本发明公开了一种智能仓库的出料装置，包括支撑外框架和机械输送机构，机械输送机构上还设有货物夹持机构，货物夹持机构包括安装底板和倒置L安插板，安装底板的内表面镶嵌有推动气缸，推动气缸的作用杆末端安装有马蹄形连接块，马蹄形连接块的上下板块之间设有贯穿螺栓，贯穿螺栓外套设有两个交叉夹持臂，两个交叉夹持臂之间还设有两个平面导向板，两个平面导向板的一端均分别与交叉夹持臂固定连接，两个平面导向板的另一端分别设有T字限位立柱和切割孔槽，安装底板在与交叉夹持臂与平行的位置还设有拉紧伸缩弹簧；有效的防止夹持臂在上下方向产生位移差，保证夹持臂夹持货物时的稳定性。
1.一种智能仓库的出料装置，其特征在于：包括支撑外框架（1）和安装在支撑外框架（1）内部的机械输送机构（2），所述机械输送机构（2）上还设有货物夹持机构（3）；
所述货物夹持机构（3）包括安装底板（301）以及设置在安装底板（301）外表面的倒置L安插板（302），所述安装底板（301）的内表面镶嵌有推动气缸（303），所述推动气缸（303）的作用杆末端安装有马蹄形连接块（304），所述马蹄形连接块（304）的上下板块均设有螺纹穿孔（305），上下两个所述螺纹穿孔（305）之间设有贯穿螺栓（306），所述贯穿螺栓（306）外套设有两个交叉夹持臂（307），两个所述交叉夹持臂（307）之间还设有两个平面导向板（308），两个所述平面导向板（308）的一端均分别与交叉夹持臂（307）固定连接，两个所述平面导向板（308）的另一端分别设有T字限位立柱（309）和切割孔槽（3010），所述T字限位立柱（309）安插在切割孔槽（3010）内并可沿切割孔槽（3010）滑动，所述安装底板（301）在与所述交叉夹持臂（307）平行的位置还设有拉紧伸缩弹簧（3011）；
所述支撑外框架（1）包括竖向U形平行翼板（101），所述竖向U形平行翼板（101）上设有切割导向槽（102），所述竖向U形平行翼板（101）在所述切割导向槽（102）的侧壁上设有镂空孔槽（103），所述镂空孔槽（103）的内部还设有限制防落机构（4）；
所述限制防落机构（4）包括若干均匀设置在镂空孔槽（103）内部的卡定矩形板（401），以及贯穿连接所有卡定矩形板（401）的竖向串联杆（402），所述卡定矩形板（401）的两个平行侧面均设有转动短杆（403），所述转动短杆（403）安装在镂空孔槽（105）的侧壁上，所述竖向U形平行翼板（101）的上端设有安装底座（404），所述安装底座（404）上设有直线电机（405），所述直线电机（405）的输出端与竖向串联杆（402）的上端固定安装在一起。
2.根据权利要求1所述的一种智能仓库的出料装置，其特征在于：所述安装底板（301）的上下两端均设有导向立式长板（3012），所述导向立式长板（3012）上还设有U形开口槽（3013），所述U形开口槽（3013）内设有限位立柱（3014），所述交叉夹持臂（307）的拐角处套设在限位立柱（3014）外并可绕限位立柱（3014）转动，两个所述交叉夹持臂（307）和导向立式长板（3012）上还设有二级铰接连杆（3015）。
3.根据权利要求2所述的一种智能仓库的出料装置，其特征在于：所述机械输送机构（2）包括设置在竖向U形平行翼板（101）内部的输送循环链条（201），所述输送循环链条（201）的首尾两端分别设有第一伺服电机（202）和第二伺服电机（203），所述第一伺服电机（202）和第二伺服电机（203）的输出轴均安装有转动齿轮（204）。
4.根据权利要求3所述的一种智能仓库的出料装置，其特征在于：所述输送循环链条（201）由若干承重圆杆（5）相互铰接而成，所述输送循环链条（201）的若干相邻承重圆杆（5）上设有拱形安装板（6），所述拱形安装板（6）上固定设有供倒置L安插板安装的空腔中空板（7），并且所述导向立式长板（3012）上还设有安装在镂空孔槽（103）内的穿插杆（8），所述穿插杆（8）上还设有与卡定矩形板（401）匹配工作的三角立体凸块（9）。
5.根据权利要求2所述的一种智能仓库的出料装置，其特征在于：所述交叉夹持臂（307）的内表面还安装有延展夹持板（10），所述延展夹持板（10）的内表面还设有波浪耐磨弹性垫（11）。
