机器人回充方法、装置、系统、电子设备及存储介质

摘要

本申请实施例公开了一种机器人回充方法、装置、系统、电子设备及存储介质。该方法包括：响应于回位请求，接收充电设备发射的第一红外信号以及第二红外信号，并持续检测接收到的第一红外信号的第一信号强度以及第二红外信号的第二信号强度；控制机器人朝使第一信号强度以及第二信号强度都增强的方向移动，直至机器人移动至充电设备的位置处。本申请在机器人需要回位时，通过检测两个红外信号的信号强度，提高机器人对充电设备所处位置的判断准确率，可以避免机器人回位过程中的反复移动，提高机器人回充的效率以及准确率。

权利要求

1.一种机器人回充方法，其特征在于，应用于机器人中，所述机器人回充方法包括：响应于回位请求，接收充电设备发射的第一红外信号以及第二红外信号，并持续检测接收到的所述第一红外信号的第一信号强度以及所述第二红外信号的第二信号强度；

根据持续检测接收到的第一信号强度的强弱变化和持续检测接收到的第二信号强度的强弱变化调整所述机器人的移动方向，并控制所述机器人朝使所述第一信号强度以及所述第二信号强度都增强的方向移动，直至所述机器人移动至所述充电设备的位置处。

2.根据权利要求1所述的机器人回充方法，其特征在于，所述充电设备包括用于发射所述第一红外信号的第一红外发射器和用于发射所述第二红外信号的第二红外发射器，所述机器人包括第一红外信号接收器与第二红外信号接收器，所述响应于回位请求，接收充电设备发射的第一红外信号以及第二红外信号，并持续检测接收到的所述第一红外信号的第一信号强度以及所述第二红外信号的第二信号强度，包括：响应于回位请求，基于所述第一红外信号接收器接收并持续检测接收到的所述第一红外信号的第一信号强度，基于所述第二红外信号接收器接收并持续检测接收到的所述第二红外信号的第二信号强度。

3.根据权利要求1所述的机器人回充方法，其特征在于，所述机器人回充方法还包括：根据机器人向所述充电设备移动的位移，向所述充电设备发送方向调整指令，以使所述充电设备调整所述第一红外信号的发射方向与所述第二红外信号的发射方向，增大所述第一红外信号的发射方向与所述第二红外信号的发射方向之间所成的角度。

4.根据权利要求2所述的机器人回充方法，其特征在于，所述第一红外信号的发射方向与所述第二红外信号的发射方向之间成预设角度，所述控制所述机器人朝使所述第一信号强度以及所述第二信号强度都增强的方向移动，包括：根据所述第一信号强度以及所述第二信号强度的强弱变化，获取所述机器人的当前移动方向，其中，若所述第一信号强度增强且所述第二信号强度减弱，确定所述机器人的当前移动方向为在朝向所述充电设备移动的过程中，朝向远离所述第二红外发射器的方向偏离，并向所述第二红外发射器调整当前移动方向；或，若所述第一信号强度减弱且所述第二信号强度增强，确定所述机器人的当前移动方向为在朝向所述充电设备移动的过程中，朝向远离所述第一红外发射器的方向偏离，并向所述第一红外发射器调整当前移动方向；或，若所述第一信号强度与所述第二信号强度均增强，确定所述机器人的当前移动方向为在朝向所述充电设备移动的过程中，未朝向所述第一红外发射器或所述第二红外发射器的方向偏离；或，

若所述第一信号强度与所述第二信号强度均减弱，确定所述机器人的当前移动方向为远离所述充电设备，并将相反方向调整为当前移动方向。

5.根据权利要求1所述的机器人回充方法，其特征在于，所述充电设备基于相同功率发射所述第一红外信号以及所述第二红外信号；所述控制所述机器人朝使所述第一信号强度以及所述第二信号强度都增强的方向移动，直至所述机器人移动至所述充电设备的位置处，包括：

获取所述第一信号强度与所述第二信号强度之间的信号强度差值；

根据所述信号强度差值，调整所述机器人的移动速度；

控制所述机器人以调整后的移动速度朝所述第一信号强度以及所述第二信号强度都增强的方向移动，直至所述机器人移动至所述充电设备的位置处。

6.根据权利要求5所述的机器人回充方法，其特征在于，所述根据所述信号强度差值，调整所述机器人的移动速度，包括：判断所述信号强度差值是否超过预设偏离阈值；

当所述信号强度差值超过所述预设偏离阈值时，根据所述信号强度差值，控制所述机器人朝所述信号强度差值减小的方向旋转，以使所述信号强度差值减小至不超过所述预设偏离阈值。

7.根据权利要求6所述的机器人回充方法，在所述判断所述信号强度差值是否超过预设偏离阈值之后，所述机器人回充方法还包括；

当所述信号强度差值未超过所述预设偏离阈值时，判断所述信号强度差值是否超过预设差值，所述预设差值不超过所述预设偏离阈值；

当所述信号强度差值超过所述预设差值时，降低所述机器人的移动速度至预设速度低值；

当所述信号强度差值不超过所述预设差值时，提高所述机器人的移动速度至预设速度高值，所述预设速度低值不超过所述预设速度高值。

8.根据权利要求1-7任一权利要求所述的机器人回充方法，其特征在于，所述机器人还包括无线电信号接收单元，用于接收所述充电设备发射的无线电信号，所述接收充电设备发射的第一红外信号以及第二红外信号，并持续检测接收到的所述第一红外信号的第一信号强度以及所述第二红外信号的第二信号强度之前，还包括：检测所述充电设备发射的无线电信号；

根据所述无线电信号，判断所述充电设备当前所处的方位；

根据所述充电设备当前所处的方位，调整所述机器人转向所述充电设备，以使所述机器人能够接收所述第一红外信号和所述第二红外信号。

9.一种机器人回充方法，其特征在于，应用于充电设备中，所述充电设备与机器人建立通信连接，所述机器人回充方法包括：响应于回位请求，接收所述机器人发射的第一红外信号以及第二红外信号，并持续检测接收到的所述第一红外信号的第一信号强度以及所述第二红外信号的第二信号强度；

根据所述第一信号强度以及所述第二信号强度的强弱变化，向所述机器人发送信号变化指令，所述信号变化指令包括所述第一信号强度以及所述第二信号强度的强弱变化，所述信号变化指令使得所述机器人根据所述信号变化指令，朝使所述第一信号强度以及所述第二信号强度都增强的方向移动，直至所述机器人移动至所述充电设备的位置处。

10.一种机器人回充装置，其特征在于，应用于机器人中，所述机器人回充装置包括：信号检测模块，用于响应于回位请求，接收充电设备发射的第一红外信号以及第二红外信号，并持续检测接收到的所述第一红外信号的第一信号强度以及所述第二红外信号的第二信号强度；

