本发明公开了一种半自动均量打菜装置，由机架、第一餐盘传送装置、第二餐盘传送装置、打菜装置、控制器、刷卡器组成。第一餐盘传送装置通过丝杆螺旋传动将餐盘抬升，采用气泵产生真空以及齿轮齿条传动将餐盘运输到第二餐盘传送装置上；第二餐盘传送装置可将餐盘自动准确的运输到打菜位置；打菜装置通过推板推除多余的菜从而可以实现均量打菜，采用振动以及聚菜板使菜聚集提高了打菜效率。本发明具有工作可靠、功能多样化、维护便捷、工作效率高、可均量打菜、自动化程度高、适用性强等众多优点。
1.一种半自动均量打菜装置，其特征在于：包括机架、第一餐盘传送装置、第二餐盘传送装置、打菜装置、控制器、刷卡器，所述的机架包括第一安装架、第二安装架、第三安装架、第一安装板，所述的第一安装架包括第一安装顶架、第一导杆、底座，所述的第一导杆有四根，第一导杆的下端固连在底座上，所述的第一安装顶架固连在第一导杆的上端，所述的第二安装架位于第一安装顶架与底座之间，所述的第三安装架位于第一安装架的右侧，第三安装架包括第二安装顶架、第一方杆、第一弹簧、第二弹簧、第二方杆、安置架，所述的第一方杆有四根，第一方杆的上端固连在第二安装顶架上，所述的第一弹簧有四根，第一弹簧的一端固连在第一方杆的下端上，第一弹簧的另一端固连在安置架上，所述的第二弹簧有四根，第二弹簧的一端固连在安置架上，第二弹簧的另一端固连在第二方杆的上端，所述的第一安装板安装在第二安装架、第三安装架上，所述的第一餐盘传送装置安装在机架上，所述的第二餐盘传送装置安装在第一安装板上，所述的打菜装置安装在第三安装架上，所述的控制器通过螺栓安装在第一安装板上，所述的刷卡器通过螺栓安装在第一安装板上；
所述的第一餐盘传送装置包括餐盘升降机构、角钢限位架、餐盘平移机构，所述的餐盘升降机构安装在第一安装架上，餐盘升降机构包括第一电机、第一丝杆、餐盘安置板、餐盘，所述的第一电机有两个，第一电机通过螺栓安装在第一安装顶架上，所述的第一丝杆有两根，第一丝杆通过联轴器安装在第一电机的输出轴上，所述的餐盘安置板安装在第一导杆上并与之形成移动副，餐盘安置板与第一丝杆形成螺旋副，所述的餐盘安装在餐盘安置板上，所述的角钢限位架通过螺栓安装在餐盘安置板上，所述的餐盘平移机构有两组，餐盘平移机构安装在第二安装架上，餐盘平移机构包括第二电机、第一带轮传动机构、齿轮齿条传动机构、第二安装板、气吸机构、第二导杆、第三支座、第四支座，所述的第二电机通过螺栓安装在第二安装板上，所述的第一带轮传动机构安装在第二安装板上，第一带轮传动机构包括第一主动带轮、第一皮带、第一从动带轮、第一转轴、第一支座、第二支座，所述的第一主动带轮通过键安装在第二电机的输出轴上，所述的第一从动带轮通过键安装在第一转轴上，所述的第一皮带安装在第一主动带轮与第一从动带轮上形成带传动，所述的第一转轴通过轴承安装在第一支座与第二支座上，所述的第一支座通过螺栓安装在第二安装板上，所述的第二支座通过螺栓安装在第二安装板上，所述的齿轮齿条传动机构包括齿轮、齿条，所述的齿轮有两组，齿轮通过键安装在第一转轴上，齿轮与齿条相啮合，所述的齿条有两组，齿条固连在第二安装架上，所述的第二安装板安装在第二导杆上并与之形成移动副，所述的气吸机构安装在第二安装板上，气吸机构包括气泵、吸嘴、吸管，所述的气泵通过螺栓安装在第二安装板上，所述的吸嘴有四个，吸嘴通过吸管连接在气泵上，所述的第二导杆有两根，第二导杆的一端固连在第三支座上，第二导杆的另一端固连在第四支座上，所述的第三支座有两个，第三支座通过螺栓安装在第二安装架上，所述的第四支座有两个，第四支座通过螺栓安装在第二安装架上；
所述的第二餐盘传送装置包括第五支座、第六支座、餐盘挡板、第三电机、带输送机构、第二带轮传动机构，所述的第五支座有两个，第五支座通过螺栓安装在第一安装板上，所述的第六支座有两个，第六支座通过螺栓安装在第一安装板上，所述的餐盘挡板有两个，餐盘挡板通过螺栓安装在第一安装板上，所述的第三电机通过螺栓安装在第一安装板上，所述的带输送机构位于第一安装板上，带输送机构包括主动滚筒、主动滚筒轴、从动滚筒、从动滚筒轴、传送带，所述的主动滚筒固连在主动滚筒轴上，所述的主动滚筒轴通过轴承安装在两个第五支座之间，所述的从动滚筒固连在从动滚筒轴上，所述的从动滚筒轴通过轴承安装在两个第六支座之间，所述的传送带安装在主动滚筒与从动滚筒上，所述的第二带轮传动机构包括第二主动带轮、第二皮带、第二从动带轮，所述的第二主动带轮通过键安装在第三电机的输出轴上，所述的第二从动带轮通过键安装在主动滚筒轴上，所述的第二皮带安装在第二主动带轮与第二从动带轮上形成带传动。
