一种用于大型表面喷涂的搬运打磨一体机

摘要

本发明公开了一种用于大型表面喷涂的搬运打磨一体机，涉及加工装置领域；包括支架，支架内设有用于抓取工件的抓取装置，抓取装置上设有打磨机，抓取装置四周设有若干拉线，拉线一端连接在抓取装置上，拉线另一端均与一个用于收放拉线的卷线装置连接，抓取装置、打磨机及卷线装置均与一个控制器连接；本发明采用第一拉线与第二拉线控制控制臂移动，控制臂可以在三维空间自由移动，从而可以将工件搬运到需要的位置，本体下方设有打磨机，当工件被放下之后，可以立即对工件进行打磨，搬运和打磨无缝衔接。

权利要求

1.一种用于大型表面喷涂的搬运打磨一体机，其特征在于，包括支架，所述支架内设有用于抓取工件的抓取装置，所述抓取装置上设有打磨机，所述抓取装置四周设有若干用于控制抓取装置平移、升降和转动的拉线，所述拉线一端连接在抓取装置上，所述拉线另一端均与一个用于收放拉线的卷线装置连接，所述抓取装置、打磨机及卷线装置均与一个控制器连接；

所述支架包括横梁架及四根立柱，所述横梁架由四根横梁首尾相接封闭成环，所述横梁与相邻横梁的连接点处均连接在所述的立柱的顶端上，所述抓取装置位于横梁架下方，所述拉线从横梁上方绕过与抓取装置连接；

所述抓取装置包括控制臂及夹持装置，所述控制臂包括移动块，所述移动块顶端设有若干上连接片，所述移动块底端设有若干下连接片，所述上连接片及下连接片朝向移动块四周，所述立柱顶端均设有第一滚轮，所述横梁中部设有第二滚轮，所述立柱中部均设有第三滚轮，所述拉线分为第一拉线与第二拉线，所述第一拉线一端与卷线装置连接，所述第一拉线另一端先后经过第一滚轮与第三滚轮后连接在对应的上连接片上，所述第二拉线一端连接在卷线装置上，所述第二拉线另一端连接在对应的下连接片上，所述夹持装置位于移动块下方；

所述夹持装置包括本体，所述本体上侧左右设置有两根滑杆，所述滑杆与本体滑动连接，所述滑杆两端均固接有一个铰接片，所述本体在铰接片对应位置设有第二滑槽，所述铰接片与滑杆固接，所述铰接片位于第二滑槽内并与第二滑槽滑动连接，每根滑杆上均设有一根齿条，所述滑杆之间设有一个控制伺服电机，所述控制伺服电机与本体固接，所述控制伺服电机的输出轴上设有齿轮，所述齿条一端与其对应的滑杆连接，所述齿条另一端与齿轮啮合，两根齿条啮合在齿轮的相对两侧，所述本体下方左右设置有两个用于将工件夹住的夹头组件，所述夹头组件的位置与滑杆的位置一一对应，所述夹头组件与对应的铰接片连接，所述控制伺服电机与控制器连接；

所述夹头组件包括夹头，所述夹头位置与滑杆的位置对应，所述夹头一侧滑动连接有两个第二滑块，所述第二滑块位于夹头的两端，所述夹头上的第二滑块与该夹头对应的滑杆的两端的铰接片对应，每个铰接片与其对应的第二滑块之间设有一根电动伸缩杆与一个第二铰接片，所述电动伸缩杆顶端铰接在铰接片的底端，所述电动伸缩杆底端铰接在第二铰接片顶端，所述第二铰接片底端固接在第二滑块上，所述电动伸缩杆与铰接片铰接处设有一个转杆伺服电机，所述转杆伺服电机与铰接片固接，所述转杆伺服电机与电动伸缩杆顶端连接，所述夹头上设有用于夹紧平板的夹紧装置，所述电动伸缩杆及转杆伺服电机均与控制器连接；

