本发明公开了一种用于上肢康复的绳驱腕部三自由度训练机构，涉及上肢康复机械结构领域，包括腕部执行机构、腕部连接机构、前臂机构以及肘部连接机构,采用了绳驱设计，通过对所述训练机构中的两个旋转副的综合运用，实现了两个驱动电机控制腕部三自由度的被动训练。通过本发明的实施，患者能够采用被动训练的方式进行上肢的康复训练，具有位置补偿机构，能适应不同患者的个体差异，提高患者的训练效果和用户体验，机构简单，电机辐射和噪音小，能够减少患者的心理压力。
1.一种用于上肢康复的绳驱腕部三自由度训练机构，包括前臂机构、肘部连接机构，其特征在于，还包括腕部执行机构、腕部连接机构；所述腕部执行机构包括握手柄，手柄支架，腕部末端线轮盘，轴承螺钉，“L”形腕部支撑板，腕部末端正向拉索，腕部末端反向拉索；所述腕部连接机构包括腕关节从动线轮盘，腕关节外侧固定板，腕关节正向拉索，腕关节反向拉索，腕关节内侧固定板，腕关节连接轴，腕关节辅助线轮盘；所述前臂机构包括前臂连杆，臂托调整垫块，弧形臂托；所述肘部连接机构包括肘关节连接块，肘关节前臂外侧连板，肘关节上臂外侧连板，肘关节Ⅰ型线轮盘，肘关节主线轮盘，上臂连接头，肘关节Ⅱ型线轮盘，肘关节上臂内侧连板，肘关节前臂内侧连板，肘关节连接轴；
所述握手柄两端固定安装在所述手柄支架上，所述手柄支架固定安装在所述腕部末端线轮盘的下端面上，所述腕部末端线轮盘的中心轴线与所述握手柄的中心轴线垂直相交，所述腕部末端线轮盘的中心轴线与所述轴承螺钉的中心轴线重合，所述腕部末端线轮盘与所述轴承螺钉构成转动副，所述“L”形腕部支撑板的自由端设置在所述腕部末端线轮盘的上方，所述腕部末端线轮盘的上端面与所述“L”形腕部支撑板的自由端之间设置有间隙，所述“L”形腕部支撑板的自由端与所述轴承螺钉的上部固定连接,所述腕部末端线轮盘的外圆周上设置有腕部末端正向线道、腕部末端反向线道，所述腕部末端正向拉索的固定端固定设置在所述腕部末端正向线道上，所述腕部末端反向拉索的固定端固定设置在所述腕部末端反向线道上；
所述腕关节从动线轮盘固定安装在所述腕关节连接轴上，所述腕关节辅助线轮盘活动安装在所述腕关节连接轴上，所述腕关节辅助线轮盘、所述腕关节从动线轮盘和所述腕关节连接轴的中心轴线重合，所述腕关节辅助线轮盘与所述腕关节连接轴构成转动副，所述腕关节连接轴上端与所述腕关节外侧固定板构成转动副，所述腕关节连接轴下端与所述腕关节内侧固定板构成转动副，所述“L”形腕部支撑板的固定端固定安装在所述腕关节连接轴上，所述腕关节辅助线轮盘的外圆周上设置有腕关节辅助正向线道、腕关节辅助反向线道，所述腕关节从动线轮盘的外圆周上设置有腕关节正向线道、腕关节反向线道，所述腕关节正向拉索的固定端固定设置在所述腕关节正向线道上，所述腕关节反向拉索的固定端固定设置在所述腕关节反向线道上，所述腕部末端正向拉索设置在所述腕关节辅助正向线道内，所述腕部末端反向拉索设置在所述腕关节辅助反向线道内；
所述腕关节内侧固定板、所述腕关节外侧固定板分别固定安装在所述前臂连杆的前端，所述臂托调整垫块下端面固定安装在所述前臂连杆上，所述臂托调整垫块上端面与所述弧形臂托固定连接；
所述肘关节连接块的前端与所述前臂连杆的后端固定连接，所述肘关节前臂外侧连板的一端与所述肘关节连接块后端的外侧固定连接，所述肘关节前臂内侧连板的一端与所述肘关节连接块后端的内侧固定连接，所述肘关节主线轮盘设置在所述肘关节前臂外侧连板和所述肘关节前臂内侧连板中间，所述肘关节连接轴依次穿过所述肘关节前臂内侧连板的另一端、所述肘关节主线轮盘和所述肘关节前臂外侧连板的另一端，所述肘关节连接轴与所述肘关节前臂内侧连板的另一端固定连接，所述肘关节连接轴的中心轴线与所述肘关节主线轮盘的中心轴线共线，所述肘关节连接轴与所述肘关节主线轮盘固定连接，所述肘关节连接轴与所述肘关节前臂外侧连板的另一端固定连接，所述肘关节上臂外侧连板设置在所述肘关节前臂外侧连板的外侧，所述肘关节上臂外侧连板与所述肘关节连接轴构成转动副，所述肘关节上臂内侧连板设置在所述肘关节前臂内侧连板的内侧，所述肘关节上臂内侧连板与所述肘关节连接轴构成转动副，所述肘关节Ⅰ型线轮盘设置在所述肘关节上臂外侧连板外侧，所述肘关节Ⅰ型线轮盘的中心轴线与所述肘关节连接轴的中心轴线重合，所述肘关节Ⅰ型线轮盘与所述肘关节连接轴构成转动副，所述肘关节Ⅱ型线轮盘设置在所述肘关节上臂内侧连板内侧，所述肘关节Ⅱ型线轮盘的中心轴线与所述肘关节连接轴的中心轴线重合，所述肘关节Ⅱ型线轮盘与所述肘关节连接轴构成转动副，所述肘关节Ⅰ型线轮盘的外圆周上设置有第一线道，第二线道，所述肘关节Ⅱ型线轮盘的外圆周上设置有第三线道，第四线道。
2.如权利要求1所述的用于上肢康复的绳驱腕部三自由度训练机构，其特征在于，所述腕部执行机构还包括铜套、紧固垫片、防松螺母，所述铜套设置在所述“L”形腕部支撑板的自由端的下表面与所述腕部末端线轮盘的上端面之间，所述紧固垫片设置在所述“L”形腕部支撑板的自由端的上表面，所述轴承螺钉依次穿过所述铜套、所述“L”形腕部支撑板的自由端和所述紧固垫片，与所述防松螺母构成螺纹连接。