2.根据权利要求1所述的一种半自动均量打菜装置，其特征在于：所述的打菜装置包括第一平移传动机构、第二平移传动机构、勺取升降机构、末端勺取机构、聚菜机构、落菜盒、精量机构，所述的第一平移传动机构安装在第三安装架上，第一平移传动机构包括第四电机、第二丝杆、丝母、第七支座、第三安装板、第八支座、第九支座、第三导杆，所述的第四电机通过螺栓安装在第二安装顶架上，所述的第二丝杆的一端通过联轴器安装在第四电机的输出轴上，第二丝杆的另一端通过轴承安装在第七支座上，所述的丝母通过螺栓安装在第三安装板上，丝母与第二丝杆形成螺旋副，所述的第七支座通过螺栓安装在第二安装顶架上，所述的第三安装板安装在第三导杆上形成移动副，所述的第八支座有两个，第八支座通过螺栓安装在第二安装顶架上，所述的第九支座有两个，第九支座通过螺栓安装在第二安装顶架上，所述的第三导杆的一端固连在第八支座上，第三导杆的另一端固连在第九支座上，所述的第二平移传动机构安装在第三安装板上，第二平移传动机构包括第五电机、第三丝杆、平移安装架、第十支座、第十一支座、第十二支座、第四导杆，所述的第五电机通过螺栓安装在第三安装板上，所述的第三丝杆的一端安装在第五电机的输出轴上，第三丝杆的另一端通过轴承安装在第十支座上，所述的平移安装架安装在第三丝杆与第四导杆上，平移安装架与第三丝杆形成螺旋副，平移安装架与第四导杆形成移动副，所述的第十支座通过螺栓安装在第三安装板上，所述的第十一支座有两个，第十一支座通过螺栓安装在第三安装板上，所述的第十二支座有两个，第十二支座通过螺栓安装在第三安装板上，所述的第四导杆有两个，第四导杆的一端固连在第十一支座上，第四导杆的另一端固连在第十二支座上，所述的勺取升降机构包括第一液压缸、T型安装架，所述的第一液压缸有两个，第一液压缸包括第一液压缸体、第一活塞杆，所述的第一液压缸体通过螺栓安装在平移安装架上，所述的第一活塞杆安装在第一液压缸体上并与之形成移动副，所述的T型安装架固连在第一活塞杆上，所述的末端勺取机构安装在T型安装架上，末端勺取机构包括第六电机、勺取大臂、第七电机、第二转轴、打菜勺，所述的第六电机通过螺栓安装在T型安装架上，所述的勺取大臂安装在在第六电机的输出轴上，所述的第七电机通过螺栓安装在勺取大臂上，所述的第二转轴安装在第七电机的输出轴上，所述的打菜勺通过螺栓安装在第二转轴上，所述的聚菜机构有六组，聚菜机构包括第二液压缸、第三液压缸、第一聚菜板、第二聚菜板、盛菜盒、振动电机，所述的第二液压缸包括第二液压缸体、第二活塞杆，所述的第二液压缸体安装在安置架上，所述的第二活塞杆安装在第二液压缸体上并与之形成移动副，所述的第三液压缸包括第三液压缸体、第三活塞杆，所述的第三液压缸体安装在安置架上，所述的第三活塞杆安装在第三液压缸体上并与之形成移动副，所述的盛菜盒安装在安置架上，盛菜盒上开有第一导槽、第二导槽，所述的第一聚菜板固连在第二活塞杆上，第一聚菜板安装在第一导槽、第二导槽上，所述的第二聚菜板固连在第三活塞杆上，第二聚菜板安装在第一导槽、第二导槽上，所述的落菜盒有三个，落菜盒安装在安置架上，落菜盒上开有上落菜口、下落菜口，所述的精量机构有两组，精量机构包括推除平移机构、推除安装架、第四液压缸、推板，所述的推除平移机构包括第八电机、第十三支座、第四丝杆、第十四支座、第十五支座、第五导杆、第十六支座，所述的第八电机通过螺栓安装在第二方杆上，所述的第十三支座通过螺栓安装在第二方杆上，所述的第四丝杆的一端安装在第八电机的输出轴上，所述的第十四支座通过螺栓安装在第二方杆上，所述的第十五支座通过螺栓安装在第二方杆上，所述的第五导杆的一端固连在第十五支座上，第五导杆的另一端固连在第十六支座上，所述的第十六支座通过螺栓安装在第二方杆上，所述的推除安装架安装在第四丝杆与第五导杆上，推除安装架与第四丝杆形成螺旋副，推除安装架与第五导杆形成移动副，所述的第四液压缸包括第四液压缸体、第四活塞杆，所述的第四液压缸体通过螺栓安装在推除安装架上，所述的第四活塞杆安装在第四液压缸体上并与之形成移动副，所述的推板固连在第四活塞杆上。
一种半自动均量打菜装置
技术领域
[0001] 本发明属于食品机械技术领域，特别涉及一种半自动均量打菜装置。
背景技术
