基于充电平衡调度的停车管理方法、系统、设备及介质

摘要

本发明提供了一种基于充电平衡调度的停车管理方法、系统、设备及介质，该方法包括：车辆停放在指定停车区域之后，与待停放的车辆通信，获取车辆的荷电状态；根据车辆的荷电状态、停车位是否设置有充电桩以及停车位的使用状态，为电量较低的车辆选择有充电桩的空闲停车位，为电量较高的车辆选择无充电桩的空闲停车位；生成停车任务并将停车任务发送至车辆的控制单元，所述车辆的控制单元配置为接收到停车任务时控制车辆自动驾驶至匹配的停车位的位置。通过采用本发明的方案，在车辆停放在指定的停车区域时，自动获取车辆的荷电状态并为车辆分配停车位，分配停车位完成后，车辆自动驾驶至目标停车位，从而实现充电平衡调度和自动停车管理。

权利要求

1.一种基于充电平衡调度的停车管理方法，其特征在于，包括如下步骤：与待停放的车辆通信，获取车辆的荷电状态；

根据车辆的荷电状态、停车位是否设置有充电桩以及停车位的使用状态，选择与车辆匹配的停车位；

生成停车任务，所述停车任务包括匹配的停车位的位置信息；

将停车任务发送至车辆的控制单元，所述车辆的控制单元配置为接收到停车任务时控制车辆自动驾驶至匹配的停车位的位置；

所述选择与车辆匹配的停车位，包括如下步骤：

比较车辆的荷电状态与第一预设阈值和第二预设阈值的大小，第一预设阈值大于第二预设阈值；

如果车辆的荷电状态大于第一预设阈值，则从无充电桩的空闲停车位中选择匹配的停车位；

如果车辆的荷电状态介于第一预设阈值和第二预设阈值之间，则从具有交流充电桩的空闲停车位中选择匹配的停车位；

如果车辆的荷电状态小于第二预设阈值，则从具有直流充电桩的空闲停车位中选择匹配的停车位；

所述将停车任务发送至车辆的控制单元之后，还包括如下步骤：接收到车辆的停车完成通知时，生成充电任务；

将充电任务派发至匹配的停车位对应的充电机器人，所述充电机器人配置为接收到充电任务时，将充电桩的充电枪插入车辆的充电门；

所述将充电任务派发至匹配的停车位对应的充电机器人之后，还包括如下步骤：每隔预设间隔时间，从采用直流充电桩充电的车辆获取荷电状态；

如果荷电状态大于第四预设阈值，生成充电停止任务，将充电停止任务发送至充电机器人，第四预设阈值介于第一预设阈值与第二预设阈值之间；

从有交流充电桩的空闲停车位中选择一停车位，作为挪车目的停车位，根据挪车目的停车位的位置信息生成挪车任务，将挪车任务发送至车辆的控制单元；

接收到车辆在有交流充电桩的挪车目的停车位停车完成的反馈信息之后，重新生成充电任务，将充电任务发送至挪车目的停车位对应的充电机器人。

2.根据权利要求1所述的基于充电平衡调度的停车管理方法，其特征在于，所述生成停车任务，包括如下步骤：接收到用户终端发送的还车请求，所述还车请求包括车辆识别信息；

根据车辆识别信息将还车请求与匹配的停车位进行关联；

根据停车位的位置信息生成停车任务，并且更改车辆的使用状态。

3.根据权利要求2所述的基于充电平衡调度的停车管理方法，其特征在于，如果车辆的荷电状态小于等于第一预设阈值，且车辆匹配到有充电桩的停车位，则所述停车任务中包括充电信息；

所述车辆的控制单元配置为当接收到包括充电信息的停车任务时，控制车辆自动驾驶至匹配的停车位的位置之后，自动打开充电门，并发送停车完成通知。

4.根据权利要求3所述的基于充电平衡调度的停车管理方法，其特征在于，所述将充电任务派发至匹配的停车位对应的充电机器人之后，还包括如下步骤：每隔预设间隔时间，从采用交流充电桩充电的车辆获取荷电状态；

如果荷电状态大于第三预设阈值，生成充电停止任务，将充电停止任务发送至充电机器人，所述充电机器人配置为接收到充电停止任务时，将充电桩的充电枪从车辆的充电门中拔出，第三预设阈值大于第一预设阈值；

