一种汽车搬运的自动导引运输车

摘要

本发明属于智能汽车搬运领域，涉及一种低底盘托轮胎举升型的汽车搬运自动导引运输车，包括：机架、前轮转向系统、举升系统、托轮胎系统、导航与定位系统和电控系统。由于采用上述技术方案，本发明具有以下特点：采用机械设计、液压系统、电控系统等多个领域的技术，前驱转向驱动桥+后定向轮轮系方案，具备直行、以一定半径转弯、直角转弯能力。后定向轮采用2组4轮系统，降低轮胎直径，实现低底盘。托轮胎系统通过油缸驱动连杆机构，实现夹紧和折叠动作，结构简单，可靠性高。油缸行程极限位与被驱动机构工作极限位相对应，保证系统可靠性。

权利要求

1.一种汽车搬运的自动导引运输车，其特征在于，该自动导引运输车包括：车头机架、前轮转向系统、底盘车架、举升系统、托轮胎系统、导航与定位系统、液压系统、检测与测量系统以及电控系统；

其中，所述车头机架，用于装载所述前轮转向系统、导航与定位系统、液压系统和电控系统；

所述前轮转向系统，用于对自动导引运输车的行进控制实现转向；

所述底盘车架，用于装载举升系统和托轮胎系统；

所述举升系统，用于将被移动车辆抬升；

所述托轮胎系统，用于将被移动车辆的轮胎抬升；

所述导航与定位系统，用于控制自动导引运输车的行驶方向和定位；

所述液压系统，用于向前轮转向系统、举升系统和托轮胎系统提供动力；

所述检测与测量系统，用于识别被移动车辆的位置、行驶过程中障碍物的检测和对车辆运行状态数据的采集；

所述电控系统，用于控制所述举升系统、托轮胎系统、导航与定位系统、液压系统以及检测与测量系统，并提供电源；

所述检测与测量系统、前轮转向系统、导航与定位系统、液压系统和电控系统安装在所述车头机架上，所述车头机架末端与所述底盘车架的一端连接，举升系统和托轮胎系统安装在所述底盘车架上；

所述前轮转向系统包括转向驱动桥、轮辋、轮胎、板簧总成、转向油缸和角度传感器；

所述转向驱动桥两端分别通过螺栓连接所述轮辋，所述轮胎套结在所述轮辋上，所述板簧总成设置在所述转向驱动桥和车头机架之间，并通过U型螺栓连接，所述转向油缸通过第一连接叉耳安装在转向驱动桥和车头机架之间，角度传感器与转向油缸平行安装；

所述举升系统包括鹅颈举升系统和轮组举升系统；

所述鹅颈举升系统包括举升液压油缸系统和鹅颈举升架，所述举升液压油缸系统安装在鹅颈举升架上，鹅颈举升架的一端通过螺钉和销钉与底盘车架连接，另一端通过C型导向滑块与车头机架的导柱连接；

所述轮组举升系统包括对称布置的左轮组举升装置和右轮组举升装置；所述左轮组举升装置和右轮组举升装置对称设置在所述底盘车架靠近中心位置的下端，分别通过第二连接叉耳和第三连接叉耳与底盘车架连接；

所述左轮组举升装置和右轮组举升装置均由举升液压油缸、实心轮胎和连接支架组成；

其中，所述实心轮胎安装在连接支架上，所述举升液压油缸设置在所述连接支架与所述底盘车架之间。

2.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述托轮胎系统包括前端夹紧与折叠组件和后端夹紧与折叠组件，

2个所述前端夹紧与折叠组件对称设置在所述底盘车架前端的两侧，2个所述后端夹紧与折叠组件对称设置在所述底盘车架后端的两侧。

3.根据权利要求2所述的自动导引运输车，其特征在于，所述前端夹紧与折叠组件包括第一托杆、第二托杆、前驱动液压缸和固定转轴，2个所述第一托杆对称安装在所述底盘车架的侧边上，所述前驱动液压缸安装在所述底盘车架的横梁上，2个固定转轴对称设置在所述前驱动液压缸两端的所述底盘车架的底部，所述前驱动液压缸分别与2个固定转轴的一端传动连接，2个所述第二托杆分别设置在所述底盘车架的侧边上，并分别与2个所述固定转轴连接，通过所述固定转轴实现第二托杆收起或夹紧；

所述后端夹紧与折叠组件包括第三托杆、第四托杆、第一后驱动液压缸、第二后驱动液压缸、第一后固定转轴和第二后固定转轴，所述第一后驱动液压缸和第二后驱动液压缸安装在所述底盘车架的底部，2个第一后固定转轴和第二后固定转轴分别对称设置在所述第一后驱动液压缸和第二后驱动液压缸的两端，2个所述第一托杆分别安装在2个所述第一后固定转轴上，并与所述第一后驱动液压缸连接，2个所述第二托杆分别安装在2个所述第二后固定转轴上，并与所述第二后驱动液压缸连接，实现第三托杆和第四托杆收起或夹紧。