[0002] 目前在许多高校、单位或工厂等中大型食堂内，由于采用了人工打菜，人工打菜费时费力，并且存在下述问题：当处于就餐时间时，就餐人数急剧增多，排队时间变长，导致菜品变凉；人工打菜不能准备把握份量偏差并且长时间的打菜会导致疲劳，进而导致消费不公；食堂人工成本越来越高；食堂在高峰时期人数众多，环境嘈杂，工作人员会出现误听或者听不清楚点菜人员的点餐情况，导致打错菜的情况发生；打菜过程处于开放的环境，难以保证卫生问题。
[0003] 现在对于打菜机器人已经有了一些研究，例如日本发明了一款打菜机器人，可以将不同的菜品放到餐盒里；中国专利CN201710659163.4研究了一种打菜机器人，这种机器人可以实现打菜的自动化，一定程度上节约了打菜的时间，但面对品样繁多的菜品，则不能很好地发挥作用，由于体积较大，不适合在复杂的环境下工作，工作类型单一只能进行打菜不能打饭，此外它不能消除打菜的偏差，无法解决消费不公的问题。因此有必要设计一种半自动均量打菜装置，可均量进行打菜，效率更高，自动化程度更高，对环境的适应性更强。
发明内容
[0004] 本发明的目的旨在克服目前人工打菜效率低、卫生状况差、自动化程度低、打菜不能均量，即提供一种工作可靠、功能多样化、维护便捷、工作效率高、均量打菜、自动化程度高、适用性强的一种半自动均量打菜装置。
[0005] 本发明所要解决的问题通过以下技术方案实现：一种半自动均量打菜装置，包括机架、第一餐盘传送装置、第二餐盘传送装置、打菜装置、控制器、刷卡器，所述的机架包括第一安装架、第二安装架、第三安装架、第一安装板，所述的第一安装架包括第一安装顶架、第一导杆、底座，所述的第一导杆有四根，第一导杆的下端固连在底座上，所述的第一安装顶架固连在第一导杆的上端，所述的第二安装架位于第一安装顶架与底座之间，所述的第三安装架位于第一安装架的右侧，第三安装架包括第二安装顶架、第一方杆、第一弹簧、第二弹簧、第二方杆、安置架，所述的第一方杆有四根，第一方杆的上端固连在第二安装顶架上，所述的第一弹簧有四根，第一弹簧的一端固连在第一方杆的下端上，第一弹簧的另一端固连在安置架上，所述的第二弹簧有四根，第二弹簧的一端固连在安置架上，第二弹簧的另一端固连在第二方杆的上端，所述的第一安装板安装在第二安装架、第三安装架上，所述的第一餐盘传送装置安装在机架上，所述的第二餐盘传送装置安装在第一安装板上，所述的打菜装置安装在第三安装架上，所述的控制器通过螺栓安装在第一安装板上，所述的刷卡器通过螺栓安装在第一安装板上。
[0006] 所述的第一餐盘传送装置包括餐盘升降机构、角钢限位架、餐盘平移机构，所述的餐盘升降机构安装在第一安装架上，餐盘升降机构包括第一电机、第一丝杆、餐盘安置板、餐盘，所述的第一电机有两个，第一电机通过螺栓安装在第一安装顶架上，所述的第一丝杆有两根，第一丝杆通过联轴器安装在第一电机的输出轴上，所述的餐盘安置板安装在第一导杆上并与之形成移动副，餐盘安置板与第一丝杆形成螺旋副，所述的餐盘安装在餐盘安置板上，所述的角钢限位架通过螺栓安装在餐盘安置板上，所述的餐盘平移机构有两组，餐盘平移机构安装在第二安装架上，餐盘平移机构包括第二电机、第一带轮传动机构、齿轮齿条传动机构、第二安装板、气吸机构、第二导杆、第三支座、第四支座，所述的第二电机通过螺栓安装在第二安装板上，所述的第一带轮传动机构安装在第二安装板上，第一带轮传动机构包括第一主动带轮、第一皮带、第一从动带轮、第一转轴、第一支座、第二支座，所述的第一主动带轮通过键安装在第二电机的输出轴上，所述的第一从动带轮通过键安装在第一转轴上，所述的第一皮带安装在第一主动带轮与第一从动带轮上形成带传动，所述的第一转轴通过轴承安装在第一支座与第二支座上，所述的第一支座通过螺栓安装在第二安装板上，所述的第二支座通过螺栓安装在第二安装板上，所述的齿轮齿条传动机构包括齿轮、齿条，所述的齿轮有两组，齿轮通过键安装在第一转轴上，齿轮与齿条相啮合，所述的齿条有两组，齿条固连在第二安装架上，所述的第二安装板安装在第二导杆上并与之形成移动副，所述的气吸机构安装在第二安装板上，气吸机构包括气泵、吸嘴、吸管，所述的气泵通过螺栓安装在第二安装板上，所述的吸嘴有四个，吸嘴通过吸管连接在气泵上，所述的第二导杆有两根，第二导杆的一端固连在第三支座上，第二导杆的另一端固连在第四支座上，所述的第三支座有两个，第三支座通过螺栓安装在第二安装架上，所述的第四支座有两个，第四支座通过螺栓安装在第二安装架上；