3.如权利要求2所述的用于上肢康复的绳驱腕部三自由度训练机构，其特征在于，所述腕部执行机构还包括限位销，所述限位销一端固定安装在所述紧固垫片上，所述腕部末端线轮盘上端面设置有限位槽，所述限位槽为弧形，所述限位槽弧度不大于160°，所述限位槽的中心线的圆心在所述腕部末端线轮盘的旋转中心线上，所述限位销的另一端穿过所述“L”形腕部支撑板的自由端，所述限位销的另一端活动设置在所述限位槽内。
4.如权利要求3所述的用于上肢康复的绳驱腕部三自由度训练机构，其特征在于，所述腕部执行机构还包括Ⅰ型拉索换向轮、Ⅱ型拉索换向轮、Ⅰ型拉索换向轮支架、Ⅱ型拉索换向轮支架，所述Ⅰ型拉索换向轮支架和所述Ⅱ型拉索换向轮支架固定设置在所述“L”形腕部支撑板的转角处，所述Ⅰ型拉索换向轮支架的开口处设置有所述Ⅰ型拉索换向轮，所述Ⅱ型拉索换向轮支架的开口处设置有所述Ⅱ型拉索换向轮，所述Ⅰ型拉索换向轮的轮槽，位于所述腕部末端反向线道出线位置的切平面上，所述Ⅱ型拉索换向轮的轮槽，位于所述腕部末端正向线道出线位置的切平面上。
5.如权利要求4所述的用于上肢康复的绳驱腕部三自由度训练机构，其特征在于，所述臂托调整垫块的厚度可调，所述弧形臂托的中心轴线与所述轴承螺钉的中心轴线平行，所述弧形臂托的中心轴线与所述臂托调整垫块的厚度调整方向垂直，所述弧形臂托的中心轴线与所述轴承螺钉的中心轴线构成的平面和所述臂托调整垫块的厚度调整方向平行。
6.如权利要求5所述的用于上肢康复的绳驱腕部三自由度训练机构，其特征在于，所述前臂机构还包括正向张紧滑轮组、反向张紧滑轮组、张紧螺钉、塞打螺钉，所述前臂连杆设置有第一组腰型孔、第二组腰型孔，所述第一组腰型孔和所述第二组腰型孔的长度方向沿着所述前臂连杆的左右方向设置，所述第一组腰型孔和所述第二组腰型孔的深度方向贯穿所述前臂连杆的上下表面，所述第一组腰型孔的腰型孔数量大于等于2，所述第二组腰型孔的腰型孔数量大于等于2，每个所述腰型孔均设置有对应的张紧螺纹通孔，所述张紧螺纹通孔设置在所述前臂连杆的左右侧面上，所述张紧螺纹通孔的中心轴线与对应的所述腰型孔的两条圆心轴线均垂直相交，所述正向张紧滑轮组通过所述塞打螺钉固定安装于所述前臂连杆的所述第一组腰型孔处，所述反向张紧滑轮组通过所述塞打螺钉固定安装于所述前臂连杆的所述第二组腰型孔处，所述张紧螺钉设置在所述张紧螺纹通孔内，所述张紧螺钉与所述张紧螺纹通孔构成螺纹连接，所述张紧螺钉的底面与所述塞打螺钉接触。
7.如权利要求6所述的用于上肢康复的绳驱腕部三自由度训练机构，其特征在于，所述正向张紧滑轮组包括Ⅰ型正向张紧滑轮支架、正向张紧滑轮、Ⅱ型正向张紧滑轮支架，所述反向张紧滑轮组包括Ⅰ型反向张紧滑轮支架、反向张紧滑轮、Ⅱ型反向张紧滑轮支架，所述Ⅰ型正向张紧滑轮支架设置在所述前臂连杆上表面，所述Ⅱ型正向张紧滑轮支架设置在所述前臂连杆下表面，所述Ⅰ型反向张紧滑轮支架设置在所述前臂连杆上表面，所述Ⅱ型反向张紧滑轮支架设置在所述前臂连杆下表面，所述正向张紧滑轮设置在所述Ⅰ型正向张紧滑轮支架和所述Ⅱ型正向张紧滑轮支架之间，所述反向张紧滑轮设置在所述Ⅰ型反向张紧滑轮支架和所述Ⅱ型反向张紧滑轮支架之间。
8.如权利要求7所述的用于上肢康复的绳驱腕部三自由度训练机构，其特征在于，还包括紧定螺钉、压线片、第一驱动电机、第二驱动电机，所述腕部末端正向拉索与所述腕部末端反向拉索的固定端通过所述紧定螺钉和所述压线片固定安装在所述腕部末端线轮盘上，所述腕关节正向拉索和所述腕关节反向拉索的固定端通过所述紧定螺钉和所述压线片固定安装在所述腕关节从动线轮盘上，所述第一驱动电机和所述第二驱动电机设置在远离关节处。
9.如权利要求8所述的用于上肢康复的绳驱腕部三自由度训练机构，其特征在于，所述腕部末端正向拉索与所述腕部末端反向拉索在所述腕部末端线轮盘中的绕线方向相反，所述腕部末端正向拉索在所述腕部末端正向线道上的绕线长度为3/4所述腕部末端线轮盘圆周，所述腕部末端反向拉索在所述腕部末端反向线道上的绕线长度为3/4所述腕部末端线轮盘圆周；所述腕部末端正向拉索通过所述Ⅱ型拉索换向轮的轮槽换向后绕所述腕关节辅助正向线道一周，所述腕部末端正向拉索进出所述腕关节辅助正向线道的方向一致，所述腕部末端反向拉索通过所述Ⅰ型拉索换向轮的轮槽换向后绕所述腕关节辅助反向线道一周，所述腕部末端反向拉索进出所述腕关节辅助反向线道的方向一致，所述腕部末端正向拉索和所述腕部末端反向拉索在所述腕关节辅助线轮盘上的绕线方向相反；
所述腕部末端正向拉索离开所述腕关节辅助线轮盘后以倒“Z”形依次缠绕于所述反向张紧滑轮与所述正向张紧滑轮，所述腕部末端正向拉索进入所述反向张紧滑轮的方向和离开所述正向张紧滑轮的方向一致，所述腕部末端正向拉索离开所述腕关节辅助线轮盘后以倒“Z”形依次缠绕于所述正向张紧滑轮与所述反向张紧滑轮，所述腕部末端反向拉索进入所述正向张紧滑轮的方向和离开所述反向张紧滑轮的方向一致；
所述腕部末端正向拉索离开所述正向张紧滑轮后缠绕于所述肘关节Ⅱ型线轮盘的所述第三线道内，所述腕部末端正向拉索在所述第三线道内的缠绕圈数大于等于1，所述腕部末端正向拉索进出所述第三线道的方向一致，所述腕部末端反向拉索离开所述反向张紧滑轮后缠绕于所述肘关节Ⅰ型线轮盘的所述第一线道内，所述腕部末端反向拉索在所述第一线道内的缠绕圈数大于等于1，所述腕部末端反向拉索进出所述第一线道的方向一致；所述腕部末端正向拉索的自由端和所述腕部末端反向拉索的自由端共同连接第一驱动电机的输出轴；
