本发明公开了一种射钉弹压合控制系统及其控制方法，该控制系统包括压力机，在压力机的工作台面上设置有浮动压合机构，浮动压合机构包括浮动支撑板和若干竖向延伸的反压冲头，浮动支撑板的中部设置有供反压冲头穿过的让位孔，在浮动支撑板上方设置有两条垫条，反压冲头的上端面低于垫条的上表面；压力机的压头上连接有水平上压板，水平上压板位于浮动压合机构的上方，水平上压板上设置有与钉子载料板的钉子安装孔一一对应的避让孔。本发明压合过程中避免了直接接触钉子，利用反冲压头抵住药筒，药筒始终处于静止状态，使药筒精确对接钉子的容药腔，压合完成的钉子载料板和药筒载料板能够及时回位，便于进行下一次压合，提高生产效率。
1.一种射钉弹压合控制系统，包括压力机，其特征在于，在所述压力机的工作台面上设置有浮动压合机构，所述浮动压合机构包括浮动支撑板和若干竖向延伸的反压冲头，所述压力机的压头上连接有水平上压板，水平上压板位于浮动压合机构的上方，在所述压力机的工作台面上固定有下安装板，所述浮动压合机构安装在该下安装板上，在所述压力机的压头上固定有上安装板，所述水平上压板安装在上安装板上，所述反压冲头固定在反压冲头安装板上，所述反压冲头安装板安装在下安装板上，所述反压冲头与药筒载料板的药筒安装孔一一对应，所述浮动支撑板的中部设置有供反压冲头穿过的让位孔，在所述浮动支撑板上方设置有两条分别用于支撑药筒载料板左右两端的垫条，所述反压冲头的上端面低于垫条的上表面；在浮动支撑板顶面设置有第一凹槽和第二凹槽，第一凹槽与第二凹槽的连线与垫条平行，且第一凹槽与第二凹槽间的距离小于药筒载料板的长度，在第一凹槽内设置有用于检测药筒载药板靠近浮动支撑板的浮动支撑板第一接近开关，浮动支撑板第一接近开关的信号输出端与控制器的药筒载药板检测信号输入端相连，在第二凹槽内设置有用于定位药筒载药板的浮动支撑板第二接近开关，浮动支撑板第二接近开关的信号输出端与控制器的药筒载药板定位信号输入端相连；
所述水平上压板上设置有与钉子载料板的钉子安装孔一一对应的避让孔，当所述压力机启动，所述水平上压板用于向下推动钉子载料板、药筒载料板、垫条和浮动支撑板，所述反压冲头用于抵住药筒载料板上的药筒，使药筒在钉子载料板向下移动的过程中进入钉子载料板上的钉子的容药腔内，实现压合。
2.根据权利要求1所述的射钉弹压合控制系统，其特征在于，在所述下安装板设置有向上延伸的下限位柱，在下限位柱的顶面设置有下限位柱接近开关，下限位柱接近开关的信号输入端与控制器的限位高度信号输入端相连；在所述上安装板上设置有向下延伸且与下限位柱一一对应的上限位柱。
3.根据权利要求2所述的射钉弹压合控制系统，其特征在于，所述浮动支撑板通过四根呈矩形布置的浮动导柱安装在下安装板上，在所述浮动导柱上安装有用于支撑浮动支撑板的弹簧。
4.根据权利要求3所述的射钉弹压合控制系统，其特征在于，在所述反压冲头安装板上设置有向上延伸的导向柱。
5.根据权利要求2所述的射钉弹压合控制系统，其特征在于，所述水平上压板通过边缘向上延伸的安装部安装在上安装板上，使水平上压板和上安装板之间形成供钉子上端穿出的让位区。
6.根据权利要求1所述的射钉弹压合控制系统，其特征在于，还包括输送机构，所述输送机构包括两条前后延伸的固定导轨，所述固定导轨从压力机的工作台面和压头之间穿过，并分别位于浮动压合机构的左右两侧，在所述固定导轨的内侧设置有沿固定导轨的长度方向延伸的滑台，两条滑台左右对称设置，在所述固定导轨上设置有能沿固定导轨的长度方向往复运动的滑动导轨，在所述滑动导轨上间隔设置有若干棘爪，两条滑动导轨上的棘爪左右对称设置，所述棘爪均朝向滑动导轨的内侧，并位于对应的滑台上方，所述棘爪用于推动放置在滑台上的药筒载料板和钉子载料板沿固定导轨的长度方向步进移动；