所述夹紧装置包括两个夹片，所述夹片固接在夹头两端，所述夹片上方均设有一个滑动夹片，所述滑动夹片滑动连接在夹头上，所述夹片与滑动夹片之间均设有一根压簧，所述压簧一端与夹头连接，所述压簧另一端与滑动夹片连接，所述夹头在夹片对应位置均设有一个第四滚轮，第四滚轮之间设有一个收线轮，所述收线轮连接有一个收线伺服电机，所述滑动夹片上均设有一根第三拉线，所述第三拉线一端连接在滑动夹片上，所述第三拉线另一端经过对应第四滚轮后连接在对应的收线轮上，所述第四滚轮两侧的第三拉线在该第四滚轮上的缠绕方向相反，所述收线伺服电机与控制器连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于大型表面喷涂的搬运打磨一体机，其特征在于，所述立柱上设有一根丝杠，所述丝杠与立柱平行，所述丝杠两端与立柱铰接，所述立柱上设有调节伺服电机，所述丝杠与调节伺服电机连接，所述立柱上滑动连接有一个滑块，所述滑块与丝杠螺纹配合，所述滑块上设有所述第三滚轮，所述调节伺服电机与控制器连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于大型表面喷涂的搬运打磨一体机，其特征在于，所述移动块底端设有滑槽，所述移动块底端设有一个滑套，所述滑套插设在滑槽内并与滑槽滑动连接，所述滑套内设有称重弹簧，所述移动块底端在称重弹簧对应位置设有第一凹槽，所述第一凹槽包括闭口端，所述称重弹簧一端与滑套连接，所述称重弹簧另一端伸入第一凹槽内并与第一凹槽的闭口端连接，所述第一凹槽内设有用于测量称重弹簧伸缩量的红外线测距仪，所述红外线测距仪与控制器连接，所述夹持装置位于滑套下方。

4.根据权利要求1所述的一种用于大型表面喷涂的搬运打磨一体机，其特征在于，所述本体上方固接有竖直放置的转动伺服电机，所述转动伺服电机的转动轴与滑套底端固接，所述转动伺服电机与控制器连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于大型表面喷涂的搬运打磨一体机，其特征在于，所述本体下表面设有第二凹槽，所述第二凹槽内设有剪叉式升降平台，所述剪叉式升降平台包括平台，所述剪叉式升降平台顶端连接在第二凹槽内，所述平台位于剪叉式升降平台的底端，所述打磨机位于平台下方，所述剪叉式升降平台与控制器连接。

说明书

一种用于大型表面喷涂的搬运打磨一体机

技术领域

[0001] 本发明属于加工装置领域，特别涉及一种用于大型表面喷涂的搬运打磨一体机。

背景技术

[0002] 目前，对大型工件喷涂，需要将工件搬运至指定位置，预先将工件表面打磨光滑，最后才进行喷涂作业。现有做法：预先设定运行轨道，滑车托着工件通过滑槽沿着运行轨道运行，直至打磨地点，搬运与打磨程序衔接很费时间，打磨完成后，将打磨好的工件运出，通过人力或机械设备移下滑车，效率很低，同时，工件只能在指定轨道路径上搬运，空间上限制比较大。

[0003] 中国专利授权公告号CN204057067U，专利名称“一种轨道式搬运装置”，包括转动盘以及设置在其内的移动槽，所述的移动槽上安装有可以来回滑动的移动车，所述的移动车包括传送板和设置在传送板下的轨道一，所述的转动盘还与轨道一相连，所述的轨道一内侧设置有滑动槽；该发明虽然可以较为简单和方便的实现搬运工件的功能，但是，移动车将工件搬运到打磨机旁边之后，搬运与打磨程序衔接很麻烦，打磨好了之后，移动车将打磨好的工件运出，通过人力或机械设备移下移动车，效率很低，同时，工件只能在指定轨道路径上搬运，空间上限制比较大。

发明内容

[0004] 本发明的目的是为了克服现有技术搬运与打磨衔接效率低下，搬运路径单一的缺点，提出一种采用第一拉线与第二拉线控制控制臂移动，控制臂可以在三维空间自由移动，从而可以将工件搬运到需要的位置，本体下方设有打磨机，当工件被放下之后，可以立即对工件进行打磨，搬运和打磨无缝衔接的搬运打磨一体机。

