自动驾驶支援装置及其方法转让专利
申请号 : CN201910037338.7
文献号 : CN110103988B
文献日 : 2022-03-18
发明人 : 林涛 , 真下大辅 , 野村高司 , 东隆正
申请人 : 株式会社日立制作所
摘要 :
权利要求 :
1.一种自动驾驶支援装置,其特征在于,具备:状况识别部,至少将地图信息和车辆运动信息作为输入信息,基于所述输入信息计算包括与车辆的状态和所述车辆的周边状况相关的状况信息的状况识别信息;
手动控制部,输出基于手动操作的操作信息;
经验信息数据库,将属于所述状况识别信息的所述状况信息和与用于所述车辆在路线上行驶的控制方法相关的经验信息相对应地保存;
经验信息登记部,管理保存在所述经验信息数据库中的信息;
经验信息检索部,将属于所述状况识别信息的所述状况信息作为检索关键词检索所述经验信息数据库,从所述经验信息数据库抽取与所述检索关键词对应的经验信息;
控制判断部,至少基于所述经验信息检索部抽取的所述经验信息判断能否执行自动驾驶行驶,在不能执行所述自动驾驶行驶的情况下解除所述自动驾驶行驶,在能执行所述自动驾驶行驶的情况下,基于所述经验信息检索部抽取的所述经验信息计算所述自动驾驶行驶中的控制方法,输出与该计算出的控制方法相关的控制方法信息;以及控制执行部,基于所述控制判断部输出的所述控制方法信息操作所述车辆来执行所述自动驾驶行驶,
从所述控制判断部解除所述自动驾驶行驶时起到之后判断为能执行所述自动驾驶行驶为止的期间,所述经验信息登记部将作为从所述操作信息得到的信息的、表示在手动驾驶行驶时所述车辆在路线上行驶时的控制方法的经验信息与所述状况信息相对应地登记到所述经验信息数据库,
所述状况识别信息包括表示所述车辆的行驶车道的位置的信息作为所述状况信息,所述经验信息数据库保存表示所述车辆的行驶车道的位置的信息作为属于所述状况识别信息的所述状况信息,
所述经验信息检索部将表示所述车辆的行驶车道的位置的信息作为所述检索关键词检索所述经验信息数据库,从所述经验信息数据库抽取与所述检索关键词对应的经验信息。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶支援装置,其特征在于,所述经验信息数据库将属于所述状况识别信息的所述状况信息与所述经验信息相对应地保存,并且将所述经验信息与其登记次数相对应地保存,所述经验信息检索部在将所述状况信息作为所述检索关键词检索所述经验信息数据库时,从所述经验信息数据库抽取基于所述登记次数的经验信息作为与所述检索关键词对应的经验信息。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶支援装置,其特征在于,所述状况识别信息包括作为与所述车辆的前方车辆相关的信息的、表示与所述车辆的相对的位置的与前方车辆位置相关的信息和表示所述前方车辆的行驶状态的与前方车辆状态相关的信息作为所述状况信息,所述经验信息数据库保存所述与前方车辆位置相关的信息和所述与前方车辆状态相关的信息作为属于所述状况识别信息的所述状况信息,所述经验信息检索部将所述与前方车辆位置相关的信息和所述与前方车辆状态相关的信息作为所述检索关键词检索所述经验信息数据库,从所述经验信息数据库抽取与所述检索关键词对应的经验信息。
4.根据权利要求1~3之中的任一项所述的自动驾驶支援装置,其特征在于,所述经验信息数据库被搭载在实施所述自动驾驶行驶的所述车辆内。
5.根据权利要求1~3之中的任一项所述的自动驾驶支援装置,其特征在于,所述经验信息数据库被配置在经由通信网络与实施所述自动驾驶行驶的所述车辆连接的数据中心内。
6.一种自动驾驶支援方法,其特征在于,具备:状况识别步骤,至少将地图信息和车辆运动信息作为输入信息,基于所述输入信息计算包括与车辆的状态和所述车辆的周边状况相关的状况信息的状况识别信息;
手动控制步骤,输出基于手动操作的操作信息;
经验信息登记步骤,管理经验信息数据库,该经验信息数据库将属于所述状况识别信息的所述状况信息和与用于所述车辆在路线上行驶的控制方法相关的经验信息相对应地保存;