两条滑台在浮动支撑板的左右两侧分别断开，并由同侧的垫条代替，当浮动支撑板处于初始状态时，所述垫条的上表面与滑台的上表面齐平，当所述棘爪将药筒载料板和钉子载料板推动至垫条上，所述压力机启动，进行压合，当压合完成后，所述棘爪再将药筒载料板和钉子载料板推走。
7.根据权利要求6所述的射钉弹压合控制系统，其特征在于，所述棘爪通过固定座安装在滑动导轨上，所述固定座的一端固定在滑动导轨上，另一端向滑动导轨的内侧延伸至对应的滑台上方，所述棘爪的上端铰接在固定座的内侧端头上，所述棘爪处于自然下垂的竖直状态，并且仅能逆时针转动至水平状态。
8.根据权利要求7所述的射钉弹压合控制系统，其特征在于，在所述固定座的内侧端头上还设置有用于对棘爪限位的限位第一挡块和限位第二挡块，在限位第一挡块上设置有用于测量棘爪挤压限位第一挡块的第一压力传感器，第一压力传感器的压力信号输出端与控制器的压力信号第一输入端相连，在限位第二挡块上设置有用于测量棘爪挤压限位第二挡块的第二压力传感器，第二压力传感器的压力信号输出端与控制器的压力信号第二输入端相连。
9.根据权利要求1～8之一所述的射钉弹压合控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，控制器接收到将叠放在一起装载有钉子的钉子载料板和装载有药筒的药筒载料板的待压合工件输送到压力机下方，控制器控制滑动导轨朝压力机方向移动，当浮动支撑板第一接近开关检测到药筒载药板时，此时药筒载药板逐渐处于浮动支撑板上方，控制器控制滑动导轨减速移动，当浮动支撑板第二接近开关检测到药筒载药板时，此时装载有钉子的钉子载料板和装载有药筒的药筒载料板处于浮动支撑板上，且导向柱正上方正对着定位孔；
S2，控制器控制滑动导轨朝着远离压力机的相反方向移动，当第二压力传感器检测到的压力值大于或者等于预设第一压力阈值，则此时滑动导轨朝着远离压力机的相反方向移动，当第二压力传感器检测到的压力值小于或者等于预设第二压力阈值，预设第二压力阈值小于预设第一压力阈值，且第一压力传感器检测到的压力值小于或者等于预设第三压力阈值，第三压力阈值大于或者等于第二压力阈值，此时，棘爪处于待压合工件的后面，即棘爪离开压力机工作范围；执行步骤S3和步骤S4；
S3，控制器向压力机发送压力机控制第一信号，控制水平上压板向下移动，当下限位柱接近开关检测到上限位柱时，控制器向压力机发送压力机控制第二信号，控制压力机停止下压并控制水平上压板向上移动，当压力机恢复起始位置，控制器向压力机发送压力机控制第三信号，控制压力机停止工作；
S4，当第二压力传感器检测到的压力值大于或者等于预设第一压力阈值，此时棘爪处于下一个待输送的钉子载料板的表面；当第二压力传感器检测到的压力值小于或者等于预设第二压力阈值，且第一压力传感器检测到的压力值小于或者等于预设第三压力阈值，此时，棘爪处于待输送的钉子载料板的后面，控制器控制滑动导轨朝压力机方向移动，当第一压力传感器检测到的压力值大于或者等于预设第四压力阈值，预设第四压力阈值大于预设第三压力阈值，此时棘爪在朝压力机方向输送叠放在一起装载有钉子的钉子载料板和装载有药筒的药筒载料板的待压合工件，S5，当压力机恢复起始位置，返回步骤S1。
