信号控制转换装置以及信号控制转换方法

摘要

本发明揭示了一种信号控制转换装置，包括：微控制处理器，位于CAN接口和以太网接口之间，包含：SOME/IP传输模块，用于对符合SOME/IP协议的信号进行解包和/或组包；CAN传输模块，用于对符合CAN协议的信号进行解包/和或组包；以及与SOME/IP传输模块和CAN传输模块相通信连接的映射表处理模块，用于对SOME/IP协议的信号与CAN协议的信号之间的相互转化进行解码；通过采用此方法，使得不同类似的数据格式转化格式简单化，提高了转化效率，降低系统处理的运算负荷；进而提高数据传输速度以及降低信号电缆的成本。

权利要求

1.一种信号控制转换装置，其特征在于，包含：微控制处理器，位于CAN接口和以太网接口之间，包含：SOME/IP传输模块；CAN传输模块；以及与SOME/IP传输模块和CAN传输模块相通信连接的映射表处理模块，当SOME/IP传输模块接收到从以太网传输来的SOME/IP消息时，从SOME/IP消息中解析出SOME/IP地址识别码和SOME/IP控制信号数据，在映射表处理模块中查找映射表，从SOME/IP地址识别码查找对应的CAN地址识别码，然后封装成CAN网络节点的数据，转发到CAN接口，当CAN传输模块接收到从CAN网络传输的CAN数据包时，从CAN数据包中解析出CAN地址识别码和CAN控制信号数据，在映射表处理模块中查找映射表，从CAN地址识别码找到SOME/IP地址识别码，然后封装成SOME/IP消息，转发到以太网接口，其中，SOME/IP消息包含：SOME/IP地址识别码字段，包含用于标记通信过程中所使用的通信服务的服务标识符和用于标记所使用的通信服务中的功能方式类别方法标识。

2.如权利要求1所述的信号控制转换装置，其特征在于：其中，SOME/IP传输模块和CAN传输模块之间相通信连接。

3.如权利要求1所述的信号控制转换装置，其特征在于：其中，在映射表中对SOME/IP地址识别码和CAN地址识别码进行映射处理，包含：对映射表创建、添加、删除、修改以及查询。