[0007] 所述的第二餐盘传送装置包括第五支座、第六支座、餐盘挡板、第三电机、带输送机构、第二带轮传动机构，所述的第五支座有两个，第五支座通过螺栓安装在第一安装板上，所述的第六支座有两个，第六支座通过螺栓安装在第一安装板上，所述的餐盘挡板有两个，餐盘挡板通过螺栓安装在第一安装板上，所述的第三电机通过螺栓安装在第一安装板上，所述的带输送机构位于第一安装板上，带输送机构包括主动滚筒、主动滚筒轴、从动滚筒、从动滚筒轴、传送带，所述的主动滚筒固连在主动滚筒轴上，所述的主动滚筒轴通过轴承安装在两个第五支座之间，所述的从动滚筒固连在从动滚筒轴上，所述的从动滚筒轴通过轴承安装在两个第六支座之间，所述的传送带安装在主动滚筒与从动滚筒上，所述的第二带轮传动机构包括第二主动带轮、第二皮带、第二从动带轮，所述的第二主动带轮通过键安装在第三电机的输出轴上，所述的第二从动带轮通过键安装在主动滚筒轴上，所述的第二皮带安装在第二主动带轮与第二从动带轮上形成带传动。
[0008] 所述的打菜装置包括第一平移传动机构、第二平移传动机构、勺取升降机构、末端勺取机构、聚菜机构、落菜盒、精量机构，所述的第一平移传动机构安装在第三安装架上，第一平移传动机构包括第四电机、第二丝杆、丝母、第七支座、第三安装板、第八支座、第九支座、第三导杆，所述的第四电机通过螺栓安装在第二安装顶架上，所述的第二丝杆的一端通过联轴器安装在第四电机的输出轴上，第二丝杆的另一端通过轴承安装在第七支座上，所述的丝母通过螺栓安装在第三安装板上，丝母与第二丝杆形成螺旋副，所述的第七支座通过螺栓安装在第二安装顶架上，所述的第三安装板安装在第三导杆上形成移动副，所述的第八支座有两个，第八支座通过螺栓安装在第二安装顶架上，所述的第九支座有两个，第九支座通过螺栓安装在第二安装顶架上，所述的第三导杆的一端固连在第八支座上，第三导杆的另一端固连在第九支座上，所述的第二平移传动机构安装在第三安装板上，第二平移传动机构包括第五电机、第三丝杆、平移安装架、第十支座、第十一支座、第十二支座、第四导杆，所述的第五电机通过螺栓安装在第三安装板上，所述的第三丝杆的一端安装在第五电机的输出轴上，第三丝杆的另一端通过轴承安装在第十支座上，所述的平移安装架安装在第三丝杆与第四导杆上，平移安装架与第三丝杆形成螺旋副，平移安装架与第四导杆形成移动副，所述的第十支座通过螺栓安装在第三安装板上，所述的第十一支座有两个，第十一支座通过螺栓安装在第三安装板上，所述的第十二支座有两个，第十二支座通过螺栓安装在第三安装板上，所述的第四导杆有两个，第四导杆的一端固连在第十一支座上，第四导杆的另一端固连在第十二支座上，所述的勺取升降机构包括第一液压缸、T型安装架，所述的第一液压缸有两个，第一液压缸包括第一液压缸体、第一活塞杆，所述的第一液压缸体通过螺栓安装在平移安装架上，所述的第一活塞杆安装在第一液压缸体上并与之形成移动副，所述的T型安装架固连在第一活塞杆上，所述的末端勺取机构安装在T型安装架上，末端勺取机构包括第六电机、勺取大臂、第七电机、第二转轴、打菜勺，所述的第六电机通过螺栓安装在T型安装架上，所述的勺取大臂安装在在第六电机的输出轴上，所述的第七电机通过螺栓安装在勺取大臂上，所述的第二转轴安装在第七电机的输出轴上，所述的打菜勺通过螺栓安装在第二转轴上，所述的聚菜机构有六组，聚菜机构包括第二液压缸、第三液压缸、第一聚菜板、第二聚菜板、盛菜盒、振动电机，所述的第二液压缸包括第二液压缸体、第二活塞杆，所述的第二液压缸体安装在安置架上，所述的第二活塞杆安装在第二液压缸体上并与之形成移动副，所述的第三液压缸包括第三液压缸体、第三活塞杆，所述的第三液压缸体安装在安置架上，所述的第三活塞杆安装在第三液压缸体上并与之形成移动副，所述的盛菜盒安装在安置架上，盛菜盒上开有第一导槽、第二导槽，所述的第一聚菜板固连在第二活塞杆上，第一聚菜板安装在第一导槽、第二导槽上，所述的第二聚菜板固连在第三活塞杆上，第二聚菜板安装在第一导槽、第二导槽上，所述的落菜盒有三个，落菜盒安装在安置架上，落菜盒上开有上落菜口、下落菜口，所述的精量机构有两组，精量机构包括推除平移机构、推除安装架、第四液压缸、推板，所述的推除平移机构包括第八电机、第十三支座、第四丝杆、第十四支座、第十五支座、第五导杆、第十六支座，所述的第八电机通过螺栓安装在第二方杆上，所述的第十三支座通过螺栓安装在第二方杆上，所述的第四丝杆的一端安装在第八电机的输出轴上，所述的第十四支座通过螺栓安装在第二方杆上，所述的第十五支座通过螺栓安装在第二方杆上，所述的第五导杆的一端固连在第十五支座上，第五导杆的另一端固连在第十六支座上，所述的第十六支座通过螺栓安装在第二方杆上，所述的推除安装架安装在第四丝杆与第五导杆上，推除安装架与第四丝杆形成螺旋副，推除安装架与第五导杆形成移动副，所述的第四液压缸包括第四液压缸体、第四活塞杆，所述的第四液压缸体通过螺栓安装在推除安装架上，所述的第四活塞杆安装在第四液压缸体上并与之形成移动副，所述的推板固连在第四活塞杆上。