10.根据权利要求9所述的射钉弹压合控制系统的控制方法，其特征在于，步骤S2为，控制器控制滑动导轨朝着远离压力机的相反方向移动，当第二压力传感器检测到的压力值大于或者等于预设第一压力阈值，则此时滑动导轨朝着远离压力机的相反方向移动，当第二压力传感器检测到的压力值小于或者等于预设第二压力阈值，预设第二压力阈值小于预设第一压力阈值，且第一压力传感器检测到的压力值小于或者等于预设第三压力阈值，第三压力阈值大于或者等于第二压力阈值，此时，棘爪处于待压合工件的后面，即棘爪离开压力机工作范围；当滑动导轨移动距离大于或者等于预设移动距离阈值，第二压力传感器检测到的压力值仍然小于或者等于预设第二压力阈值，且第一压力传感器检测到的压力值小于或者等于预设第三压力阈值，则待压合工件输送完成。
射钉弹压合控制系统及其控制方法
技术领域
[0001] 本发明涉及射钉弹技术领域，具体涉及一种射钉弹压合控制系统及其控制方法。
背景技术
[0002] 射钉弹制造过程中需要将药筒装入钉子后端的容药腔内，参见图5，压合前，药筒逐个插在药筒载料板6上的药筒安装孔内，钉子7逐个插在钉子载料板5上的钉子安装孔内，药筒安装孔和钉子安装孔一一对应，钉子安装孔为下大上小的台阶孔，与钉子7的形状相匹配，钉子载料板5和药筒载料板6均为矩形，且能够销孔配合上下叠放在一起，便于压合，由于钉子载料板5的长度小于药筒载料板6的长度，叠放后药筒载料板6的左右两端均延伸到钉子载料板5的外侧，在药筒载料板6上设置有定位孔。在药筒和钉子7的压合过程中主要存在以下难点：由于钉子7上端尖锐，因此不能直接从上方对钉子施加压力。
发明内容
[0003] 本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种能够反向将药筒压入钉子后端的容药腔内的射钉弹压合控制系统及其控制方法。
[0004] 为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种射钉弹压合控制系统，包括压力机，在所述压力机的工作台面上设置有浮动压合机构，所述浮动压合机构包括浮动支撑板和若干竖向延伸的反压冲头，所述反压冲头与药筒载料板的药筒安装孔一一对应，所述浮动支撑板的中部设置有供反压冲头穿过的让位孔，在所述浮动支撑板上方设置有两条分别用于支撑药筒载料板和钉子载料板左右两端的垫条，所述反压冲头的上端面低于垫条的上表面；在浮动支撑板顶面设置有第一凹槽和第二凹槽，第一凹槽与第二凹槽的连线与垫条平行，且第一凹槽与第二凹槽间的距离小于药筒载料板的长度，在第一凹槽内设置有用于检测药筒载药板靠近浮动支撑板的浮动支撑板第一接近开关，浮动支撑板第一接近开关的信号输出端与控制器的药筒载药板检测信号输入端相连，在第二凹槽内设置有用于定位药筒载药板的浮动支撑板第二接近开关，浮动支撑板第二接近开关的信号输出端与控制器的药筒载药板定位信号输入端相连；
[0005] 所述压力机的压头上连接有水平上压板，水平上压板位于浮动压合机构的上方，所述水平上压板上设置有与钉子载料板的钉子安装孔一一对应的避让孔，当所述压力机启动，所述水平上压板用于向下推动钉子载料板、药筒载料板、垫条和浮动支撑板，所述反压冲头用于抵住药筒载料板上的药筒，使药筒在钉子载料板向下移动的过程中进入钉子载料板上的钉子的容药腔内，实现压合。
[0006] 作为优选，在所述压力机的工作台面上固定有下安装板，所述浮动压合机构安装在该下安装板上，在所述压力机的压头上固定有上安装板，所述水平上压板安装在上安装板上，在所述下安装板设置有向上延伸的下限位柱，在下限位柱的顶面设置有下限位柱接近开关，下限位柱接近开关的信号输入端与控制器的限位高度信号输入端相连；在所述上安装板上设置有向下延伸且与下限位柱一一对应的上限位柱。采用以上结构，防止压力机的压头过度下压，导致反压冲头破坏药筒。