所述腕关节正向拉索与所述腕关节反向拉索在所述腕关节从动线轮盘中的绕线方向相反，所述腕关节正向拉索在所述腕关节正向线道上的绕线长度为3/4所述腕关节从动线轮盘圆周，所述腕关节反向拉索在所述腕关节反向线道上的绕线长度为3/4所述腕关节从动线轮盘圆周；所述腕关节正向拉索离开所述腕关节从动线轮盘后缠绕于所述肘关节Ⅰ型线轮盘的所述第二线道内，所述腕关节正向拉索在所述第二线道内的缠绕圈数大于等于1，所述腕关节正向拉索进出所述第二线道的方向一致；所述腕关节反向拉索离开所述腕关节从动线轮盘后缠绕于所述肘关节Ⅱ型线轮盘的所述第四线道内，所述腕关节反向拉索在所述第四线道内的缠绕圈数大于等于1，所述腕关节反向拉索进出所述第四线道的方向一致，所述腕关节正向拉索的自由端和所述腕关节反向拉索的自由端共同连接第二驱动电机的输出轴；
所述腕部末端反向拉索与所述腕关节正向拉索在所述肘关节Ⅰ型线轮盘的绕线方向互为反向，所述腕部末端正向拉索与所述腕关节反向拉索在所述肘关节Ⅱ型线轮盘的绕线方向互为反向。
10.权利要求9所述的用于上肢康复的绳驱腕部三自由度训练机构，其特征在于，所述肘关节主线轮盘还包括肘关节线轮盘内线道、肘关节线轮盘外线道、定位孔，所述肘关节线轮盘内线道和所述肘关节线轮盘外线道设置在所述肘关节主线轮盘的外圆周上，所述定位孔设置在所述肘关节主线轮盘的端面上。
一种用于上肢康复的绳驱腕部三自由度训练机构
技术领域
[0001] 本发明涉及上肢康复机械结构领域，尤其是一种用于上肢康复的绳驱腕部三自由度训练机构。
背景技术
[0002] 随着科技的进步，时代的发展，在对老年人及脑卒中患者的康复护理工作逐渐被更加智能更加方便的康复机器人取代。作为现有技术的传统上肢康复护理工具，多数集中在上肢肩部及肘部康复训练，但在对腕部康复训练方面并不很多，主要是由于腕部自由度较多且腕部动作相对不够明显，被动训练模式下腕部与设备间的旋转重合度难以控制。因此，在对腕部训练机构的设计上多数采用主动训练方式，但主动训练方式具有一定的局限性，对于那些残存肌肉力量不足以支持患者进行主动的训练的情况，主动训练方式将不能帮助患者有效恢复肌肉力量。同时传统的康复机械臂的臂托不方便调整，使用时患者的手臂中心与设备旋转中心的重合度不够，不仅训练效果差，而且用户的体验度也不好。还有传统的康复机械臂的每个关节处需要加装电机，这样不仅增加了康复机械臂运转的负担，而且庞大的体积及每个关节处电机辐射和噪音也会给患者造成了一定的心理压力。
[0003] 因此，本领域的技术人员致力于开发一种用于上肢康复的绳驱腕部三自由度训练机构。该机构能够采用被动训练的方式进行上肢的康复训练，具有位置补偿机构，能适应不同患者的个体差异，提高患者的训练效果和用户体验，机构简单，电机辐射和噪音小，能够减少患者的心理压力。
发明内容
[0004] 有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的主要技术问题是现有被动训练的上肢康复训练机构不能适应患者的个体差异，患者的训练效果和用户体验不好，机构复杂，电机辐射和噪音大，给患者带来的心理压力大。
[0005] 为实现上述目的，本发明提供了一种用于上肢康复的绳驱腕部三自由度训练机构，包括腕部执行机构、腕部连接机构、前臂机构、肘部连接机构；所述腕部执行机构包括握手柄，手柄支架，腕部末端线轮盘，轴承螺钉，“L”形腕部支撑板，腕部末端正向拉索，腕部末端反向拉索；所述腕部连接机构包括腕关节从动线轮盘，腕关节外侧固定板，腕关节正向拉索，腕关节反向拉索，腕关节内侧固定板，腕关节连接轴，腕关节辅助线轮盘；所述前臂机构包括前臂连杆，臂托调整垫块，弧形臂托；所述肘部连接机构包括肘关节连接块，肘关节前臂外侧连板，肘关节上臂外侧连板，肘关节Ⅰ型线轮盘，肘关节主线轮盘，上臂连接头，肘关节Ⅱ型线轮盘，肘关节上臂内侧连板，肘关节前臂内侧连板，肘关节连接轴；
[0006] 所述握手柄两端固定安装在所述手柄支架上，所述手柄支架固定安装在所述腕部末端线轮盘的下端面上，所述腕部末端线轮盘的中心轴线与所述握手柄的中心轴线垂直相交，所述腕部末端线轮盘的中心轴线与所述轴承螺钉的中心轴线重合，所述腕部末端线轮盘与所述轴承螺钉构成转动副，所述“L”形腕部支撑板的自由端设置在所述腕部末端线轮盘的上方，所述腕部末端线轮盘的上端面与所述“L”形腕部支撑板的自由端之间设置有间隙，所述“L”形腕部支撑板的自由端与所述轴承螺钉的上部固定连接,所述腕部末端线轮盘的外圆周上设置有腕部末端正向线道、腕部末端反向线道，所述腕部末端正向拉索的固定端固定设置在所述腕部末端正向线道上，所述腕部末端反向拉索的固定端固定设置在所述腕部末端反向线道上；
[0007] 所述腕关节从动线轮盘固定安装在所述腕关节连接轴上，所述腕关节辅助线轮盘活动安装在所述腕关节连接轴上，所述腕关节辅助线轮盘、所述腕关节从动线轮盘和所述腕关节连接轴的中心轴线重合，所述腕关节辅助线轮盘与所述腕关节连接轴构成转动副，所述腕关节连接轴上端与所述腕关节外侧固定板构成转动副，所述腕关节连接轴下端与所述腕关节内侧固定板构成转动副，所述“L”形腕部支撑板的固定端固定安装在所述腕关节连接轴上，所述腕关节辅助线轮盘的外圆周上设置有腕关节辅助正向线道、腕关节辅助反向线道，所述腕关节从动线轮盘的外圆周上设置有腕关节正向线道、腕关节反向线道，所述腕关节正向拉索的固定端固定设置在所述腕关节正向线道上，所述腕关节反向拉索的固定端固定设置在所述腕关节反向线道上，所述腕部末端正向拉索设置在所述腕关节辅助正向线道内，所述腕部末端反向拉索设置在所述腕关节辅助反向线道内；