从无充电桩的空闲停车位中选择挪车目的停车位，根据挪车目的停车位的位置信息生成挪车任务，将挪车任务发送至车辆的控制单元，所述控制单元配置为接收到挪车任务时，将车辆自动驾驶至挪车目的停车位。

5.根据权利要求3所述的基于充电平衡调度的停车管理方法，其特征在于，所述充电机器人包括可移动式充电机器人，预先存储充电机器人与停车位的对应关系；

所述将充电任务派发至匹配的停车位对应的充电机器人，包括如下步骤：判断与匹配的停车位对应的充电机器人中是否存在空闲的充电机器人；

如果存在，则将充电任务派发至匹配的停车位对应的充电机器人；

如果不存在，则查找匹配的停车位对应的充电机器人的充电任务列表，选择充电任务列表中任务数量最少的充电机器人，将充电任务派发至选择的充电机器人。

6.根据权利要求1所述的基于充电平衡调度的停车管理方法，其特征在于，所述生成停车任务，包括如下步骤：获取车辆当前的位置信息；

获取停车场的地图数据；

根据车辆当前的位置信息、停车场的地图数据和匹配的停车位的位置信息，生成车辆自动驾驶的路径；

生成停车任务，所述停车任务包括车辆自动驾驶的路径。

7.根据权利要求1所述的基于充电平衡调度的停车管理方法，其特征在于，所述车辆的控制单元配置为接收到停车任务时，获取停车场的地图数据，根据车辆当前的位置信息和匹配的停车位的位置信息，规划车辆自动驾驶的路径。

8.一种基于充电平衡调度的停车管理系统，其特征在于，应用于权利要求1至7中任一项所述的基于充电平衡调度的停车管理方法，所述系统包括：车辆通信模块，用于与待停放的车辆通信，获取车辆的荷电状态；

停车位管理模块，用于记录各个停车位是否有充电桩以及各个停车位的使用状态；

停车位分配模块，用于根据车辆的荷电状态以及停车位是否有充电桩，从空闲停车位中选择与车辆匹配的停车位；

停车任务派发模块，用于根据停车位的位置信息生成停车任务，并将停车任务发送至车辆的控制单元，所述车辆的控制单元配置为控制车辆自动驾驶至匹配的停车位的位置。

9.一种基于充电平衡调度的停车管理设备，其特征在于，包括：处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7中任一项所述的基于充电平衡调度的停车管理方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至7中任一项所述的基于充电平衡调度的停车管理方法的步骤。

说明书

基于充电平衡调度的停车管理方法、系统、设备及介质

技术领域

[0001] 本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种基于充电平衡调度的停车管理方法、系统、设备及介质。

背景技术

[0002] 电动汽车分时租赁业务的兴起一定程度上给人民带来了便利，用户可以很方便地取用公共电动汽车，并且取用点和还车点不需要保持一致，满足了用户出行的需要，并且使用方式十分灵活。

[0003] 然而，现有的电动汽车分时租赁遇到的一个问题在于充电的不方便。用户在还车时，需要首先将车辆停到指定的停车位，然后执行还车操作。然而，对于用户来说，需要寻找空闲停车位，十分浪费时间。并且如果要对车辆进行充电，用户在停车后需要手动将充电枪拔下充电桩，插入电动汽车充电接口进行充电，操作较为复杂，给用户使用电动汽车造成了一定的负担，也一定程度上削弱了电动汽车分时租赁的便利性。此外，如果用户停放车辆时选择的是无充电桩的停车位，而车辆的剩余电量较少时，将影响到后续其他用户对于车辆的借用，降低了车辆的流通率。

发明内容

[0004] 针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种基于充电平衡调度的停车管理方法、系统、设备及介质，在车辆停放在指定的停车区域时，自动获取车辆的荷电状态并为车辆分配停车位，分配停车位完成后，车辆自动驾驶至目标停车位，从而实现充电平衡调度和自动停车管理。