6.一种智能仓库出料装置的精准计算出料量方法，所述出料装置为权利要求1-5任意一项所述的智能仓库的出料装置，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤100、第一伺服电机和第二伺服电机同向转动，带动安装底板向上移动，直至到达指定货架；
步骤200、推动气缸的作用杆内外作用，通过伸缩作用夹住货架上的物品，第一伺服电机和第二伺服电机同步反向转动，带动安装底板向下移动，并且支撑外框架转向将货品放在出料输送台上；
步骤300、出料输送台上的红外线检测单元计算货物量，并且对货物量进行实时累计。
7.根据权利要求6所述的一种智能仓库出料装置的精准计算出料量方法，其特征在于，在步骤300中，进行货物计量的具体步骤为：
步骤301、利用红外线检测单元内的红外探测器对出料输送台进行实时监控；
步骤302、在出料输送台上另外增加拍照成像系统，并且利用视频网络节点对拍照成像系统拍摄的图像进行提取；
步骤303、将光敏元件与红外探测器通过电性连接，并且将计数器与光敏元件通过电信号连接，光敏元件的变化作为计数器的计数触发器，对出料的货物量进行实时计算。
8.根据权利要求7所述的一种智能仓库出料装置的精准计算出料量方法，其特征在于，在步骤303中，先对光敏元件的变化值进行预设，当变化值处于探测货物的范围内，触发计数器计数。
一种智能仓库的出料装置及精准计算出料量方法
技术领域
[0001] 本发明涉及智能仓库技术领域，具体为一种智能仓库的出料装置及精准计算出料量方法。
背景技术
[0002] 智能仓库一般是指采用几层、十几层甚至几十层高的货架存储单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。随着我国社会经济的不断发展，物流的价值正在不断的被中国企业所发掘，目前采用自动化的立体仓库，可以充分利用空间，使其能容纳更多的货物，并且采用多层存放货物的高架仓库系统，高度可以达到三十米以上，根据需要可以放置不同的高架类型，每种高架类型高度都不一样，这与平库相比可以节约很大的占地面积，同时也方便实现机械化、自动化，从而能更好的提高仓库的管理水平。
[0003] 智能仓库的主体一般由货架、出料搬运机、入(出)库工作台、周边搬运系统及操作控制系统组成，周边搬运系统常用的机械有输送机、自动导向车等，其作用是配合出料搬运机完成货物的输送、转移、分拣等作业。
[0004] 目前出料搬运机一般采用夹持臂将货物从货架上取下，实现取货操作，但是在夹持臂工作的过程中，夹持臂的夹持作用不稳定，容易出现货物掉落的情况，严重影响取货时的安全性，另外夹持臂本身受输送链条的传动，容易出现链条打滑的情况，也影响取货时的稳定性。
发明内容
[0005] 为了克服现有技术方案的不足,本发明提供一种智能仓库的出料装置及精准计算出料量方法，能有效的解决背景技术提出的问题。
[0006] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0007] 一种智能仓库的出料装置，包括支撑外框架和安装在支撑外框架内部的机械输送机构，所述机械输送机构上还设有货物夹持机构；
[0008] 所述货物夹持机构包括安装底板以及设置在安装底板外表面的倒置L安插板，所述安装底板的内表面镶嵌有推动气缸，所述推动气缸的作用杆末端安装有马蹄形连接块，所述马蹄形连接块的上下板块均设有螺纹穿孔，上下两个所述螺纹穿孔之间设有贯穿螺栓，所述贯穿螺栓外套设有两个交叉夹持臂，两个所述交叉夹持臂之间还设有两个平面导向板，两个所述平面导向板的一端均分别与交叉夹持臂固定连接，两个所述平面导向板的另一端分别设有T字限位立柱和切割孔槽，所述T字限位立柱安插在切割孔槽内并可沿切割孔槽滑动，所述安装底板在与所述交叉夹持臂与平行的位置还设有拉紧伸缩弹簧。
[0009] 作为本发明一种优选的技术方案，所述安装底板的上下两端均设有导向立式长板，所述导向立式长板上还设有U形开口槽，所述U形开口槽内设有限位立柱，所述交叉夹持臂的拐角处套设在限位立柱外并可绕限位立柱转动，两个所述交叉夹持臂和导向立式长板上还设有二级铰接连杆。
[0010] 作为本发明一种优选的技术方案，所述支撑外框架包括竖向U形平行翼板，所述竖向U形平行翼板上设有切割导向槽，所述竖向U形平行翼板在所述切割导向槽的侧壁上设有镂空孔槽，所述镂空孔槽的内部还设有限制防落机构。