4.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述导航与定位系统为惯性导航系统，所述惯性导航系统用螺钉连接固定在车头机架中间层的对称轴线上。

5.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述检测与测量系统包括：用于负责车辆前行过程中行驶路径上障碍物的检测并给出信号反馈到前端激光雷达；

所述前端激光雷达设置在车头机架的前端；

用于负责车辆倒车过程中行驶路径上障碍物的检测并给出信号反馈到后端激光雷达；

所述后端激光雷达设置在所述底盘车架的尾部；

用于负责待检测部件是否运行到位并给出相应信号的接近开关；所述接近开关分别布置于托轮胎系统夹紧折叠组件的展开滑块附近、举升轮组的侧面和下面、鹅颈举升系统的C型导向滑块的侧面；

用于检测轮胎是否运行到位，并判断待搬运汽车是否到位的光电传感器；所述光电传感器布置于托轮胎系统中；

所述控制系统分别于与所述前端激光雷达、后端激光雷达、接近开关和光电传感器控制连接。

6.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述电控系统包括动力电池系统、充电系统、辅助装置和主控箱，所述动力电池系统、充电系统、辅助装置和主控箱均设置在所述车头机架上，所述充电系统与所述动力电池系统连接，所述动力电池系统为整车所有用电组件供电。

7.根据权利要求6所述的自动导引运输车，其特征在于，所述动力电池系统采用磷酸铁锂电池，充电系统采用直流充电桩。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的自动导引运输车，其特征在于，所述自动导引运输车还包括整车包覆件，所述整车包覆件包括车头覆盖件和底盘车架覆盖件，所述车头覆盖件上设有AGV照明灯、转向灯、急停按钮、运行指示灯、车头示廓灯和天线；所述底盘车架覆盖件上设有车尾灯示廓灯。

说明书

一种汽车搬运的自动导引运输车

[0001] 技术领域：

[0002] 本发明属于智能汽车搬运领域。涉及一种低底盘托轮胎举升型的汽车搬运自动导引运输车。

背景技术

[0003] 目前，汽车的年产量越来越大，整车厂中汽车的下线工作需要耗费大批的人力，现在需要一种可以承担户外汽车转运工作的GV(Automated Guided Vehicle) 即载车板式，将下线的整车从生产线转运至停车场，代替司机的工作。德国Serva公司的机器人Ray在奥迪的整车厂进行汽车的下线转运工作，但是是室内的转运，未考虑户外复杂的路况以及天气条件等，其他的汽车转运门类的AGV多是针对城市停车用途所研制的，如怡丰、昆船等。

[0004] 而市场上用来搬运车辆的主要有三种形式的AGV，AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即"自动导引运输车，即载车板式，梳齿式和抱夹轮式，其中载车板式AGV对定位精度要求不高，但需要和车位数量相当的载车板，成本很高，并且由于载车板的存在会导致存取车的效率比较低；梳齿式AGV虽无需载车板，但对定位精度要求非常高，每个停车位需要有固定的梳齿架，层高相对来说最高；抱夹轮式AGV对定位精度要求不高，但通常每个AGV同时抱夹四个车轮，AGV车体较长，空载运行时行走及转动不够灵。

发明内容

[0005] 本发明的主要目的是提供一种汽车搬运的自动导引运输车，以解决现有技术的上述以及其他潜在问题中任一问题。

[0006] 为了达到上述目的，本发明提出了一种汽车搬运的自动导引运输车，该自动导引运输车包括：车头机架、前轮转向系统、底盘车架、举升系统、托轮胎系统、导航与定位系统、液压系统、检测与测量系统和电控系统；

[0007] 其中，所述车头机架，用于装载所述前轮转向系统、导航与定位系统、液压系统和电控系统；

[0008] 所述前轮转向系统，用于对自动导引运输车的行进控制实现转向；

[0009] 所述底盘车架，用于装载举升系统和托轮胎系统；

[0010] 所述举升系统，用于将被移动车辆的抬升；

[0011] 所述托轮胎系统，用于将被移动车辆的轮胎抬升；

[0012] 所述导航与定位系统，用于控制自动导引运输车的行驶方向和定位；

[0013] 所述液压系统，用于向前轮转向系统、举升系统和托轮胎系统提供动力；

[0014] 所述检测与测量系统，用于识别被移动车辆的位置、行驶过程中障碍物的检测和对车辆运行状态数据的采集；

[0015] 所述电控系统，用于控制所述举升系统、托轮胎系统、导航与定位系统、液压系统和检测与测量系统控制系统，并提供电源；

[0016] 所述检测与测量系统、前轮转向系统、导航与定位系统、液压系统和电控系统安装在所述车头机架上，所述车头机架末端与所述底盘车架的一端连接，举升系统和托轮胎系统安装在所述底盘车架上。