[0005] 本发明实施例提供一种基于充电平衡调度的停车管理方法，所述方法包括如下步骤：

[0006] 与待停放的车辆通信，获取车辆的荷电状态；

[0007] 根据车辆的荷电状态、停车位是否设置有充电桩以及停车位的使用状态，选择与车辆匹配的停车位；

[0008] 生成停车任务，所述停车任务包括匹配的停车位的位置信息；

[0009] 将停车任务发送至车辆的控制单元，所述车辆的控制单元配置为接收到停车任务时控制车辆自动驾驶至匹配的停车位的位置。

[0010] 可选地，所述选择与车辆匹配的停车位，包括如下步骤：

[0011] 比较车辆的荷电状态与第一预设阈值的大小；

[0012] 如果车辆的荷电状态大于第一预设阈值，则从无充电桩的空闲停车位中选择匹配的停车位；

[0013] 如果车辆的荷电状态小于等于第一预设阈值，则从有充电桩的空闲停车位中选择匹配的停车位。

[0014] 可选地，所述选择与车辆匹配的停车位，包括如下步骤：

[0015] 比较车辆的荷电状态与第一预设阈值和第二预设阈值的大小，第一预设阈值大于第二预设阈值；

[0016] 如果车辆的荷电状态大于第一预设阈值，则从无充电桩的空闲停车位中选择匹配的停车位；

[0017] 如果车辆的荷电状态介于第一预设阈值和第二预设阈值之间，则从具有交流充电桩的空闲停车位中选择匹配的停车位；

[0018] 如果车辆的荷电状态小于第二预设阈值，则从具有直流充电桩的空闲停车位中选择匹配的停车位。

[0019] 可选地，所述根据停车位的位置信息生成停车任务，包括如下步骤：

[0020] 接收到用户终端发送的还车请求，所述还车请求包括车辆识别信息；

[0021] 根据车辆识别信息将还车请求与匹配的停车位进行关联；

[0022] 根据停车位的位置信息生成停车任务，并且更改车辆的使用状态。

[0023] 可选地，如果车辆的荷电状态小于等于第一预设阈值，且车辆匹配到有充电桩的停车位，则所述停车任务中包括充电信息；

[0024] 所述车辆的控制单元配置为当接收到包括充电信息的停车任务时，控制车辆自动驾驶至匹配的停车位的位置之后，自动打开充电门，并发送停车完成通知。

[0025] 可选地，所述将停车任务发送至车辆的控制单元之后，还包括如下步骤：

[0026] 接收到车辆的停车完成通知时，生成充电任务；

[0027] 将充电任务派发至匹配的停车位对应的充电机器人，所述充电机器人配置为接收到充电任务时，将充电桩的充电枪插入车辆的充电门。

[0028] 可选地，所述将充电任务派发至匹配的停车位对应的充电机器人之后，还包括如下步骤：

[0029] 每隔预设间隔时间，从采用交流充电桩充电的车辆获取荷电状态；

[0030] 如果荷电状态大于第三预设阈值，生成充电停止任务，将充电停止任务发送至充电机器人，所述充电机器人配置为接收到充电停止任务时，将充电桩的充电枪从车辆的充电门中拔出，第三预设阈值大于第一预设阈值；

[0031] 从无充电桩的空闲停车位中选择挪车目的停车位，根据挪车目的停车位的位置信息生成挪车任务，将挪车任务发送至车辆的控制单元，所述控制单元配置为接收到挪车任务时，将车辆自动驾驶至挪车目的停车位。

