用于对车辆的周围环境进行特征描述的系统

摘要

本发明涉及一种用于对车辆的周围环境进行特征描述的系统，该系统包括：投射装置(210)，该投射装置设置成用于以脉冲序列向所述周围环境投射激光图案；包括多个像素的检测器(220)，所述检测器(220)被构造成用于与所述脉冲序列同步地检测表示由所述周围环境所反射的所述激光图案的光；以及处理装置(240)，所述处理装置被构造成根据所述像素响应于所述检测到的光而产生的曝光值来计算与所述周围环境中的对象(99)的距离；其中所述检测器(220)还被构造用于检测以下光：在与所述脉冲序列不一致的时间点形成所述周围环境的二维图像的光；或者在不接收表示由所述周围环境所反射的所述激光图案的所述光的像素处形成所述周围环境的二维图像的光。

权利要求

1.一种用于对车辆的周围环境进行特征描述的系统，所述系统包括：

‑投射装置(210)，所述投射装置设置成用于以脉冲序列朝向所述周围环境投射激光图案，所述激光图案包括离散光斑图案；

‑包括多个像素的检测器(220)，所述检测器(220)被构造成用于与所述脉冲序列同步地检测表示由所述周围环境所反射的所述激光图案的光；以及‑处理装置(240)，所述处理装置被构造成根据由所述像素响应于所述检测到的光而产生的曝光值来计算与所述周围环境中的对象(99)的距离；

其中，所述检测器(220)还被构造成用于检测以下光：在与所述脉冲序列不一致的时间点形成所述周围环境的二维图像的光。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述像素(220)被构造成：对于所述序列中的所有脉冲，通过累积表示在第一预定时间窗(10)期间由所述对象(99)反射的第一光量的第一电荷量以及表示在第二预定时间窗(20)期间由所述对象反射的第二光量的第二电荷来产生所述曝光值，所述第二预定时间窗(20)在所述第一预定时间窗(10)之后出现。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理装置(240)适于通过确定表示由所述周围环境所反射的所述激光图案的所述检测到的光的特征相对于预定特征位置的位移来确定所述距离。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的系统，包括照明装置，所述照明装置被构造成在与所述脉冲序列不一致的所述时间点将光束投射到所述周围环境上。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述投射装置(210)和所述照明装置共用共同的光源。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述共同的光源包括VCSEL阵列，并且其中，所述照明装置还包括主动转向漫射器，所述主动转向漫射器被构造成在与所述脉冲序列不一致的所述时间点被启动，从而对源自所述VCSEL阵列的光进行漫射以形成所述光束。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的系统，其中，所述检测器(220)的所述多个像素设置有时间依赖性滤光器，从而允许不同波长带中的光在所述时间点中的不同时间点到达所述多个像素。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的系统，其中，所述检测器(220)的所述多个像素中的不同像素设置有不同的滤光器，从而允许不同波长带中的光在所述时间点到达所述不同像素。

9.一种车辆，所述车辆包括根据前述权利要求中的任一项所述的且设置成对所述车辆的周围环境的区域进行特征描述的系统。

说明书

用于对车辆的周围环境进行特征描述的系统

技术领域

[0001] 本发明涉及用于确定到对象的距离的系统的领域，具体地涉及用于对场景或场景的一部分进行特征描述的感测系统，该感测系统可以用于检测车辆附近的障碍物。

背景技术

[0002] 在遥感技术领域，特别是关于生成可以用在控制和导航应用(包括汽车和工业应用、游戏应用和地图绘制应用)的景象的高分辨率地图的领域，已知使用基于三角测量和基于飞行时间的感测以确定对象与传感器的距离。

[0003] 从在本申请人名义下的国际专利申请公开WO 2015/004213A1中已知一种用于车辆的利用三角测量的高精度中程环绕感测系统。在该专利申请中，对象的定位是基于脉冲辐射光斑的投射和检测光斑相对于预定参考光斑位置的位移分析。更具体地，所引用的专利申请的系统使用三角测量。然而，可以实现的精度与三角测量基础相关，这限制了可以实现的小型化。