[0009] 使用时，打开控制器，用户刷卡并选取自己想要的菜品，控制器控制第一电机启动，带动安装在第一电机输出轴上的第一丝杆转动进而带动餐盘安置板沿第一导杆上升从而将餐盘带到吸嘴的吸附位置，控制器控制第一电机关闭，通过上述步骤实现了餐盘的补位；控制器控制气泵启动，气泵通过吸管将吸附力传递给吸嘴从而将餐盘吸附，控制器控制第二电机启动，带动安装在第二电机输出轴上的第一主动带轮转动进而通过第一皮带带动第一从动带轮转动从而带动第一转轴转动，带动安装在第一转轴上的齿轮转动进而带动第二安装板平移，当第二安装板平移至传送带上方时，控制器控制气泵关闭，餐盘落到传送带上，控制器控制餐盘平移机构复位；控制器控制第三电机启动，带动安装在第三电机输出轴上的第二主动带轮转动进而通过第二皮带带动第二从动带轮转动，通过主动滚筒、主动滚筒轴带动传送带运动将餐盘运输到打菜装置的下方，控制器控制第三电机关闭；
[0010] 控制器控制振动电机的振动频率，振动电机带动安置架振动，控制器控制第四电机启动，通过安装在第四电机上的第二丝杆带动丝母运动进而带动第三安装板沿第三导杆平移到打菜位置，控制器控制第四电机关闭、第五电机启动，带动安装在第五电机上的第三丝杆转动从而带动平移安装架沿第四导杆平移至打菜位置，控制器控制第五电机关闭，控制器控制第一液压缸启动，带动安装在第一活塞杆上的T型安装架移动至指定位置，通过上述步骤实现了打菜位置的精确定位，控制器控制第六电机、第七电机启动，通过勺取大臂、第二转轴带动打菜勺运动从而将菜品勺取，控制器控制第八电机启动，带动安装在第八电机输出轴上的第四丝杆转动进而带动推除安装架至打菜勺位置，控制器控制第八电机关闭，控制器控制第四液压缸启动，带动安装在第四活塞杆上的推板向前将多余菜品推除，通过上述步骤实现均量；控制器控制第二液压缸、第三液压缸启动，通过第二活塞杆、第三活塞杆带动第一聚菜板、第二聚菜板移动从而将菜合拢，控制器控制第二液压缸、第三液压缸关闭；控制器控制第四电机启动，通过安装在第四电机上的第二丝杆带动丝母运动进而带动第三安装板沿第三导杆平移到落菜位置，控制器控制第四电机关闭、第五电机启动，带动安装在第五电机上的第三丝杆转动从而带动平移安装架沿第四导杆平移至落菜位置，控制器控制第五电机关闭，控制器控制第一液压缸启动，带动安装在第一液压缸上的T型安装架移动至指定位置，通过上述步骤实现了落菜位置的精确定位，控制器控制第六电机、第七电机启动，通过勺取大臂、第二转轴带动打菜勺运动从而将菜品倒出，菜品通过上落菜口由下落菜口掉入餐盘中。
[0011] 本发明的有益效果是：本发明能克服人工打菜的各种缺陷，通过第一餐盘传送装置、第二餐盘传送装置可将餐盘自动准确的运输到各个工作位置；打菜装置通过推板推除多余的菜从而可以实现均量打菜，采用振动以及聚菜板使菜聚集提高了打菜效率。本发明具有工作可靠、功能多样化、维护便捷、工作效率高、可均量打菜、自动化程度高、适用性强等众多优点。
附图说明
[0012] 图1是本发明的总体结构示意图；
[0013] 图2是本发明的第一餐盘传送装置结构示意图；
[0014] 图3是本发明的打菜装置结构示意图。
具体实施方式
[0015] 为了使本发明所实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和图示，进一步阐述本发明。
[0016] 如图1所示，一种半自动均量打菜装置，包括机架1、第一餐盘传送装置2、第二餐盘传送装置3、打菜装置4、控制器5、刷卡器6，所述的机架1包括第一安装架11、第二安装架12、第三安装架13、第一安装板14，所述的第一安装架11包括第一安装顶架111、第一导杆112、底座113，所述的第一导杆112有四根，第一导杆112的下端固连在底座113上，所述的第一安装顶架111固连在第一导杆112的上端，所述的第二安装架12位于第一安装顶架111与底座113之间，所述的第三安装架13位于第一安装架11的右侧，第三安装架13包括第二安装顶架
131、第一方杆132、第一弹簧133、第二弹簧134、第二方杆135、安置架136，所述的第一方杆