[0007] 作为优选，所述浮动支撑板通过四根呈矩形布置的浮动导柱安装在下安装板上，在所述浮动导柱上安装有用于支撑浮动支撑板的弹簧。采用以上结构，浮动支撑板的安装结构稳定可靠，易于实现。
[0008] 作为优选，所述反压冲头固定在反压冲头安装板上，所述反压冲头安装板安装在下安装板上，在所述反压冲头安装板上设置有向上延伸的导向柱。采用以上结构，导向柱在药筒载料板下移过程中插入药筒载料板的定位孔内，能够防止压合过程中药筒载料板移位。
[0009] 作为优选，所述水平上压板通过边缘向上延伸的安装部安装在上安装板上，使水平上压板和上安装板之间形成供钉子上端穿出的让位区。采用以上结构，由于在压合过程中钉子载料板上的钉子上端会穿出水平上压板的避让孔，因此让位区能够防止钉子顶端与上安装板之间发生干涉。
[0010] 作为优选，还包括输送机构，所述输送机构包括两条前后延伸的固定导轨，所述固定导轨从压力机的工作台面和压头之间穿过，并分别位于浮动压合机构的左右两侧，在所述固定导轨的内侧设置有沿固定导轨的长度方向延伸的滑台，两条滑台左右对称设置，在所述固定导轨上设置有能沿固定导轨的长度方向往复运动的滑动导轨，在所述滑动导轨上间隔设置有若干棘爪，两条滑动导轨上的棘爪左右对称设置，所述棘爪均朝向滑动导轨的内侧，并位于对应的滑台上方，所述棘爪用于推动放置在滑台上的药筒载料板和钉子载料板沿固定导轨的长度方向步进移动；
[0011] 两条滑台在浮动支撑板的左右两侧分别断开，并由同侧的垫条代替，当浮动支撑板处于初始状态时，所述垫条的上表面与滑台的上表面齐平，当所述棘爪将药筒载料板和钉子载料板推动至垫条上，所述压力机启动，进行压合，当压合完成后，所述棘爪再将药筒载料板和钉子载料板推走。采用以上结构，药筒载料板和钉子载料板由输送机构输送至压力机的工作区，压合完成后再由输送机构输送至下一道工序处，大大提高了生产效率；垫条既作为滑台的一部分，又能随浮动支撑板上下移动，同时满足了输送机构和压合的要求，结构巧妙。
[0012] 作为优选，所述棘爪通过固定座安装在滑动导轨上，所述固定座的一端固定在滑动导轨上，另一端向滑动导轨的内侧延伸至对应的滑台上方，所述棘爪的上端铰接在固定座的内侧端头上，所述棘爪处于自然下垂的竖直状态，并且仅能逆时针转动至水平状态。采用以上结构，当滑动导轨带动棘爪向前移动，棘爪的前端接触药筒载料板时，棘爪由于阻力发生逆时针转动，因此并不会推动药筒载料板，当滑动导轨带动棘爪向后移动，棘爪的后端接触药筒载料板时，由于棘爪不能顺时针转动，因此会推动药筒载料板向后移动，此种结构使药筒载料板和钉子载料板能够实现步进移动，在两次移动之间的停顿时间，完成压合过程。
[0013] 作为优选，在所述固定座的内侧端头上还设置有用于对棘爪限位的限位第一挡块和限位第二挡块，在限位第一挡块上设置有用于测量棘爪挤压限位第一挡块的第一压力传感器，第一压力传感器的压力信号输出端与控制器的压力信号第一输入端相连，在限位第二挡块上设置有用于测量棘爪挤压限位第二挡块的第二压力传感器，第二压力传感器的压力信号输出端与控制器的压力信号第二输入端相连。采用以上结构，限位第一挡块和限位第二挡块能够限制棘爪的转动角度。
[0014] 本发明还公开了射钉弹压合控制系统的控制方法，包括以下步骤：