[0004] 基于飞行时间的技术包括使用RF调制源、距离选通成像器和直接飞行时间(DToF)成像器。对于RF调制源和距离选通成像器的使用，需要用经调制的源或脉冲源照射整个感兴趣的场景。直接飞行时间系统，诸如大多数激光雷达，用脉冲光束机械地扫描感兴趣的区域，脉冲光束的反射用脉冲检测器来感测。现在的半导体激光器发出的光功率不能满足在已知LIDAR(激光雷达)系统中所需的操作以在汽车应用中实际使用(例如，对于高达250米的距离)的功率要求。在本申请人的名义下的未公开的欧洲专利申请号EP 15 191 288.8描述了一种克服了这种限制的用于确定到对象的距离的系统。该系统包括：固态光源，该固态光源设置成用于以脉冲序列朝向对象投射离散的激光光斑图案；包括多个像素的检测器，该检测器被构造成用于与所述脉冲序列同步地检测表示由所述对象所反射的离散光斑图案的光；以及处理装置，该处理装置被构造成根据由所述像素响应于所述检测到的光而产生的曝光值来计算到所述对象的距离。所述像素被构造成：对于所述序列中的每个脉冲，通过累积表示在第一预定时间窗期间由所述对象反射的第一光量的第一电荷量和表示在第二预定时间窗期间由所述对象反射的第二光量的第二电荷来产生所述曝光值，所述第二预定时间窗发生在所述第一预定时间窗之后。

[0005] 随着对遥感技术越来越依赖以提供车辆安全功能，先进的驾驶辅助系统(ADAS)，并且甚至是自动(或“自动驾驶”)汽车，都需要一种系统，该系统能够更准确地对该系统安装在其中的车辆的周围环境进行特征描述。

发明内容

[0006] 根据本发明的一个方面，提供了一种用于对车辆的周围环境进行特征描述的系统，该系统包括：

[0007] ‑投射装置，该投射装置设置成用于以脉冲序列朝向所述周围环境投射激光图案，所述激光图案包括离散光斑图案；

[0008] ‑包括多个像素的检测器，所述检测器被构造用于与所述脉冲序列同步地检测表示由所述周围环境所反射的激光图案的光；以及

[0009] ‑处理装置，所述处理装置被构造成根据所述像素响应于所述检测到的光而产生的曝光值来计算到所述周围环境中的对象的距离；

[0010] 其中，所述检测器还被构造成用于检测以下的光：在与所述脉冲序列不一致的时间点形成所述周围环境的二维图像的光；或者在不接收表示由所述周围环境所反射的所述激光图案的所述光的像素处形成所述周围环境的二维图像的光。

[0011] 本发明的一优点是，通过在交错的时间点由相同传感器获得的2D信息和3D信息进行组合，可以改进对周围环境的特征描述。当该系统用作距离传感器时，通过与光图案的投射同步地捕获反射光图案，从该系统获得3D信息；当该系统用作距离感测脉冲之间的数字相机时，从该系统获得2D信息。

[0012] 投射装置优选地包括固态激光器；投射装置尤其可以是VCSEL阵列或设置有足够光栅的固态激光器。激光图案优选是光斑图案，特别是离散光斑。可以周期性地重复脉冲序列，以允许对周围环境的特征描述进行连续更新。

[0013] 在根据本发明的系统的一实施方式中，所述像素被构造成针对所述序列的所有脉冲，通过累积表示在第一预定时间窗期间由所述对象反射的第一光量的第一电荷量和表示在第二预定时间窗期间由所述对象反射的第二光量的第二电荷来产生所述曝光值，所述第二预定时间窗在所述第一预定时间窗之后出现。

[0014] 该实施方式的一优点是它使用距离选通LIDAR技术，从而以小的形状因子获得精确的距离信息。

[0015] 在根据本发明的系统的一实施方式中，所述处理装置适于通过确定表示由所述周围环境所反射的所述激光图案的所述检测到的光的特征相对于预定特征位置的位移来确定所述距离。

[0016] 在该实施方式中，分析所述检测器的不同像素的相应曝光值，以确定哪些像素可以检测投射图案(例如，光斑)的反射，并且哪些像素不可以检测投射图案(例如，光斑)的反射。以这种方式，可以确定反射图案的部分相对于预定位置(例如，光斑位置)的位移，这产生关于已经反射所投射的图案的相应部分的对象的距离的信息。该实施方式的一优点是它使用熟悉的基于三角测量的技术来获得准确的距离信息。