4.如权利要求1所述的信号控制转换装置，其特征在于：其中，SOME/IP传输模块按照AUTOSAR SOME/IP协议进行解包和组包；

CAN传输模块按照CAN控制信号数据包格式解包和组包。

5.如权利要求1所述的信号控制转换装置，其特征在于：其中，SOME/IP消息的格式如下：

SOME/IP地址识别码字段，即message ID字段，包含服务标识符和方法标识；

Length数据包长度字段：表示包的大小，该长度不包含Message ID以及Length本身的长度；

Request ID请求地址字段，包含Client ID客户识别码与Session ID区段识别码；

Protocol Version协议版本字段；

Interface Version接口版本字段；

Message Type报文类型字段；

Return Code返回值字段；

SOME/IP Payload控制信号数据。

6.如权利要求5所述的信号控制转换装置，其特征在于：其中，SOME/IP地址识别码字段，即message ID字段，所占长度32位；

Length数据包长度字段，所占长度32位；

Request ID请求地址字段所占长度32位；

Protocol Version协议版本字段，所占长度8位；

Interface Version接口版本字段，所占长度8位；

Message Type报文类型字段，所占长度8位；

Return Code返回值字段，所占长度8位；

SOME/IP Payload控制信号数据：所占长度32位。

7.一种信号控制转换方法，其特征在于，包含：步骤S101：SOME/IP传输模块接收到符合SOME/IP协议的信号；

步骤S102：SOME/IP传输模块对接收到符合SOME/IP协议的信号进行解包，获取SOME/IP的信息地址识别码和载荷信息；

步骤S103：通过在映射表模块查询映射表，找出信息地址识别码对应的CAN地址识别码；

步骤S104：将解析后的CAN地址识别码和载荷信息发送给CAN传输模块；

步骤S105：CAN传输模块将接收的CAN地址识别码和载荷信息按照CAN协议格式进行封装后传输到CAN网络；

还包括将符合CAN协议的信号转化成符合SOME/IP协议的信号并传输到以太网网络中的方法，包括以下步骤：步骤S201：CAN传输模块接收到符合CAN协议的信号；

步骤S202：CAN传输模块对接收到符合CAN协议的信号进行解包，获取CAN地址识别码和载荷信息；

步骤S203：通过在映射表模块查询映射表，找出CAN地址识别码对应的SOME/IP信息地址识别码；

步骤S204：将解析后的SOME/IP的信息地址识别码和载荷信息发送给SOME/IP传输模块；

步骤S205：SOME/IP传输模块将接收的SOME/IP的信息地址识别码和载荷信息按照SOME/IP协议格式进行封装后传输到以太网网络，其中，通过查找映射表的方式对SOME/IP地址识别码和CAN地址识别码进行对应存储，其中，SOME/IP消息包含：SOME/IP地址识别码字段，包含用于标记通信过程中所使用的通信服务的服务标识符和用于标记所使用的通信服务中的功能方式类别方法标识。

8.如权利要求7所述的信号控制转换方法，其特征在于：其中，在映射表中对SOME/IP地址识别码和CAN地址识别码进行映射处理，包含：对映射表创建、添加、删除、修改以及查询。

9.如权利要求7所述的信号控制转换方法，其特征在于：其中，SOME/IP传输模块按照AUTOSAR SOME/IP协议进行解包和组包；

CAN传输模块按照CAN控制信号数据包格式解包和组包。

10.如权利要求7所述的信号控制转换方法，其特征在于：其中，SOME/IP消息的格式如下：

SOME/IP地址识别码字段，即message ID字段，包含服务标识符和方法标识；

Length数据包长度字段：表示包的大小，该长度不包含Message ID以及Length本身的长度；

Request ID请求地址字段，包含Client ID客户识别码与Session ID区段识别码；

Protocol Version协议版本字段；

Interface Version接口版本字段；

Message Type报文类型字段；

Return Code返回值字段；

SOME/IP Payload控制信号数据。

说明书

信号控制转换装置以及信号控制转换方法

技术领域

[0001] 本发明属于汽车通信领域，尤其涉及一种基于车载以太网中传输中CAN信息与SOME/IP的信号控制转换装置以及信号控制转换方法。

背景技术

[0002] 由于现代化汽车内部的控制器、传感器和执行器的数量不断增加，导致了车内线束增多；并且车内各控制器之间组成的网络需要相互通信，使得CAN控制器局域网应用而生。控制器局域网CAN(Controller Area Network)是由德国Bosch公司为汽车应用而开发的多主机、异步传输局部网络，用于汽车的监测和控制。德国Bosch公司开发CAN总线的最初目的是解决汽车上数量众多的电子设备之间的通信问题以及减少电子设备之间数量繁多的信号线束，于是设计了一个单一的网络总线，使得所有的外围电子控制单元可以挂接在该总线上。CAN总线具有以下主要特性：成本低廉、数据传输距离远(最长达10KM)、数据传输速率高(最高达1Mbps)、无破坏性的基于优先权的逐位仲裁、借助验收滤波器的多地址帧传递、远程数据请求、可靠的错误检测和出错处理功能、发送的信息遭到破坏后可自动重发、暂时错误和永久性故障节点的判别以及故障节点的自动脱离、脱离总线的节点不影响总线的正常工作等。CAN主要用于车上控制数据传输，目前是车载网络应用最广泛的标准，最大传输速度为1Mb/s。CAN的带宽太低并不适用于ADAS等应用设计。