[0008] 所述腕关节内侧固定板、所述腕关节外侧固定板分别固定安装在所述前臂连杆的前端，所述臂托调整垫块下端面固定安装在所述前臂连杆上，所述臂托调整垫块上端面与所述弧形臂托固定连接；
[0009] 所述肘关节连接块的前端与所述前臂连杆的后端固定连接，所述肘关节前臂外侧连板的一端与所述肘关节连接块后端的外侧固定连接，所述肘关节前臂内侧连板的一端与所述肘关节连接块后端的内侧固定连接，所述肘关节主线轮盘设置在所述肘关节前臂外侧连板和所述肘关节前臂内侧连板中间，所述肘关节连接轴依次穿过所述肘关节前臂内侧连板的另一端、所述肘关节主线轮盘和所述肘关节前臂外侧连板的另一端，所述肘关节连接轴与所述肘关节前臂内侧连板的另一端固定连接，所述肘关节连接轴的中心轴线与所述肘关节主线轮盘的中心轴线共线，所述肘关节连接轴与所述肘关节主线轮盘固定连接，所述肘关节连接轴与所述肘关节前臂外侧连板的另一端固定连接，所述肘关节上臂外侧连板设置在所述肘关节前臂外侧连板的外侧，所述肘关节上臂外侧连板与所述肘关节连接轴构成转动副，所述肘关节上臂内侧连板设置在所述肘关节前臂内侧连板的内侧，所述肘关节上臂内侧连板与所述肘关节连接轴构成转动副，所述肘关节Ⅰ型线轮盘设置在所述肘关节上臂外侧连板外侧，所述肘关节Ⅰ型线轮盘的中心轴线与所述肘关节连接轴的中心轴线重合，所述肘关节Ⅰ型线轮盘与所述肘关节连接轴构成转动副，所述肘关节Ⅱ型线轮盘设置在所述肘关节上臂内侧连板内侧，所述肘关节Ⅱ型线轮盘的中心轴线与所述肘关节连接轴的中心轴线重合，所述肘关节Ⅱ型线轮盘与所述肘关节连接轴构成转动副，所述肘关节Ⅰ型线轮盘的外圆周上设置有第一线道，第二线道，所述肘关节Ⅱ型线轮盘的外圆周上设置有第三线道，第四线道。
[0010] 进一步地，所述腕部执行机构还包括铜套、紧固垫片、防松螺母，所述铜套设置在所述“L”形腕部支撑板的自由端的下表面与所述腕部末端线轮盘的上端面之间，所述紧固垫片设置在所述“L”形腕部支撑板的自由端的上表面，所述轴承螺钉依次穿过所述铜套、所述“L”形腕部支撑板的自由端和所述紧固垫片，与所述防松螺母构成螺纹连接。
[0011] 进一步地，所述腕部执行机构还包括限位销，所述限位销一端固定安装在所述紧固垫片上，所述腕部末端线轮盘上端面设置有限位槽，所述限位槽为弧形，所述限位槽弧度不大于160°，所述限位槽的中心线的圆心在所述腕部末端线轮盘的旋转中心线上，所述限位销的另一端穿过所述“L”形腕部支撑板的自由端，所述限位销的另一端活动设置在所述限位槽内。
[0012] 进一步地，所述腕部执行机构还包括Ⅰ型拉索换向轮、Ⅱ型拉索换向轮、Ⅰ型拉索换向轮支架、Ⅱ型拉索换向轮支架，所述Ⅰ型拉索换向轮支架和所述Ⅱ型拉索换向轮支架固定设置在所述“L”形腕部支撑板的转角处，所述Ⅰ型拉索换向轮支架的开口处设置有所述Ⅰ型拉索换向轮，所述Ⅱ型拉索换向轮支架的开口处设置有所述Ⅱ型拉索换向轮，所述Ⅰ型拉索换向轮的轮槽，位于所述腕部末端反向线道出线位置的切平面上，所述Ⅱ型拉索换向轮的轮槽，位于所述腕部末端正向线道出线位置的切平面上。
[0013] 进一步地，所述臂托调整垫块的厚度可调，所述弧形臂托的中心轴线与所述轴承螺钉的中心轴线平行，所述弧形臂托的中心轴线与所述臂托调整垫块的厚度调整方向垂直，所述弧形臂托的中心轴线与所述轴承螺钉的中心轴线构成的平面和所述臂托调整垫块的厚度调整方向平行。
[0014] 进一步地，所述前臂机构还包括正向张紧滑轮组、反向张紧滑轮组、张紧螺钉、塞打螺钉，所述前臂连杆设置有第一组腰型孔、第二组腰型孔，所述第一组腰型孔和所述第二组腰型孔的长度方向沿着所述前臂连杆的左右方向设置，所述第一组腰型孔和所述第二组腰型孔的深度方向贯穿所述前臂连杆的上下表面，所述第一组腰型孔的腰型孔数量大于等于2，所述第二组腰型孔的腰型孔数量大于等于2，每个所述腰型孔均设置有对应的张紧螺纹通孔，所述张紧螺纹通孔设置在所述前臂连杆的左右侧面上，所述张紧螺纹通孔的中心轴线与对应的所述腰型孔的两条圆心轴线均垂直相交，所述正向张紧滑轮组通过所述塞打螺钉固定安装于所述前臂连杆的所述第一组腰型孔处，所述反向张紧滑轮组通过所述塞打螺钉固定安装于所述前臂连杆的所述第二组腰型孔处，所述张紧螺钉设置在所述张紧螺纹通孔内，所述张紧螺钉与所述张紧螺纹通孔构成螺纹连接，所述张紧螺钉的底面与所述塞打螺钉接触。
[0015] 进一步地，所述正向张紧滑轮组包括Ⅰ型正向张紧滑轮支架、正向张紧滑轮、Ⅱ型正向张紧滑轮支架，所述反向张紧滑轮组包括Ⅰ型反向张紧滑轮支架、反向张紧滑轮、Ⅱ型反向张紧滑轮支架，所述Ⅰ型正向张紧滑轮支架设置在所述前臂连杆上表面，所述Ⅱ型正向张紧滑轮支架设置在所述前臂连杆下表面，所述Ⅰ型反向张紧滑轮支架设置在所述前臂连杆上表面，所述Ⅱ型反向张紧滑轮支架设置在所述前臂连杆下表面，所述正向张紧滑轮设置在所述Ⅰ型正向张紧滑轮支架和所述Ⅱ型正向张紧滑轮支架之间，所述反向张紧滑轮设置在所述Ⅰ型反向张紧滑轮支架和所述Ⅱ型反向张紧滑轮支架之间。