[0017] 在一实施方式中，根据本发明的系统包括照明装置，该照明装置被构造成在与所述脉冲序列不一致的所述时间点将光束投射到所述周围环境上。

[0018] 该光束用于周围环境的相关部分的均匀照明，所述相关部分优选地与检测器的视场一致，因此，与用于测距的投射图案不同，该光束必须是基本均匀的。该实施方式的优点在于，即使当环境光条件不利时(例如，在夜晚)，也可以充分地点亮要在2D图像中捕获的景象。

[0019] 在特定实施方式中，投射装置和照明装置共用共同的光源。

[0020] 该特定实施方式的优点在于，通过避免需要多个光源，系统可以保持紧凑。

[0021] 在更具体的实施方式中，该共同的光源包括VCSEL阵列，并且照明装置还包括主动转向漫射器，该主动转向漫射器被构造成在与所述脉冲序列不一致的所述时间点被启动，从而对源自VCSEL阵列的光进行漫射以形成光束。

[0022] 该更具体的实施方式的优点在于，非常适合于结构光投射的VCSEL阵列也可用于提供用于2D图像捕获所需的照明。

[0023] 在根据本发明的系统的一实施方式中，检测器的多个像素设置有时间依赖性滤光器，从而允许不同波长带中的光在所述时间点的不同时间点到达所述多个像素。

[0024] 该实施方式的优点在于，可以通过组合在时间上稍微偏移的三个不同2D曝光来产生RGB图像。RGB图像产生更准确的自动特征识别，并且RGB图像通常比单色图像更适合于人类用户的视觉再现。

[0025] 在根据本发明的系统的实施方式中，检测器的所述多个像素的不同像素设置有不同的滤光器，从而允许不同波长带中的光在所述时间点到达所述不同的像素。

[0026] 该实施方式的优点在于，可以通过组合在空间上稍微偏移的像素处获得的曝光值来产生RGB图像。RGB图像产生更准确的自动特征识别，并且RGB图像通常比单色图像更适合于人类用户的视觉再现。

[0027] 根据本发明的一方面，提供了一种车辆，该车辆包括根据前述权利要求中的任一项所述的且设置成对所述车辆的周围环境的区域进行特征描述的系统。

[0028] 本发明非常适用于车辆，特别是诸如汽车的道路车辆。因此，该系统可以有利地有助于车辆安全特征、先进的驾驶辅助系统(ADAS)、以及甚至是自动(或“自动驾驶”)车辆。由于汽车应用中的传感器会竞争空间，本发明的另一个优点是它在同一传感器中组合了多个功能，因此提供2D和3D传感器融合而无需额外的外部2D传感器。

附图说明

[0029] 现在将参考附图来更详细地描述本发明的这些和其他方面以及优点，在附图中：

[0030] 图1示意性地示出了根据本发明的系统的实施方式；

[0031] 图2至图4示出了根据本发明的系统的基于LIDAR的实施方式的操作原理；

[0032] 图5给出了可以在本发明的实施方式中使用的若干个时序图；

[0033] 图6示意性地示出了用在根据本发明的系统的实施方式中的像素设置；以及[0034] 图7示意性地示出了可以在本发明的实施方式中使用的时序图。

具体实施方式

[0035] 图1示意性地示出了根据本发明的系统的实施方式。

[0036] 该系统旨在并适用于对车辆的周围环境进行特征描述。所述周围环境可以包括在车辆前方的区域(包括车辆前方的路面)；同样地，周围环境可以包括车辆后方的区域(特别是当车辆倒车时车辆后方的区域)；周围环境可以包括在车辆附近的可能存在障碍物或其他道路使用者的任何空间。车辆的周围环境可以延伸到几米、几十米或者甚至几百米的距离。通过确定与周围环境中的对象的距离来执行所述特征描述。虽然距离是基本测量参数，但是可以基于在不同时间点的多个距离测量来确定所检测到的对象的诸如速度(该速度包括运动方向)和加速度的导出变量的估计量。对于可以通过组合来自多个空间上不同的测量点的信息来识别的复杂对象，还可以导出诸如取向和旋转的附加参数。由于所有测量都是相对于传感器的，对“固定”对象的测量还可以提供有关传感器的速度、加速度、取向(倾角、偏航、滚动)和旋转的信息，因此也提供有关该传感器所安装的车辆的信息。