[0003] 随着汽车电子化程度的增加，对汽车电子行业的总线控制方面的要求也提出了越来越高的要求，处理器运算能力和硬件的高速发展，使得许多创新在汽车环境下得到迅速推进，最明显的体现于越来越复杂和多样的车载电子系统，大量的传感器和处理器被用在车辆的不同系统实现相应的功能。相对于点对点的链路系统，提出使用基于总线的网络是一种进步，但随着时间增加新的子系统会被添加到车辆中，ECU数量的增加带来的是带宽消耗的显著增加。传统的车辆控制应用所需带宽普遍较低，带宽问题并未引起广泛的关注。当引入信息娱乐系统和基于视频的高级驾驶辅助系统(ADAS)后，这些应用程序相比传统控制系统的数据传输带宽需求有显著增长，现有车载网络传输带宽不足的问题凸显，如CAN的带宽太低并不适用于ADAS等应用设计，因此需要发展传输速率较快的车载以太网络，但CAN总线由于其成本低，较为成熟、安全控制，尽管其传输速率较低，但其在汽车领域多种控制系统中具有不可替代的地位。智能驾驶汽车通信网络将是多种通信协议并存，但是目前缺少不同通信协议之间的转化装置以及转化方面，特别在于CAN总线与基于车载以太网的SOME/IP之间的信息传输与相互转化。

发明内容

[0004] 为了解决和克服上述问题，本发明提供了一种信号控制转换装置以及信号控制转换方法，内置包含映射表，通过查找映射表，来实现SOME/IP消息和CAN数据包之间载荷信号的转发。

[0005] 本发明提供了一种信号控制转换装置，具有这样的特征，包括：微控制处理器，位于CAN接口和以太网接口之间，包含：SOME/IP传输模块，用于对符合SOME/IP协议的信号进行解包和/或组包；

[0006] CAN传输模块，用于对符合CAN协议的信号进行解包/和或组包；以及与SOME/IP传输模块和CAN传输模块相通信连接的映射表处理模块，用于对SOME/IP协议的信号与CAN协议的信号之间的相互转化进行解码；

[0007] 所述映射表处理模块包括CAN地址识别码(CAN ID)与SOME/IP的信息地址识别码(Message ID)对应映射表。

[0008] 进一步，所述的映射表模块还包括SOME/IP的信息地址识别码与传输终端的地址、服务端口号的映射表。

[0009] 在本发明所提供的信号控制转换装置中，进一步可选地，还具有这样的特征，其中，SOME/IP传输模块按照AUTOSAR SOME/IP协议进行解包，解包过程包括对接收到的按照AUTOSAR SOME/IP协议进行传输的信号进行解析并分离出信息地址识别码(Message ID)和载荷信号(paylaod)，然后调用映射表处理模块，解析出于Message ID对应的CAN ID，并将解析后CAN ID和载荷信号进行传输；

[0010] CAN传输模块按照CAN协议进行解包，解包过程包括对接收到的按照CAN协议进行传输的信号进行解析并分离出CAN地址识别码(CAN ID)和载荷信号(paylaod)，然后调用映射表处理模块，解析出于CAN ID对用的Message ID，并将解析后的Message ID与载荷信号进行传输。

[0011] 在本发明所提供的信号控制转换装置中，进一步可选地，还具有这样的特征，其中，SOME/IP传输模块按照AUTOSAR SOME/IP协议进行组包，组包过程包括对接收到的Message ID和载荷信号按照AUTOSAR SOME/IP的协议进行组包并将组包后的信息进行传输到车载以太网网络；

[0012] CAN传输模块按照CAN协议进行组包，组包过程包括对接收到的CAN ID和载荷信号按照CAN的协议进行组包并将组包后的信息进行传输到CAN网络。

[0013] 在本发明所提供的信号控制转换装置中，进一步可选地，还具有这样的特征，其中，SOME/IP传输模块和CAN传输模块能够进行直接或间接通信并进行数据的传输。

[0014] 在本发明所提供的信号控制转换装置中，进一步可选地，还具有这样的特征，其中，在映射表中对SOME/IP地址识别码和CAN地址识别码进行映射处理，包含：对映射表创建、添加、删除、修改以及查询。