[0011] 作为本发明一种优选的技术方案，所述限制防落机构包括若干均匀设置在镂空孔槽内部的卡定矩形板，以及贯穿连接所有卡定矩形板的竖向串联杆，所述卡定矩形板的两个平行侧面均设有转动短杆，所述转动短杆安装在镂空孔槽的侧壁上，所述竖向U形平行翼板的上端设有安装底座，所述安装底座上设有直线电机，所述直线电机的输出端与竖向串联杆的上端固定安装在一起。
[0012] 作为本发明一种优选的技术方案，所述机械输送机构包括设置在竖向U形平行翼板内部的输送循环链条，所述输送循环链条的首尾两端分别设有第一伺服电机和第二伺服电机，所述第一伺服电机和第二伺服电机的输出轴均安装有转动齿轮。
[0013] 作为本发明一种优选的技术方案，所述输送循环链条由若干承重圆杆相互铰接而成，所述输送循环链条的若干相邻承重圆杆上设有拱形安装板，所述拱形安装板上固定设有供倒置L安插板安装的空腔中空板，并且所述导向立式长板上还设有安装在镂空孔槽内的穿插杆，所述穿插杆上还设有与卡定矩形板匹配工作的三角立体凸块。
[0014] 作为本发明一种优选的技术方案，所述交叉夹持臂的内表面还安装有延展夹持板，所述延展夹持板的内表面还设有波浪耐磨弹性垫。
[0015] 另外本发明还提供一种智能仓库出料装置的精准计算出料量方法，具体包括如下步骤：
[0016] 步骤100、第一伺服电机和第二伺服电机同向转动，带动安装底板向上移动，直至到达指定货架；
[0017] 步骤200、推动气缸的作用杆内外作用，通过伸缩作用夹住货架上的物品，第一伺服电机和第二伺服电机同步反向转动，带动安装底板向下移动，并且支撑外框架转向将货品放在出料输送台上；
[0018] 步骤300、出料输送台上的红外线检测单元计算货物量，并且对货物量进行实时累计。
[0019] 作为本发明一种优选的技术方案，在步骤300中，进行货物计量的具体步骤为：
[0020] 步骤301、利用红外线检测单元内的红外探测器对出料输送台进行实时监控；
[0021] 步骤302、在出料输送台上另外增加拍照成像系统，并且利用视频网络节点对拍照成像系统拍摄的图像进行提取；
[0022] 步骤303、将光敏元件与红外探测器通过电性连接，并且将计数器与光敏元件通过电信号连接，光敏元件的变化作为计数器的计数触发器，对出料的货物量进行实时计算；
[0023] 作为本发明一种优选的技术方案，在步骤303时，先对光敏元件的变化值进行预设，当变化值处于探测货物的范围内，触发计数器计数。
[0024] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：
[0025] (1)本发明结构稳定，有效的防止夹持臂在上下方向产生位移差，避免夹持臂在夹持作用时，夹持力度不在同一表面造成的货物掉落，从而保证交叉夹持臂在夹持货物时的稳定性；
[0026] (2)本发明有效的避免夹持机构从传送链条上脱落，从而提高货物在输送时的安全性，防止在货物转移过程中损坏；
[0027] (3)本发明使用两种出料计量方式，可有效的校正出料的精确性，避免存在探测误差，提高出料工作时的稳定性。
附图说明
[0028] 图1为本发明的整体结构示意图；
[0029] 图2为本发明的限制防落机构结构示意图；
[0030] 图3为本发明的货物夹持机构安装示意图；
[0031] 图4为本发明的货物夹持机构俯视结构示意图；
[0032] 图5为本发明的货物夹持机构侧视结构示意图；
[0033] 图6为本发明的计算出料量方法流程图；
[0034] 图中标号：
[0035] 1-支撑外框架；2-机械输送机构；3-货物夹持机构；4-限制防落机构；5-承重圆杆；6-拱形安装板；7-空腔中空板；8-穿插杆；9-三角立体凸块；10-延展夹持板；11-波浪耐磨弹性垫；
[0036] 101-竖向U形平行翼板；102-切割导向槽；103-镂空孔槽；
[0037] 201-竖向U形平行翼板；202-第一伺服电机；203-第二伺服电机；204-转动齿轮；
[0038] 301-安装底板；302-倒置L安插板；303-推动气缸；304-马蹄形连接块；305-螺纹穿孔；306-贯穿螺栓；307-交叉夹持臂；308-平面导向板；309-T字限位立柱；3010-切割孔槽；3011-拉紧伸缩弹簧；3012-导向立式长板；3013-U形开口槽；3014-限位立柱；3015-二级铰接连杆；