[0037] 该系统包括：投射装置210，所述投射装置210设置成用于以脉冲序列的方式向周围环境投射激光图案；包括多个像素的检测器220，所述检测器220被构造成用于与所述脉冲序列同步地检测表示由周围环境所反射的激光图案的光；以及处理装置240，所述处理装置240被构造成根据由像素响应于检测到的光而产生的曝光值来计算到周围环境中的对象99的距离。

[0038] 如果系统根据飞行时间(LIDAR)原理工作，则像素220可以被构造成对于序列的所有脉冲，通过累积表示在第一预定时间窗10期间由对象99反射的第一光量的第一电荷量以及表示在第二预定时间窗20期间由所述对象反射的第二光量的第二电荷来产生曝光值，第二预定时间窗20在第一预定时间窗10之后出现。

[0039] 这种基于LIDAR的系统的工作原理由在图2至图4中的时序图说明。为清楚起见，仅示出了周期性重复的脉冲序列的单个脉冲，其包括第一时间窗10和第二时间窗20。该原理通过示例的方式参考包括固态光源的投射装置进行描述。

[0040] 从图2中可以看出，在第一时间窗10期间，固态光源210处于其“开”状态，从而将光斑图案发射到景象上。在第二时间窗20期间，固态光源210处于其“关”状态。

[0041] 反射光到达检测器220处相对于投射的开始延迟了与行进的距离成比例的时间量(在自由空间中约为3.3ns/m)。由于该延迟，将在检测器220的第一阱221处仅检测到反射光的一部分，检测器220的第一阱221仅在第一时间窗10期间被启动。因此，在第一阱启动期间(第一时间窗10)在该第一阱中累积的电荷包括：表示仅是噪声和在反射脉冲到达之前照射在该像素上的环境光的部分以及表示噪声、环境光和反射脉冲的前沿的部分。

[0042] 反射脉冲的后面的部分将在检测器220的第二阱222处被检测到，检测器220的第二阱222仅在第二时间窗20期间被启动，第二时间窗20优选地紧跟在第一时间窗10之后。因此，在第二阱启动期间(第二时间窗20)在该第二阱中累积的电荷包括：表示噪声、环境光和反射脉冲的后沿的部分以及表示仅是噪声和反射脉冲到达之后照射在该像素上的环境光的部分。

[0043] 在反射对象99与系统200之间的距离越大，将在第一阱221中检测的脉冲的比例越小，并且将在第二阱222中检测的脉冲的比例越大。

[0044] 如果反射脉冲的前沿在第一阱221闭合之后(即，在第一时间窗10结束之后)到达，则可以在第二阱222中检测到的反射脉冲的比例将随着飞行时间延迟的增加而再次减小。

[0045] 对于改变所述对象99的距离，在相应的阱221、222中的每个阱中产生的电荷A、B的量在图3b中示出。为了简化表示，在图中没有考虑根据平方反比定律的随着距离的光衰减的影响。很明显，对于飞行时间延迟到第一时间窗10和第二时间窗20的组合持续时间，飞行时间延迟在原理上可以明确地从A和B的值导出：

[0046] ‑对于延迟到第一时间窗10的持续时间的飞行时间，B与对象99的距离成比例。为了容易地得到绝对距离的确定，可以使用归一化值B/(B+A)，从而消除所检测到的对象的非完美反射性和平方反比定律的任何影响。

[0047] ‑对于延迟超过第一时间窗10的持续时间的飞行时间，A仅包括日光和噪声贡献(未示出)，并且C‑B基本上与对象99的距离成比例(在对平方反比定律校正之后)，其中C是偏移值。

[0048] 虽然图2和图3示出了与在时间窗10中发射的单个脉冲有关的本发明的原理，但是应该理解，所示的脉冲是如上定义的脉冲序列的一部分。图4示意性地示出了这种序列的示例性时序特性。如图所示，照明方案40包括独立脉冲10的序列30的重复发射。各个脉冲10的宽度由最大操作距离确定。整个序列可以以例如60Hz的频率重复。

[0049] 基于飞行时间的感测系统的各种可选特征在本申请人的名义下的未公开的欧洲专利申请号EP 15 191 288.8中描述，该欧洲专利申请的内容通过引用而并入，目的是使技术人员能够将这些特征包括在本发明的实施方式中。

