品的PIN针位置度检测方法，其特征在于，所述PIN针检测设备包括检测支架，所述相机和所述光源滑动设置在所述检测支架上；

所述伺服系统包括检测滑轨和驱动气缸，所述驱动气缸驱动所述定位夹具在所述检测滑轨上滑动。

7.根据权利要求6所述的亚像素精度的大尺寸产品的PIN针位置度检测方法，其特征在于，所述相机为面阵相机。

8.根据权利要求1所述的亚像素精度的大尺寸产品的PIN针位置度检测方法，其特征在于，所述PIN针检测系统还包括集成在所述工控机内的检测管理模块，所述检测管理模块包括用户管理子模块、图像获取子模块、图像处理子模块、图像保存子模块、通讯模块以及用户界面子模块，所述用户管理子模块用于设定操作员和管理员的权限以及管理员和操作员之间角色的切换；所述图像获取子模块用于接收所述相机传输来的图像，并将图像传输至所述图像保存子模块；所述图像处理子模块用于对所述图像获取子模块接收的图像进行图像去噪、图像增强、图像复原、图像分割以及特征提取处理，判定产品是否合格；所述图像保存子模块用于将所述图像获取子模块传输来的图像按顺序存储，并存储所述图像处理子模块处理后的图像和判定结果；所述通讯模块用于实现工控机与外部电路的通讯；所述用户界面子模块用于提供图形化的显示界面。

说明书

亚像素精度的大尺寸产品的PIN针位置度检测方法

技术领域

[0001] 本发明涉及PIN针位置度检测领域，尤其是涉及亚像素精度的大尺寸产品的PIN针位置度检测方法。

背景技术

[0002] 在工业生产中，有大量形态各异的产品，需要进行高精度的尺寸测量，而针对较大尺寸的产品，由于传统的影像检测系统只能针对一幅图像进行处理，测量精度不能满足要
求。

[0003] 针对较大尺寸的产品，目前通常采用直接将两幅图像缝合的方法，精度较差，因缝合造成的误差超过1个像素，不能用于尺寸测量；此外，传统影像检测系统使用线扫相机的
图像，由于在获取图像时容易受运动的稳定性及外部振动等因素影响，不适用与尺寸测量，
且测量时间长。

发明内容

[0004] 为解决上述问题，本发明提出了针对大尺寸产品的PIN针位置度检测方法，具有亚像素功能，系统精度高，且重复性好，便于维护。

[0005] 本发明的主要内容为：

[0006] 亚像素精度的大尺寸产品的PIN针位置度检测方法，包括如下步骤：

[0007] S1.将待测产品在长度方向上分为若干子部分Ai，并在产品上设置用于检测位置度的第一基准点和第二基准点，其中，i的取值大于等于1；相邻子部分Ai之间具有重合区域
Bi，且产品上的第一基准点位于第一个子部分上，产品上的第二基准点位于最后一个子部
分上；

[0008] S2.采用PIN针检测系统按顺序依次采集各子部分Ai的图像，记为Pi，并将各子部分的图像Pi按顺序编号并存放；

[0009] S3.采用PIN针检测系统对各子部分的图像Pi中的重合区域进行预处理，分别获取各子部分Ai的重合区域Bi内的相同像素点在图像坐标系内的位置信息，并建立统一的图像
坐标系；

[0010] S4.采用PIN针检测系统对各子部分的图像Pi中的PIN针的区域进行预处理，获取各子部分Ai中各个PIN针的中心点在统一的图像坐标系内的位置信息；

[0011] S5.获取第一基准点和第二基准点在统一的图像坐标系内的位置信息，创建新的基准坐标系；

[0012] S6.分别计算各PIN针中心点与新的基准坐标系的X轴的距离DX以及与新的基准坐标系Y轴的距离DY，当DX和DY同时满足设定的数值时，对应的PIN针的位置度合格；否则，对
应的PIN针的位置度不合格；

[0013] 其中，所述PIN针检测系统包括PIN针检测设备以及工控机，所述PIN针检测设备包括相机、光源以及伺服系统；待测产品固定在伺服系统的定位夹具上，所述光源设置在所述
伺服系统上方，所述相机设置在所述光源上方；在采集各子部分Ai的图像的过程中，保持相
机和光源的位置不变，所述伺服系统带动待测产品沿第一方向移动；所述工控机与所述相
机连接，用于读取所述相机获取的图像以对图像进行处理和计算。

[0014] 优选的，S2包括如下子步骤：

[0015] S21.将待测产品固定在所述伺服系统的定位夹具上；

[0016] S22.调试相机和光源，伺服系统带动待测产品依次移动至预设的各个位置处，所述相机同步采集图像，分别得到各子部分的图像Bi；

[0017] S23.将各子部分的图像Pi按顺序存储在所述工控机内。

[0018] 优选的，S3中建立统一的图像坐标系的步骤包括：

[0019] S31.通过边缘查找方法对产品进行初定位，对各子部分的重合区域Bi进行二值化、形态学处理后，对其进行Blob检测，得到相同像素点的中心点在对应重合区域中的坐
标；