[0039] 401-卡定矩形板；402-竖向串联杆；403-转动短杆；404-安装底座；405-直线电机；
具体实施方式
[0040] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0041] 如图1和图2所示，本发明提供了一种智能仓库的出料装置，包括支撑外框架1和安装在支撑外框架1内部的机械输送机构2，所述机械输送机构2上还设有货物夹持机构3，机械输送机构2可带动货物夹持机构3在支撑外框架1内上下移动，实现货物转移。
[0042] 需要补充说明的是，支撑外框架1的下端设有滚轮移动机构，可带动支撑外框架1移动，可使用目前现有的机器人移动技术。
[0043] 所述支撑外框架1包括竖向U形平行翼板101，所述竖向U形平行翼板101上设有切割导向槽102，所述竖向U形平行翼板101在所述切割导向槽102的侧壁上设有镂空孔槽103，所述镂空孔槽103的内部还设有限制防落机构4，货物夹持机构3在机械输送机构2移动时，限制防落机构4可增加货物夹持机构3的稳定性，有效的防止货物夹持机构3从机械输送机构2上滑落，从而提高货物在输送时的安全性。
[0044] 所述限制防落机构4包括若干均匀设置在镂空孔槽103内部的卡定矩形板401，以及贯穿连接所有卡定矩形板401的竖向串联杆402，所述卡定矩形板401的两个平行侧面均设有转动短杆403，所述转动短杆403安装在镂空孔槽103的侧壁上，所述竖向U形平行翼板101的上端设有安装底座404，所述安装底座404上设有直线电机405，所述直线电机405的输出端与竖向串联杆402的上端固定安装在一起，直线电机405可推动竖向串联杆402上下移动，竖向串联杆402上下移动时，会带动卡定矩形板401绕转动短杆403旋转。
[0045] 所述机械输送机构2包括设置在竖向U形平行翼板101内部的输送循环链条201，所述输送循环链条201的首尾两端分别设有第一伺服电机202和第二伺服电机203，所述第一伺服电机202和第二伺服电机203的输出轴均安装有转动齿轮204，通过转动齿轮204的齿条与输送循环链条201相互啮合，带动输送循环链条201传动，带动货物夹持机构3在输送循环链条201上移动，从而将货物转移到货架存储。
[0046] 如图3至图5所示，所述输送循环链条201由若干承重圆杆5相互铰接而成，所述输送循环链条201的若干相邻承重圆杆5上设有拱形安装板6，所述拱形安装板6上固定设有供倒置L安插板安装的空腔中空板7，所述空腔中空板7用于卡定货物夹持机构3。
[0047] 所述货物夹持机构3包括安装底板301以及设置在安装底板301外表面的倒置L安插板302，倒置L安插板302安插在空腔中空板7内，即可实现安装底板301的固定，并且同时也便于安装底板301的拆卸工作，便于后期的整体维护操作。
[0048] 所述安装底板301的内表面镶嵌有推动气缸303，所述推动气缸303的作用杆末端安装有马蹄形连接块304，所述马蹄形连接块304的上下板块均设有螺纹穿孔305，上下两个所述螺纹穿孔305之间设有贯穿螺栓306，所述贯穿螺栓306外套设有两个交叉夹持臂307，在推动气缸303向外推动马蹄形连接块304时，交叉夹持臂307可在马蹄形连接块304内转动，增大两个交叉夹持臂307之间的角度，适应与不同尺寸的货物出料操作，在推动气缸303向内拉动马蹄形连接块304时，交叉夹持臂307可在马蹄形连接块304内转动，减小两个交叉夹持臂307之间的角度，将货物夹持转移。
[0049] 所述安装底板301的上下两端均设有导向立式长板3012，所述导向立式长板3012上还设有U形开口槽3013，所述U形开口槽3013内设有限位立柱3014，所述交叉夹持臂307的拐角处套设在限位立柱3014外并可绕限位立柱3014转动，限位立柱3014可有效的防止交叉夹持臂307在上下方向产生位移差，保证交叉夹持臂307夹持货物时的稳定性，有效防止交叉夹持臂307夹持作用不在同一表面造成的货物掉落。