移动控制模块，用于根据持续检测接收到的第一信号强度的强弱变化和持续检测接收到的第二信号强度的强弱变化调整所述机器人的移动方向，并用于控制所述机器人朝使所述第一信号强度以及所述第二信号强度都增强的方向移动，直至所述机器人移动至所述充电设备的位置处。

11.一种机器人回充装置，其特征在于，应用于充电设备中，所述充电设备与机器人建立通信连接，所述机器人回充装置包括：信号处理模块，用于响应于回位请求，接收所述机器人发射的第一红外信号以及第二红外信号，并持续检测接收到的所述第一红外信号的第一信号强度以及所述第二红外信号的第二信号强度；

指令发送模块，用于根据所述第一信号强度以及所述第二信号强度的强弱变化，向所述机器人发送信号变化指令，所述信号变化指令包括所述第一信号强度以及所述第二信号强度的强弱变化，所述信号变化指令使得所述机器人根据所述信号变化指令，朝使所述第一信号强度以及所述第二信号强度都增强的方向移动，直至所述机器人移动至所述充电设备的位置处。

12.一种机器人回充系统，其特征在于，所述机器人回充系统包括充电设备以及与所述充电设备通信连接的机器人；

所述充电设备包括用于发射第一红外信号的第一红外发射器和用于发射第二红外信号的第二红外发射器；

所述机器人包括第一红外信号接收器与第二红外信号接收器，用于响应于回位请求，接收充电设备发射的所述第一红外信号以及所述第二红外信号，并持续检测接收到的所述第一红外信号的第一信号强度以及所述第二红外信号的第二信号强度；

所述机器人，还用于根据持续检测接收到的第一信号强度的强弱变化和持续检测接收到的第二信号强度的强弱变化调整所述机器人的移动方向，并用于控制所述机器人朝使所述第一信号强度以及所述第二信号强度都增强的方向移动，直至所述机器人移动至所述充电设备的位置处。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的机器人回充方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的机器人回充方法的步骤。

说明书

机器人回充方法、装置、系统、电子设备及存储介质

技术领域

[0001] 本申请实施例涉及移动机器人技术领域，更具体地，涉及一种机器人回充方法、装置、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

[0002] 随着科学技术的快速发展，服务机器人逐渐进入人们的生活，其中，清洁型机器人能够在无人监控的情况下完成清扫工作，保证家居卫生的同时，还能提高用户生活便利度，
因而清洁型机器人受到越来越多用户的青睐，普及程度也逐渐增加。然而，清洁型机器人在
运行过程中常常难以找到充电设备，影响了用户的正常使用。

发明内容

[0003] 本申请实施例提供一种机器人回充方法、装置、系统、电子设备及存储介质，可以提高机器人回充的效率以及成功率。

[0004] 第一方面，本申请实施例提供了一种机器人回充方法，应用于机器人中，该机器人回充方法包括：响应于回位请求，接收充电设备发射的第一红外信号以及第二红外信号，并
持续检测接收到的第一红外信号的第一信号强度以及第二红外信号的第二信号强度；控制
机器人朝使第一信号强度以及第二信号强度都增强的方向移动，直至机器人移动至充电设
备的位置处。

[0005] 第二方面，本申请实施例提供了一种机器人回充方法，应用于充电设备中，充电设备与机器人建立通信连接，该机器人回充方法包括：响应于回位请求，接收机器人发射的第
一红外信号以及第二红外信号，并持续检测接收到的第一红外信号的第一信号强度以及第
二红外信号的第二信号强度；根据第一信号强度以及第二信号强度的强弱变化，向机器人
发送信号变化指令，使得机器人根据信号变化指令，朝使第一信号强度以及第二信号强度
都增强的方向移动，直至机器人移动至充电设备的位置处。

[0006] 第三方面，本申请实施例提供了一种机器人回充装置，其特征在于，应用于机器人中，该机器人回充装置包括：信号检测模块，用于响应于回位请求，接收充电设备发射的第
一红外信号以及第二红外信号，并持续检测接收到的第一红外信号的第一信号强度以及第
二红外信号的第二信号强度；移动控制模块，用于控制机器人朝使第一信号强度以及第二
信号强度都增强的方向移动，直至机器人移动至充电设备的位置处。

[0007] 第四方面，本申请实施例提供了一种机器人回充装置，应用于充电设备中，充电设备与机器人建立通信连接，该机器人回充装置包括：信号处理模块，用于响应于回位请求，
接收机器人发射的第一红外信号以及第二红外信号，并持续检测接收到的第一红外信号的
第一信号强度以及第二红外信号的第二信号强度；指令发送模块，用于根据第一信号强度
以及第二信号强度的强弱变化，向机器人发送信号变化指令，使得机器人根据信号变化指
令，朝使第一信号强度以及第二信号强度都增强的方向移动，直至机器人移动至充电设备
的位置处。

[0008] 第五方面，本申请实施例提供了一种机器人回充系统，其特征在于，该机器人回充系统包括充电设备以及与充电设备通信连接的机器人；充电设备包括用于发射第一红外信
号的第一红外发射器和用于发射第二红外信号的第二红外发射器；机器人包括第一红外信
号接收器与第二红外信号接收器，用于响应于回位请求，接收充电设备发射的第一红外信
号以及第二红外信号，并持续检测接收到的第一红外信号的第一信号强度以及第二红外信
号的第二信号强度；机器人，还用于控制机器人朝使第一信号强度以及第二信号强度都增
强的方向移动，直至机器人移动至充电设备的位置处。

[0009] 第六方面，本申请实施例提供了一种电子设备，其包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行
时实现如上述第一方面或第二方面所述的机器人回充方法的步骤。

[0010] 第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面或第二方面
所述的机器人回充方法的步骤。

[0011] 本申请提供的机器人回充方法、装置、系统、电子设备及计算机可读存储介质，通过响应于回位请求，接收充电设备发射的第一红外信号以及第二红外信号，并持续检测接
收到的第一红外信号的第一信号强度以及第二红外信号的第二信号强度，然后控制机器人
朝使第一信号强度以及第二信号强度都增强的方向移动，直至机器人移动至充电设备的位
置处。从而在机器人需要回位时，通过检测两个红外信号的信号强度，提高机器人对充电设
备所处位置的判断准确率，可以避免机器人回位过程中的反复移动，提高机器人回充的效
率以及准确率。

[0012] 本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

[0013] 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，而不
是全部的实施例。基于本申请实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下
所获得的所有其他实施例及附图，都属于本发明保护的范围。