[0016] 进一步地，还包括紧定螺钉、压线片、第一驱动电机、第二驱动电机，所述腕部末端正向拉索与所述腕部末端反向拉索的固定端通过所述紧定螺钉和所述压线片固定安装在所述腕部末端线轮盘上，所述腕关节正向拉索和所述腕关节反向拉索的固定端通过所述紧定螺钉和所述压线片固定安装在所述腕关节从动线轮盘上，所述第一驱动电机和所述第二驱动电机设置在远离关节处。
[0017] 进一步地，所述腕部末端正向拉索与所述腕部末端反向拉索在所述腕部末端线轮盘中的绕线方向相反，所述腕部末端正向拉索在所述腕部末端正向线道上的绕线长度为3/4所述腕部末端线轮盘圆周，所述腕部末端反向拉索在所述腕部末端反向线道上的绕线长度为3/4所述腕部末端线轮盘圆周；所述腕部末端正向拉索通过所述Ⅱ型拉索换向轮的轮槽换向后绕所述腕关节辅助正向线道一周，所述腕部末端正向拉索进出所述腕关节辅助正向线道的方向一致，所述腕部末端反向拉索通过所述Ⅰ型拉索换向轮的轮槽换向后绕所述腕关节辅助反向线道一周，所述腕部末端反向拉索进出所述腕关节辅助反向线道的方向一致，所述腕部末端正向拉索和所述腕部末端反向拉索在所述腕关节辅助线轮盘上的绕线方向相反；
[0018] 所述腕部末端正向拉索离开所述腕关节辅助线轮盘后以倒“Z”形依次缠绕于所述反向张紧滑轮与所述正向张紧滑轮，所述腕部末端正向拉索进入所述反向张紧滑轮的方向和离开所述正向张紧滑轮的方向一致，所述腕部末端正向拉索离开所述腕关节辅助线轮盘后以倒“Z”形依次缠绕于所述正向张紧滑轮与所述反向张紧滑轮，所述腕部末端反向拉索进入所述正向张紧滑轮的方向和离开所述反向张紧滑轮的方向一致；
[0019] 所述腕部末端正向拉索离开所述正向张紧滑轮后缠绕于所述肘关节Ⅱ型线轮盘的所述第三线道内，所述腕部末端正向拉索在所述第三线道内的缠绕圈数大于等于1，所述腕部末端正向拉索进出所述第三线道的方向一致，所述腕部末端反向拉索离开所述反向张紧滑轮后缠绕于所述肘关节Ⅰ型线轮盘的所述第一线道内，所述腕部末端反向拉索在所述第一线道内的缠绕圈数大于等于1，所述腕部末端反向拉索进出所述第一线道的方向一致；所述腕部末端正向拉索的自由端和所述腕部末端反向拉索的自由端共同连接第一驱动电机的输出轴；
[0020] 所述腕关节正向拉索与所述腕关节反向拉索在所述腕关节从动线轮盘中的绕线方向相反，所述腕关节正向拉索在所述腕关节正向线道上的绕线长度为3/4所述腕关节从动线轮盘圆周，所述腕关节反向拉索在所述腕关节反向线道上的绕线长度为3/4所述腕关节从动线轮盘圆周；所述腕关节正向拉索离开所述腕关节从动线轮盘后缠绕于所述肘关节Ⅰ型线轮盘的所述第二线道内，所述腕关节正向拉索在所述第二线道内的缠绕圈数大于等于1，所述腕关节正向拉索进出所述第二线道的方向一致；所述腕关节反向拉索离开所述腕关节从动线轮盘后缠绕于所述肘关节Ⅱ型线轮盘的所述第四线道内，所述腕关节反向拉索在所述第四线道内的缠绕圈数大于等于1，所述腕关节反向拉索进出所述第四线道的方向一致，所述腕关节正向拉索的自由端和所述腕关节反向拉索的自由端共同连接第二驱动电机的输出轴；
[0021] 所述腕部末端反向拉索与所述腕关节正向拉索在所述肘关节Ⅰ型线轮盘的绕线方向互为反向，所述腕部末端正向拉索与所述腕关节反向拉索在所述肘关节Ⅱ型线轮盘的绕线方向互为反向。
[0022] 进一步地，所述肘关节主线轮盘还包括肘关节线轮盘内线道、肘关节线轮盘外线道、定位孔，所述肘关节线轮盘内线道和所述肘关节线轮盘外线道设置在所述肘关节主线轮盘的外圆周上，所述定位孔设置在所述肘关节主线轮盘的端面上。
[0023] 在本发明的较佳实施方式中，用于腕部外翻/内翻动作训练时，所述腕关节正向拉索和所述腕关节反向拉索保持初始位置，驱动所述腕部末端正向拉索和所述腕部末端反向拉索，使所述腕部末端线轮盘带动所述握把手往复转动，带动手腕完成内翻/外翻动作，设置在所述紧固垫片上的所述限位销始终保持在所述限位槽内部，以限制内翻/外翻动作的转动角度，用于防止腕部内翻/外翻动作运动过度，给使用者造成二次伤害。
[0024] 在本发明的同一较佳实施方式中，用于腕部掌屈/背屈动作训练时，驱动所述腕部末端正向拉索和所述腕部末端反向拉索，使所述腕部末端线轮盘带动所述握把手转动，且所述握把手的中心线与所述“L”形腕部支撑板折弯段保持平行，驱动所述腕关节正向拉索和所述腕关节反向拉索，使所述腕关节从动线轮盘带动所述腕部执行机构做往复转动，带动手腕完成掌屈/背屈动作。
[0025] 在本发明的同一较佳实施方式中，用于腕部内收/外收动作训练时，驱动所述腕部末端正向拉索和所述腕部末端反向拉索，使所述腕部末端线轮盘带动所述握把手转动，且所述握把手的中心线与所述“L”形腕部支撑板折弯段保持垂直，驱动所述腕关节正向拉索和所述腕关节反向拉索，使所述腕关节从动线轮盘带动所述腕部执行机构做往复转动，带动手腕完成内收/外收动作。
[0026] 相对于现有技术，本发明具有如下有益效果：
[0027] 1，本发明突破了传统康复机械臂对腕部局限于主动训练的缺陷，通过绳驱对训练机构中两个旋转副的综合运用，实现了两个电机控制腕部三自由度的被动训练，可以实现腕部外翻/内翻、腕部掌屈/背屈、腕部内收/外收三自由度的被动训练；
[0028] 2，本发明克服了传统康复机械臂体验度差，训练效果不好的缺点，通过进一步的调整弧形臂托的空间位置，提高手臂中心与设备旋转中心的重合度，有利于提升用户的体验度，同时也有利于身体机能的恢复；