[0015] S1，控制器接收到将叠放在一起装载有钉子的钉子载料板和装载有药筒的药筒载料板的待压合工件输送到压力机下方，控制器控制滑动导轨朝压力机方向移动，当浮动支撑板第一接近开关检测到药筒载药板时，此时药筒载药板逐渐处于浮动支撑板上方，控制器控制滑动导轨减速移动，当浮动支撑板第二接近开关检测到药筒载药板时，此时装载有钉子的钉子载料板和装载有药筒的药筒载料板处于浮动支撑板上，且导向柱正上方正对着定位孔；
[0016] S2，控制器控制滑动导轨朝着远离压力机的相反方向移动，当第二压力传感器检测到的压力值大于或者等于预设第一压力阈值，则此时滑动导轨朝着远离压力机的相反方向移动，当第二压力传感器检测到的压力值小于或者等于预设第二压力阈值，预设第二压力阈值小于预设第一压力阈值，且第一压力传感器检测到的压力值小于或者等于预设第三压力阈值，第三压力阈值大于或者等于第二压力阈值，此时，棘爪处于待压合工件的后面，即棘爪离开压力机工作范围；执行步骤S3和步骤S4；
[0017] S3，控制器向压力机发送压力机控制第一信号，控制水平上压板向下移动，当下限位柱接近开关检测到上限位柱时，控制器向压力机发送压力机控制第二信号，控制压力机停止下压并控制水平上压板向上移动，当压力机恢复起始位置，控制器向压力机发送压力机控制第三信号，控制压力机停止工作；
[0018] S4，当第二压力传感器检测到的压力值大于或者等于预设第一压力阈值，此时棘爪处于下一个待输送的钉子载料板的表面；当第二压力传感器检测到的压力值小于或者等于预设第二压力阈值，且第一压力传感器检测到的压力值小于或者等于预设第三压力阈值，此时，棘爪处于待输送的钉子载料板的后面，控制器控制滑动导轨朝压力机方向移动，当第一压力传感器检测到的压力值大于或者等于预设第四压力阈值，预设第四压力阈值大于预设第三压力阈值，此时棘爪在朝压力机方向输送叠放在一起装载有钉子的钉子载料板和装载有药筒的药筒载料板的待压合工件，
[0019] S5，当压力机恢复起始位置，返回步骤S1。
[0020] 在本发明的一种优选实施方式中，步骤S2为，控制器控制滑动导轨朝着远离压力机的相反方向移动，当第二压力传感器检测到的压力值大于或者等于预设第一压力阈值，则此时滑动导轨朝着远离压力机的相反方向移动，当第二压力传感器检测到的压力值小于或者等于预设第二压力阈值，预设第二压力阈值小于预设第一压力阈值，且第一压力传感器检测到的压力值小于或者等于预设第三压力阈值，第三压力阈值大于或者等于第二压力阈值，此时，棘爪处于待压合工件的后面，即棘爪离开压力机工作范围；当滑动导轨移动距离大于或者等于预设移动距离阈值，第二压力传感器检测到的压力值仍然小于或者等于预设第二压力阈值，且第一压力传感器检测到的压力值小于或者等于预设第三压力阈值，则待压合工件输送完成。该方法实现对一体钉压合的精确操作，提高效率。
[0021] 综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明能够在压合过程中，水平上压板避开钉子，直接压动钉子载料板，并通过钉子安装孔的台阶限制钉子向上移动，避免了直接接触钉子；利用反冲压头抵住药筒，使药筒离开向下移动的药筒载料板，进入钉子后端的容药腔内，药筒始终处于静止状态，使药筒精确对接钉子的容药腔，避免出现误差，同时压合过程更为平稳；利用浮动支撑板支撑钉子载料板和药筒载料板，不仅能够实现钉子载料板和药筒载料板的下移，而且使压合完成的钉子载料板和药筒载料板能够及时回位，便于进行下一次压合，提高生产效率。
[0022] 本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