[0014] 图1示出了一种适用于本申请实施例的应用环境示意图；

[0015] 图2示出了本申请一个实施例提供的机器人回充方法的方法流程图；

[0016] 图3示出了本申请另一个实施例提供的机器人回充方法的方法流程图；

[0017] 图4示出了本申请另一个实施例提供的四种不同移动方向的示意图；

[0018] 图5示出了本申请另一个实施例提供的机器人移动过程的示意图；

[0019] 图6示出了本申请又一个实施例提供的机器人回充方法的方法流程图；

[0020] 图7示出了本申请再一个实施例提供的机器人回充方法的方法流程图；

[0021] 图8示出了本申请实施例提供的根据无线电信号控制机器人的方法流程图；

[0022] 图9示出了本申请还一个实施例提供的机器人回充方法的方法流程图；

[0023] 图10示出了本申请一个实施例提供的机器人回充装置的模块框图；

[0024] 图11示出了本申请另一个实施例提供的机器人回充装置的模块框图；

[0025] 图12示出了本申请实施例用于执行根据本申请实施例的机器人回充方法的电子设备的硬件结构框图；

[0026] 图13示出了本申请实施例用于执行根据本申请实施例的机器人回充方法的计算机可读存储介质的模块框图。

具体实施方式

[0027] 为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。应当理解，此处描述的具体实
施例仅用于解释本申请，并不用于限定本申请。

[0028] 机器人在自主回充时，往往由充电设备发射单一的光信号，机器人接收到光信号并检测信号强度，通过试移动来判断光源的方向，从而逐渐靠近充电设备，如此机器人回充
的效率较低，还可能会迷路，难以找回充电设备。

[0029] 基于上述问题，发明人研究了目前提高机器人回充技术的困难点，更是综合考虑实际场景的使用需求，提出了本申请实施例的机器人回充方法、装置、系统、电子设备及存
储介质。

[0030] 为了更好理解本申请实施例提供的一种机器人回充方法、装置、系统、电子设备及存储介质，下面先对适用于本申请实施例的应用环境进行描述。

[0031] 请参阅图1，图1为适用于本申请实施例的应用环境示意图。本申请实施例提供的机器人回充方法可以应用于如图1所示的机器人回充系统10中。机器人回充系统10包括机
器人110以及与机器人110通信连接的充电设备120。

[0032] 其中，充电设备120包括两个红外信号发射器，具体地，包括用于发射第一红外信号的第一红外信号发射器121以及用于发射第二红外信号的第二红外信号发射器122。具体
地，第一红外信号以及第二红外信号可以是圆锥型的。第一红外信号发射器121与第二红外
信号发射器122发射的红外信号可以采用不同的编码信息。

[0033] 在一些实施方式中，第一红外信号发射器121与第二红外信号发射器122成交叉角度，使得第一红外信号与第二红外信号成交叉角度。

[0034] 在一种实施方式中，机器人110包括至少两个红外信号接收器，机器人110基于红外信号接收器可以接收并识别接收到的红外信号，还可以识别红外信号的信号强度。具体
地，机器人110可以包括第一红外信号接收器111以及第二红外信号接收器112。其中,第一
红外信号接收器111仅接收由第一红外信号发射器121发射的第一红外信号，第二红外信号
接收器112仅接收由第二红外信号发射器122发射的第二红外信号。

[0035] 在其他一些可能的实施方式中，机器人110还可以仅包括一个红外信号接收器，该红外信号接收器可以接收至少两种不同的红外信号。机器人110基于该红外信号接收器可
以接收并识别至少两种红外信号，还可以识别信号强度。

[0036] 下面将通过具体实施例对本申请实施例提供的机器人回充方法、装置、系统、电子设备及存储介质进行详细说明。

[0037] 请参阅图2，图2示出了本申请一个实施例提供的机器人回充方法的方法流程图，可应用于上述机器人。下面将针对图2所示的步骤进行详细的阐述，所述方法具体可以包括
以下步骤：

[0038] 步骤S210：响应于回位请求，接收充电设备发射的第一红外信号以及第二红外信号，并持续检测接收到的第一红外信号的第一信号强度以及第二红外信号的第二信号强
度。

[0039] 其中，回位请求是用于指示机器人回到充电设备的位置处的指令。

[0040] 在一种实施方式中，回位请求可以是机器人触发的，具体地，作为一种方式，机器人在电量低于阈值时，会自动触发回位请求，使得机器人响应于回位请求，回到充电设备处
进行充电，使得机器人可以及时自动回充，无需人为干预，提高了系统效率及用户使用的便
利性；作为另一种方式，机器人在充电后的工作时间超过预设时间时，也会自动触发回位请
求，其中预设时间可以是系统预设的，也可以是用户自定义的，使得机器人在持续工作达到
预设时间后，自动回位，具体地，此时可以认为机器人完成清洁工作，由此可以在保证功能
实现的前提下，降低机器人的功耗。作为又一种方式，回位请求还可以是用户通过触压机器
人壳体上的按键触发的，还可以是通过语音控制，使得机器人根据接收的语音执行对应的
命令。可以理解的是，以上仅为示例性说明，不对本实施例构成限定。

[0041] 在另一种实施方式中，回位请求可以是与机器人通信连接的终端设备向机器人发送的，具体地，终端设备上安装有应用程序，可以添加机器人，在该应用程序上实现对机器
人的控制，例如，在朋友来家中作客时，用户可以通过终端设备如手机向机器人发送回位请
求，使得机器人停止工作并回到充电设备，可以避免机器人工作过程中对客人行动造成不
便，提高用户体验。

[0042] 于本实施例中，充电设备配置有两个红外信号发射器，分别发射第一红外信号以及第二红外信号，机器人配置有至少一个红外信号接收器，可以接收第一红外信号以及第
二红外信号，并持续检测接收到的第一红外信号的第一信号强度以及第二红外信号的第二
信号强度。

[0043] 作为一种实施方式，机器人配置有一个红外信号发射器，可以同时接收第一红外信号以及第二红外信号，并根据两种红外信号采用的不同的编码信息，可以识别不同的红
外信号及其对应的信号强度。

[0044] 作为另一种实施方式，机器人配置有两个红外信号发射器，分别为第一红外信号接收器以及第二红外接收器，可以分别接收第一红外信号以及第二红外信号，其中，第一红
外信号接收器仅可接收和识别第一红外信号以及第一红外信号对应的第二信号强度，第二
红外信号接收器仅可接收和识别第二红外信号以及第二红外信号对应的第二信号强度。

[0045] 于本实施例中，第一红外信号与第二红外信号的发射方向可以是交叉成角度的，也可以是相互平行的，在此不做限定。

[0046] 步骤S220：控制机器人朝使第一信号强度以及第二信号强度都增强的方向移动，直至机器人移动至充电设备的位置处。

[0047] 于本实施例中，机器人响应于回位请求，在移动过程中，持续检测第一信号强度以及第二信号强度，当第一信号强度与第二信号强度同时在增强时，可以认为机器人当前移
动方向是正确的，即若保持当前移动方向继续移动，有利于更快回位。具体地，通过第一信
号强度与第二信号强度都增强的方向，可以确定第一红外信号以及第二红外信号的发射方
向，即充电设备所处位置，从而可以确定充电设备相对于机器人所处的方向，提高机器人对
充电设备的判断准确率。