[0029] 3，本发明克服了传统康复机械臂体积大、电机辐射强、噪音重的缺点，通过完全绳驱的结构设计简化机械结构，缩减的训练机构整体体积，远离关节的驱动电机减少了电机辐射及噪音对患者在训练过程中产生的负面影响，提升了用户的体验度。
[0030] 以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
[0031] 图1是本发明的一个较佳实施例的整体模块结构示意图；
[0032] 图2是本发明的一个较佳实施例的腕部执行机构结构示意图；
[0033] 图3是本发明的一个较佳实施例的腕部连接机构结构示意图；
[0034] 图4是本发明的一个较佳实施例的前臂机构结构示意图；
[0035] 图5是本发明的一个较佳实施例的肘部连接机构结构示意图；
[0036] 图6是本发明的一个较佳实施例的前臂布线结构示意图；
[0037] 图7是本发明的一个较佳实施例的肘关节主线轮盘结构示意图；
[0038] 图8是本发明的一个较佳实施例的前臂连杆结构示意图；
[0039] 图9是本发明的一个较佳实施例的腕部限位结构示意图。
[0040] 其中，100为腕部执行机构，101为握手柄，102为手柄支架，103为紧固垫片，103-1为限位销，104为轴承螺钉，105为防松螺母，106为腕部末端线轮盘，106-1为弧形限位槽，107为Ⅰ型拉索换向轮，108为Ⅱ型拉索换向轮，109为“L”形腕部支撑板，110为Ⅱ型拉索换向轮支架，111为Ⅰ型拉索换向轮支架，112为腕部末端正向拉索，113为腕部末端反向拉索，114为铜套，200为腕部连接机构，201为腕关节从动线轮盘，202为腕关节外侧固定板，203为腕关节正向拉索，204为腕关节反向拉索，205为腕关节内侧固定板，206为轴承，207为腕关节连接轴，208为腕关节辅助线轮盘，300为前臂机构，301为前臂连杆，301-1为螺纹盲孔，301-
2为腰型孔，301-3为螺纹通孔，302为臂托调整垫块，303为弧形臂托，304为正向张紧滑轮组，304-1为Ⅰ型正向张紧滑轮支架，304-2为正向张紧滑轮，304-3为Ⅱ型正向张紧滑轮支架，305为反向张紧滑轮组，305-1为反向张紧滑轮，305-2为Ⅰ型反向张紧滑轮支架，305-3为Ⅱ型反向张紧滑轮支架，306为张紧螺钉，307为塞打螺钉，400为肘部连接机构，401为肘关节连接块，402为肘关节前臂外侧连板，403为肘关节上臂外侧连板，404为肘关节Ⅰ型线轮盘，405为肘关节主线轮盘，405-1为肘关节线轮盘内线道，405-2为肘关节线轮盘外线道，
405-3为定位孔，406为上臂连接头，407为肘关节Ⅱ型线轮盘，408为肘关节上臂内侧连板，
409为肘关节前臂内侧连板，501为紧定螺钉，502为压线片。
具体实施方式
[0041] 以下参考说明书附图介绍本发明的多个优选实施例，使其技术内容更加清楚和便于理解。本发明可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本发明的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。
[0042] 在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本发明并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的厚度。
[0043] 在本发明的一个较佳实施例，一种用于上肢康复的绳驱腕部三自由度训练机构中，包括腕部执行机构100、腕部连接机构200、前臂机构300以及肘部连接机构400，如图1所示。腕部执行机构100包括握手柄101，手柄支架102，紧固垫片103，轴承螺钉104，防松螺母105，腕部末端线轮盘106，Ⅰ型拉索换向轮107，Ⅱ型拉索换向轮108，“L”形腕部支撑板109，Ⅱ型拉索换向轮支架110，Ⅰ型拉索换向轮支架111，腕部末端正向拉索112，腕部末端反向拉索113，如图2所示；限位销103-1，弧形限位槽106-1，铜套114，如图9所示。腕部连接机构200包括腕关节从动线轮盘201，腕关节外侧固定板202，腕关节正向拉索203，腕关节反向拉索
204，腕关节内侧固定板205，轴承206，腕关节连接轴207，腕关节辅助线轮盘208，如图3所示。前臂机构300包括前臂连杆301，臂托调整垫块302，弧形臂托303，正向张紧滑轮组304，反向张紧滑轮组305，张紧螺钉306，如图4所示；Ⅰ型正向张紧滑轮支架304-1，正向张紧滑轮
304-2，Ⅱ型正向张紧滑轮支架304-3，反向张紧滑轮305-1，Ⅰ型反向张紧滑轮支架305-2，Ⅱ型反向张紧滑轮支架305-3，塞打螺钉307，如图6所示；螺纹盲孔301-1，腰型孔301-2，螺纹通孔301-3，如图8所示。肘部连接机构400包括肘关节连接块401，肘关节前臂外侧连板402，肘关节上臂外侧连板403，肘关节Ⅰ型线轮盘404，肘关节主线轮盘405，上臂连接头406，肘关节Ⅱ型线轮盘407，肘关节上臂内侧连板408，肘关节前臂内侧连板409，肘关节连接轴(图中未示出)，如图5所示；肘关节线轮盘内线道405-1，肘关节线轮盘外线道405-2，定位孔405-