[0005] 为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

[0006] 一种用于大型表面喷涂的搬运打磨一体机，包括支架，所述支架内设有用于抓取工件的抓取装置，所述抓取装置上设有打磨机，所述抓取装置四周设有若干拉线，所述拉线一端连接在抓取装置上，所述拉线另一端均与一个用于收放拉线的卷线装置连接，所述抓取装置、打磨机及卷线装置均与一个控制器连接。支架起到支撑的作用，抓取装置用于抓取工件，抓取装置可以采用市面上的机械臂，抓取装置位于支架内，抓取装置被位于其四周的拉线拉离地面，位于抓取装置四周的拉线可以控制抓取装置左右前后上下运动，抓取装置把工件从一个地方拿到另一个地方后，紧接着抓取装置上的打磨机对工件进行打磨，无缝衔接，打磨好了之后，抓取装置把工件拿到成品区进行储存，控制器可以控制卷线装置的运行，从而可以控制拉线的收放，从而控制抓取装置的移动，控制器可以控制抓取装置的拿放，控制器可以控制打磨机的开关。

[0007] 作为优选，支架包括横梁架及四根立柱，所述横梁架由四根横梁首尾相接封闭成环，所述横梁与相邻横梁的连接点处均连接在所述的立柱的顶端上，所述抓取装置位于横梁架下方，所述拉线从横梁上方绕过与抓取装置连接。立柱起到支撑横梁架的作用，横梁架有四根横梁首尾相接封闭成环，刚度很大，立柱连接在横梁的连接点，受力合理，拉线从横梁上方绕过，拉线可以抵靠在横梁上，拉线在收放的时候，拉线可以在横梁上滑动，横梁承受拉线的压力。

[0008] 作为优选，抓取装置包括控制臂及夹持装置，所述控制臂包括移动块，所述移动块顶端设有若干上连接片，所述移动块底端设有若干下连接片，所述上连接片及下连接片朝向移动块四周，所述立柱顶端均设有第一滚轮，所述横梁中部设有第二滚轮，所述立柱中部均设有第三滚轮，所述拉线分为第一拉线与第二拉线，所述第一拉线一端与卷线装置连接，所述第一拉线另一端先后经过第一滚轮与第三滚轮后连接在对应的上连接片上，所述第二拉线一端连接在卷线装置上，所述第二拉线另一端连接在对应的下连接片上，所述夹持装置位于移动块下方。移动块起到支撑夹持装置的作用，第一滚轮、第二滚轮及第三滚轮可以起到导向和润滑的作用，上连接片连接第一拉线，下连接片连接第二拉线，第一拉线给上连接片的拉力的分力向下，第二拉线给下连接片的拉线的分力向上，通过控制第一拉线，可以控制控制臂下压工件，控制臂带动打磨机下压工件，增加打磨机与工件之间的打磨压力，而控制第二拉线，可以控制控制臂的升降。打磨机位于夹持装置上。

[0009] 作为优选，立柱上设有一根丝杠，所述丝杠与立柱平行，所述丝杠两端与立柱铰接，所述立柱上设有调节伺服电机，所述丝杠与调节伺服电机连接，所述立柱上滑动连接有一个滑块，所述滑块与丝杠螺纹配合，所述滑块上设有所述第三滚轮，所述调节伺服电机与控制器连接。控制器可以控制调节伺服电机运行，调节伺服电机带动丝杠转动，丝杠带动滑块在立柱上滑动，滑块带动第三滚轮沿着立柱上下滑动，从而可以控制第一拉线与上连接片的角度，防止第一拉线与第二拉线缠绕在一起，保证设备正常运行，第三滚轮可以控制第一拉线向下分力的大小，从而控制打磨机与工件之间的压力。