[0048] 另外，当第一信号强度与第二信号强度中至少有一者未增强，可以认为机器人当前移动方向不正确，即若保持当前移动方向继续移动，将偏离充电设备，无法回位，此时控
制机器人朝使第一信号强度以及第二信号强度都增强的方向移动，直至机器人移动至充电
设备的位置处。具体地，例如，若第一信号强度减弱且第二信号强度增强，则控制机器人向
第一信号强度增强的方向旋转，并在第一信号强度与第二信号强度都增强时，朝都增强的
方向继续移动。从而机器人通过判断两组红外信号的信号强度来确定移动方向，可以通过
一次试移动将使得两组红外信号的信号强度均增强的方向确定为红外信号的发射方向，即
充电设备相对于机器人的方向，避免机器人回位过程中的反复移动，在机器人当前移动方
向不正确时，及时调整机器人的移动方向，控制机器人朝使两组红外信号都增强的方向移
动，不断靠近充电设置，直至回位，提高机器人回充效率以及回位的准确率。

[0049] 本实施例提供的机器人回充方法，通过接收充电设备发射的两组红外信号，并持续检测两组红外信号的信号强度，将使两组红外信号的信号强度都增强的方向确定为红外
信号的发射方向，即充电设备相对于机器人的方向，也是机器人回位的正确方向，相较于现
有技术，本实施例通过持续检测两组红外信号强度可以通过更少的试移动判断出正确方向
并向充电设备移动，避免机器人回位过程中的反复移动，提高了机器人回充效率以及准确
率。

[0050] 请参阅图3，本申请另一个实施例提供了一种机器人回充方法，可应用于上述机器人。具体地，该方法包括步骤S310至步骤S320。

[0051] 步骤S310：响应于回位请求，基于第一红外信号接收器接收并持续检测接收到的第一红外信号的第一信号强度，基于第二红外信号接收器接收并持续检测接收到的第二红
外信号的第二信号强度。

[0052] 于本实施例中，充电设备包括用于发射第一红外信号的第一红外发射器和用于发射第二红外信号的第二红外发射器，机器人包括第一红外信号接收器与第二红外信号接收
器。机器人响应于回位请求，基于第一红外信号接收器接收并持续检测接收到的第一红外
信号的第一信号强度，基于第二红外信号接收器接收并持续检测接收到的第二红外信号的
第二信号强度。从而机器人通过两个红外信号接收器分别接收两个红外信号发射器的两组
红外信号，使得机器人可以根据分别检测的红外信号的信号强度，判断移动方向。

[0053] 作为一种实施方式，第一红外信号与第二红外信号的发射方向可以交叉成角度，例如，如图1所示，机器人包括第一红外信号接收器111以及第二红外信号接收器112，充电
设备包括用于发射第一红外信号的第一红外信号发射器121以及用于发射第二红外信号的
第二红外信号发射器122。具体地，第一红外信号接收器111接收第一红外信号发射器121发
射的第一红外信号，第二红外信号接收器112接收第二红外信号发射器122发射的第二红外
信号。

[0054] 步骤S320：控制机器人朝使第一信号强度以及第二信号强度都增强的方向移动，直至机器人移动至充电设备的位置处。

[0055] 于本实施例中，第一红外信号的发射方向与第二红外信号的发射方向之间成预设角度，如图1所示。具体地，在一种实施方式中，预设角度可以根据红外信号的可接收范围与
机器人的红外接收器的位置进行设置，使得机器人的第一红外信号接收器与第二红外信号
接收器可以在红外信号的可接收范围内接收到第一红外信号以及第二红外信号。

[0056] 具体地，为方便表述，请参阅图4，图4示出了四种不同移动方向的示意图，将第一红外信号表示为信号R1，将第二红外信号表示为信号R2，进一步地，信号R1与信号R2的发射
方向成预设角度，可以将充电设备前方区域划分为四个区域，分别为区域A、区域B、区域C以
及区域D。其中，区域A为与充电设备距离最近的区域，区域D为与充电设备距离最远的区域。
朝向区域A的移动方向可以视为正确方向。需要说明的是，第一红外信号与第二红外信号可
以是圆锥型的，也可以是圆柱型的，而图中以直线形式示出，仅为方便描述，不对本实施例
构成任何限定。

[0057] 作为一种实施方式，根据第一信号强度以及第二信号强度的强弱变化，获取机器人的当前移动方向，并调整机器人当前移动方向。具体地，如下：

[0058] 若第一信号强度增强且第二信号强度减弱，确定机器人的当前移动方向为在朝向充电设备移动的过程中，朝向远离第二红外发射器的方向偏离，并向第二红外发射器调整
当前移动方向。如图4(1)所示，即机器人当前移动方向为朝向区域B的方向移动，此时控制
机器人向第二红外发射器调整当前移动方向。

[0059] 若第一信号强度减弱且第二信号强度增强，确定机器人的当前移动方向为在朝向充电设备移动的过程中，朝向远离第一红外发射器的方向偏离，并向第一红外发射器调整
当前移动方向。如图4(2)所示，即机器人当前移动方向为朝向区域D的方向移动，此时控制
机器人向第一红外发射器调整当前移动方向。

[0060] 若第一信号强度与第二信号强度均增强，确定机器人的当前移动方向为在朝向充电设备移动的过程中，未朝向第一红外发射器或第二红外发射器的方向偏离。如图4(3)所
示，即机器人当前移动方向为朝向区域A的方向移动，此时未发生偏离，当前移动方向是正
确的移动方向，机器人可以保持当前移动方向继续移动。

[0061] 若第一信号强度与第二信号强度均减弱，确定机器人的当前移动方向为远离充电设备，并将相反方向调整为当前移动方向。如图4(4)所示，即机器人当前移动方向为朝向区
域C的方向移动，此时控制机器人调头，将相反方向调整为当前移动方向。具体地，可以通过
顺时针旋转，也可以通过逆时针旋转，使得机器人朝相反方向移动。

[0062] 通过上述实施方式，控制机器人朝使第一信号强度以及第二信号强度都增强的方向移动，直至机器人移动至充电设备的位置处，通过第一信号强度与第二信号强度的强弱
变化，判断当前移动方向，并控制机器人朝使第一信号强度以及第二信号强度都增强的方
向移动，提高了机器人回充的准确率，并且由于通过一次试移动就可获取两组红外信号的
强弱变化，即可判断正确的方向，因此大大提高了机器人的回充效率。