[0015] 在本发明所提供的信号控制转换装置中，进一步可选地，还具有这样的特征，其中，SOME/IP消息的格式如下：SOME/IP的信息地址识别码字段，即message ID字段，包含服务标识符和方法标识；Length数据包长度字段：表示包的大小，该长度不包含Message ID以及Length本身的长度；Request ID请求地址字段，包含Client ID客户识别码与Session ID区段识别码；Protocol Version协议版本字段；Interface Version接口版本字段；Message Type报文类型字段；Return Code返回值字段；SOME/IP Payload载荷信号数据。

[0016] 在本发明所提供的信号控制转换装置中，进一步可选地，还具有这样的特征，其中，SOME/IP的信息地址识别码字段，即message ID字段，所占长度32位；Length数据包长度字段，所占长度32位；Request ID请求地址字段所占长度32位；Protocol Version协议版本字段，所占长度8位；Interface Version接口版本字段，所占长度8位；Message Type报文类型字段，所占长度8位；Return Code返回值字段，所占长度8位；SOME/IP Payload载荷信号数据。

[0017] 本发明还提供一种信号控制转换装置的方法，包括将符合SOME/IP协议的信号转化成符合CAN协议的信号并传输到CAN总线中的方法，其特征在于，包括以下步骤：

[0018] 步骤S101：SOME/IP传输模块接收到符合SOME/IP协议的信号；

[0019] 步骤S102：SOME/IP传输模块对接收到符合SOME/IP协议的信号进行解包，获取SOME/IP的信息地址识别码和载荷信息；

[0020] 步骤S103：通过查询映射表，找出SOME/IP的信息地址识别码对应的CAN地址识别码

[0021] 步骤S104：将解析后的CAN地址识别码和载荷信息发送给CAN传输模块；

[0022] 步骤S105：CAN传输模块将接收的CAN地址识别码和载荷信息按照CAN协议格式进行封装后传输到CAN网络。

[0023] 本发明还提供一种信号控制转换装置的方法，进一步，还包括将符合CAN协议的信号转化成符合SOME/IP协议的信号并传输到以太网网络中的方法，其特征在于，包括以下步骤：

[0024] 步骤S201：CAN传输模块接收到符合CAN协议的信号；

[0025] 步骤S202：CAN传输模块对接收到符合CAN协议的信号进行解包，获取CAN地址识别码和载荷信息；

[0026] 步骤S203：通过查询映射表，找出CAN地址识别码对应的SOME/IP信息地址识别码；

[0027] 步骤S204：将解析后的SOME/IP的信息地址识别码和载荷信息发送给SOME/IP传输模块；

[0028] 步骤S205：SOME/IP传输模块将接收的SOME/IP的信息地址识别码和载荷信息按照SOME/IP协议格式进行封装后传输到以太网网络。

[0029] 进一步，所述步骤S203中，映射表的查询还包括SOME/IP的信息地址识别码与待传输终端的IP地址、服务端口号的映射表。

[0030] 在本发明所提供的信号控制转换方法中，进一步可选地，还具有这样的特征，其中，在映射表中对SOME/IP地址识别码和CAN识别码进行映射处理，包含：对映射表创建、添加、删除、修改以及查询。

[0031] 在本发明所提供的信号控制转换方法中，进一步可选地，还具有这样的特征，其中，SOME/IP传输模块按照AUTOSAR SOME/IP协议进行解包和组包；CAN传输模块按照CAN协议的信号数据包格式解包和组包。

[0032] 在本发明所提供的信号控制转换方法中，进一步可选地，还具有这样的特征，其中，SOME/IP消息的格式如下：SOME/IP地址识别码字段，即Message ID字段，包含服务标识符和方法标识；Length数据包长度字段：表示包的大小，该长度不包含Message ID以及Length本身的长度；Request ID请求地址字段，包含Client ID客户识别码与Session ID区段识别码；Protocol Version协议版本字段；Interface Version接口版本字段；Message Type报文类型字段；Return Code返回值字段；SOME/IP Payload载荷信号数据。