[0023] 本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0024] 图1是本发明的正视图。
[0025] 图2是本发明的结构示意图。
[0026] 图3是本发明另一个视角的结构示意图(压力机和上安装板除外)。
[0027] 图4是本发明水平上压板的结构示意图。
[0028] 图5是本发明钉子载料板、药筒载料板和钉子的结构示意图。
[0029] 图6是本发明棘爪和固定座的结构示意图。
具体实施方式
[0030] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0031] 如图1至图5所示，一种射钉弹压合控制系统，主要由压力机1、浮动压合机构3、水平上压板4和输送机构2组成，浮动压合机构3设置在压力机1的工作台面上，水平上压板4与压力机1的压头相连，并位于浮动压合机构3的正上方，输送机构2从压力机1的工作台面和压头之间穿过，输送机构2用于输送上下叠放在一起的钉子载料板5和药筒载料板6。
[0032] 如图1至图5所示，在压力机1的工作台面上固定有下安装板101，浮动压合机构3安装在该下安装板101上，浮动压合机构3包括浮动支撑板301和若干竖向延伸的反压冲头302，浮动支撑板301通过四根呈矩形布置的浮动导柱304安装在下安装板101上，浮动导柱
304的顶端设置有限位件，限制浮动支撑板301的初始位置，在浮动导柱304上安装有用于支撑浮动支撑板301的弹簧(图中未示出)，在浮动支撑板301上方设置有两条分别用于支撑药筒载料板6左右两端的垫条303；反压冲头302固定在反压冲头安装板305上，反压冲头安装板305安装在下安装板101上，反压冲头302与药筒载料板6的药筒安装孔一一对应，在反压冲头安装板305上设置有两根向上延伸的导向柱305a，两根导向柱305a分别位于反压冲头
302的左右两侧，用于对药筒载料板6进行定位，防止压合过程中药筒载料板6移位，浮动支撑板301呈矩形，其中部具有供反压冲头302穿过的矩形让位孔，反压冲头302向上穿过该矩形让位孔，且反压冲头302的上端面低于垫条303的上表面，在浮动支撑板顶面设置有第一凹槽和第二凹槽，第一凹槽与第二凹槽的连线与垫条平行，且第一凹槽与第二凹槽间的距离小于药筒载料板的长度，在第一凹槽内设置有用于检测药筒载药板靠近浮动支撑板的浮动支撑板第一接近开关，浮动支撑板第一接近开关的信号输出端与控制器的药筒载药板检测信号输入端相连，在第二凹槽内设置有用于定位药筒载药板的浮动支撑板第二接近开关，浮动支撑板第二接近开关的信号输出端与控制器的药筒载药板定位信号输入端相连。
[0033] 如图1至图5所示，水平上压板4上设置有与钉子载料板5的钉子安装孔一一对应的避让孔401，在压力机1的压头上固定有上安装板102，水平上压板4通过边缘向上延伸的安装部402安装在上安装板102上，使水平上压板4和上安装板102之间形成供钉子7上端穿出的让位区。在下安装板101设置有四个呈矩形布置且均向上延伸的下限位柱101a，在下限位柱的顶面设置有下限位柱接近开关，下限位柱接近开关的信号输入端与控制器的限位高度信号输入端相连；在上安装板102上设置有向下延伸且与下限位柱101a一一对应的上限位柱102a。