[0063] 另外，在机器人在靠近充电设备的过程中，机器人的第一红外信号接收器与第二红外信号接收器可能无法接收到充电设备发射的红外信号。

[0064] 在一个实施例中，充电设备发射的第一红外信号以及第二红外信号的发射方向不发生变化，控制机器人回位的具体实施方式可参见上述描述，在此不再赘述。

[0065] 在另一个实施例中，充电设备发射的第一红外信号以及第二红外信号的发射方向，会根据机器人向充电设备移动的位移发生变化。具体地，根据机器人向充电设备移动的
位移，向充电设备发送方向调整指令，以使充电设备调整第一红外信号的发射方向与第二
红外信号的发射方向，增大第一红外信号的发射方向与第二红外信号的发射方向之间所成
的角度，使得第一红外信号接收器与第二红外信号接收器可以持续接收第一红外信号与第
二红外信号，从而提高机器人对红外信号的接收率，提高系统可用性。

[0066] 于此实施例中，在一种实施方式中，在机器人可以接收到第一红外信号与第一红外信号时，机器人持续向充电设备发送方向调整指令，使得第一红外信号与第二红外信号
的发射方向根据机器人向充电设备移动的位移实时变化，并使得第一红外信号接收器与第
二红外信号接收器可以持续接收第一红外信号与第二红外信号，从而提高机器人对红外信
号的接收率，保证对第一信号强度与第二信号强度的持续检测，从而提高对方向判断的准
确率，提高机器人回充效率。

[0067] 在另一种实施方式中，当机器人与充电设备的距离小于预设距离阈值时，根据机器人向充电设备移动的位移，向充电设备发送方向调整指令。其中，预设距离阈值可以是第
一红外信号与第二红外信号的交叉区域与充电设备之间的距离，该距离可以是交叉区域中
任意一点至充电设备之间的距离，在此不做限定。由此，仅当机器人向充电设备移动并移动
至越过第一红外信号与第二红外信号之间的交叉区域时，机器人才发送方向调整指令，使
得第一红外信号与第二红外信号的发射方向根据机器人的位移实时变化。具体地，如图5所
示，第一红外信号与第二红外信号的发射方向成预设角度，假设第一红外信号与第二红外
信号相交于交叉区域X，当机器人从时刻T1至时刻T2，第一红外接收器与第二红外接收器越
过了交叉区域X，其中，交叉区域X可以是一个点，也可以是一片区域，具体与第一红外信号
以及第二红外信号的光束发射形状有关。可以理解的是，若机器人越过了交叉区域X，第一
红外信号接收器111无法接收到第一红外信号发射器121发射的第一红外信号，第二红外信
号接收器112无法接收到第二红外信号发射器122发射的第二红外信号，除此之外，本实施
例对交叉区域X不作其他任何限定。

[0068] 在本实施方式中，当机器人与充电设备的距离小于预设距离阈值时，根据机器人向充电设备移动的位移，向充电设备发送方向调整指令，以使充电设备调整第一红外信号
的发射方向与第二红外信号的发射方向，增大第一红外信号的发射方向与所述第二红外信
号的发射方向之间所成的角度，使得机器人在越过交叉区域后仍可以持续检测到第一红外
信号以及第二红外信号。从而提高机器人对红外信号的接收率，保证对第一信号强度与第
二信号强度的持续检测，从而提高对方向判断的准确率，提高机器人回充效率。并且由于本
实施方式仅在越过交叉区域才发送方向调整指令，使得红外信号的发射方向实时变化，因
而还可以降低机器人的功耗。

[0069] 本实施例提供的机器人回充方法，通过机器人的第一信号接收器与第二信号接收器，分别持续检测第一红外信号与第二红外信号的信号强度，并根据信号强度的强弱变化，
调整机器人的移动方向，控制机器人朝使第一信号强度与第二信号强度都增强的方向移
动，提高了机器人回充的准确率，并且由于通过一次试移动就可获取两组红外信号的强弱
变化，即可判断正确的方向，因此大大提高了机器人的回充效率。

[0070] 请参阅图6，图6示出了本申请又一个实施例提供的机器人回充方法的方法流程图，可应用于上述机器人。具体地，该方法包括步骤S610至S640。

[0071] 步骤S610：响应于回位请求，基于第一红外信号接收器接收并持续检测接收到的第一红外信号的第一信号强度，基于第二红外信号接收器接收并持续检测接收到的第二红
外信号的第二信号强度。

[0072] 本实施例中，步骤S610的具体描述可参考步骤S310，在此不再赘述。

[0073] 步骤S620：获取第一信号强度与第二信号强度之间的信号强度差值。

[0074] 于本实施例中，充电设备基于相同功率发射第一红外信号以及第二红外信号，由此，若机器人朝正确方向移动，检测到的第一信号强度与第二信号强度会相等，若偏离正确
方向移动，检测到的第一信号强度与第二信号强度会不相等，并且偏离程度越大，检测到的
第一信号强度与第二信号强度之间的信号强度差值越大。

[0075] 作为一种实施方式，机器人根据第一信号强度与第二信号强度求差，获取第一信号强度与第二信号强度之间的差值的绝对值作为信号强度差值。

[0076] 步骤S630：根据信号强度差值，调整机器人的移动速度。

[0077] 于本实施例中，信号强度差值越大，机器人偏离正确方向的偏离程度越大，信号强度差值越小，偏离程度越小。

[0078] 由此，根据信号强度差值，在信号强度差值较大时，减小机器人的移动速度，使得机器人在偏离程度较大时，移动较慢，移动的距离较短，从而可以控制机器人的偏离程度，
防止偏离程度进一步增大；在信号强度差值较小时，提高机器人的移动速度，此时偏离程度
较小，加快移动，从而可以提高回充效率。从而通过根据信号强度差值，调整机器人的移动
速度，可以使得机器人在偏离程度小时，加快靠近充电设备，偏离程度大时，减慢远离充电
设备，从而提高机器人回充效率。

[0079] 步骤S640：控制机器人以调整后的移动速度朝第一信号强度以及第二信号强度都增强的方向移动，直至机器人移动至充电设备的位置处。

[0080] 于本实施例中，根据第一信号强度与第二信号强度的强弱变化，将使第一信号强度与第二信号强度都增强的方向确定为充电设备相对于机器人的方向，即机器人回位的正
确方向，提高方向判断的准确率以及回充效率。并在移动过程中，根据第一信号强度与第二
信号强度之间的信号强度差值，调整机器人的移动速度，提高机器人的回位速度并可控制
机器人偏离程度，进一步提高机器人的回充效率。

[0081] 需要说明的是，本实施例中未详细描述的部分请参考上述实施例，在此不再赘述。

[0082] 本实施例提供的机器人回充方法，通过持续检测第一信号强度与第二信号强度，根据二者的强弱变化调整机器人移动方向，并且根据二者的信号强度差值调整机器人速
度，使得机器人响应于回位请求，朝第一信号强度与第二信号强度都增强的方向移动，并且
可以在机器人移动方向大致正确时加速移动，在方向偏离时减速移动，进一步提高机器人
回充效率。