[0050] 如果该系统根据三角测量原理工作，则所述处理装置240可以适于通过确定表示由周围环境所反射的激光图案的检测到的光的特征相对于预定特征位置的位移来确定距离。优选地，投射图案是激光的光斑的图案，并且通过确定表示由周围环境中的对象所反射的投射光斑的检测光斑相对于预定的光斑位置的位移来确定距离。

[0051] 基于三角测量的感测系统的各种可选特征在本申请人的名义下的国际专利申请公开WO2015/004213A1中公开，该国际专利申请的内容通过引用并入，目的是使技术人员能够将这些特征包括在本发明的实施方式中。

[0052] 根据本发明，检测器220还被构造成用于检测：在与脉冲序列不一致的时间点形成周围环境的二维图像的光；或者在不接收表示由所述周围环境所反射的所述激光图案的所述光的像素处形成周围环境的二维图像的光。

[0053] 鉴于车辆测距系统的精度要求，通常选择具有大约1百万像素的总阵列尺寸的CMOS传感器阵列。发明人已经发现，尽管在这种传感器中使用的像素的尺寸相对较粗，大约为10μm，但是当与足够的光学器件组合使用以形成基本数码相机时，经组合的传感器能够产生令人惊讶的可接受的2D图像质量。

[0054] 本发明，特别是关于检测在与脉冲序列不一致的时间点形成周围环境的二维图像的光的概念，尤其是基于发明人的在测距脉冲之间或测距脉冲的序列之间的时间间隔的见解，像素阵列可以用于捕获周围环境的数字2D图像。以这种方式，提供补充信息的两个不同功能可以组合在单个传感器中。

[0055] 本发明，特别是关于检测在不接收表示由周围环境所反射的所述激光图案的所述光的像素处形成所述周围环境的二维图像的光的概念，还基于发明人的如下见解：因为测距系统依赖于特定光图案诸如线图案或光斑图案的反射的检测，所以在任何给定时间实际上仅使用总像素数的一小部分。当足够的环境光到达检测器时，当测距功能(光图案的投射和检测)可操作时，可以使用该特定概念，使得不接收投射图案的一部分的像素可以由接收的光来形成图像。

[0056] 虽然基于图案反射的距离感测仅在由所投射的激光图案照射的点处提供包含三维信息的深度图，但是在其间捕获的2D图像提供整个场景的视觉快照。可以将深度图记录到所述2D图像，并且可以通过对深度图值进行插值来获得针对2D图像中的每个像素的深度信息。由于2D图像和3D信息是从相同的传感器获得的，因此不同图像之间不存在视差，这便于记录。

[0057] 优选地，对深度图值的插值由2D图像中的像素值进行辅助。因此，例如，可以通过线性插值在深度维度中对对应于2D图像中的规则亮度或颜色梯度的不同深度图值之间的区域进行插值。包括亮度或颜色值的突变步长的不同深度图值之间的区域可以通过逐步恒定深度值进行插值，其中使深度值中的步长与亮度或颜色值中的步长一致。

[0058] 组合的2D/3D图像相比于单独采用的任何一种源组合了关于周围环境的更多信息。可以向机器视觉系统提供组合的2D/3D图像以检测环境中的相关特征，诸如行人、车辆、固定对象、碎片、路面中的任何不平坦等。

[0059] 优选地，在帧之间例如在脉冲序列之间发生的时隙中捕获2D图像。示例性时序图在图5中示出。在图a(不根据本发明)中，5个连续帧(每个表示脉冲序列，例如图2的序列30)全部用于3D距离感测。在图d中，前四帧中的一帧被捕获2D图像的时隙替换，前四帧中的一帧具有与剩余帧完全相同的持续时间；因此，这些帧的总体节奏保持相同，但只有75％的帧时隙用于距离感测(技术人员将理解，该图可以根据应用的要求而变化；对于距离感测保留的相对时间例如可以是10％、20％、25％、33％、40％、50％、60％、67％、75％、80％等)。在图b和图c中，用于2D图像捕获的时间分别比距离感测帧更长和更短。

[0060] 通常，可以根据期望的曝光时间来选择用于2D图像捕获的时间，该期望的曝光时间必须足够长以在像素中累积足够量的光并且足够短以避免运动模糊(当在周围环境中的传感器和/或对象运动时)。用于2D图像捕获的时隙也可以被扩展以允许连续捕获在不同波长带(例如，红光、绿光和蓝光以生成RGB图像)中的光，如下面参考图7的图b所解释的。