[0010] 作为优选，移动块底端设有滑槽，所述移动块底端设有一个滑套，所述滑套插设在滑槽内并与滑槽滑动连接，所述滑套内设有称重弹簧，所述移动块底端在称重弹簧对应位置设有第一凹槽，所述第一凹槽包括闭口端，所述称重弹簧一端与滑套连接，所述称重弹簧另一端伸入第一凹槽内并与第一凹槽的闭口端连接，所述第一凹槽内设有用于测量称重弹簧伸缩量的红外线测距仪，所述红外线测距仪与控制器连接，所述夹持装置位于滑套下方。夹持装置连接在滑套下方，滑套可以在滑槽内上下滑动，滑套带动称重弹簧伸缩，第一凹槽用于容纳称重弹簧，可以减小产品体积，红外线测距仪可以测得第一凹槽闭口端到滑套之间的距离，即，称重弹簧的长度，从而可以测得称重弹簧的伸缩量，当工件在打磨的时候，称重弹簧会伸缩，从而根据胡克定律可以测得打磨压力。

[0011] 作为优选，夹持装置包括本体，所述本体上侧左右设置有两根滑杆，所述滑杆与本体滑动连接，所述滑杆两端均固接有一个铰接片，所述本体在铰接片对应位置设有第二滑槽，所述铰接片与滑杆固接，所述铰接片位于第二滑槽内并与第二滑槽滑动连接，每根滑杆上均设有一根齿条，所述滑杆之间设有一个控制伺服电机，所述控制伺服电机与本体固接，所述控制伺服电机的输出轴上设有齿轮，所述齿条一端与其对应的滑杆连接，所述齿条另一端与齿轮啮合，两根齿条啮合在齿轮的相对两侧，所述本体下方左右设置有两个用于将工件夹住的夹头组件，所述夹头组件的位置与滑杆的位置一一对应，所述夹头组件与对应的铰接片连接，所述控制伺服电机与控制器连接。控制伺服电机带动齿轮转动，齿条啮合在齿轮相对两侧，因此齿轮同步控制齿条开合，齿条带动两根滑杆开合，滑杆带动铰接片开合，从而控制夹头组件的开合，两个夹头组件可以夹住工件。

[0012] 作为优选，夹头组件包括夹头，所述夹头位置与滑杆的位置对应，所述夹头一侧滑动连接有两个第二滑块，所述第二滑块位于夹头的两端，所述夹头上的第二滑块与该夹头对应的滑杆的两端的铰接片对应，每个铰接片与其对应的第二滑块之间设有一根电动伸缩杆与一个第二铰接片，所述电动伸缩杆顶端铰接在铰接片的底端，所述电动伸缩杆底端铰接在第二铰接片顶端，所述第二铰接片底端固接在第二滑块上，所述电动伸缩杆与铰接片铰接处设有一个转杆伺服电机，所述转杆伺服电机与铰接片固接，所述转杆伺服电机与电动伸缩杆顶端连接，所述夹头上设有用于夹紧平板的夹紧装置，所述电动伸缩杆及转杆伺服电机均与控制器连接。夹头起到支撑的作用，电动伸缩杆可以控制夹头的上下移动，而转杆伺服电机可以控制电动伸缩杆的转动，电动伸缩杆转动可以移动第二滑块在夹头上移动，第二铰接片起到传递的作用，当电动伸缩杆转动的时候，夹头上下移动，当电动伸缩杆转动到水平位置的时候，夹头的位置最高，此时打磨机打磨的时候，夹头不会碰到工件，避免打扰打磨。

[0013] 作为优选，本体上方固接有竖直放置的转动伺服电机，所述转动伺服电机的转动轴与滑套底端固接，所述转动伺服电机与控制器连接。增设转动伺服电机，控制器控制转动伺服电机转动，从而滑套与本体产生相对转动，从而可以转动工件。

[0014] 作为优选，本体下表面设有第二凹槽，所述第二凹槽内设有剪叉式升降平台，所述剪叉式升降平台包括平台，所述剪叉式升降平台顶端连接在第二凹槽内，所述平台位于剪叉式升降平台的底端，所述打磨机位于平台下方，所述剪叉式升降平台与控制器连接。本体下侧设有第二凹槽，控制器可以控制剪叉式升降平台伸缩，从而可以控制平台的升降，从而可以控制打磨机的升降，在打磨的时候，夹头上升，而打磨机下降，打磨机下降到夹头下方，打磨的时候，控制器控制打磨机在工件上表面打磨，同时打磨机需要在工件上表面前后左右移动，此时工件就不会碰到夹头。