[0017] 所述前轮转向系统包括转向驱动桥总成、轮辋、轮胎、板簧总成、角度传感器和转向油缸。

[0018] 所述转向驱动桥两端分别通过螺栓连接所述轮辋，所述轮胎套结在所述轮辋上，所述板簧总成设置在所述转向驱动桥和车头机架之间，并通过U型螺栓连接，所述转向油缸通过第一连接叉耳安装在转向驱动桥和机头车架之间，角度传感器与转向油缸平行安装。

[0019] 根据本公开实施例，所述举升系统包括鹅颈举升系统和轮组举升系统。

[0020] 所述鹅颈举升系统包括举升液压油缸系统和鹅颈举升架，所述举升液压油缸系统安装在鹅颈举升架上，鹅颈举升架的一端通过螺钉和销钉与底盘车架连接，另一端通过C型导向滑块与车头机架的导柱连接。

[0021] 所述轮组举升系统包括对称布置的左轮组举升装置和右轮组举升装置；所述左轮组举升装置和右轮组举升装置对称设置在所述底盘车架靠近中心位置的下端，在底盘车架上，轮组高位状态下的轴线距前轮轴线的位置为车的轴距，此轴距值为设计轴距，并通过第二连接叉耳与底盘车架连接。

[0022] 所述左轮组举升装置和右轮组举升装置均由举升液压油缸、实心轮胎和连接支架组成；

[0023] 其中，所述实心轮胎安装在连接支架上，所述举升液压油缸设置在所述连接支架与所述底盘车架之间。

[0024] 根据本公开实施例，所述托轮胎系统包括前端夹紧与折叠组件和后端夹紧与折叠组件，

[0025] 2个所述前端夹紧与折叠组件对称设置在所述底盘车架前端的两侧，2个所述后端夹紧与折叠组件对称设置在所述底盘车架后端的两侧。

[0026] 根据本公开实施例，所述前端夹紧与折叠组件包括第一托杆、第二托杆、前驱动液压缸和固定转轴，2个所述第一托杆对称安装在所述底盘车架的侧边上，所述前驱动液压缸安装在所述底盘车架的底部，2个固定转轴对称设置在所述前驱动液压缸两端的所述底盘车架的底部，所述前驱动液压缸分别与2个固定转轴的一端传动连接，2个所述第二托杆分别设置在所述底盘车架的侧边上，并分别与2个所述固定转轴连接，通过所述固定转轴实现第二托杆收起或夹紧；

[0027] 所述后端夹紧与折叠组件包括第三托杆、第四托杆、第一后驱动液压缸、第二后驱动液压缸、第一后固定转轴和第二后固定转轴，所述第一后驱动液压缸和第二后驱动液压缸安装在所述底盘车架的底部，2个第一后固定转轴和第二后固定转轴分别对称设置在所述第一后驱动液压缸和第二后驱动液压缸的两端，2个所述第一托杆分别安装在2个所述第一后固定转轴上，并与所述第一后驱动液压缸连接，2个所述第二托杆分别安装在2个所述第二后固定转轴上，并与所述第二后驱动液压缸连接，实现第三托杆和第四托杆收起或夹紧。

[0028] 根据本公开实施例，所述导航与定位系统为惯性导航系统，所述惯性导航系统用螺钉连接固定在车头机架中间层的对称轴线上。

[0029] 根据本公开实施例，所述检测与测量系统包括：

[0030] 用于的负责车辆前行过程中行驶路径上障碍物的检测并给出信号反馈到控制前端激光雷达；所述前端激光雷达设置在车头机架的前端；

[0031] 用于负责车辆倒车过程中行驶路径上障碍物的检测并给出信号反馈到控制的后端激光雷达；所述后端激光雷达设置在所述底盘车架的尾部；

[0032] 用于负责待检测部件是否运行到位并给出相应信号的接近开关；所述接近开关分别布置于托轮胎系统夹紧折叠组件的展开滑块附近、举升轮组的侧面和下面、鹅颈举升系统的C型导向块的侧面；

[0033] 用于检测轮胎是否运行到位，以此判断待搬运汽车是否到位的光电传感器；所述光电传感器布置于托轮胎系统中；

[0034] 所述控制系统分别与所述前端激光雷达、后端激光雷达、接近开关和光电传感器控制连接。

[0035] 根据本公开实施例，所述电控系统包括动力电池系统、充电系统、辅助装置和主控箱，所述动力电池系统、充电系统、辅助装置和主控箱均设置在所述车头机架上，所述充电系统与所述动力电池系统连接，所述动力电池系统为所述主控箱、辅助装置供电。