[0083] 请参阅图7，图7示出了本申请再一个实施例提供的机器人回充方法的方法流程图，可应用于上述机器人。具体地，该方法包括步骤S710至S780。

[0084] 步骤S710：响应于回位请求，基于第一红外信号接收器接收并持续检测接收到的第一红外信号的第一信号强度，基于第二红外信号接收器接收并持续检测接收到的第二红
外信号的第二信号强度。

[0085] 步骤S720：获取第一信号强度与第二信号强度之间的信号强度差值。

[0086] 步骤S730：判断信号强度差值是否超过预设偏离阈值。

[0087] 其中，预设偏离阈值可以是系统预设的，也可以是用户自定义的。具体地，通过设置预设偏离阈值，可以控制机器人的偏离程度不会过大，提高回位成功率。

[0088] 于本实施例中，判断信号强度差值是否超过预设偏离阈值之后，还包括：

[0089] 若信号强度差值超过预设偏离阈值，可以执行步骤S740；

[0090] 若信号强度差值未超过预设偏离阈值，可以执行步骤S750。

[0091] 步骤S740：根据信号强度差值，控制机器人朝信号强度差值减小的方向旋转，以使信号强度差值减小至不超过预设偏离阈值。

[0092] 于本实施例中，当信号强度差值超过预设偏离阈值时，根据信号强度差值，控制机器人朝信号强度差值减小的方向旋转，使得信号强度差值减小至不超过预设偏离阈值，从
而通过判断信号强度差值是否超过预设偏离阈值，可以确定方向调整的时刻，并控制机器
人在偏离正确方向的偏离程度过大时，及时向正确方向调整，使得信号强度差值减小至预
设偏离阈值，如此，可以提高机器人回位的成功率。

[0093] 步骤S750：判断信号强度差值是否超过预设差值。

[0094] 于本实施例中，若信号强度差值未超过预设偏离阈值，判断信号强度差值是否超过预设差值，其中，预设差值不超过预设偏离阈值。

[0095] 其中，判断信号强度差值超过预设差值之后，还包括：

[0096] 若信号强度差值超过预设差值，可以执行步骤S760；

[0097] 若信号强度差值未超过预设差值时，可以执行步骤S770。

[0098] 步骤S760：降低机器人的移动速度至预设速度低值。

[0099] 步骤S770：提高机器人的移动速度至预设速度高值。

[0100] 其中，预设速度低值不超过预设速度高值。

[0101] 于本实施例中，在信号强度差值未超过预设偏离阈值时，进一步判断信号强度差值是否超过预设差值，并在信号强度差值超过预设差值时，降低机器人的移动速度至预设
速度低值，在信号强度差值未超过预设差值时，提高机器人的移动速度至预设速度高值，从
而控制机器人在朝充电设备移动的过程中的移动速度的变化幅度，保持在预设速度低值与
预设速度高值之间，降低调整灵敏度，由于频繁调整速度对机器人的功耗造成较大负担，因
而通过设置预设速度低值以及预设速度高值，降低速度的调整频率，可以降低机器人回充
所需功耗，提高系统可用性。

[0102] 步骤S780：控制机器人以调整后的移动速度朝第一信号强度以及第二信号强度都增强的方向移动，直至机器人移动至充电设备的位置处。

[0103] 需要说明的是，本实施例中未详细描述的部分，可参考前述实施例，在此不再赘述。

[0104] 本实施例提供的机器人回充方法中，通过持续检测两组红外信号的信号强度，并将使两组信号强度都增强的方向确定为正确方向，避免机器人在回位过程中，反复移动，提
高方向判断的准确率。另外，通过获取两组信号强度之间的信号强度差值，并判断是否超过
预设偏离阈值，可以确定方向调整的时刻，在偏离程度较大时及时调整机器人的移动方向，
提高机器人回充的成功率。此外，在信号强度差值未超过预设偏离阈值时，还通过判断信号
强度差值是否超过预设差值，调整机器人的移动速度，提高机器人回位速度，并将机器人的
移动速度控制在预设速度低值与预设速度高值之间，降低速度的调整频率，可以降低机器
人回充所需功耗，提高系统可用性。

[0105] 进一步地，在响应于回位请求，基于第一红外信号接收器接收并持续检测接收到的第一红外信号的第一信号强度，基于第二红外信号接收器接收并持续检测接收到的第二
红外信号的第二信号强度之前，机器人还可以根据无线电信号控制机器人，具体地，请参阅
图8，图8示出了本申请实施例提供的根据无线电信号控制机器人的方法流程图，可应用于
上述机器人。具体地，该方法包括：步骤S810至步骤S830。

[0106] 步骤S810：检测充电设备发射的无线电信号。

[0107] 其中，充电设备还包括一个无线电信号发射单元，用于发射无线电信号，机器人还包括无线电信号接收单元，用于接收充电设备发射的无线电信号。

[0108] 作为一种实施方式，无线电信号是ZigBee信号，具体地，充电设备包括ZigBee协调器，机器人包括ZigBee终端，机器人通过ZigBee终端可以接收充电设备通过ZigBee协调器
发出的无线电信号，并检测无线电信号的信号强度。由于无线电信号在有遮挡物存在时仍
可被机器人接收，因此机器人在红外信号被遮挡时，通过检测充电设备发射的无线电信号，
仍可以获知充电设备所处的方位，使得机器人在陷入信号死角无法接收到红外信号时，仍
可自行找回充电设备进行回位。另外，无线电信号的可接收范围大于红外信号的可接收范
围，从而在机器人距离充电设备较远，无法接收到红外信号时，可以通过检测无线电信号找
回充电设备。

[0109] 进一步地，在机器人朝充电设备移动的过程中，进入红外信号的可接收范围并接收到充电设备发射的红外信号时，机器人可以进一步地根据红外信号的信号强度判断充电
设备相对于机器人的方向，提高机器人回位的准确率，使得机器人朝向充电设备移动直至
回到充电设备的位置处。

[0110] 步骤S820：根据无线电信号，判断充电设备当前所处的方位。

[0111] 作为一种实施方式，机器人根据无线电信号的信号强度变化，可以判断充电设备当前所处的方位，具体地，机器人在移动过程中，每隔预设时间检测充电设备发出的无线电
信号的信号强度，将信号强度增强的方向判定为充电设备当前所处的方向，从而在有障碍
物遮挡时，通过检测无线电信号，可以判断出充电设备当前所处的方位，提高系统可用性，
并且提高了机器人回位的成功率。