[0034] 如图1至图6所示，输送机构2包括两条前后延伸的固定导轨201，两条固定导轨201分别位于浮动压合机构3的左右两侧，并安装在对应的设置在压力机1的工作台面上的固定导轨支撑座101b上，固定导轨201呈“L”形，固定导轨201的水平段均自竖直段的下端向相互远离的方向延伸，在固定导轨201的竖直段的内侧设置有沿固定导轨201的长度方向延伸的滑台202，两条滑台202在浮动支撑板301的左右两侧分别断开，并由同侧的垫条303代替，当浮动支撑板301处于初始位置时，垫条303的上表面与滑台202的上表面齐平，在固定导轨201上设置有能沿固定导轨201的长度方向往复运动的滑动导轨203，滑动导轨203通过设置在固定导轨201水平段上的滑轨滑块组件安装在固定导轨201上，在滑动导轨203上间隔设置有若干棘爪204，棘爪204位于对应的滑台202上方，棘爪204用于推动放置在滑台202上的药筒载料板6和钉子载料板5沿固定导轨201步进移动，两条固定导轨201，两条滑动导轨203和两条滑动导轨203上的棘爪204均左右对称设置，且两条滑动导轨203通过一套丝杆螺母组件实现同步滑动。
[0035] 如图1至图6所示，棘爪204通过固定座205安装在滑动导轨203上，固定座205的一端通过设置在前后两侧的安装支耳205c固定在滑动导轨203上，在安装支耳205c上分别设置有前后延伸的条形孔，固定座205通过插入条形孔的螺栓固定在滑动导轨203上，条形孔使得棘爪204在滑动导轨203上的位置可调，固定座205的另一端向滑动导轨203的内侧延伸至对应的滑台202上方，棘爪204的上端铰接在固定座205的内侧端头上，棘爪204处于自然下垂的竖直状态，并且仅能逆时针转动至水平状态，在固定座205的内侧端头上还设置有用于对棘爪204限位的限位第一挡块205a和限位第二挡块205b，在限位第一挡块上设置有用于测量棘爪挤压限位第一挡块的第一压力传感器，第一压力传感器的压力信号输出端与控制器的压力信号第一输入端相连，在限位第二挡块上设置有用于测量棘爪挤压限位第二挡块的第二压力传感器，第二压力传感器的压力信号输出端与控制器的压力信号第二输入端相连，限位第一挡块205a和限位第二挡块分别位于棘爪204的前侧和上侧，用于限制棘爪204的转动角度。钉子载料板5和药筒载料板6放置在输送机构2上时，药筒载料板6的左右两端分别通过两条滑台202支撑，且正好位于两条固定导轨201的竖直段之间，钉子载料板5位于两条滑动导轨203上的棘爪204之间，当两条滑动导轨203带动棘爪204向前移动，棘爪204接触到药筒载料板6时，棘爪204由于阻力发生逆时针转动，因此不会推动药筒载料板6，当两条滑动导轨203带动棘爪204向后移动，棘爪204接触到药筒载料板6时，由于棘爪204受限于限位挡块205a，无法顺时针转动，因此棘爪204会推动药筒载料板6向后移动，实现对药筒载料板6和钉子载料板5的输送，此种结构的优点在于：能够将压力机1与输送机构2相结合，在输送机构2上完成压合；只需经过调试，即能够使棘爪204正好将药筒载料板6和钉子载料板5推动至垫条303上，同时在药筒载料板6和钉子载料板5停顿期间完成压合，压合完成后再由棘爪204推走，动作紧凑，有效提高了生产效率；在药筒载料板6和钉子载料板5停顿期间，输送机构2无需停止工作，因此输送机构2不用一直处于启动和关闭的交替状态，有效提高输送机构2的使用寿命，减少维护成本。
[0036] 本发明在使用时，当输送机构2将药筒载料板6和钉子载料板5输送至垫条303上，压力机1启动，水平上压板4向下推动钉子载料板5、药筒载料板6、垫条303和浮动支撑板301，当药筒载料板6内的药筒接触到反压冲头302，由于反压冲头302抵住药筒，药筒不再向下移动，而钉子载料板5内的钉子7继续下移，使得药筒进入钉子7后端的容药腔内，当上安装板102的上限位柱102a接触到下安装板101的下限位柱101a时，药筒与钉子7正好压合到位，然后水平上压板4在压力机1的带动下向上移动，钉子载料板5、药筒载料板6、垫条303和浮动支撑板301在弹簧回复力的作用下回到初始位置，最后输送机构2将钉子载料板5、药筒载料板6输送至下一道工序。