3，紧定螺钉501，压线片502，如图7所示。腕部执行机构100与腕部连接机构200通过腕关节连接轴相连207，腕部连接机构200与前臂机构300通过前臂连杆301相连，前臂机构300与肘部连接机构400通过肘关节连接块401相连。“L”形腕部支撑板109，置于腕关节从动线轮盘
201与腕关节辅助线轮盘208之间并通过螺钉固定安装在腕关节连接轴207上，“L”形腕部支撑板109随腕关节从动线轮盘201转动，在“L”形腕部支撑板109的自由端设有腕部末端线轮盘106，并通过轴承螺钉104固定安装在“L”形腕部支撑板109的自由端，腕部末端线轮盘106与轴承螺钉104构成转动副，本实施例优选为腕部末端线轮盘106与轴承螺钉104之间设置有深沟球轴承，使得腕部末端线轮盘106与“L”形腕部支撑板109可相对转动，在轴承螺钉
104末端，由配有紧固垫片103的防松螺母105固定连接，铜套114套设在轴承螺钉104上，位于“L”形腕部支撑板109和腕部末端线轮盘106之间，手柄支架102通过螺钉，固定连接在腕部末端线轮盘106的下盘面，握手柄101销接于手柄支架102末端，两者组成为握把手，腕部末端正向拉索112与腕部末端反向拉索113，分置于腕部末端线轮盘106两个线道中，其绕线方向相反，且绕线长度为3/4腕部末端线轮盘106圆周，拉索末端通过压线片502固定于腕部末端线轮盘106，用于确保在正常运动范围内拉索不会失效以及防止绕线过多发生缠绕影响运动；在Ⅰ型拉索换向轮支架111与Ⅱ型拉索换向轮支架110开口处，设置有Ⅰ型拉索换向轮107与Ⅱ型拉索换向轮108，分别并且均通过螺栓固定连接在“L”形腕部支撑板109拐角处，腕部末端正向拉索112通过Ⅱ型拉索换向轮108改变走线方向，且绕腕关节辅助线轮盘
208一周，出线方向与进线方向保持一致，腕部末端反向拉索113通过Ⅰ型拉索换向轮107改变走线方向，且绕腕关节辅助线轮盘208一周，出线方向与进线方向保持一致；腕关节连接轴207两端通过轴承206，分别与腕关节外侧固定板202和腕关节内侧固定板205连接，腕关节内/外侧固定板与前臂连杆301通过螺钉固定连接，在前臂连杆301侧面设有螺纹盲孔
301-1及两组腰型孔301-2，上下面分别设有一对螺纹通孔301-3，螺纹通孔301-3分别对应两组腰型孔301-2。臂托调整垫块302连接弧形臂托303与前臂连杆301且均通过螺栓固定连接，设置在前臂连杆301上的正向张紧滑轮组304与反向张紧滑轮组305关于中心对称并通过塞打螺钉307，固定连接于腰型孔301-2所在位置，张紧螺钉306与螺纹通孔301-3配合，并作用于塞打螺钉307。肘关节连接块401，肘关节连接块401的前端与前臂连杆301的后端固定连接，肘关节前臂外侧连板402的一端与肘关节连接块401后端的外侧固定连接，肘关节前臂内侧连板409的一端与肘关节连接块401后端的内侧固定连接，肘关节主线轮盘405设置在肘关节前臂外侧连板402和肘关节前臂内侧连板409中间，肘关节连接轴依次穿过肘关节前臂内侧连板409的另一端、肘关节主线轮盘405和肘关节前臂外侧连板402的另一端，肘关节连接轴与肘关节前臂内侧连板409的另一端固定连接，肘关节连接轴的中心轴线与肘关节主线轮盘405的中心轴线共线，肘关节连接轴与肘关节主线轮盘405固定连接，肘关节连接轴与肘关节前臂外侧连板402的另一端固定连接，肘关节上臂外侧连板403设置在肘关节前臂外侧连板402的外侧，肘关节上臂外侧连板403与肘关节连接轴构成转动副，肘关节上臂内侧连板408设置在肘关节前臂内侧连板409的内侧，肘关节上臂内侧连板408与肘关节连接轴构成转动副，肘关节Ⅰ型线轮盘404设置在肘关节上臂外侧连板403外侧，肘关节Ⅰ型线轮盘404的中心轴线与肘关节连接轴的中心轴线重合，肘关节Ⅰ型线轮盘404与肘关节连接轴构成转动副，肘关节Ⅱ型线轮盘407设置在肘关节上臂内侧连板408内侧，肘关节Ⅱ型线轮盘407的中心轴线与肘关节连接轴的中心轴线重合，肘关节Ⅱ型线轮盘407与肘关节连接轴构成转动副，肘关节Ⅰ型线轮盘404的外圆周上设置有第一线道，第二线道，肘关节Ⅱ型线轮盘407的外圆周上设置有第三线道，第四线道，肘关节前臂外侧连板402和肘关节前臂内侧连板409随着肘关节主线轮盘405转动，
[0044] 如图2所示，Ⅰ型拉索换向轮107的轮槽，位于腕部末端线轮盘106出线位置切平面上，确保腕部末端反向拉索沿线道切向受力，用于防止斜拉导致绳索脱落；Ⅱ型拉索换向轮108的轮槽，位于腕部末端线轮盘106出线位置切平面上，确保腕部末端正向拉索沿线道切向受力，用于防止斜拉导致绳索脱落。
[0045] 如图6所示，腕部末端正向拉索112倒“Z”形绕于正向张紧滑轮组304，依次通过反向张紧滑轮305-2与正向张紧滑轮304-2，出线方向与进线方向保持一致，腕部末端反向拉索113“Z”形绕于反向张紧滑轮组305，依次通过正向张紧滑轮304-2与反向张紧滑轮305-2，出线方向与进线方向保持一致。
[0046] 如图7所示，肘关节主线轮盘405设有两个线道，分别为肘关节线轮盘内线道405-1，肘关节线轮盘外线道405-2，肘关节主线轮盘405设有紧定螺钉501，压线片502，并在其中心对称位置设有一个定位孔405-3。