[0032] 可选地，所述将充电任务派发至匹配的停车位对应的充电机器人之后，还包括如下步骤：

[0033] 每隔预设间隔时间，从采用直流充电桩充电的车辆获取荷电状态；

[0034] 如果荷电状态大于第四预设阈值，生成充电停止任务，将充电停止任务发送至充电机器人，第四预设阈值介于第一预设阈值与第二预设阈值之间；

[0035] 从有交流充电桩的空闲停车位中选择一停车位，作为挪车目的停车位，根据挪车目的停车位的位置信息生成挪车任务，将挪车任务发送至车辆的控制单元；

[0036] 接收到车辆在有交流充电桩的挪车目的停车位停车完成的反馈信息之后，重新生成充电任务，将充电任务发送至挪车目的停车位对应的充电机器人。

[0037] 可选地，所述充电机器人包括可移动式充电机器人，预先存储充电机器人与停车位的对应关系；

[0038] 所述将充电任务派发至匹配的停车位对应的充电机器人，包括如下步骤：

[0039] 判断与匹配的停车位对应的充电机器人中是否存在空闲的充电机器人；

[0040] 如果存在，则将充电任务派发至匹配的停车位对应的充电机器人；

[0041] 如果不存在，则查找匹配的停车位对应的充电机器人的充电任务列表，选择充电任务列表中任务数量最少的充电机器人，将充电任务派发至选择的充电机器人。

[0042] 可选地，所述生成停车任务，包括如下步骤：

[0043] 获取车辆当前的位置信息；

[0044] 获取停车场的地图数据；

[0045] 根据车辆当前的位置信息、停车场的地图数据和匹配的停车位的位置信息，生成车辆自动驾驶的路径；

[0046] 生成停车任务，所述停车任务包括车辆自动驾驶的路径。

[0047] 可选地，所述车辆的控制单元配置为接收到停车任务时，获取停车场的地图数据，根据车辆当前的位置信息和匹配的停车位的位置信息，规划车辆自动驾驶的路径。

[0048] 本发明实施例还提供一种基于充电平衡调度的停车管理系统，应用于所述的基于充电平衡调度的停车管理方法，所述系统包括：

[0049] 车辆通信模块，用于与待停放的车辆通信，获取车辆的荷电状态；

[0050] 停车位管理模块，用于记录各个停车位是否有充电桩以及各个停车位的使用状态；

[0051] 停车位分配模块，用于根据车辆的荷电状态以及停车位是否有充电桩，从空闲停车位中选择与车辆匹配的停车位；

[0052] 停车任务派发模块，用于根据停车位的位置信息生成停车任务，并将停车任务发送至车辆的控制单元，所述车辆的控制单元配置为控制车辆自动驾驶至匹配的停车位的位置。

[0053] 本发明实施例还提供一种基于充电平衡调度的停车管理设备，包括：

[0054] 处理器；

[0055] 存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

[0056] 其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的基于充电平衡调度的停车管理方法的步骤。

[0057] 本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的基于充电平衡调度的停车管理方法的步骤。

[0058] 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

[0059] 本发明所提供的基于充电平衡调度的停车管理方法、系统、设备及介质具有下列优点：

[0060] 本发明解决了现有技术中的问题，在车辆停放在指定的停车区域时，自动获取车辆的荷电状态并为车辆分配停车位，分配停车位完成后，车辆自动驾驶至目标停车位，从而实现充电平衡调度和自动停车管理；进一步地，在车辆充电过程中，对车辆的荷电状态进行监测，如果荷电状态达到预设挪车条件则执行挪车操作，避免电量充足的车辆长期占用充电桩。

附图说明

[0061] 通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。

[0062] 图1是本发明一实施例的停车管理方法的流程图；

[0063] 图2是本发明一实施例的选择与车辆匹配的停车位的流程图；

[0064] 图3是本发明一实施例的充电中车辆调度的流程图；

[0065] 图4是本发明一具体实例的停车管理方法的流程图；

[0066] 图5是本发明一实施例的停车管理系统的结构示意图；

[0067] 图6是本发明一实施例的停车管理设备的示意图；

[0068] 图7是本发明一实施例的计算机可读存储介质的示意图。

具体实施方式

[0069] 现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

[0070] 此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

[0071] 如图1所示，为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种基于充电平衡调度的停车管理方法，所述方法包括如下步骤：

[0072] S100：与待停放的车辆通信，获取车辆的荷电状态(SOC，State of Charge)；

[0073] 用户在还车时，可以直接将车辆停放在规定的停车区域，停车区域中可以设置摄像头、红外传感器、激光传感器等车辆检测装置，如果检测到有新的车辆驶入，则与待停放的车辆通信，获取车辆的荷电状态。荷电状态也叫剩余电量，代表的是电池使用一段时间或长期搁置不用后的剩余容量与其完全充电状态的容量的比值，常用百分数表示。或者，用户在将车辆停放在规定的停车区域后，车辆主动向停车管理系统发送通信请求，停车管理系统获取车辆的荷电状态。