[0112] 步骤S830：根据充电设备当前所处的方位，调整机器人转向充电设备，以使机器人能够接收第一红外信号和第二红外信号。

[0113] 于本实施例中，根据充电设备当前所处的方位，调整机器人转向充电设备，使得机器人的红外信号接收器朝向充电设备，可以接收第一红外信号以及第二红外信号。

[0114] 本实施例提供的机器人回充方法中，通过检测充电设备发射的无线电信号，判断充电设备当前所处的方位，并根据充电设备当前所处的方位，调整机器人转向充电设备，使
得机器人能够接收第一红外信号和第二红外信号。从而使得机器人可以在有障碍物遮挡或
距离充电设备较远时，通过检测无线电信号确定充电设备所处的方位，并控制机器人转向
充电设备移动，使得机器人可以接收到第一红外信号以及第二红外信号，并根据第一红外
信号和第二红外信号的信号强度找回充电设备。从而解决了在有障碍物遮挡红外信号时，
机器人无法获知充电设备所处方位的问题，提高了机器人回位的成功率。

[0115] 请参阅图9，图9示出了本申请还一个实施例提供的机器人回充方法的方法流程图，可应用于上述充电设备。具体地，该方法包括：步骤S910至步骤S920。

[0116] 步骤S910：响应于回位请求，接收机器人发射的第一红外信号以及第二红外信号，并持续检测接收到的第一红外信号的第一信号强度以及第二红外信号的第二信号强度。

[0117] 于本实施例中，机器人包括用于发射第一红外信号的第一红外发射器以及用于发射第二红外信号的第二红外信号发射器，充电设备包括用于接收第一红外信号的第一红外
信号接收器。充电设备响应于回位请求，基于第一红外信号接收器接收并持续检测接收到
的第一红外信号的第一信号强度，基于第二红外信号接收器接收并持续检测接收到的第二
红外信号的第二信号强度。从而充电设备通过两个红外信号接收器分别接收两个红外信号
发射器的两组红外信号，使得机器人可以根据分别检测的红外信号的信号强度，判断移动
方向。

[0118] 步骤S920：根据第一信号强度以及第二信号强度的强弱变化，向机器人发送信号变化指令，使得机器人根据信号变化指令，朝使第一信号强度以及第二信号强度都增强的
方向移动，直至机器人移动至充电设备的位置处。

[0119] 于本实施例中，充电设备根据第一信号强度以及第二信号强度的强弱变化，向机器人发送信号变化指令，使得机器人根据信号变化指令，朝使第一信号强度以及第二信号
强度都增强的方向移动，直至机器人移动至充电设备的位置处。具体地，充电设备发送的信
号变化指令中，可以包含所检测到的第一信号强度与第二信号强度，也可以包含第一信号
强度与第二信号强度的变化值，还可以包含第一信号强度与第二信号强度的变化趋势，如
通过发送信号变化指令“1120”，使得机器人获知当前移动方向使第一信号强度增大且第二
信号强度减小，并朝使第一信号强度与第二信号强度都增强的方向移动，直至机器人移动
至充电设备的位置处。

[0120] 作为一种实施方式，控制机器人朝使第一信号强度以及第二信号强度都增强的方向移动的方法与步骤S320的方法大致相同，在此不再赘述相同的部分，不同之处在于，本实
施例中机器人是根据充电设备发送的信号变化指令调整移动方向，对第一信号强度与第二
信号强度的检测是由充电设备实现的，具体地，通过充电设备的处理单元，获取两组信号强
度并向机器人发送信号变化指令，使得机器人可以根据两组信号强度的强弱变化，确定充
电设备的方向，并朝向充电设备移动。

[0121] 需要说明的是，本实施例未详细描述的部分可以参考前述实施例，在此不再赘述。

[0122] 本实施例提供的机器人回充方法，通过充电设备的第一信号接收器与第二信号接收器，分别持续检测机器人发射的第一红外信号与第二红外信号的信号强度，并根据信号
强度的强弱变化，向机器人发送信号变化指令，调整机器人的移动方向，使得机器人朝使第
一信号强度与第二信号强度都增强的方向移动，提高了机器人回充的准确率，并且由于通
过一次试移动就可获取两组红外信号的强弱变化，即可判断正确的方向，因此大大提高了
机器人的回充效率。

[0123] 应该理解的是，虽然图3至图9的方法流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这
些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图3至图9中
的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在
同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必
然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或
者交替地执行。

[0124] 请参阅图10，图10示出了本申请一个实施例提供的一种机器人回充装置的模块框图，可应用于上述机器人。下面将针对图10所示的模块框图进行阐述，所述机器人回充装置
1000包括：信号检测模块1010以及移动控制模块1020，其中：

[0125] 信号检测模块1010，用于响应于回位请求，接收充电设备发射的第一红外信号以及第二红外信号，并持续检测接收到的第一红外信号的第一信号强度以及第二红外信号的
第二信号强度。

[0126] 移动控制模块1020，用于控制机器人朝使第一信号强度以及第二信号强度都增强的方向移动，直至机器人移动至充电设备的位置处。

[0127] 在一些实施方式中，充电设备包括用于发射第一红外信号的第一红外发射器和用于发射第二红外信号的第二红外发射器，机器人包括第一红外信号接收器与第二红外信号
接收器。

[0128] 进一步地，信号检测模块1010包括：信号检测单元，其中：

[0129] 信号检测单元，用于响应于回位请求，基于第一红外信号接收器接收并持续检测接收到的第一红外信号的第一信号强度，基于第二红外信号接收器接收并持续检测接收到
的第二红外信号的第二信号强度。

[0130] 在一些实施方式中，第一红外信号的发射方向与第二红外信号的发射方向之间成预设角度。

[0131] 进一步地，移动控制模块1020包括：移动方向获取单元、第一移动单元、第二移动单元、第三移动单元以及第四移动单元，其中：

[0132] 移动方向获取单元，用于根据第一信号强度以及第二信号强度的强弱变化，获取机器人的当前移动方向。

[0133] 第一移动单元，用于若第一信号强度增强且第二信号强度减弱，确定机器人的当前移动方向为在朝向充电设备移动的过程中，朝向远离第二红外发射器的方向偏离，并向
第二红外发射器调整当前移动方向。

[0134] 第二移动单元，用于若第一信号强度减弱且第二信号强度增强，确定机器人的当前移动方向为在朝向充电设备移动的过程中，朝向远离第一红外发射器的方向偏离，并向
第一红外发射器调整当前移动方向。

[0135] 第三移动单元，用于若第一信号强度与第二信号强度均增强，确定机器人的当前移动方向为在朝向充电设备移动的过程中，未朝向第一红外发射器或第二红外发射器的方
向偏离。

[0136] 第四移动单元，用于若第一信号强度与第二信号强度均减弱，确定机器人的当前移动方向为远离充电设备，并将相反方向调整为当前移动方向。

[0137] 在一些实施方式中，充电设备基于相同功率发射第一红外信号以及第二红外信号。

[0138] 进一步地，移动控制模块1020还包括：差值获取单元、速度调整单元以及移动控制单元，其中：

[0139] 差值获取单元，用于获取第一信号强度与第二信号强度之间的信号强度差值。

[0140] 速度调整单元，用于根据信号强度差值，调整机器人的移动速度。

[0141] 移动控制单元，用于控制机器人以调整后的移动速度朝第一信号强度以及第二信号强度都增强的方向移动，直至机器人移动至充电设备的位置处。

[0142] 进一步地，速度调整单元包括：偏离阈值判断子单元以及方向调整子单元，其中：

[0143] 偏离阈值判断子单元，用于判断信号强度差值是否超过预设偏离阈值。

[0144] 方向调整子单元，用于当信号强度差值超过预设偏离阈值时，根据信号强度差值，控制机器人朝信号强度差值减小的方向旋转，以使信号强度差值减小至不超过预设偏离阈
值。