[0015] 作为优选，夹紧装置包括两个夹片，所述夹片固接在夹头两端，所述夹片上方均设有一个滑动夹片，所述滑动夹片滑动连接在夹头上，所述夹片与滑动夹片之间均设有一根压簧，所述压簧一端与夹头连接，所述压簧另一端与滑动夹片连接，所述夹头在夹片对应位置均设有一个第四滚轮，第四滚轮之间设有一个收线轮，所述收线轮连接有一个收线伺服电机，所述滑动夹片上均设有一根第三拉线，所述第三拉线一端连接在滑动夹片上，所述第三拉线另一端经过对应第四滚轮后连接在对应的收线轮上，所述第四滚轮两侧的第三拉线在该第四滚轮上的缠绕方向相反，所述收线伺服电机与控制器连接。控制器控制收线伺服电机工作，收线伺服电机带动收线轮转动，第三拉线被缠绕在收线轮上，两侧的第三拉线缠绕方向相反，保证两侧的第三拉线同步被收放，当第三拉线被收的时候，压簧被压缩，滑动夹片靠近夹片，夹片与滑动夹片可以将工件夹住，当第三拉线被放的时候，压簧将滑动夹片推向远离夹片的方向，工件被松开。

[0016] 本发明的有益效果是：本发明采用第一拉线与第二拉线控制控制臂移动，控制臂可以在三维空间自由移动，从而可以将工件搬运到需要的位置，本体下方设有打磨机，当工件被放下之后，可以立即对工件进行打磨，搬运和打磨无缝衔接，本发明采用第一拉线和第二拉线控制抓取装置移动，工作空间大，工作精度高，速度快。

附图说明

[0017] 图1为本发明的立体图；

[0018] 图2为本发明的俯视图；

[0019] 图3为图1中A处的局部放大图；

[0020] 图4为图2的B-B剖视图；

[0021] 图5为图4中C处的局部放大图；

[0022] 图6为图5的D处的局部放大图；

[0023] 图7为夹持装置的俯视图；

[0024] 图8为图7的E-E剖视图；

[0025] 图9为图5的F处的局部放大图；

[0026] 图10为本发明在打磨的时候抓取装置和剪叉式升降平台的状态图；

[0027] 图11为抓取装置抓取平板时的示意图；

[0028] 图12为抓取装置抓取箱体时的示意图。

[0029] 图中：支架1、立柱2、横梁架3、横梁4、移动块5、滑槽6、滑套7、称重弹簧8、第一凹槽9、第一限位凸块10、第二限位凸块11、上连接片12、拐角13、第一滚轮14、第二滚轮15、下连接片16、丝杠18、调节伺服电机19、滑块20、第三滚轮21、第一卷扬机22、第二卷扬机23、第一拉线24、第二拉线25、本体26、转动伺服电机27、剪叉式升降平台28、平台29、打磨机30、滑杆
31、铰接片32、第二滑槽33、电动伸缩杆34、夹头35、夹片36、第二铰接片37、滑动夹片38、第四滚轮39、收线轮40、收线伺服电机41、压簧42、齿条43、控制伺服电机44、齿轮45、转杆伺服电机46、第二滑块47。