[0074] S200：根据车辆的荷电状态、停车位是否设置有充电桩以及停车位的使用状态，选择与车辆匹配的停车位；

[0075] S300：生成停车任务，所述停车任务包括匹配的停车位的位置信息；

[0076] S400：将停车任务发送至车辆的控制单元，所述车辆的控制单元配置为接收到停车任务时控制车辆自动驾驶至匹配的停车位的位置。

[0077] 因此，通过采用本发明的基于充电平衡调度的停车管理方法，在车辆停放在指定的停车区域时，通过步骤S100自动获取车辆的荷电状态并通过步骤S200为车辆自动分配停车位，分配停车位完成后，通过步骤S400将停车位位置发送给车辆，车辆自动驾驶至目标停车位，从而实现充电平衡调度和自动停车管理。

[0078] 停车管理系统与车辆的通信可以通过无线方式进行通信，具体地，可以通过共享TBox和共享云来进行通信。Tbox可以提供车辆与外网的通信服务。

[0079] 在该实施例中，所述选择与车辆匹配的停车位，包括如下步骤：

[0080] 比较车辆的荷电状态与第一预设阈值的大小；

[0081] 如果车辆的荷电状态大于第一预设阈值，则从无充电桩的空闲停车位中选择匹配的停车位；

[0082] 如果车辆的荷电状态小于等于第一预设阈值，则从有充电桩的空闲停车位中选择匹配的停车位。

[0083] 此处第一预设阈值可以设置得比较高，在车辆的荷电状态高于第一预设阈值时，说明车辆无需充电，此时选择一个无充电桩的空闲停车位即可，如果车辆的荷电状态低于第一预设阈值，说明车辆需要充电，此时选择一个有充电桩的空闲停车位，给车辆充电。例如，第一预设阈值可以设置为90％，但本发明不限于此，选用其他例如85％，80％，95％等等均是可以的，均属于本发明的保护范围之内。

[0084] 进一步地，停车场的充电桩可以分为两种：交流充电桩和直流充电桩，交流充电桩相对于直流充电桩来说，充电速度较慢，因此对于电量较低的车辆，优先为其分配直流充电桩。

[0085] 如图2所示，在该实施例中，所述选择与车辆匹配的停车位，包括如下步骤：

[0086] 比较车辆的荷电状态与第一预设阈值和第二预设阈值的大小，第一预设阈值大于第二预设阈值，第二预设阈值可以选择一个比第一预设阈值小的数值，例如第二预设阈值可以设置为70％，当车辆的电量低于70％时，说明电量缺的比较多，优先匹配直流充电桩为其进行快速充电，本发明不限于此，第二预设阈值也可以设置为其他值，例如75％，65％等等；

[0087] 如果车辆的荷电状态大于第一预设阈值，则从无充电桩的空闲停车位中选择匹配的停车位，如果选择时，发现无充电桩的空闲停车位均被占用，则选择具有交流充电桩的空闲停车位，如果具有交流充电桩的空闲停车位也全被占用，则选择具有直流充电桩的空闲停车位。即对于这种情况，停车位分配的优先级为：无充电桩>有交流充电桩>有直流充电桩；

[0088] 如果车辆的荷电状态介于第一预设阈值和第二预设阈值之间，则从具有交流充电桩的空闲停车位中选择匹配的停车位，如果选择时，发现具有交流充电桩的空闲停车位也全被占用，则选择无充电桩的空闲停车位，如果无充电桩的空闲停车位也均被占用，则选择有直流充电桩的空闲停车位。即对于这种情况，停车位分配的优先级为：有交流充电桩>无充电桩>有直流充电桩；

[0089] 如果车辆的荷电状态小于第二预设阈值，则从具有直流充电桩的空闲停车位中选择匹配的停车位，如果选择时，发现具有直流充电桩的空闲停车位均被占用，则选择具有交流充电桩的空闲停车位，如果具有交流充电桩的停车位也均被占用，则选择无充电桩的空闲停车位。即对于这种情况，停车位分配的优先级为：有直流充电桩>有交流充电桩>无充电桩。

[0090] 在该实施例中，所述根据停车位的位置信息生成停车任务，包括如下步骤：

[0091] 接收到用户终端发送的还车请求，所述还车请求包括车辆识别信息，还车请求可以通过用户终端发送至共享云；

[0092] 根据车辆识别信息将还车请求与匹配的停车位进行关联；

[0093] 根据停车位的位置信息生成停车任务，并且更改车辆的使用状态。

[0094] 车辆的使用状态主要有三种：车辆待运中、外出派遣中(车辆正在接任务)和车辆故障(车辆不出现在调度任务中)。当接收到用户的还车请求，并且成功为还车请求对应的车辆分配好了停车位，此时记录用户还车成功，并且更改车辆的使用状态，从外出派遣中更改为车辆待运中。其他用户在申请租赁车辆时，从待运的车辆列表中为其分配车辆。此外，对于车辆的荷电状态小于第二预设阈值的车辆，可以将其状态记录为充电中，而不将其加入待运的车辆，等到其充电达到第二预设阈值以上后，再将其加入到待运的车辆列表中。