[0020] S32.根据S31得到的结果，计算各子部分的图像Pi的图像坐标系相对于其后一子部分的图像Pi+1图像坐标系的变化量，将各子部分的图像的对应的图像坐标系转换到第一
个子部分的图像的图像坐标系。

[0021] 优选的，S32的计算过程如下：

[0022] S321.设第j个子部分的图像为Pj，其后的两个子部分的图像分别记为Pj+1，Pj+2，第j个子部分的图像Pj与第(j+1)个子部分的图像Pj+1的相同像素记为Pa，第(j+1)个子部分的
图像与第(j+2)个子部分的图像的像素像素记为Pb，Pa在第j个子部分图像中坐标记为
(PaX1，PaY1)，在第(j+1)个子部分的图像中的坐标记为(PaX2，PaY2)；Pb在第(j+1)个子部
分图像中坐标记为(PbX1，PbY1)，在第(j+2)个子部分的图像中的坐标记为(PbX2，PbY2)；

[0023] S322.计算第(j+1)个子部分的图像的坐标系相对于第j个子部分的图像的图像坐标系的变化量，记为DX1＝PaX1-PaX2；DY1＝PaY1-PaY2；计算第j+1个子部分的图像的图像
坐标系与第j+2个子部分的图像的图像坐标系的变化量，记为DX2＝PbX1-PbX2；DY2＝PbY1-
PbY2；

[0024] S323.根据S322的计算结果，将第(j+1)个子部分的图像的图像坐标系以及第(j+2)个子部分的图像的图像坐标系转换为第(j)个子部分的图像的图像坐标系；

[0025] S324、对剩余的子部分的图像按照S321至S323的步骤进行计算，建立统一的图像坐标系。

[0026] 优选的，S4中获取各子部分Ai中各个PIN针的中心点在统一的图像坐标系内的位置信息，包括如下步骤：

[0027] S41.通过边缘查找方法对产品进行初定位，对各子部分的图像中包括PIN针的区域进行二值化、形态学处理后，对其进行Blob检测，得到PIN针亮斑的中心点在各子部分的
图像的图像坐标系中的坐标；

[0028] S42.将除第一个子部分的图像外的各子部分的图像内的PIN针的亮斑的中心点的坐标变换至第一个子部分的图像的图像坐标系。

[0029] 优选的，S5中创建新的基准坐标系的步骤如下：

[0030] S51.将第一基准点的坐标记为(xs1，ys1)，将第二基准点的坐标转换至第一个子部分的图像的图像坐标系下的坐标记为(xs2，ys2)；

[0031] S52.将第二基准点相对于第一基准点旋转α角度，得到第三基准点，其坐标记为(xs3，ys3)，其中，

[0032] xs3＝(xs2-xs1)*cosα-(ys2-ys1)*sinα+xs1；

[0033] ys3＝(ys2-ys1)*cosα+(xs2-xs1)*sinα+ys1；

[0034] S53.将同时通过第一基准点和第三基准点的直线作为新的基准坐标系的X轴；

[0035] S54.将第二基准点相对于第一基准点旋转β角度，得到第四基准点，其坐标记为(xs4，ys4)，其中，

[0036] xs4＝(xs2-xs1)*cosβ-(ys2-ys1)*sinβ+xs1；

[0037] ys4＝(ys2-ys1)*cosβ+(xs2-xs1)*sinβ+ys1；

[0038] S55.将同时通过第一基准点和第四基准点的直线作为新的基准坐标系的Y轴；

[0039] 其中，α等于29.1°，而β等于119.1°。

[0040] 优选的，所述PIN针检测设备包括检测支架，所述相机和所述光源滑动设置在所述检测支架上；所述伺服系统包括检测滑轨和驱动气缸，所述驱动气缸驱动所述定位夹具在
所述检测滑轨上滑动。

[0041] 优选的，所述相机为面阵相机。

[0042] 优选的，所述PIN针检测系统还包括集成在所述工控机内的检测管理模块，所述检测管理模块包括用户管理子模块、图像获取子模块、图像处理子模块、图像保存子模块、通
讯模块以及用户界面子模块，所述用户管理子模块用于设定操作员和管理员的权限以及管
理员和操作员之间角色的切换；所述图像获取子模块用于接收所述相机传输来的图像，并
将图像传输至所述图像保存子模块；所述图像处理子模块用于对所述图像获取子模块接收
的图像进行图像去噪、图像增强、图像复原、图像分割以及特征提取处理，判定产品是否合
格；所述图像保存子模块用于将所述图像获取子模块传输来的图像按顺序存储，并存储所
述图像处理子模块处理后的图像和判定结果；所述通讯模块用于实现工控机与外部电路的
通讯；所述用户界面子模块用于提供图形化的显示界面。