132有四根，第一方杆132的上端固连在第二安装顶架131上，所述的第一弹簧133有四根，第一弹簧133的一端固连在第一方杆132的下端上，第一弹簧133的另一端固连在安置架136上，所述的第二弹簧134有四根，第二弹簧134的一端固连在安置架136上，第二弹簧134的另一端固连在第二方杆135的上端，所述的第一安装板14安装在第二安装架12、第三安装架13上，所述的第一餐盘传送装置2安装在机架1上，所述的第二餐盘传送装置3安装在第一安装板14上，所述的打菜装置4安装在第三安装架13上，所述的控制器5通过螺栓安装在第一安装板14上，所述的刷卡器6通过螺栓安装在第一安装板14上。
[0017] 如图2所示，所述的第一餐盘传送装置2包括餐盘升降机构21、角钢限位架22、餐盘平移机构23，所述的餐盘升降机构21安装在第一安装架11上，餐盘升降机构21包括第一电机211、第一丝杆212、餐盘安置板213、餐盘214，所述的第一电机211有两个，第一电机211通过螺栓安装在第一安装顶架111上，所述的第一丝杆212有两根，第一丝杆212通过联轴器安装在第一电机211的输出轴上，所述的餐盘安置板213安装在第一导杆112上并与之形成移动副，餐盘安置板213与第一丝杆212形成螺旋副，所述的餐盘214安装在餐盘安置板213上，所述的角钢限位架22通过螺栓安装在餐盘安置板213上，所述的餐盘平移机构23有两组，餐盘平移机构23安装在第二安装架12上，餐盘平移机构23包括第二电机231、第一带轮传动机构232、齿轮齿条传动机构233、第二安装板234、气吸机构235、第二导杆236、第三支座237、第四支座238，所述的第二电机231通过螺栓安装在第二安装板234上，所述的第一带轮传动机构232安装在第二安装板234上，第一带轮传动机构232包括第一主动带轮2321、第一皮带2322、第一从动带轮2323、第一转轴2324、第一支座2325、第二支座2326，所述的第一主动带轮2321通过键安装在第二电机231的输出轴上，所述的第一从动带轮2323通过键安装在第一转轴2324上，所述的第一皮带2322安装在第一主动带轮2321与第一从动带轮2323上形成带传动，所述的第一转轴2324通过轴承安装在第一支座2325与第二支座2326上，所述的第一支座2325通过螺栓安装在第二安装板234上，所述的第二支座2326通过螺栓安装在第二安装板234上，所述的齿轮齿条传动机构233包括齿轮2331、齿条2332，所述的齿轮2331有两组，齿轮2331通过键安装在第一转轴2324上，齿轮2331与齿条2332相啮合，所述的齿条2332有两组，齿条2332固连在第二安装架12上，所述的第二安装板234安装在第二导杆236上并与之形成移动副，所述的气吸机构235安装在第二安装板234上，气吸机构235包括气泵
2351、吸嘴2352、吸管2353，所述的气泵2351通过螺栓安装在第二安装板234上，所述的吸嘴
2352有四个，吸嘴2352通过吸管2353连接在气泵2351上，所述的第二导杆236有两根，第二导杆236的一端固连在第三支座237上，第二导杆236的另一端固连在第四支座238上，所述的第三支座237有两个，第三支座237通过螺栓安装在第二安装架12上，所述的第四支座238有两个，第四支座238通过螺栓安装在第二安装架12上；
[0018] 如图1所示，所述的第二餐盘传送装置3包括第五支座31、第六支座32、餐盘挡板33、第三电机34、带输送机构35、第二带轮传动机构36，所述的第五支座31有两个，第五支座
31通过螺栓安装在第一安装板14上，所述的第六支座32有两个，第六支座32通过螺栓安装在第一安装板14上，所述的餐盘挡板33有两个，餐盘挡板33通过螺栓安装在第一安装板14上，所述的第三电机34通过螺栓安装在第一安装板14上，所述的带输送机构35位于第一安装板14上，带输送机构35包括主动滚筒351、主动滚筒轴352、从动滚筒353、从动滚筒轴354、传送带355，所述的主动滚筒351固连在主动滚筒轴352上，所述的主动滚筒轴352通过轴承安装在两个第五支座31之间，所述的从动滚筒353固连在从动滚筒轴354上，所述的从动滚筒轴354通过轴承安装在两个第六支座32之间，所述的传送带355安装在主动滚筒351与从动滚筒353上，所述的第二带轮传动机构36包括第二主动带轮361、第二皮带362、第二从动带轮363，所述的第二主动带轮361通过键安装在第三电机34的输出轴上，所述的第二从动带轮363通过键安装在主动滚筒轴352上，所述的第二皮带362安装在第二主动带轮361与第二从动带轮363上形成带传动。