经验信息检索步骤,将属于所述状况识别信息的所述状况信息作为检索关键词检索所述经验信息数据库,从所述经验信息数据库抽取与所述检索关键词对应的经验信息;
控制判断步骤,至少基于在所述经验信息检索步骤中抽取的所述经验信息判断能否执行自动驾驶行驶,在不能执行所述自动驾驶行驶的情况下解除所述自动驾驶行驶,在能执行所述自动驾驶行驶的情况下,基于在所述经验信息检索步骤中抽取的所述经验信息计算所述自动驾驶行驶中的控制方法,输出与该计算出的控制方法相关的控制方法信息;以及控制执行步骤,基于作为所述控制判断步骤的处理结果的所述控制方法信息操作所述车辆来执行所述自动驾驶行驶,
在所述经验信息登记步骤中,从在所述控制判断步骤中解除所述自动驾驶行驶时起到之后判断为能执行所述自动驾驶行驶为止的期间,将作为从所述操作信息得到的信息的、表示在手动驾驶行驶时所述车辆在路线上行驶时的控制方法的经验信息与所述状况信息相对应地登记到所述经验信息数据库,所述状况识别信息包括表示所述车辆的行驶车道的位置的信息作为所述状况信息,所述经验信息数据库保存表示所述车辆的行驶车道的位置的信息作为属于所述状况识别信息的所述状况信息,
在所述经验信息检索步骤中,将表示所述车辆的行驶车道的位置的信息作为所述检索关键词检索所述经验信息数据库,从所述经验信息数据库抽取与所述检索关键词对应的经验信息。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶支援方法,其特征在于,所述经验信息数据库将属于所述状况识别信息的所述状况信息与所述经验信息相对应地保存,并且将所述经验信息与其登记次数相对应地保存,在所述经验信息检索步骤中,在将所述状况信息作为所述检索关键词检索所述经验信息数据库时,从所述经验信息数据库抽取基于所述登记次数的经验信息作为与所述检索关键词对应的经验信息。
8.根据权利要求6所述的自动驾驶支援方法,其特征在于,所述状况识别信息包括作为与所述车辆的前方车辆相关的信息的、表示与所述车辆的相对的位置的与前方车辆位置相关的信息和表示所述前方车辆的行驶状态的与前方车辆状态相关的信息作为所述状况信息,所述经验信息数据库保存所述与前方车辆位置相关的信息和所述与前方车辆状态相关的信息作为属于所述状况识别信息的所述状况信息,在所述经验信息检索步骤中,将所述与前方车辆位置相关的信息和所述与前方车辆状态相关的信息作为所述检索关键词检索所述经验信息数据库,从所述经验信息数据库抽取与所述检索关键词对应的经验信息。
9.根据权利要求6~8之中的任一项所述的自动驾驶支援方法,其特征在于,所述经验信息数据库被搭载在实施所述自动驾驶行驶的所述车辆内。
10.根据权利要求6~8之中的任一项所述的自动驾驶支援方法,其特征在于,所述经验信息数据库被配置在经由通信网络与实施所述自动驾驶行驶的所述车辆连接的数据中心内。
说明书 :
自动驾驶支援装置及其方法
技术领域
背景技术
的控制方法的判断功能、基于判断信息的车辆的操作功能相互协作,连续且持续地执行处
理,从而不通过用户的控制来实现自动驾驶行驶。通过这种自动驾驶行驶,预计会大幅削减
人为失误为原因的占大部分的交通事故。
驾驶相同水平的能够应对所有状况的判断功能搭载到自动驾驶车辆是非常困难的。在如前
所述的自动驾驶车辆中,当判断功能陷入了无法决定针对所输入的识别信息的控制方法的
不可判断状态的情况下,自动驾驶行驶被解除,车辆停止或行驶过程中控制权限被移交到
用户。另外,由于判断功能实施了在用户不期待的场合停止这样的控制,也有需要由用户解
除自动驾驶行驶的情况。这种用户期待外的自动驾驶行驶的解除会导致持续时间及对象区
域这样的自动驾驶行驶功能的性能降低。由此,要求减少自动驾驶车辆中的自动驾驶行驶
解除。
取在用户手动驾驶行驶时促使车辆减速或停止的地面物即限制地面物的配设信息,确定需
要减速或停止的对象道路,优先搜索回避对象道路的路线。在专利文献2中公开了如下技