[0033] 本发明的作用和效果：

[0034] 1.通过采用本发明微处理包含的映射表处理模块、CAN传输模块、SOME/IP传输模块，从根本解决了基于CAN协议的数据传输到基于SOME/IP协议的车载以太网数据传输之间的转化，使得车载以太网网络与CAN网络之间的实现数据传输的互通，进而提高数据传输速度以及降低信号电缆的成本。

[0035] 2.CAN传输模块对基于CAN协议传输的数据的解析过程简单讲CAN地址识别码与载荷信号进行分离，在从映射表模块找出对应的Message ID。SOME/IP传输模块对基于SOME/IP协议传输的数据的解析过程简单将Message ID与载荷信号进行分离，而忽略其它的报头数据。在从映射表模块找出对应的CAN ID。通过采用此方法，使得不同类似的数据格式转化格式简单化，提高了转化效率，降低系统处理的运算负荷。

附图说明

[0036] 图1是本发明实施例中以太网传输的SOME/IP载荷信号数据包格式示意图；

[0037] 图2是本发明实施例中信号控制转换装置的结构示意框图；

[0038] 图3是本发明实施例中微控制处理器的结构示意框图；

[0039] 图4是本发明实施例中在CAN网络传输的CAN载荷信号数据包格式示意图；

[0040] 图5是本发明实施例中载荷信号的转发的CAN ID与SOME/IP的信息地址识别码的映射表的示意图；

[0041] 图6是本发明实施例中载荷信号的转发过程中SOME/IP的信息地址识别码与待传输终端的IP地址、服务端口号的映射表的示意图；

[0042] 图7是本发明实施例中SOME/IP载荷信号转CAN载荷信号的流程图；以及[0043] 图8是本发明实施例中CAN载荷信号转SOME/IP载荷信号的流程图。

具体实施方式

[0044] 图1是本发明实施例中以太网传输的SOME/IP载荷信号数据包格式示意图；

[0045] SOME/IP地址识别码字段Message ID，包含服务识别码字段Service ID和方式识别码字段Method ID，字段由服务标识符和方法标识组合而成，长度第0到第31位，共占32位比特。服务识别码字段Service ID用于标记通信服务，确认通信过程中使用的服务。方式识别码字段Method ID用于标记使用的通信功能，确认通信过程中使用服务的哪个功能。

[0046] Sample：车辆系统中有很多服务，如发送机，雨刮器等等。这些都是服务，使用Service ID来标记他们。而Method ID就用来标记这些服务中的某个功能(或者说函数调用)，例如：发动机的温度，或者发动机的转速等等。检测发动机的温度或者转速等，就可以当作Method，使用Method ID来标记检测发送机温度或者发动机转速。

[0047] 数据包长度字段Length：表示包的大小，所指示的长度不包含Message ID以及Length本身的长度，该数据包长度字段Length占32位比特。

[0048] 请求地址字段Request ID，该字段包含客户识别码字段Client ID与区段识别码字段Session ID。

[0049] Client ID用于标记使用SOME/IP协议栈库的客户端，整个车辆系统中是唯一的，不存在两个相同的Client ID。

[0050] Session ID用于标记某个客户端对服务中的某个功能的多次调用。从1开始，每次调用后自动增加。当达到0xFFFF的时候，再次从1开始。

[0051] 例如：发动机使用了SOME/IP协议栈库，Client ID设置为0x1234.雨刮器使用了SOME/IP协议栈库，Client ID设置为0x2345.