[0019] 如图3所示，所述的打菜装置4包括第一平移传动机构41、第二平移传动机构42、勺取升降机构43、末端勺取机构44、聚菜机构45、落菜盒46、精量机构47，所述的第一平移传动机构41安装在第三安装架13上，第一平移传动机构41包括第四电机411、第二丝杆412、丝母413、第七支座414、第三安装板415、第八支座416、第九支座417、第三导杆418，所述的第四电机411通过螺栓安装在第二安装顶架131上，所述的第二丝杆412的一端通过联轴器安装在第四电机411的输出轴上，第二丝杆412的另一端通过轴承安装在第七支座414上，所述的丝母413通过螺栓安装在第三安装板415上，丝母413与第二丝杆412形成螺旋副，所述的第七支座414通过螺栓安装在第二安装顶架131上，所述的第三安装板415安装在第三导杆418上形成移动副，所述的第八支座416有两个，第八支座416通过螺栓安装在第二安装顶架131上，所述的第九支座417有两个，第九支座417通过螺栓安装在第二安装顶架131上，所述的第三导杆418的一端固连在第八支座416上，第三导杆418的另一端固连在第九支座417上，所述的第二平移传动机构42安装在第三安装板415上，第二平移传动机构42包括第五电机
421、第三丝杆422、平移安装架423、第十支座424、第十一支座425、第十二支座426、第四导杆427，所述的第五电机421通过螺栓安装在第三安装板415上，所述的第三丝杆422的一端安装在第五电机421的输出轴上，第三丝杆422的另一端通过轴承安装在第十支座424上，所述的平移安装架423安装在第三丝杆422与第四导杆427上，平移安装架423与第三丝杆422形成螺旋副，平移安装架423与第四导杆427形成移动副，所述的第十支座424通过螺栓安装在第三安装板415上，所述的第十一支座425有两个，第十一支座425通过螺栓安装在第三安装板415上，所述的第十二支座426有两个，第十二支座426通过螺栓安装在第三安装板415上，所述的第四导杆427有两个，第四导杆427的一端固连在第十一支座425上，第四导杆427的另一端固连在第十二支座426上，所述的勺取升降机构43包括第一液压缸431、T型安装架
432，所述的第一液压缸431有两个，第一液压缸431包括第一液压缸体4311、第一活塞杆
4312，所述的第一液压缸体4311通过螺栓安装在平移安装架423上，所述的第一活塞杆4312安装在第一液压缸体4311上并与之形成移动副，所述的T型安装架432固连在第一活塞杆
4312上，所述的末端勺取机构44安装在T型安装架432上，末端勺取机构44包括第六电机
441、勺取大臂442、第七电机443、第二转轴444、打菜勺445，所述的第六电机441通过螺栓安装在T型安装架432上，所述的勺取大臂442安装在在第六电机441的输出轴上，所述的第七电机443通过螺栓安装在勺取大臂442上，所述的第二转轴444安装在第七电机443的输出轴上，所述的打菜勺445通过螺栓安装在第二转轴444上，所述的聚菜机构45有六组，聚菜机构
45包括第二液压缸451、第三液压缸452、第一聚菜板453、第二聚菜板454、盛菜盒455、振动电机456，所述的第二液压缸451包括第二液压缸体4511、第二活塞杆4512，所述的第二液压缸体4511安装在安置架136上，所述的第二活塞杆4512安装在第二液压缸体4511上并与之形成移动副，所述的第三液压缸452包括第三液压缸体4521、第三活塞杆4522，所述的第三液压缸体4521安装在安置架136上，所述的第三活塞杆4522安装在第三液压缸体4521上并与之形成移动副，所述的盛菜盒455安装在安置架136上，盛菜盒455上开有第一导槽4551、第二导槽4552，所述的第一聚菜板453固连在第二活塞杆4512上，第一聚菜板453安装在第一导槽4551、第二导槽4552上，所述的第二聚菜板454固连在第三活塞杆4522上，第二聚菜板454安装在第一导槽4551、第二导槽4552上，所述的落菜盒46有三个，落菜盒46安装在安置架136上，落菜盒46上开有上落菜口461、下落菜口462，所述的精量机构47有两组，精量机构47包括推除平移机构471、推除安装架472、第四液压缸473、推板474，所述的推除平移机构471包括第八电机4711、第十三支座4712、第四丝杆4713、第十四支座4714、第十五支座