[0037] 本发明还公开了一种射钉弹压合控制系统的控制方法，包括以下步骤：
[0038] S1，控制器接收到将叠放在一起装载有钉子的钉子载料板和装载有药筒的药筒载料板的待压合工件输送到压力机下方，控制器控制滑动导轨朝压力机方向移动，当浮动支撑板第一接近开关检测到药筒载药板时，此时药筒载药板逐渐处于浮动支撑板上方，控制器控制滑动导轨减速移动，当浮动支撑板第二接近开关检测到药筒载药板时，此时装载有钉子的钉子载料板和装载有药筒的药筒载料板处于浮动支撑板上，且导向柱正上方正对着定位孔；
[0039] S2，控制器控制滑动导轨朝着远离压力机的相反方向移动，当第二压力传感器检测到的压力值大于或者等于预设第一压力阈值，则此时滑动导轨朝着远离压力机的相反方向移动，当第二压力传感器检测到的压力值小于或者等于预设第二压力阈值，预设第二压力阈值小于预设第一压力阈值，且第一压力传感器检测到的压力值小于或者等于预设第三压力阈值，第三压力阈值大于或者等于第二压力阈值，此时，棘爪处于待压合工件的后面，即棘爪离开压力机工作范围；执行步骤S3和步骤S4；
[0040] S3，控制器向压力机发送压力机控制第一信号，控制水平上压板向下移动，当下限位柱接近开关检测到上限位柱时，控制器向压力机发送压力机控制第二信号，控制压力机停止下压并控制水平上压板向上移动，当压力机恢复起始位置，控制器向压力机发送压力机控制第三信号，控制压力机停止工作；
[0041] S4，当第二压力传感器检测到的压力值大于或者等于预设第一压力阈值，此时棘爪处于下一个待输送的钉子载料板的表面；当第二压力传感器检测到的压力值小于或者等于预设第二压力阈值，且第一压力传感器检测到的压力值小于或者等于预设第三压力阈值，此时，棘爪处于待输送的钉子载料板的后面，控制器控制滑动导轨朝压力机方向移动，当第一压力传感器检测到的压力值大于或者等于预设第四压力阈值，预设第四压力阈值大于预设第三压力阈值，此时棘爪在朝压力机方向输送叠放在一起装载有钉子的钉子载料板和装载有药筒的药筒载料板的待压合工件，
[0042] S5，当压力机恢复起始位置，返回步骤S1。
[0043] 在本实施方式中，步骤S2为，控制器控制滑动导轨朝着远离压力机的相反方向移动，当第二压力传感器检测到的压力值大于或者等于预设第一压力阈值，则此时滑动导轨朝着远离压力机的相反方向移动，当第二压力传感器检测到的压力值小于或者等于预设第二压力阈值，预设第二压力阈值小于预设第一压力阈值，且第一压力传感器检测到的压力值小于或者等于预设第三压力阈值，第三压力阈值大于或者等于第二压力阈值，此时，棘爪处于待压合工件的后面，即棘爪离开压力机工作范围；当滑动导轨移动距离大于或者等于预设移动距离阈值，第二压力传感器检测到的压力值仍然小于或者等于预设第二压力阈值，且第一压力传感器检测到的压力值小于或者等于预设第三压力阈值，则待压合工件输送完成。其中，浮动支撑板第一接近开关、浮动支撑板第二接近开关、下限位柱接近开关的型号不限于采用NJ4-12GM-N，控制器的型号不限于采用S7-1214C。
[0044] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