[0052] 某个客户端检测发动机温度的时候，第一次调用Session ID设置为1，第二次调用为2，依次增加。

[0053] 协议版本字段Protocol Version，用于标记SOME/IP消息格式的版本，它是递增的。当SOME/IP协议消息格式变化，它也跟随变化，依此增加。目前它的值是1，所占长度为8位。

[0054] 接口版本字段Interface Version，用于标记接口版本，包含了服务接口的主版本号。当一个服务提供的功能发生变化的时候，通常服务接口的主版本也变化了，那么Interface Version也随着变化了。这是由使用者来决定的。所占长度为8位。

[0055] 报文类型字段Message Type，用于标记消息类型。REQUEST(0x00)类型的消息只能从客户端发送到服务端。RESPONSE(0x80)类型的消息只能从服务端到客户端，并且是针对REQUEST的应答。NOTIFICATION(0x02)类型的消息是从服务端到客户端，是一个群发消息，群发到所有的订阅了某个事件的客户端。所占长度为8位。

[0056] 返回值字段Return Code，用于标记一个请求是否成功的被处理了。所占长度为8位。

[0057] 控制信号数据SOME/IP Payload：用于标记SOME/IP消息携带的用户数据，所占长度为32位。

[0058] 图1中所显示SOME/IP载荷信号数据包格式中各个字段长度可以根据实际应用场景作相应调整，均属于本发明保护范围内。

[0059] 图2是本发明实施例中信号控制转换装置的结构示意框图；

[0060] 如图2所示，实施例中信号控制转换装置100包含：位于CAN接口102和以太网接口103之间的微控制处理器101。CAN接口102主要负责接收和发送CAN数据。微控制处理器101主要负责数据的转发。以太网接口103主要负责接收和发送以太网数据。

[0061] 如图3所示，微控制处理器101，包括SOME/IP传输模块203，用于对符合SOME/IP协议的信号进行解包和/或组包；CAN传输模块202，用于对符合CAN协议的信号进行解包/和或组包；以及与SOME/IP传输模块203和CAN传输模块202相通信连接的映射表处理模块201，用于对SOME/IP协议的信号与CAN协议的信号之间的相互转化进行解码；映射表处理模块201包括CAN地址识别码(CAN ID)与SOME/IP的Message地址识别码(Message ID)对应映射表。映射表还包括SOME/IP的信息地址识别码与传输终端的地址、服务端口号的映射表。

[0062] SOME/IP传输模块203按照AUTOSAR SOME/IP协议进行解包，解包过程包括对接收到的按照AUTOSAR SOME/IP协议进行传输的信号进行解析并分离出信息地址识别码(Message ID)和载荷信号(paylaod)，然后调用映射表处理模块201，解析出于Message ID对应的CAN ID，并将解析后CAN ID和载荷信号进行传输；CAN传输模块202按照CAN协议进行解包，解包过程包括对接收到的按照CAN协议进行传输的信号进行解析并分离出CAN地址识别码(CAN ID)和载荷信号(paylaod)，然后调用映射表处理模块201，解析出于CAN ID对用的Message ID，并将解析后的Message ID与载荷信号进行传输。

[0063] SOME/IP传输模块203按照AUTOSAR SOME/IP协议进行组包，组包过程包括对接收到的Message ID和载荷信号按照AUTOSARSOME/IP的协议进行组包并将组包后的信息进行传输到车载以太网网络。

[0064] CAN传输模块202按照CAN协议进行组包，组包过程包括对接收到的CAN ID和载荷信号按照CAN的协议进行组包并将组包后的信息进行传输到CAN网络。

[0065] 本实施例中，SOME/IP传输模块203和CAN传输模块202之间可以如图3所示的直接相通信连接，并且分别与映射表处理模块201连接，亦可，SOME/IP传输模块203和CAN传输模块202之间仅通过映射表处理模块201相通信连接，二者之间不通信连接。例如：本实施例中微处理控制包括CPU芯片、RAM内存存储器芯片、非易失性数据储存器芯片等，这些芯片集成在PCB板上。另外，SOME/IP传输模块203、CAN传输模块202可以专用芯片的方式集成到PCB板上。也可以将其实现功能的程序封装于非易失性数据储存器芯片存储芯片上或者其它可以实现的方式。SOME/IP传输模块203与CAN传输模块202之间的数据通信可以直接传输，也可以间接传输。间接传输的一种方式表现为：SOME/IP模块可以将封装的数据包传输到存储器中，然后通过CPU调用指令，将存储器上的信息传输给CAN传输模块202。