术:经由云端共享自动驾驶车辆的行驶历史、举措历史、图像识别信息,根据这些信息决定
推荐路线、举措,通过自动驾驶行驶等来进行驾驶支援。
除的发生。另外,在专利文献2中,根据时间戳最新的历史信息决定行驶方法,但最新的历史
信息并不限于与利用此的时间点下的状况相同,因此无法减少特别是交通量少的道路中的
用户期待外(预想外)的解除的发生。
发明内容
况相关的状况信息的状况识别信息;手动控制部,输出基于手动操作的操作信息;经验信息
数据库,将属于所述状况识别信息的所述状况信息和与用于所述车辆在路线上行驶的控制
方法相关的经验信息相对应地保存;经验信息登记部,管理保存在所述经验信息数据库中
的信息;经验信息检索部,将属于所述状况识别信息的所述状况信息作为检索关键词检索
所述经验信息数据库,从所述经验信息数据库抽取与所述检索关键词对应的经验信息;控
制判断部,至少基于所述经验信息检索部抽取的所述经验信息判断能否执行自动驾驶行
驶,在不能执行所述自动驾驶行驶的情况下解除所述自动驾驶行驶,在能执行所述自动驾
驶行驶的情况下,基于所述经验信息检索部抽取的所述经验信息计算所述自动驾驶行驶中
的控制方法,输出与该计算出的控制方法相关的控制方法信息;以及控制执行部,基于所述
控制判断部输出的所述控制方法信息操作所述车辆来执行所述自动驾驶行驶,所述经验信
息登记部从所述控制判断部解除所述自动驾驶行驶时起到之后判断为能执行所述自动驾
驶行驶为止的期间,将作为从所述操作信息得到的信息的、表示在手动驾驶行驶时所述车
辆在路线上行驶时的控制方法的经验信息与所述状况信息相对应地登记到所述经验信息
数据库。
附图说明
传感器地图信息组;21 GPS装置;22周边传感器;23高精度地图系统;24导航系统;30车辆运
动信息组;31转向角传感器;32车速传感器;33陀螺仪传感器;40控制执行部;41手动控制
部;42控制权限管理部;43通信处理部;50数据中心;51经验信息数据库;52经验信息检索
部;53经验信息登记部;54通信处理部;60通信网络;101 CPU;102 RAM;103 ROM;104输入端
口;105输出端口;300状况信息表;400经验信息表;900经验信息表。
具体实施方式
输入信息,执行用于计算与包括本车辆1的状态的周边状况相关的信息(状况识别信息)的
状况识别处理,并且基于状况识别信息,执行决定用于在路线上安全行驶的控制方法的控
制方法判断处理,将决定的控制方法通知给控制执行部40,控制执行部40基于被通知的控
制方法执行车辆操作,从而能够提供自动驾驶行驶。
感器信息和地图信息的传感器地图信息组20、以及检测转向角的转向角传感器31、检测车
速的车速传感器32、检测角速度的陀螺仪传感器33等的生成车辆的运动信息的车辆运动信
息组30的多个信息,执行对接收到的各信息进行综合而计算与包括本车辆1的状态的周边
状况相关的信息的状况识别处理,将计算出的信息作为状况识别信息通知给控制判断部
12。即,状况识别部11从多个传感器收集与包括本车辆1的状态的本车辆1的周边状况相关
的信息,将收集的信息作为状况识别信息输出到控制判断部12。此外,在高精度地图系统23
中保存有连车道级别也记录的地图信息。
执行部40。控制判断部12接收到所述状况识别信息时,经验信息检索部13从接收到的状况
识别信息之中抽取状况信息,将抽取的状况信息通知给经验信息检索部13,该状况信息作
为用于从保存在经验信息数据库15内的表(图3的状况信息表300和图4的经验信息表400)
检索经验信息的检索关键词。
经验信息检索部13接收并保持经验信息表400的条目之中与状况信息表300的条目对应的
条目中记录的经验信息。该经验信息是与用于在某两个地点间的路线上行驶的控制方法相
关的信息。
部13将状况信息表300中不存在符合的与经验信息相关的条目的情况通知给控制判断部
12。
理来计算出的控制方法相关的信息作为控制方法信息通知给控制执行部40。此时,当保持
的经验信息为本车位置从作为对象的路线上偏离的信息时,控制判断部12删除该经验信