4715、第五导杆4716、第十六支座4717，所述的第八电机4711通过螺栓安装在第二方杆135上，所述的第十三支座4712通过螺栓安装在第二方杆135上，所述的第四丝杆4713的一端安装在第八电机4711的输出轴上，所述的第十四支座4714通过螺栓安装在第二方杆135上，所述的第十五支座4715通过螺栓安装在第二方杆135上，所述的第五导杆4716的一端固连在第十五支座4715上，第五导杆4716的另一端固连在第十六支座4717上，所述的第十六支座
4717通过螺栓安装在第二方杆135上，所述的推除安装架472安装在第四丝杆4713与第五导杆4716上，推除安装架472与第四丝杆4713形成螺旋副，推除安装架472与第五导杆4716形成移动副，所述的第四液压缸473包括第四液压缸体4731、第四活塞杆4732，所述的第四液压缸体4731通过螺栓安装在推除安装架472上，所述的第四活塞杆4732安装在第四液压缸体4731上并与之形成移动副，所述的推板474固连在第四活塞杆4732上。
[0020] 使用时，打开控制器5，用户刷卡并选取自己想要的菜品，控制器5控制第一电机211启动，带动安装在第一电机211输出轴上的第一丝杆212转动进而带动餐盘安置板213沿第一导杆112上升从而将餐盘214带到吸嘴2352的吸附位置，控制器5控制第一电机211关闭，通过上述步骤实现了餐盘214的补位；控制器5控制气泵2351启动，气泵2351通过吸管
2353将吸附力传递给吸嘴2352从而将餐盘214吸附，控制器5控制第二电机231启动，带动安装在第二电机231输出轴上的第一主动带轮2321转动进而通过第一皮带2322带动第一从动带轮2323转动从而带动第一转轴2324转动，带动安装在第一转轴2324上的齿轮2331转动进而带动第二安装板234平移，当第二安装板234平移至传送带355上方时，控制器5控制气泵
2351关闭，餐盘214落到传送带355上，控制器5控制餐盘平移机构23复位；控制器5控制第三电机34启动，带动安装在第三电机34输出轴上的第二主动带轮361转动进而通过第二皮带
362带动第二从动带轮363转动，通过主动滚筒351、主动滚筒轴352带动传送带355运动将餐盘214运输到打菜装置4的下方，控制器5控制第三电机34关闭；
[0021] 控制器5控制振动电机456的振动频率，振动电机456带动安置架136振动，控制器5控制第四电机411启动，通过安装在第四电机411上的第二丝杆412带动丝母413运动进而带动第三安装板415沿第三导杆418平移到打菜位置，控制器5控制第四电机411关闭、第五电机421启动，带动安装在第五电机421上的第三丝杆422转动从而带动平移安装架423沿第四导杆427平移至打菜位置，控制器5控制第五电机421关闭，控制器5控制第一液压缸431启动，带动安装在第一活塞杆4312上的T型安装架432移动至指定位置，通过上述步骤实现了打菜位置的精确定位，控制器5控制第六电机441、第七电机443启动，通过勺取大臂442、第二转轴444带动打菜勺445运动从而将菜品勺取，控制器5控制第八电机4711启动，带动安装在第八电机4711输出轴上的第四丝杆4713转动进而带动推除安装架472至打菜勺445位置，控制器5控制第八电机4711关闭，控制器5控制第四液压缸473启动，带动安装在第四活塞杆4732上的推板474向前将多余菜品推除，通过上述步骤实现均量；控制器5控制第二液压缸
451、第三液压缸452启动，通过第二活塞杆4512、第三活塞杆4522带动第一聚菜板453、第二聚菜板454移动从而将菜合拢，控制器5控制第二液压缸451、第三液压缸452关闭；控制器5控制第四电机411启动，通过安装在第四电机411上的第二丝杆412带动丝母413运动进而带动第三安装板415沿第三导杆418平移到落菜位置，控制器5控制第四电机411关闭、第五电机421启动，带动安装在第五电机421上的第三丝杆422转动从而带动平移安装架423沿第四导杆427平移至落菜位置，控制器5控制第五电机421关闭，控制器5控制第一液压缸431启动，带动安装在第一液压缸431上的T型安装架432移动至指定位置，通过上述步骤实现了落菜位置的精确定位，控制器5控制第六电机441、第七电机443启动，通过勺取大臂442、第二转轴444带动打菜勺445运动从而将菜品倒出，菜品通过上落菜口461由下落菜口462掉入餐盘214中。
[0022] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