[0061] 如在前述专利申请WO 2015/004213 A1和EP 15 191 288.8中非常详细地解释的那样，必须采取若干措施来从到达传感器的信号中滤除环境光(特别是太阳光)，使得到达传感器的光基本上限于投射光图案的所期望的反射，以确保准确和远程距离感测。这些措施包括使用窄带通滤光器，以及在基本垂直于窄带通滤光器的路径上引导入射反射光的光学器件。

[0062] 优化距离感测能力所需的措施限制了像素阵列作为2D图像相机的有用性。由于传感器安装在车辆上，当使用时，传感器通常是移动的，任何增加曝光时间以增加单次曝光中捕获的光总量都受到可接受的运动模糊量的限制——实际上，这是一严格的限制。

[0063] 鉴于这些负面影响，发明人发现以下可选特征导致在2D图像捕获中有更好性能。

[0064] 第一种解决方案包括在传感器侧使用带通滤光器，带通滤光器可以以电子的方式或以机电的方式被控制以与脉冲序列同步地启动，并且在捕获2D图像时的时间点不启动。

[0065] 第二种解决方案包括为所述系统提供照明装置，该照明装置被构造成在与脉冲序列不一致的时间点将光束投射到周围环境上。这种照明装置可以提供照明闪光，如在低光条件下的常规摄影中经常进行的那样。投射装置210和照明装置可以共用共同的光源，特别是VCSEL阵列(垂直腔面发射激光器整列)。这确保了可以在窄带通滤光器被优化的相同波长带中发射“闪光”，从而最大化将到达像素阵列的光量。如果共同的光源是VCSEL阵列，则照明装置还可以包括主动转向漫射器，该主动转向漫射器被构造成在拍摄2D图像的时间点(该时间点与脉冲序列不一致)被启动，从而对源自VCSEL阵列的光进行漫射以形成所需的光束(而不是一系列光斑)。照明装置也可以与头灯组件集成在一起，从而必须选择光源使得该光源在可以通过传感器侧的窄带通滤光器的光谱的一部分中提供足够的光功率。

[0066] 鉴于上述考虑，根据本发明的系统的一个特别有利的实施方式根据上述基于飞行时间的原理来操作，由此提供VCSEL阵列以将离散光斑的脉冲图案投射到待进行特征描述的景象上，其反射由配备有窄带通滤光器的基于CMOS的传感器阵列检测，该窄带通滤光器被构造成基本上仅允许由VCSEL阵列发射的波长通过。提供发射相同波长的光束(通常在约860nm的窄波长范围内)的单独的闪光灯，以在要捕获2D图像的时刻照亮景象——通过设计，由闪光灯发射的光也能够通过检测器处的窄通带滤光器。优选地，每五个时隙中的四个时隙用于投射/检测测距帧，并且在所述每五个时隙中的剩余的一个时隙用于捕获2D图像。

[0067] 在本发明的实施方式中，检测器220的多个像素中的不同像素设置有不同的滤光器，从而允许不同波长带中的光在这些时间点到达不同的像素。这在图6中示意性地示出，其中示出了具有不同像素(或像素的不同阱)的设置有用于近红外(NIR)光、红光、绿光和蓝光的相应滤光器的像素阵列。

[0068] 在本发明的其他实施方式中，检测器220的多个像素设置有时间依赖性滤光器，从而允许不同波长带中的光在不同的时间点到达多个像素。这在图7的图a中示意性地示出，其中提供单独的时隙以捕获红光、绿光和蓝光；并且在图7的图b中，时隙被扩展以允许在同一时隙的连续部分中连续捕获红光、绿光和蓝光。

[0069] 这些实施方式的集合允许捕获RGB的2D图像，该RGB的2D图像适合于在彩色显示器上呈现。

[0070] 本发明还涉及一种车辆(特别是公路车辆或铁路车辆)，该车辆包括根据所述权利要求中任一项所述的被设置成对所述车辆的周围环境的区域进行特征描述的系统。

[0071] 虽然上文已参考单独的系统和方法实施方式描述了本发明，但这仅出于清楚目的而进行。技术人员将理解，结合所述系统或方法单独描述的特征也可以分别应用于所述方法或系统，具有相同的技术效果和优点。此外，本发明的范围不限于这些实施方式，而是由所附权利要求限定。