息。在无法根据控制方法判断处理计算(决定)控制方法时,控制判断部12对控制权限管理
部42通知向用户的控制权限移交,解除自动驾驶行驶。即,控制判断部12至少基于经验信息
检索部13抽取的经验信息判断能否进行自动驾驶行驶,在不能进行自动驾驶行驶的情况下
解除自动驾驶行驶,在能进行自动驾驶行驶的情况下,基于经验信息检索部13抽取的经验
信息计算自动驾驶行驶中的控制方法,将与计算出的控制方法相关的控制方法信息输出到
控制执行部40。
部40执行了停止控制时,在从控制权限管理部42被通知来自用户的控制权限移交的请求,
并解除自动驾驶行驶的情况下,决定向对保存在经验信息数据库15内的状况信息表300和
经验信息表400追加条目的经验信息登记状态转移。控制判断部12当决定向经验信息登记
状态转移(向手动驾驶行驶转移)时,将经验信息的登记开始通知给控制执行部40,并且基
于从状况识别部11接收的状况识别信息,将作为经验信息检索部13的所述检索关键词的状
况信息通知给经验信息登记部14。另外,控制判断部12在经验信息登记状态中变得能够根
据将从状况识别部11接收的状况识别信息作为输入的控制方法判断处理来计算控制方法
信息的情况下(变得能够从手动驾驶行驶向自动驾驶行驶转移的情况下),决定结束经验信
息登记状态(恢复自动驾驶行驶),将决定的内容通知给控制执行部40、经验信息登记部14
和控制权限管理部42。
管理部42被通知了用户解除自动驾驶行驶的情况下,控制判断部12向经验信息登记部14通
知删除与控制方法信息对应的经验信息数据库15内的条目。被通知了用户解除自动驾驶行
驶表示自动驾驶行驶时的驾驶方法并不是用户(驾驶员)所打算的驾驶方法,因此控制判断
部12向经验信息登记部14通知删除所利用的经验信息。
状况信息表300和经验信息表400中存在对应的条目的情况下,将该经验信息通知给控制判
断部12。
验信息登记开始,并接收到与控制判断部12通知给经验信息检索部13的状况信息相同的状
况信息时,保持该状况信息,另外将从控制执行部40接收的控制方法信息(基于操作信息的
控制方法信息)与所述状况信息相对应地保持,当从控制判断部12接收到经验信息登记状
态结束的通知时,根据所保持的控制方法信息制作作为用于在两个地点间的路线上行驶的
控制方法的经验信息,分别将状况信息相关联地登记到状况信息表300中,将经验信息相关
联地登记到经验信息表400中。
行自动驾驶行驶(控制判断部12判断为经验信息登记状态结束)为止的期间,将作为从手动
控制部41输出的操作信息得到的信息的、表示手动驾驶行驶时本车辆1在路线上行驶时的
控制方法的经验信息与状况信息相对应地登记到经验信息数据库15中。另外,经验信息登
记部14当从控制判断部12接收到经验信息数据库15内的条目的删除的通知时,根据此来执
行经验信息数据库15内的条目删除。
知经验信息登记开始时,将基于从手动控制部41接收的操作信息的控制方法信息(包括作
为从操作信息得到的信息的、表示手动驾驶行驶时本车辆1在路线上行驶时的控制方法的
经验信息在内的信息)输出到经验信息登记部14,当从控制判断部12被通知经验登记状态
结束时,停止所述控制方法信息的输出。
器)102、ROM(Read Only Memory,只读存储器)103、输入端口104、输出端口105、以及连接这
些的总线106。CPU101构成为总括地控制装置整体的动作的中央处理装置。RAM102构成为临
时存储CPU101的处理结果的存储区域。ROM103构成为存储CPU101的处理程序、数据的存储
区域。此时,在ROM103中,作为处理程序,例如保存有状况识别程序、控制判断程序、经验信
息检索程序、经验信息登记程序(均未图示),作为数据库,保存有经验信息数据库15。
CPU101通过分别执行状况识别程序、控制判断程序、经验信息检索程序、经验信息登记程
序,从而实现状况识别部11、控制判断部12、经验信息检索部13、经验信息登记部14的功能。
控制装置(未图示)连接。该控制装置与自动驾驶控制装置10同样,具备CPU、RAM、ROM、输入