具体实施方式

[0030] 下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步详细阐述：

[0031] 实施例：

[0032] 图1至图9为一种用于大型表面喷涂的搬运打磨一体机，包括支架1，支架1内设有抓取装置，抓取装置包括控制臂与夹持装置，支架1包括四根立柱2及一个横梁架3，横梁架3水平放置，立柱2竖直放置，横梁架3由四根横梁4首尾相接围成一个正方形结构，立柱2顶端固接在横梁架3四个拐角13处，横梁架3下方设有一个控制臂，控制臂包括移动块5，移动块5底端设有滑槽6，滑槽6的横截面为圆环形，移动块5底端设有一个滑套7，滑套7插设在滑槽6内并与滑槽6滑动连接，滑槽6靠近滑套7的一端设有第一限位凸块10，滑套7位于滑槽6内的一端在第一限位凸块10对应位置设有第二限位凸块11，滑套7内设有一个称重弹簧8，移动块5底端在称重弹簧8对应位置设有第一凹槽9，第一凹槽9包括开口端与闭口端，称重弹簧8一端与滑套7连接，称重弹簧8另一端伸入第一凹槽9内并与第一凹槽9的闭口端连接，第一凹槽9内设有红外线测距仪，移动块5顶端设有四个上连接片12，四个上连接片12对应朝向横梁架3的四个拐角13，横梁架3在拐角13处均设有一个第一滚轮14，横梁4中部均设有一个第二滚轮15，移动块5底端设有四个下连接片16，四个下连接片16对应朝向四个第二滚轮15，支柱2上均设有一根丝杠18，丝杠18与支柱2平行，丝杠18两端与支柱2铰接，丝杠18底端均连接有调节伺服电机19，支柱2上均滑动连接有一个滑块20，滑块20与丝杠18螺纹配合，滑块20上均设有一个第三滚轮21，卷线装置采用卷扬机，卷线装置包括第一卷扬机22与第二卷扬机23，支柱2底端远离控制臂一侧均设有一个第一卷扬机22，横梁4下方均设有一个第二卷扬机23，第一卷扬机22上均设有一根第一拉线24，第一拉线24一端缠绕在第一卷扬机22上，第一拉线24另一端先后经过第一滚轮14及第三滚轮21后连接在对应上连接片12上，第一拉线24抵靠在第一滚轮14一侧，第一拉线24抵靠在第三滚轮21一侧，第二卷扬机23上均设有一根第二拉线25，第二拉线25一端缠绕在第二卷扬机23上，第二拉线25另一端经过第二滚轮15后连接在对应下连接片16上，第二拉线25抵靠在第二滚轮15一侧，控制臂下方设有夹持装置，夹持装置包括本体26，本体26上表面固接有竖直放置转动伺服电机27，转动伺服电机27的转动轴与滑套7底端固接，本体26上侧左右设置有两根滑杆31，滑杆31与本体26滑动连接，两根滑杆31相互平行，滑杆31两端均固接有一个铰接片32，本体26在铰接片
32对应位置设有第二滑槽33，第二滑槽33的走向与滑杆31垂直，第二滑槽33的走向与滑杆
31的滑动方向平行，铰接片32一端固接在滑杆31上，铰接片32另一端穿过第二滑槽33位于本体26下方，铰接片32与第二滑槽33滑动连接，每根滑杆31上均设有一根齿条43，滑杆31之间设有一个控制伺服电机44，控制伺服电机44与本体26固接，控制伺服电机44的输出轴上设有齿轮45，齿条43一端与其对应的滑杆31连接，齿条43另一端与齿轮45啮合，两根齿条43啮合在齿轮45的相对两侧，本体26下方左右设置有两个夹头35，夹头35位置与滑杆31位置一一对应，每个夹头35在远离另一个夹头35的一侧均滑动连接有两个第二滑块47，第二滑块47位于夹头35的两端，夹头35上的第二滑块47与该夹头35对应的滑杆31两端的铰接片32一一对应，每个铰接片32与其对应的第二滑块47之间均设有一根电动伸缩杆34与一个第二铰接片37，电动伸缩杆34顶端铰接在铰接片32底端，电动伸缩杆34底端铰接在第二铰接片
37顶端，第二铰接片37底端固接在第二滑块47上，电动伸缩杆34与铰接片32铰接处设有一个转杆伺服电机46，转杆伺服电机46与铰接片32固接，转杆伺服电机46与电动伸缩杆34顶端连接，每个夹头35靠近另一个夹头35的一侧均设有两个夹片36，夹片36固接在夹头35两端，夹片36上方均设有一个滑动夹片38，滑动夹片38滑动连接在夹头35上，夹片36与滑动夹片38之间均设有一根压簧42，压簧42一端与夹头35连接，压簧42另一端与滑动夹片38连接，夹头35在夹片36对应位置均铰接有一个第四滚轮39，每个夹头35靠近另一个夹头35一侧均设有一个收线轮40，收线轮40位于第四滚轮39之间，收线轮40连接有收线伺服电机41，滑动夹片38上均设有一根第三拉线，第三拉线一端连接在滑动夹片38上，第三拉线另一端经过对应的第四滚轮39后连接在对应的收线轮40上，第三拉线抵靠在第四滚轮39一侧，本体26下表面设有第二凹槽28，第二凹槽28内设有剪叉式升降平台28，剪叉式升降平台28包括平台29，所述平台29下表面设有打磨机30，调节伺服电机19、第一卷扬机22、第二卷扬机23、转动伺服电机27、剪叉式升降平台28、打磨机30、电动伸缩杆34、红外线测距仪、收线伺服电机
41、转杆伺服电机46、控制伺服电机44均与控制器电连接，控制器可采用三菱PLC的FX系列。