[0095] 在该实施例中，如果车辆的荷电状态小于等于第一预设阈值，且车辆匹配到有充电桩的停车位，则所述停车任务中包括充电信息；

[0096] 所述车辆的控制单元配置为当接收到包括充电信息的停车任务时，控制车辆自动驾驶至匹配的停车位的位置之后，自动打开充电门，并发送停车完成通知。进一步地，车辆在自动驾驶到匹配的停车位之后，还可以自动关闭车灯、车窗、空调、发动机等，完成停车过程。

[0097] 在该实施例中，所述将停车任务发送至车辆的控制单元之后，还包括如下步骤：

[0098] 接收到车辆的停车完成通知时，生成充电任务；

[0099] 将充电任务派发至匹配的停车位对应的充电机器人，所述充电机器人配置为接收到充电任务时，将充电桩的充电枪插入车辆的充电门。

[0100] 如图3所示，为本发明一具体实例的基于充电平衡调度的停车管理方法的流程图。在该实施例中，所述方法包括如下步骤：

[0101] 检测到还车区域中有车辆时，获取车辆的荷电状态，根据车辆的荷电状态、停车位的使用状态、停车位是否有充电桩以及停车位上充电桩的类型为车辆分配停车位；

[0102] 接收到还车请求，将还车请求与在还车区域中的车辆进行匹配，匹配成功，则还车成功，生成停车任务，将停车任务发送给车辆，并且更改车辆的使用状态；

[0103] 车辆通过共享TBOX从共享云中接收到停车任务后，自动驾驶到匹配的停车位，如果停车任务中有充电信息，则车辆控制自动打开充电门，停车完成后，车辆通过共享TBOX将停车完成的反馈通知发送给共享云；如果车辆故障无法自动驾驶，则会报错，由工作人员来处理；

[0104] 接收到车辆停车完成的反馈通知后，生成充电任务，将充电任务发送给停车位对应的充电机器人；

[0105] 充电机器人接收到充电任务后，将充电枪插入充电门，开始充电，如果插枪成功，则开始充电，如果插枪失败，则会报错，将通知发送给工作人员；

[0106] 定期获取充电中的车辆的荷电状态，并判断是否满足挪车条件，挪车条件进一步在图4和下文中描述；

[0107] 如果满足挪车条件，则生成充电停止任务，发送给充电机器人；

[0108] 充电机器人接收到充电停止任务后，将充电枪从充电门拔出；

[0109] 生成挪车任务，挪车任务中包括挪车目标停车位的位置信息，发送给车辆，车辆自动驾驶到挪车目标停车位；

[0110] 车辆挪车完成后，判断是否满足继续充电条件，如果是，则生成充电任务，发送给挪车目标停车位所对应的充电机器人。此处满足继续充电条件包括：停车位上有充电桩，且车辆的荷电状态满足继续充电条件。

[0111] 如图4所示，所述判断是否满足挪车条件及挪车后判断是否满足继续充电条件，可以由如下步骤实现：

[0112] 每隔预设间隔时间，获取充电中车辆的荷电状态；

[0113] 获取采用交流充电桩充电的车辆的荷电状态；

[0114] 如果荷电状态大于第三预设阈值，生成充电停止任务，将充电停止任务发送至充电机器人，所述充电机器人配置为接收到充电停止任务时，将充电桩的充电枪从车辆的充电门中拔出，第三预设阈值大于第一预设阈值；例如，第一预设阈值设为90％时，第三预设阈值可以设为95％，此处数值仅为举例，本发明不限于此；

[0115] 从无充电桩的空闲停车位中选择挪车目的停车位，根据挪车目的停车位的位置信息生成挪车任务，将挪车任务发送至车辆的控制单元，所述控制单元配置为接收到挪车任务时，将车辆自动驾驶至挪车目的停车位。此时由于车辆的荷电状态大于第三预设阈值且大于第一预设阈值，其停车位是没有充电桩的，不再满足继续充电条件，无需生成新的充电任务。