端口、输出端口(均未图示)构成。此时,CPU通过分别执行作为保存在ROM中的处理程序的控
制执行程序、手动控制程序、控制权限管理程序(均未图示),从而实现控制执行部40、手动
控制部41、控制权限管理部42的功能。
辆状态307、信号状态308、经验信息ID309。ID301登记用于确定条目的ID
(Identification)。本车位置302至信号状态308相当于控制判断部12通知给经验信息检索
部13的状况信息,是表示发生了自动驾驶行驶的解除时的周边状况的信息。
子中,设为“X1、Y1、Z1”。行进方向303登记有表示本车辆1的该位置处的行进方向的信息。行
进方向303在ID301为“1”的例子中,设为直行。行进方向303作为其他状态存在“右转”和“左
转”等。行驶车道304登记有表示在该道路中行驶中的车道的信息。例如,对于本车辆1的行
进方向,从位于最左侧的车道按顺序表示为“第一车道”、“第二车道”。车道属性305登记有
关于行驶中的车道表示直行、右转、左转的行驶属性之中被许可的一个以上的属性的信息。
与前方车辆的行驶状态相关的信息。前方车辆状态307例如存在“停止”、“行驶中”、“减速
中”这样的状态。信号状态308登记有与在该位置识别的信号表示的颜色相关的信息。作为
状况信息,此外还可以包括天气、时间段等。另外,状况信息可以对于条目的全部项目不具
有值。根据这些多个信息详细地定义状况,从而能够降低不必要地利用经验信息的自动驾
驶行驶被实施的机会,抑制用户的不协调感。
验信息402为与本车辆1的控制方法相关的信息,作为经验信息检索部13将状况信息作为关
键词检索的结果,本信息被通知到控制判断部12。例如,登记有“在前方车辆的左侧行驶并
通过交叉路口”、“车道变更到第二车道,通过交叉路口后返回到第一车道”这样的信息。
取经验信息检索部13作为检索关键词所需要的状况信息,将抽取的状况信息通知给经验信
息检索部13(F501)。接收到状况信息的经验信息检索部13将状况信息作为检索关键词,检
索经验信息数据库15内的状况信息表300(F502),实施状况信息表300中是否有对应的条目
的判断(F503)。此时,在是否对应的判断中,在作为检索关键词的多个状况信息之中的一部
分信息一致的情况下也可以判断为对应。另外,在状况信息之中,例如关于本车位置302,如
果处于事先定义的误差的范围内则也可以判断为一致。
F503中判断为存在对应的条目时,经验信息检索部13将符合的条目的经验信息ID309作为
检索关键词,从经验信息数据库15内的经验信息表400获取对应的经验信息402,将获取的
经验信息402通知给控制判断部12(F513)。控制判断部12保持接收到的经验信息402。
断为能计算控制方法时,控制判断部12决定由控制方法判断处理得到的控制方法,将与决
定的控制方法相关的信息作为控制方法信息通知给控制执行部40(F506)。控制执行部40根
据被通知到的控制方法信息,执行本车辆1的操作(F507)。此时,控制判断部12保持的经验
信息表示的本车位置从路线上脱离时,删除该经验信息(F505、F506)。
驶解除(自动驾驶行驶解除)或控制权限移交(F514),然后,决定向经验信息登记状态的转
移(F515),结束该例行程序中的处理。此外,经验信息登记状态的处理将在后面描述。
限管理部42通知了自动驾驶行驶的解除时,判断通知给控制执行部40的控制方法(控制方
法信息)是否为停止控制(F509),在步骤F508中判断为未从控制权限管理部42通知自动驾
驶行驶的解除时,结束该例行程序中的处理。
控制执行部40的控制方法不是停止控制时,判断通知给控制执行部40的控制方法(控制方
法信息)是否基于经验信息(F510)。
部40的控制方法(控制方法信息)是基于经验信息时,对经验信息登记部14请求删除符合的
经验信息(F511)。即,控制判断部12根据来自用户的请求从控制权限管理部42被通知自动
驾驶行驶的解除(F508),此时的控制判断部12通知给控制执行部40的控制方法并不是停止