[0050] 两个所述交叉夹持臂307之间还设有两个平面导向板308，两个所述平面导向板308的一端均分别与交叉夹持臂307固定连接，两个所述平面导向板308的另一端分别设有T字限位立柱309和切割孔槽3010，所述T字限位立柱309安插在切割孔槽3010内并可沿切割孔槽3010滑动，在两个所述交叉夹持臂307相对张开时，T字限位立柱309在切割孔槽3010内滑动，增大两个平面导向板308之间的距离，当两个所述交叉夹持臂307相对闭合时，T字限位立柱309在切割孔槽3010内反向滑动，减小两个平面导向板308之间的距离，使得两个平面导向板308之间的距离适应交叉夹持臂307的变化，进一步限制交叉夹持臂307的稳定性，保证交叉夹持臂307在工作时处于同一水平表面。
[0051] 安装底板301在与所述交叉夹持臂307与平行的位置还设有拉紧伸缩弹簧3011，并且两个所述交叉夹持臂307和导向立式长板3012上还设有二级铰接连杆3015，二级铰接连杆3015可根据两个交叉夹持臂307的张开闭合操作，进行折叠张开操作，从而保证交叉夹持臂307在工作时的稳定性，另外拉紧伸缩弹簧3011进一步限制交叉夹持臂307的稳定性。
[0052] 所述导向立式长板3012上还设有安装在镂空孔槽103内的穿插杆8，所述穿插杆8上还设有与卡定矩形板401匹配工作的三角立体凸块9，在货物夹持机构3移动的时候，导向立式长板3012通过三角立体凸块9，实现与卡定矩形板401的卡定作用，防止安装底板301从输送循环链条201上掉落，提高货物出料时的安全性，同时不影响输送循环链条201的正常传送作用。
[0053] 所述交叉夹持臂307的内表面还安装有延展夹持板10，所述延展夹持板10的内表面还设有波浪耐磨弹性垫11，增大在夹持货物时的面积，一方面对货物本身起到保护的作用，另一方面增加夹持时稳定性。
[0054] 如图6所示，另外本发明还提供一种智能仓库出料装置的精准计算出料量方法，具体包括如下步骤：
[0055] 步骤100、第一伺服电机和第二伺服电机同向转动，带动安装底板向上移动，直至到达指定货架，在安装底板上移的时候，直线电机推动竖向串联杆向下移动，卡定矩形板绕转动短杆旋转呈倾斜向上状，三角立体凸块在卡定矩形板上移动，防止安装底板从输送循环链条上掉落。
[0056] 步骤200、推动气缸的作用杆内外作用，通过伸缩作用夹住货架上的物品，第一伺服电机和第二伺服电机同步反向转动，带动安装底板向下移动，并且支撑外框架转向将货品放在出料输送台上，推动气缸的作用杆进行外推和内拉的重复操作，即可夹紧货物，在安装底板下移的时候，直线电机推动竖向串联杆向上反向移动，卡定矩形板绕转动短杆旋转呈倾斜向下状，三角立体凸块在卡定矩形板上移动。
[0057] 步骤300、出料输送台上的红外线检测单元计算货物量，并且对货物量进行实时累计，红外线检测单元可通过探测出料输送台的热量，判断出料输送台上是否有货物。
[0058] 在步骤300中，进行货物计量的具体步骤为：
[0059] 首先，利用红外线检测单元内的红外探测器对出料输送台进行实时监控；
[0060] 然后，在出料输送台上另外增加拍照成像系统，并且利用视频网络节点对拍照成像系统拍摄的图像进行提取；
[0061] 最后，将光敏元件与红外探测器通过电性连接，并且将计数器与光敏元件通过电信号连接，光敏元件的变化作为计数器的计数触发器，对出料的货物量进行实时计算。
[0062] 也就是说，如果红外探测器探测到出料输送台上的货物热量，则光敏元件会产生相应的电阻变化，当电阻变化时，则会触发计数器进行计数一次，以此类推，可对出料输送台上的货物进行精准的计算，并且也可利用拍照成像系统进行计数校正，将两者的货物量进行比对，从而保证出料量的精准性。
[0063] 另外优选的是，先对光敏元件的变化值进行预设，当变化值处于探测货物的范围内，触发计数器计数，如果红外探测器在对出料输送台上的正常出料货物进行探测时，光敏元件的变化值处于一个动态平衡状态，在光敏元件的变化值处于该平衡范围内，触发计数器进行计数一次，如果存在其他货物干扰时，比如说红外探测器探测到人体时，光敏元件的变化值不处于一个动态平衡状态，则计数器不会计数，从而提高红外探测器探测时的稳定性和精准性。
[0064] 对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