[0047] 如图8所示，在前臂连杆301侧面设有4个左右对称、上下对称的螺纹盲孔301-1及两组腰型孔301-2，腰型孔301-2，在前臂连杆301的上下两面分别设有一对螺纹通孔301-3，上螺纹通孔301-3对应偏上面组腰型孔301-2，下螺纹通孔301-3对应偏下面组腰型孔301-2。
[0048] 如图9所示，在腕部末端线轮盘106上缺口处设有紧定螺钉501和压线片502，与腕部末端线轮盘106盘面平行处设有一紧固垫片103，在紧固垫片103上设有限位销103-1，腕部末端线轮盘106侧面设有弧形限位槽106-1，弧形限位槽弧度不大于160°，限位销103-1始终保持在弧形限位槽106-1内部。
[0049] 本实施例的拉索设置方案如下：
[0050] 腕部末端正向拉索112与腕部末端反向拉索113在腕部末端线轮盘106中的绕线方向相反，腕部末端正向拉索112在腕部末端正向线道上的绕线长度为3/4腕部末端线轮盘106圆周，腕部末端反向拉索113在腕部末端反向线道上的绕线长度为3/4腕部末端线轮盘
106圆周；腕部末端正向拉索112通过Ⅱ型拉索换向轮108的轮槽换向后绕腕关节辅助正向线道一周，腕部末端正向拉索112进出腕关节辅助正向线道的方向一致，腕部末端反向拉索
113通过Ⅰ型拉索换向轮107的轮槽换向后绕腕关节辅助反向线道一周，腕部末端反向拉索
113进出腕关节辅助反向线道的方向一致，腕部末端正向拉索112和腕部末端反向拉索113在腕关节辅助线轮盘208上的绕线方向相反；
[0051] 腕部末端正向拉索112离开腕关节辅助线轮盘208后以倒“Z”形依次缠绕于反向张紧滑轮305-1与正向张紧滑轮304-2，腕部末端正向拉索112进入反向张紧滑轮305-1的方向和离开正向张紧滑轮304-2的方向一致，腕部末端正向拉索112离开腕关节辅助线轮盘208后以倒“Z”形依次缠绕于正向张紧滑轮304-2与反向张紧滑轮305-1，腕部末端反向拉索113进入正向张紧滑轮304-2的方向和离开反向张紧滑轮305-1的方向一致；
[0052] 腕部末端正向拉索112离开正向张紧滑轮304-2后缠绕于肘关节Ⅱ型线轮盘407的第三线道内，腕部末端正向拉索112在第三线道内的缠绕圈数大于等于1，腕部末端正向拉索112进出第三线道的方向一致，腕部末端反向拉索113离开反向张紧滑轮305-1后缠绕于肘关节Ⅰ型线轮盘404的第一线道内，腕部末端反向拉索113在第一线道内的缠绕圈数大于等于1，腕部末端反向拉索113进出第一线道的方向一致；腕部末端正向拉索112的自由端和腕部末端反向拉索113的自由端共同连接第一驱动电机的输出轴；
[0053] 腕关节正向拉索203与腕关节反向拉索204在腕关节从动线轮盘201中的绕线方向相反，腕关节正向拉索203在腕关节正向线道上的绕线长度为3/4腕关节从动线轮盘201圆周，腕关节反向拉索204在腕关节反向线道上的绕线长度为3/4腕关节从动线轮盘201圆周；腕关节正向拉索203离开腕关节从动线轮盘201后缠绕于肘关节Ⅰ型线轮盘404的第二线道内，腕关节正向拉索203在第二线道内的缠绕圈数等于1，腕关节正向拉索203进出第二线道的方向一致；腕关节反向拉索204离开腕关节从动线轮盘201后缠绕于肘关节Ⅱ型线轮盘
407的第四线道内，腕关节反向拉索204在第四线道内的缠绕圈数等于1，腕关节反向拉索
204进出第四线道的方向一致，腕关节正向拉索203的自由端和腕关节反向拉索204的自由端共同连接第二驱动电机的输出轴；
[0054] 腕部末端反向拉索113与腕关节正向拉索203在肘关节Ⅰ型线轮盘404的绕线方向互为反向，腕部末端正向拉索112与腕关节反向拉索204在肘关节Ⅱ型线轮盘407的绕线方向互为反向。
[0055] 肘关节Ⅰ型线轮盘404的第一线道和第二线道的直径相同，肘关节Ⅱ型线轮盘407的第三线道和第四线道的直径相同，腕关节从动线轮盘201的线道与腕关节辅助线轮盘208的线道的直径相同。
[0056] 在实际使用过程中，如图2所示，本实施例用于腕部掌屈/背屈动作训练时，驱动腕部末端正/反向拉索使腕部末端线轮盘106带动握把手转动且握把手的中心线与“L”形腕部支撑板109折弯段保持平行，驱动腕关节正/反向拉索使腕关节从动线轮盘201带动腕部执行机构100做往复转动，带动手腕完成掌屈/背屈动作。
[0057] 如图9所示，本实施例用于腕部外翻/内翻动作训练时，腕关节正/反向拉索保持初始位置，驱动腕部末端正/反向拉索使腕部末端线轮盘106带动握把手往复转动，带动手腕完成内翻/外翻动作，设置在紧固垫片103上的限位销103-1始终保持在弧形限位槽106-1内部，以限制内翻/外翻动作的转动角度，用于防止腕部内翻/外翻动作运动过度。
[0058] 本实施例用于腕部内收/外收动作训练时，驱动腕部末端正/反向拉索使腕部末端线轮盘106带动握把手转动且握把手的中心线与“L”形腕部支撑板109折弯段保持垂直，驱动腕关节正/反向拉索使腕关节从动线轮盘201带动腕部执行机构100做往复转动，带动手腕完成内收/外收动作。
[0059] 以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