控制(F509),且通知的控制方法基于经验信息时(F510),由于并不是用户(驾驶员)所打算
的驾驶方法,因此控制判断部12对经验信息登记部14请求删除所利用的经验信息(F511)。
给经验信息登记部14时,经验信息登记部14保持该信息(状况信息)(F602)。另外,控制执行
部40将从手动控制部41接收的控制方法信息(基于操作信息的控制方法信息)通知给经验
信息登记部14,经验信息登记部14将该信息(控制方法信息)与状况信息(保持的状况信息)
相对应地保持(F603)。
息登记状态的结束通知给控制执行部40、经验信息登记部14和控制权限管理部42(F605)。
于是,控制执行部40停止对于经验信息登记部14的控制方法信息(基于操作信息的控制方
法信息)的通知(F606),经验信息登记部14将保持的状况信息作为新条目登记到经验信息
数据库15内的状况信息表300。另外,经验信息登记部14根据保持的控制方法信息制作作为
用于在两个地点间的路线上行驶的控制方法的经验信息,将制作的经验信息以与登记到状
况信息表300中的状况信息对应的方式登记到经验信息表400(F607)。然后,控制权限管理
部42对于用户通知可恢复自动驾驶(F608),结束该例行程序中的处理。据此,返回到通常状
态并执行自动驾驶行驶。
前方停止的状况下,与本车辆1具有相同功能的自动驾驶车辆200在停止位置处无法利用控
制判断部12计算控制方法,发生了自动驾驶行驶的解除。于是,自动驾驶车辆200变为经验
信息登记状态,保持该时间点下的状况信息。例如,如图3所示的状况信息表300的ID301为
“1”的条目所示,保持本车位置302至信号状态308的状况信息。而且,假设控制权限被移交
到用户的结果,通过手动控制按照手动行驶路线202表示的路线进行了手动驾驶行驶。在该
手动行驶路线202上行驶的期间(手动驾驶行驶时),积蓄通过手动控制制作的控制方法信
息。然后,在自动行驶路线203的起点,控制判断部12判断为能计算控制方法时,结束经验信
息登记状态,将保持的状况信息和经验信息登记到经验信息数据库15,根据自动行驶路线
203恢复自动驾驶行驶。
够减少用户的期待外(预想外)的解除(自动驾驶行驶的解除)。除了本例以外,例如在由于
气象状态或障碍物的影响而传感器失灵从而不能计算控制方法的情况、或者在存在多条车
道的道路上为了回避发生拥塞的一部分车道(例如,灯侧)而用户解除自动驾驶的情况等
下,登记经验信息。
经验信息积蓄到经验信息数据库15中,因此没有限制对象路线,能够减少用户期待外的自
动驾驶行驶的解除发生,作为结果能够实现稳定的自动驾驶行驶。另外,通过将表示本车辆
1的车道单位的位置的信息作为状况信息保存到经验信息数据库15中,从而能够将手动驾
驶行驶时实际行驶的车道中的状况信息与经验信息相对应地管理。进而,通过将作为与本
车辆1的前方车辆相关的信息的、表示与本车辆1的相对的位置的与前方车辆位置相关的信
息和表示前方车辆的行驶状态的与前方车辆状态相关的信息分别作为状况信息保存到经
验信息数据库15中,从而能够将手动驾驶行驶时实际行驶时的与前方车辆相关的状况信息
与经验信息相对应地管理。进而,通过将经验信息数据库15搭载在实施自动驾驶行驶的本
车辆1内,从而能够实现对于经验信息数据库15的访问的高速化。
中心进行通信一边执行自动驾驶行驶。
53和通信处理部54的数据中心50以及通信处理部43。此外,代替经验信息检索部13使用经
验信息检索部16,代替经验信息登记部14使用经验信息登记部17。
具有如下功能:从数据中心50内的经验信息检索部52接收经由通信网络60和通信处理部43
通知的检索结果,将接收到的检索结果通知给控制判断部12。
息,当状况信息表300和经验信息表900中存在对应的条目的情况下,将该经验信息经由通
信处理部54和通信网络60通知给控制判断部12。此时,对于状况信息存在多个经验信息时,
例如通知经验信息表900中的登记次数902多的条目的经验信息。