[0145] 进一步地，机器人回充装置1000还包括：发射方向调整模块、发射方向调整模块，用于根据机器人向充电设备移动的位移，向充电设备发送方向调整指令，以使充电设备调
整第一红外信号的发射方向与第二红外信号的发射方向，增大第一红外信号的发射方向与
第二红外信号的发射方向之间所成的角度。

[0146] 预设差值判断模块，用于当信号强度差值未超过预设偏离阈值时，判断信号强度差值是否超过预设差值，预设差值不超过预设偏离阈值；

[0147] 移动速度降低模块，用于当信号强度差值超过预设差值时，降低机器人的移动速度至预设速度低值；

[0148] 移动速度提高模块，用于当信号强度差值不超过预设差值时，提高机器人的移动速度至预设速度高值，预设速度低值不超过预设速度高值。

[0149] 进一步地，机器人还包括无线电信号接收单元，用于接收充电设备发射的无线电信号，机器人回充装置1000还包括：

[0150] 无线电信号检测模块，用于检测充电设备发射的无线电信号；

[0151] 方位判断模块，用于根据无线电信号，判断充电设备当前所处的方位；

[0152] 方位调整模块，用于根据充电设备当前所处的方位，调整机器人转向充电设备，以使机器人能够接收第一红外信号和第二红外信号。

[0153] 本申请实施例提供的机器人回充装置用于实现前述方法实施例中相应的机器人回充方法，并具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

[0154] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请实施例提供的机器人回充装置能够实现图3到图8的方法实施例中的各个过程，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块
的具体工作过程，可以参阅前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

[0155] 请参阅图11，图11示出了本申请另一个实施例提供的一种机器人回充装置的模块框图，可应用于上述充电设备。下面将针对图11所示的模块框图进行阐述，所述机器人回充
装置1100包括：信号处理模块1110以及指令发送模块1120，其中：

[0156] 信号处理模块1110，用于响应于回位请求，接收机器人发射的第一红外信号以及第二红外信号，并持续检测接收到的第一红外信号的第一信号强度以及第二红外信号的第
二信号强度。

[0157] 指令发送模块1120，用于根据第一信号强度以及第二信号强度的强弱变化，向机器人发送信号变化指令，使得机器人根据信号变化指令，朝使第一信号强度以及第二信号
强度都增强的方向移动，直至机器人移动至充电设备的位置处。

[0158] 本申请实施例提供的机器人回充装置用于实现前述方法实施例中相应的机器人回充方法，并具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

[0159] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请实施例提供的机器人回充装置能够实现图9所示的方法实施例中的各个过程，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的
具体工作过程，可以参阅前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

[0160] 在本申请所提供的几个实施例中，所显示或讨论的模块相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械
或其它的形式。

[0161] 另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模
块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

[0162] 本申请实施例还提供了一种机器人回充系统，所述机器人回充系统包括充电设备以及与所述充电设备通信连接的机器人，其中：

[0163] 充电设备包括用于发射第一红外信号的第一红外发射器和用于发射第二红外信号的第二红外发射器。

[0164] 机器人包括第一红外信号接收器与第二红外信号接收器，用于响应于回位请求，接收充电设备发射的第一红外信号以及第二红外信号，并持续检测接收到的第一红外信号
的第一信号强度以及第二红外信号的第二信号强度。

[0165] 机器人，还用于控制机器人朝使第一信号强度以及第二信号强度都增强的方向移动，直至机器人移动至充电设备的位置处。

[0166] 本申请实施例提供的机器人回充系统用于实现前述方法实施例中相应的机器人回充方法，并具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

[0167] 本申请实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段
程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的如图3
至图9所述的机器人回充方法。本实施例中，电子设备可以是机器人或充电设备等能够运行
应用程序的电子设备。

[0168] 存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数
据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据
所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括
非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相
应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

[0169] 图12是本申请一个实施例提供的一种机器人回充方法的电子设备1200的硬件结构框图。具体的，电子设备为机器人时可以执行并实现如上述方法实施例所提供的如图3至
图8所述的机器人回充方法，其中，电子设备可以是机器人回充系统中的机器人等能够运行
应用程序的电子设备，如扫地机器人等。电子设备为充电设备时可以执行并实现如上述方
法实施例所提供的如图9所述的机器人回充方法，其中，电子设备可以是机器人回充系统中
的充电设备等能够运行应用程序的电子设备。

[0170] 如图12所示，该电子设备1200可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器1210(处理器1210可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑
器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器1230，一个或一个以上存储应用程序1223
或数据1222的存储介质1220(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器1430和存
储介质1220可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质1220的程序可以包括一个或一个
以上模块，每个模块可以包括对电子设备1200中的一系列指令操作。更进一步地，处理器
1210可以设置为与存储介质1220通信，在电子设备1200上执行存储介质1220中的一系列指
令操作。电子设备1200还可以包括一个或一个以上电源1260，一个或一个以上有线或无线
网络接口1250，一个或一个以上输入输出接口1240，和/或，一个或一个以上操作系统1221，
例如WindowsServerTM，MacOSXTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。

[0171] 需要说明的是，所述电源1260可以是包含独立电源模块以向电子设备1200供电，也可以是用于连接外部电源以向电子设备1200供电。

[0172] 输入输出接口1240可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子设备1200的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口1240
包括一个网络适配器(NetworkInterfaceController，NIC)，其可通过基站与其他网络设备
相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口1240可以为射频
(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

[0173] 本领域普通技术人员可以理解，图12所示的结构仅为示意，其并不对上述电子设备的结构造成限定。例如，电子设备1200还可包括比图12中所示更多或者更少的组件，或者
具有与图12所示不同的配置。

[0174] 本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质。图13是本申请一个实施例提供的一种机器人回充方法的计算机可读存储介质1300的模块框图。计算机可读存储介质1300上
存储有计算机程序1310，该计算机程序1310被处理器执行实现上述机器人回充方法实施例
的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可
读存储介质1300，如只读存储器(Read-OnlyMemory，简称ROM)、随机存取存储器
(RandomAccessMemory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

[0175] 需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而
且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有
的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该
要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

[0176] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下
前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做
出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质
(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是智能网关，手机，计算
机，服务器，空调器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

[0177] 上面结合附图对本申请各实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员
在本发明的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多
形式，均属于本申请的保护范围之内。