[0116] 获取采用直流充电桩充电的车辆的荷电状态；

[0117] 如果荷电状态大于第四预设阈值，生成充电停止任务，将充电停止任务发送至充电机器人，第四预设阈值介于第一预设阈值与第二预设阈值之间；例如，第一预设阈值为90％，第二预设阈值为70％时，第四预设阈值可以为80％，此处数值仅为举例，本发明不限于此；

[0118] 从有交流充电桩的空闲停车位中选择一停车位，作为挪车目的停车位，根据挪车目的停车位的位置信息生成挪车任务，将挪车任务发送至车辆的控制单元；

[0119] 此时由于车辆的荷电状态仍然小于第一预设阈值，并且停车位有交流充电桩，是满足继续充电条件的，因此在接收到车辆在有交流充电桩的挪车目的停车位停车完成的反馈信息之后，重新生成充电任务，将充电任务发送至挪车目的停车位对应的充电机器人。

[0120] 例如，车辆在进入时，如果荷电状态大于90％(第一预设阈值举例)，则分配无充电桩的停车位，小于等于90％，且大于等于70％(第二预设阈值举例)，则分配有交流充电桩的停车位，小于70％，则分配有直流充电桩的停车位。当采用交流充电桩充电的车辆的荷电状态达到95％(第三预设阈值举例)时，则生成挪车任务，将车辆挪到无充电桩的停车位，之前的有交流充电桩的停车位可以留给更需要的车辆，当采用直流充电桩充电的车辆的荷电状态达到80％(第四预设阈值举例)时，则生成挪车任务，将车辆挪到有交流充电桩的停车位，之前的有直流充电桩的停车位则可以留给更需要的车辆。

[0121] 因此，在该实施例中，在车辆充电过程中，对车辆的荷电状态进行监测，如果荷电状态达到预设挪车条件则执行挪车操作，避免电量充足的车辆长期占用充电桩，也保证电量较低的车辆可以最大几率地匹配到有充电桩的停车位。

[0122] 在该实施例中，采用的充电机器人可以是固定式充电机器人，也可以是可移动式充电机器人。当采用固定式充电机器人时，固定式充电机器人与具有充电桩的停车位是一一对应的，只要充电机器人可以正常使用，就可以将充电枪插入停放车辆打开的充电门中，进行充电。

[0123] 进一步地，所述充电机器人采用可移动式充电机器人时，由于充电过程中，只有充电开始和充电结束时需要充电机器人操作，因此，一个充电机器人可以对应于好几个相邻的充电桩，而不必每个充电桩都设置一个充电机器人，可以减少充电机器人的分配，实现资源最大化利用。在采用可移动式充电机器人时，需要预先存储充电机器人与停车位的对应关系；充电机器人与停车位可以是一对一的关系，一对多的关系，也可以是多对多的关系；

[0124] 所述将充电任务派发至匹配的停车位对应的充电机器人，包括如下步骤：

[0125] 判断与匹配的停车位对应的充电机器人中是否存在空闲的充电机器人；

[0126] 如果存在，则将充电任务派发至匹配的停车位对应的充电机器人；

[0127] 如果不存在，则查找匹配的停车位对应的充电机器人的充电任务列表，选择充电任务列表中任务数量最少的充电机器人，将充电任务派发至选择的充电机器人。业务繁忙时，每个充电机器人需要按照自身的充电任务列表中的充电任务顺序，分别行进到对应的停车位执行充电操作。

[0128] 此外，在充电完成时，也会生成充电停止任务，并判断与匹配的停车位对应的充电机器人中是否存在空闲的充电机器人；

[0129] 如果存在，则将充电任务派发至匹配的停车位对应的充电机器人；

[0130] 如果不存在，则查找匹配的停车位对应的充电机器人的充电任务列表，选择充电任务列表中任务数量最少的充电机器人，将充电停止任务派发至选择的充电机器人，充电任务列表中不仅列有充电任务，还列有充电停止任务。