处理部43和通信网络60发送到数据中心50内的经验信息登记部53。经验信息登记部17在控
制判断部12决定开始经验信息登记,控制判断部12接收到与通知给经验信息检索部16的状
况信息相同的状况信息时,保持接收到的状况信息。另外,经验信息登记部17将从控制执行
部40接收的控制方法信息与所述状况信息相对应地保持,从控制判断部12接收到经验信息
登记状态结束的通知时,根据保持的控制方法信息制作作为用于在两个地点间的路线上行
驶的控制方法的经验信息,将制作的经验信息和对应的状况信息作为登记请求通知给经验
信息登记部53。另外,经验信息登记部17从控制判断部12接收到经验信息数据库51内的与
经验信息相关的条目的删除的通知时,与此相应地将删除请求通知给经验信息登记部53。
下的登记处理。对于接收到的登记请求,当已经存在相同的状况信息的条目、且存在表示与
其相对应的相同内容的经验信息的条目时,使该经验信息的条目中的登记次数增加“1”。另
外,当已经存在相同的状况信息的条目、且存在作为与其相对应的经验信息表示其他内容
的条目时,制作该经验信息的新条目,将该新条目与原有的状况信息的条目相对应。当不存
在与接收到的状况信息相同的状况信息时,将状况信息与状况信息表300相对应地新登记
条目,将经验信息与经验信息表900相对应地新登记条目。
果是变为“0”时,删除该条目,另外在对应的状况信息的条目中,删除符合的经验信息ID。进
而,此时,从该状况信息的条目,相对应的经验信息ID不再存在时,删除该状况信息的条目。
“1”,当接收到经验信息的删除的通知时登记次数902减少“1”,此时变为“0”时该条目被删
除。此时,在经验信息数据库51的经验信息表900中,对于用状况信息确定的ID901,登记次
数902的信息相对应地被保存,并且经验信息903的信息相对应地被保存。各经验信息903
中,保存有从本车辆1或其他车辆得到的经验信息。
的处理。
抽取经验信息检索部16作为检索关键词所需要的状况信息,将抽取的状况信息通知给经验
信息检索部16(F701)。经验信息检索部16经由通信处理部43和通信网络60,向数据中心50
的经验信息检索部52通知状况信息(F702)。接收到状况信息的经验信息检索部52将状况信
息作为检索关键词,检索经验信息数据库51内的状况信息表300(F703),实施状况信息表
300中是否有对应的条目的判断(F704)。此时,在是否对应的判断中,在作为检索关键词的
多个状况信息之中的一部分信息一致的情况下也可以判断为对应。另外,在状况信息之中,
例如本车位置302如果处于事先定义的误差的范围内则也可以判断为一致。
知状况信息表300中不存在对应的条目(F706),转移至步骤F707的处理。另一方面,在步骤
F704中判断为存在对应的条目时,经验信息检索部52将符合的条目的经验信息ID309作为
检索关键词,从经验信息数据库51内的经验信息表900获取对应的经验信息903,将获取的
经验信息903通知给经验信息检索部16(F716)。此时,对于状况信息存在多个经验信息时,
经验信息检索部52例如获取并通知登记次数902多的条目的经验信息903。经验信息检索部
16将接收到的经验信息903通知给控制判断部12(F717),转移至步骤F707的处理。控制判断
部12保持接收到的经验信息903。
判断为能计算控制方法时,控制判断部12决定通过控制方法判断处理得到的控制方法,将
与决定的控制方法相关的信息作为控制方法信息通知给控制执行部40(F708)。控制执行部
40根据被通知到的控制方法信息,执行本车辆1的操作(F709)。此时,当控制判断部12保持
的经验信息表示的本车位置从路线上脱离时,删除该经验信息(F708、F709)。
42通知控制权限移交(自动驾驶行驶解除)(F718),然后,决定向经验信息登记状态的转移
(F719),结束该例行程序中的处理。此外,经验信息登记状态的处理将在后面描述。
权限管理部42被通知了自动驾驶行驶的解除时,判断通知给控制执行部40的控制方法(控