[0066] 在CAN网络传输的CAN载荷信号数据包格式如图4所示，图4是本发明实施例中在CAN网络传输的CAN载荷信号数据包格式示意图；将CAN载荷信号数据包中的CAN ID和载荷信号数据之间进行对应。

[0067] 图5是本发明实施例中载荷信号的转发的映射表的示意图；

[0068] 映射表处理模块201处理映射表的创建、添加、删除、修改，以及映射表查询，载荷信号数据的转发是通过查找映射表实现转换的。映射表格式就如图5所示，[0069] 将CAN载荷信号数据包中的CAN ID和SOME/IP的信息地址识别码字段Message ID之间进行对应。例如，CAN ID为“0x200”转换为Message ID“0x1F008000”，图5中对于地址识别码的具体实例并非本发明的限制。

[0070] 其中，在映射表中对SOME/IP地址识别码和CAN地址识别码进行映射处理，包含：对映射表创建、添加、删除、修改以及查询。

[0071] 图6是本发明实施例中载荷信号的转发过程中SOME/IP的信息地址识别码与待传输终端的IP地址、服务端口号的映射表的示意图；

[0072] 参见图6，SOME/IP的信息地址识别码对应待传输终端的IP地址、端口号、协议类型。待传输的终端可以为ECU、MCU等。

[0073] 信息地址识别码“0x1F008000”对应待传输的终端的协议类型为TCP，端口号为3000，终端IP地址为：192.168.1.100。

[0074] 上述图6中对于信息地址识别码、IP地址、服务端口号的具体实例并非本发明的限制。

[0075] 图7是本发明实施例中SOME/IP载荷信号转CAN载荷信号的流程图。

[0076] SOME/IP载荷信号转CAN信号流程如下：

[0077] 如图7所示，包括以下步骤：

[0078] 步骤S101：SOME/IP传输模块203接收到符合SOME/IP协议的信号；

[0079] 步骤S102：SOME/IP传输模块203对接收到符合SOME/IP协议的信号进行解包，获取SOME/IP的信息地址识别码和载荷信息；

[0080] 步骤S103：通过在映射表模块查询映射表，找出SOME/IP的信息地址识别码对应的CAN地址识别码；

[0081] 步骤S104：将解析后的CAN地址识别码和载荷信息发送给CAN传输模块；

[0082] 步骤S105：CAN传输模块202将接收的CAN地址识别码和载荷信息按照CAN协议格式进行封装后传输到CAN网络；

[0083] 图8是本发明实施例中CAN载荷信号转SOME/IP载荷信号的流程图。

[0084] 将符合CAN协议的信号转化成符合SOME/IP协议的信号并传输到以太网网络中的方法，包括以下步骤：

[0085] 步骤S201：CAN传输模块202接收到符合CAN协议的信号；

[0086] 步骤S202：CAN传输模块202对接收到符合CAN协议的信号进行解包，获取CAN地址识别码和载荷信息；

[0087] 步骤S203：通过在映射表模块查询映射表，找出CAN地址识别码对应的SOME/IP信息地址识别码；

[0088] 步骤S204：将解析后的SOME/IP的信息地址识别码和载荷信息发送给SOME/IP传输模块203；

[0089] 步骤S205：SOME/IP传输模块203将接收的SOME/IP的信息地址识别码和载荷信息按照SOME/IP协议格式进行封装后传输到以太网网络。

[0090] 通过图7和图8可知，通过内置的查找映射表，来实现载荷信号的转发，从而连接了以太网网络和CAN网络，同时将以太网网络节点和CAN网络节点通过该装置互联。载荷信号可以封装在SOME/IP消息中，通过该装置转换后，发送到CAN网络节点；载荷信号可以封装在CAN数据包中，通过该装置转换后，发送到以太网网络节点。

[0091] 本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。