[0043] 本发明的有益效果是：本发明提出的亚像素精度的大尺寸产品的PIN针位置度检测方法，通过固定相机和光源的位置，利用伺服系统带动产品移动，将产品分为若干个子部
分，并分别采集各子部分的图像，利用相邻子部分的图像中具有的共同像素点，将各子部分
的图像的统一的图像坐标系，同时创建出新的基准坐标系，最后将计算得到的PIN针针尖与
新的基准之间的距离与设定的公差值进行比较，从而区分合格品和非合格品。本发明摒弃
了采用图像缝合方法获取大尺寸产品尺寸的方法，能够大大减少拼接而带来的误差，处理
像素具有亚像素功能。

[0044] 此外，本发明的相机采用面阵相机，获取单幅图像的时间极短，不易受干扰，且能够适用不同品牌的相机，系统兼容性强，同时，本发明采用的检测系统具有数据保存功能，
能够实现图像和数据的存储，便于追踪分析。

附图说明

[0045] 图1为PIN针位置度检测设备的结构示意图。

具体实施方式

[0046] 以下结合附图对本发明所保护的技术方案做具体说明。

[0047] 请参照图1。本发明提出的亚像素精度的大尺寸产品的PIN针位置度检测方法，采用PIN针检测系统实现，所述PIN针检测系统包括硬件部分和软件部分，其中硬件部分包括
PIN针检测设备和工控机，软件部分运行在工控机上，所述工控机控制所述PIN针检测设备
工作，并且对PIN针检测设备获取的图像和数据进行处理、存储以及展示。

[0048] 所述PIN针检测设备包括伺服系统、光源12和相机11，其中，光源12设置在伺服系统上方，而所述相机11设置在所述光源12上方，在采集图像的过程中，所述伺服系统能够带
动待测产品沿一个方向移动，而所述相机11和所述光源12保持在同一位置，使得每次采集
到的图像具有部分相同的像素，保证了精度；所述工控机能够对相机采集到的图像进行处
理和运算，从而判定待测产品是否为合格品。

[0049] 具体地，所述检测设备包括检测支架10，所述相机11和所述光源12滑动设置在所述检测支架10上；所述伺服系统包括检测滑轨14和驱动气缸15，所述驱动气缸15驱动所述
定位夹具13在所述检测滑轨14上滑动。

[0050] 软件部分为集成在所述工控机内的检测管理模块，所述检测管理模块包括用户管理子模块、图像获取子模块、图像处理子模块、图像保存子模块、通讯模块以及用户界面子
模块，所述用户管理子模块用于设定操作员和管理员的权限以及管理员和操作员之间角色
的切换；所述图像获取子模块用于接收所述相机传输来的图像，并将图像传输至所述图像
保存子模块；所述图像处理子模块用于对所述图像获取子模块接收的图像进行图像去噪、
图像增强、图像复原、图像分割以及特征提取处理，判定产品是否合格；所述图像保存子模
块用于将所述图像获取子模块传输来的图像按顺序存储，并存储所述图像处理子模块处理
后的图像和判定结果；所述通讯模块用于实现工控机与外部电路的通讯；所述用户界面子
模块用于提供图形化的显示界面。

[0051] 本发明的检测方法包括如下步骤：

[0052] S1.将待测产品在长度方向上分为若干子部分Ai，并在产品上设置用于检测位置度的第一基准点和第二基准点，其中，i的取值大于等于1；相邻子部分Ai之间具有重合区域
Bi，且产品上的第一基准点位于第一个子部分上，产品上的第二基准点位于最后一个子部
分上；

[0053] S2.采用PIN针检测系统按顺序依次采集各子部分Ai的图像，记为Pi，并将各子部分的图像Pi按顺序编号并存放；

[0054] S3.采用PIN针检测系统对各子部分的图像Pi中的重合区域进行预处理，分别获取各子部分Ai的重合区域Bi内的相同像素点在图像坐标系内的位置信息，并建立统一的图像
坐标系；

[0055] S4.采用PIN针检测系统对各子部分的图像Pi中的PIN针的区域进行预处理，获取各子部分Ai中各个PIN针的中心点在统一的图像坐标系内的位置信息；

[0056] S5.获取第一基准点和第二基准点在统一的图像坐标系内的位置信息，创建新的基准坐标系；

[0057] S6.分别计算各PIN针中心点与新的基准坐标系的X轴的距离DX以及与新的基准坐标系Y轴的距离DY，当DX和DY同时满足设定的数值时，对应的PIN针的位置度合格；否则，对
应的PIN针的位置度不合格。