[0131] 进一步地，在充电机器人的任务列表中，还可以为各个充电任务或充电停车任务设定优先级权值。例如一辆车的电量十分低时，可以将该车辆的充电任务优先级提高，将根据电量设定的优先级权值和根据时间先后设定的优先级权值综合在一起，综合评价每个任务的优先级。充电机器人在执行任务时，按照优先级由高到低的顺序，执行充电任务或充电结束任务。例如，将车辆的荷电状态划分为多个等级，每个等级对应于一个荷电状态范围，根据车辆当前的荷电状态确定车辆对应的电量等级，然后根据车辆停车完成的时间距离当前时间的时间差划分时间等级，将电量等级和时间等级求平均值，作为车辆的优先等级，然后根据车辆的优先等级进行排序。

[0132] 在该实施例中，指导车辆从停车区域行驶到匹配的停车位，需要规划车辆自动驾驶的路径，此处路径规划的方式可以有两种：一种是由停车管理系统获取车辆当前的位置信息，获取停车场的地图数据，然后根据车辆当前的位置信息、停车场的地图数据和匹配的停车位的位置信息，生成车辆自动驾驶的路径，在生成停车任务时，停车任务就包括车辆自动驾驶的路径，车辆接收到停车任务，就可以提取路径和目标位置信息，自动驾驶到目标位置；另一种是所述车辆的控制单元配置为接收到停车任务时，获取停车场的地图数据，根据车辆当前的位置信息和匹配的停车位的位置信息，规划车辆自动驾驶的路径，规划完成后，沿着路径行驶到目标位置。

[0133] 如图5所示，本发明实施例还提供一种基于充电平衡调度的停车管理系统，应用于所述的基于充电平衡调度的停车管理方法，所述系统包括：

[0134] 车辆通信模块M100，用于与待停放的车辆通信，获取车辆的荷电状态；

[0135] 停车位管理模块M200，用于记录各个停车位是否有充电桩以及各个停车位的使用状态；

[0136] 停车位分配模块M300，用于根据车辆的荷电状态以及停车位是否有充电桩，从空闲停车位中选择与车辆匹配的停车位；

[0137] 停车任务派发模块M400，用于根据停车位的位置信息生成停车任务，并将停车任务发送至车辆的控制单元，所述车辆的控制单元配置为控制车辆自动驾驶至匹配的停车位的位置。

[0138] 因此，通过采用本发明的基于充电调度管理的停车管理系统，在车辆停放在指定的停车区域时，车辆通信模块M100自动获取车辆的荷电状态并且停车位分配模块M300为车辆分配停车位，分配停车位完成后，停车任务派发模块M400将停车任务发送至具有自动驾驶功能的车辆，车辆自动驾驶至目标停车位，从而实现充电平衡调度和自动停车管理。停车位管理模块M200实时记录各个停车位是否有充电桩以及各个停车位是否被车辆所占用，每当为一个车辆新分配一个停车位时，记录该停车位已被占用。如果车辆故障无法行驶到停车位，需要工作人员来处理时，可以重新释放该停车位，供其他车辆使用。车辆被租赁时，也需要释放车辆占用的停车位。如果一个停车位的充电桩出现故障，则将该停车位记录为无充电桩的停车位，直到工作人员反馈充电桩修理完毕为止。

[0139] 本发明实施例还提供一种基于充电平衡调度的停车管理设备，包括处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的基于充电平衡调度的停车管理方法的步骤。

[0140] 所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。

[0141] 下面参照图6来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图6显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

[0142] 如图6所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组合可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组合(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。

[0143] 其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。

[0144] 所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。

[0145] 所述存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

[0146] 总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

[0147] 电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

[0148] 本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现所述的基于充电平衡调度的停车管理方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

[0149] 参考图7所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

[0150] 所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

[0151] 所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

[0152] 可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

[0153] 综上所述，与现有技术相比，本发明所提供的基于充电平衡调度的停车管理方法、系统、设备及存储介质具有下列优点：

[0154] 本发明解决了现有技术中的问题，在车辆停放在指定的停车区域时，自动获取车辆的荷电状态并为车辆分配停车位，分配停车位完成后，车辆自动驾驶至目标停车位，从而实现充电平衡调度和自动停车管理；进一步地，在车辆充电过程中，对车辆的荷电状态进行监测，如果荷电状态达到预设挪车条件则执行挪车操作，避免电量充足的车辆长期占用充电桩。

[0155] 以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。