制方法信息)是否为停止控制(F711),在步骤F710中判断为未从控制权限管理部42被通知
自动驾驶行驶的解除时,结束该例行程序中的处理。
的控制方法信息执行本车辆1的操作的结果(F709),控制判断部12根据来自用户的请求从
控制权限管理部42被通知自动驾驶行驶的解除(F710),且控制判断部12通知给控制执行部
40的控制方法是停止控制时(F711),控制判断部12也决定向经验信息登记状态的转移
(F719)。另外,控制判断部12在步骤F711中判断为通知给控制执行部40的控制方法不是停
止控制时,判断通知给控制执行部40的控制方法(控制方法信息)是否基于经验信息
(F712)。
部40的控制方法(控制方法信息)是基于经验信息时,对经验信息登记部17请求删除符合的
经验信息(F713)。即,控制判断部12根据来自用户的请求从控制权限管理部42被通知自动
驾驶行驶的解除(F708),此时的控制判断部12通知给控制执行部40的控制方法并不是停止
控制(F711),且通知的控制方法为基于经验信息时(F712),控制判断部12对经验信息登记
部17请求删除所利用的经验信息(F713)。
表300和经验信息表900删除符合的条目(F715),结束该例行程序中的处理。此时,经验信息
登记部53接收到表示条目删除的通知时,使对应的经验信息的条目中的登记次数902(参照
经验信息表900)减少“1”。此时,使登记次数902减少“1”的结果变为“0”时,删除该条目,另
外在对应的状况信息的条目中,删除符合的经验信息ID309(参照状况信息表300)。进而,此
时,从该状况信息的条目,相对应的经验信息ID309不再存在时,删除该状况信息的条目。
给经验信息登记部17时,经验信息登记部17保持该信息(状况信息)(F802)。另外,控制执行
部40将从手动控制部41接收的控制方法信息(基于操作信息的控制方法信息)通知给经验
信息登记部17,经验信息登记部17将该信息(控制方法信息)与状况信息(保持的状况信息)
相对应地保持(F803)。
时,将经验信息登记状态的结束通知给控制执行部40、经验信息登记部17和控制权限管理
部42(F805)。于是,控制执行部40停止对于经验信息登记部17的控制方法信息(基于操作信
息的控制方法信息)的通知(F806),经验信息登记部17根据保持的状况信息和保持的控制
方法信息制作经验信息,对经验信息登记部53通知登记请求(F807)。接收到登记请求的经
验信息登记部53参照经验信息数据库51内的条目(表示状况信息的条目、表示经验信息的
条目)执行以下的登记处理。
的登记次数902增加“1”。另外,当已经存在相同的状况信息的条目,且存在作为与其相对应
的经验信息表示其他内容的条目时,制作该经验信息903的新条目,将该新条目与原有的状
况信息的条目相对应。当不存在与接收到的状况信息相同的状况信息时,将状况信息与状
况信息表300相对应地新登记条目,将经验信息与经验信息表900相对应地新登记条目
(F808)。
少“1”的结果变为“0”时,删除该条目,另外在对应的状况信息的条目中,删除符合的经验信
息ID。
方式登记到经验信息表900。
高的自动驾驶行驶。另外,通过将经验信息数据库51配置在数据中心50,从而能够在经验信
息数据库51中保存从其他车辆得到的信息,并且能够实现自动驾驶控制装置10的结构的简
化。
构。另外,可以将某个实施例的结构的一部分置换为其他实施例的结构,另外,还可以对某
个实施例的结构加上其他实施例的结构。另外,关于各实施例的结构的一部分,可以进行其
他结构的追加、删除、置换。
释并执行实现各个功能的程序来通过软件实现。实现各功能的程序、表格、文件等的信息可
以记录并放置在存储器、硬盘、SSD(Solid State Drive,固态硬盘)等记录装置、或者IC
(Integrated Circuit,集成电路)卡、SD(Secure Digital,安全数码)存储卡、DVD(Digital
Versatile Disc,数字通用光盘)等记录介质中。