[0058] 为了便于描述，本实施例中，待测产品被分为三个子部分，所述PIN针检测系统依次采集这三个子部分的图像，分别记为图像一P1、图像二P2和图像三P3，下面将对上述步骤
详细说明。

[0059] 首先将待测产品固定在伺服系统的定位夹具上，调试相机和光源，使采集到的图像具有较好精度，当所述伺服系统带动产品运动至第一位置时，光源被触发打开，然后相机
采集到产品的第一部分的图像，记为图像一P1，根据设定的拍照时间，在本实施例中，所述
相机采用面阵相机，其获取单张图像的时间小于30ms，且不易被干扰，后经50ms的延迟后，
所述伺服系统带动产品移动至第二位置，对产品的第二部分采集得到图像二P2，延迟50ms
后，所述伺服系统带动产品移动至第三位置，对产品的第三部分采集得到图像三P3，即本发
明将大尺寸的产品分为三部分，并分别采集这三部分的图像，且保证采集的三幅图像的分
辨率相同，均保持较好的精度；同时，确保得到的三幅图像上具有重叠的区域，具体地，图像
一与图像二采集到的产品部分存在部分重叠区域，分别记为重合区域B1和B2，即重合区域
B1和重合区域B2中具有相同像素点，该相同像素点记为Pa；同样地，所述图像二和图像三中
具有重合区域，两者的重合区域内相同的像素点记为Pb。

[0060] 然后将采集到的图像一、图像二和图像三按顺序存在图像保存子模块中，然后所述图像处理子模块依次对三幅图像进行处理，包括图像去噪、图像增强、图像复原和图像分
割以及特征提取处理，得到用于计算的特征点的坐标；具体地，具体包括如下步骤：

[0061] (1)所述通过边缘查找方法对产品进行初定位，对重合区域B1、重合区域B2、重合区域B3进行二值化、形态学处理后，对其进行Blob检测，得到对应的相同像素点的中心点在
各子部分的图像的图像坐标系内的坐标，如Pa在图像一P1中的图像坐标系中的坐标记为
(PaX1，PaY1)和其在图像二P2中的图像坐标系中的坐标(PaX2，PaY2)；同时，获得图像二P2
与图像三P3具有的相同像素点分别在图像二P2的图像坐标系中的坐标(PbX1，PbY1)和其在
图像三的图像坐标系中的坐标(PbX2，PbY2)；

[0062] (2)计算第二位置相对于第一位置的变化量：DX1＝PaX1-PaX2；DY1＝PaY1-PaY2；并计算第三位置相对于第二位置的变化量：DX2＝PbX1-PbX2；DY2＝PbY1-PbY2；从而将图像
二P2的图像坐标系和图像三P3的图像坐标系的统一转换到图像一P1的图像坐标系。

[0063] (3)利用(1)和(2)的方法得到图像一P1、图像二P2和图像三P3中PIN针的亮斑的中心点以及第一基准点和第二基准点在其对应图像内的坐标，创建新的基准坐标系；

[0064] 创建新的基准坐标系的过程如下：

[0065] S51.将第一基准点的坐标记为(xs1，ys1)，将第二基准点的坐标转换至第一个子部分的图像的图像坐标系下的坐标记为(xs2，ys2)；

[0066] S52.将第二基准点相对于第一基准点旋转α角度，得到第三基准点，其坐标记为(xs3，ys3)，其中，

[0067] xs3＝(xs2-xs1)*cosα-(ys2-ys1)*sinα+xs1；

[0068] ys3＝(ys2-ys1)*cosα+(xs2-xs1)*sinα+ys1；

[0069] S53.将同时通过第一基准点和第三基准点的直线作为新的基准坐标系的X轴；

[0070] S54.将第二基准点相对于第一基准点旋转β角度，得到第四基准点，其坐标记为(xs4，ys4)，其中，

[0071] xs4＝(xs2-xs1)*cosβ-(ys2-ys1)*sinβ+xs1；

[0072] ys4＝(ys2-ys1)*cosβ+(xs2-xs1)*sinβ+ys1；

[0073] S55.将同时通过第一基准点和第四基准点的直线作为新的基准坐标系的Y轴；

[0074] 其中，α等于29.1°，而β等于119.1°。

[0075] 最后，图像处理子模块对图像一P1、图像二P2和图像三P3进行处理，计算各PIN针尖相对于新的基准坐标系的X轴的距离DX以及各PIN针尖相对于新的基准坐标系Y轴的距离
DY，将DX和DY的值与设定的公差值进行比较，当DX和DY的值均在公差允许的范围时，判定为
合格，否则被判定为不合格，所述用户界面子模块显示结果。

[0076] 以上图像采集和图像处理过程中产生的图像和数据均被存储在图像保存子模块内，便于后续追溯问题使用。

[0077] 以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技
术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。