[0033] 本发明使用过程：

[0034] 本发明具有搬运和打磨两种功能。

[0035] 图11为抓取平板类工件的示意图，图12为抓取箱体类工件的示意图，本发明在搬运的时候，控制器控制剪叉式升降平台缩短，最终剪叉式升降平台缩短到第二凹槽内，平台上升到第二凹槽内，控制器控制四个第一卷扬机和四个第二卷扬机协同工作，第一卷扬机转动带动第一拉线运动，第一拉线带动第一滚轮和第三滚轮转动，第二卷扬机转动带动第二拉线运动，第二拉线带动第二滚轮转动，在第一拉线和第二拉线的作用下，控制臂左右前后移动，控制控制臂到需要搬运的东西上方，本发明可以抓取平板和箱体，这里为了便于描述，假设需要搬运一个平板，控制器控制第一卷扬机和第二卷扬机，从而可以控制第一拉线和第二拉线的长短，从而可以控制控制臂的上下移动，控制臂靠近平板，然后控制器控制控制伺服电机运行，控制伺服电机带动齿轮转动，齿轮带动齿条滑动，齿条带动滑杆滑动，滑杆带动铰接片在第二滑槽内滑动，铰接片带动夹头运动，在铰接片的作用下，两个夹头相互远离，然后控制器控制电动伸缩杆伸长，电动伸缩杆带动夹头下降，当夹头下降到平板相对两侧，然后控制器控制控制伺服电机反向运行，两个夹头相互靠近，最终抵靠在平板两侧，控制器控制收线伺服电机运行，收线伺服电机带动收线轮转动，收线轮缠绕第三拉线，第三拉线拉动滑动夹片，滑动夹片向夹片方向滑动，压簧缩短，最终夹片和滑动夹片将平板夹持住，然后电动伸缩杆缩短，同时第一卷扬机及第二卷扬机运作，将平板搬运到打磨的地方，然后将平板放下来，收线伺服电机运作，滑动夹片与夹片相互远离，夹片与滑动夹片在平板上松开，在搬运的过程中，如果需要转动平板，控制器控制转动伺服电机运作，转动伺服电机带动本体旋转，本体带动平板转动。

[0036] 如图10所示，本发明在打磨的时候，控制器控制控制伺服电机运作，控制伺服电机带动齿轮转动，齿轮带动齿条滑动，齿条带动滑杆滑动，滑杆带动两个夹头相互远离，同时，控制器控制转杆伺服电机运作，转杆伺服电机使得电动伸缩杆朝向另一个电动伸缩杆方向旋转，同时，控制器控制电动伸缩杆缩短，电动伸缩杆与铰接片发生相对转动，电动伸缩杆与第二铰接片发生相对转动，第二铰接片与第二滑块之间发生相对转动，第二滑块沿着夹头滑动，夹头上的两个第二滑块相互靠拢，夹头上升，夹头向本体方向移动，最终，夹头上的两根电动伸缩杆在一条直线上，夹头与本体之间的距离最短，接着，控制器控制剪叉式升降平台运作，剪叉式升降平台伸长，剪叉式升降平台的平台下降，打磨机位于平台下侧，打磨机下降到平板上表面，此时，控制器控制打磨机运作，打磨机开始打磨平板，当打磨机抵靠到平板上表面的时候，套筒沿着滑槽滑动，套筒向移动块方向滑动，称重弹簧缩短，红外线测距仪测得称重弹簧伸缩量，在打磨的时候，第一卷扬机和第二卷扬机运作，控制打磨机在平板上表面滑动，从而实现平板上表面不同位置打磨。