[0036] 根据本公开实施例，所述动力电池系统采用磷酸铁锂电池，充电系统采用直流充电桩。

[0037] 根据本公开实施例，所述自动导引运输车还包括整车包覆件，所述整车包覆件包括车头覆盖件和底盘车架覆盖件，所述车头覆盖件上设有AGV照明灯、转向灯、急停按钮和指示灯和天线；所述底盘车架覆盖件上设有示廓灯和车尾灯。

[0038] 本发明的有益效果是：由于采用上述技术方案，本发明具有以下特点：

[0039] 1、采用了机械结构设计、液压系统及控制、电控系统和检测测量系统等多个领域的技术，研发了一种新型汽车搬运AGV，可应用在汽车搬运领域，适应工业自动化的需求，提高工作效率，降低人力成本等；

[0040] 2.前置前驱转向驱动桥+后定向轮布置方案，具备直行，以一定半径转弯、90°直角转弯能力。

[0041] 3.后侧定向轮组系统采用2组4轮系统，提高承载能力，降低轮胎直径，为降低底盘高度创造了条件。

[0042] 4、托轮胎系统以展开滑块为基体，通过驱动液压缸活塞杆的伸缩运动，从而驱动展开滑块带动中间连杆、可展开托杆，实现可展开托杆的夹紧和折叠动作，执行机构结构形式简单，可靠性高；

[0043] 5、所有驱动液压油缸的行程极限位与被驱动机构两极限工作状态下的位置相对应，只要液压油缸运行正常，即可以避免机构运行不到位的状况发生，保证系统的可靠性。

附图说明

[0044] 图1是本发明一种汽车搬运的自动导引运输车的等轴测示意图。

[0045] 图2是本发明一种汽车搬运的自动导引运输车等轴测示意图。

[0046] 图3是本发明一种汽车搬运的自动导引运输车的内部结构等轴测示意图。

[0047] 图4是本发明一种汽车搬运的自动导引运输车的内部结构等轴测示意图。

[0048] 图5是本发明一种汽车搬运的自动导引运输车的等轴测示意图局部放大示意图。

[0049] 图6是本发明一种汽车搬运的自动导引运输车的车头部分内部结构正视示意图。

[0050] 图7是本发明一种汽车搬运的自动导引运输车的车头部分内部结构后视示意图。

[0051] 图8是本发明一种汽车搬运的自动导引运输车的低位状态下示意图。

[0052] 图9是本发明一种汽车搬运的自动导引运输车的高位状态下示意图。

具体实施方式

[0053] 下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案做进一步说明。

[0054] 如图1-图6所述，本发明一种汽车搬运的自动导引运输车，该自动导引运输车包括：车头机架、前轮转向系统、底盘车架、举升系统、托轮胎系统、导航与定位系统、液压系统、检测与测量系统和电控系统；

[0055] 其中，所述车头机架，用于装载所述前轮转向系统、导航与定位系统、液压系统和电控系统；

[0056] 所述前轮转向系统，用于对自动导引运输车的行进控制实现转向；

[0057] 所述底盘车架，用于装载举升系统和托轮胎系统；

[0058] 所述举升系统，用于将被移动车辆的抬升；

[0059] 所述托轮胎系统，用于将被移动车辆的轮胎抬升；

[0060] 所述导航与定位系统，用于控制自动导引运输车的行驶方向和定位；

[0061] 所述液压系统，用于向前轮转向系统、举升系统和托轮胎系统提供动力；

[0062] 所述检测与测量系统，用于识别被移动车辆的位置、行驶过程中障碍物的检测和对车辆运行状态数据的采集；

[0063] 所述电控系统，用于控制所述举升系统、托轮胎系统、导航与定位系统、液压系统和检测与测量系统控制系统，并提供电源；

[0064] 所述检测与测量系统、前轮转向系统、导航与定位系统、液压系统和电控系统安装在所述车头机架上，所述车头机架末端与所述底盘车架的一端连接，举升系统和托轮胎系统安装在所述底盘车架上。

[0065] 所述前轮转向系统包括转向驱动桥总成、轮辋、轮胎、板簧总成、角度传感器和转向油缸；

[0066] 所述转向驱动桥两端分别通过螺栓连接所述轮辋，所述轮胎套结在所述轮辋上，所述板簧总成设置在所述转向驱动桥和车头机架之间，并通过U型螺栓连接，所述转向油缸通过第一连接叉耳安装在转向驱动桥和机头车架之间，角度传感器与转向油缸平行安装。

[0067] 根据本公开实施例，所述举升系统包括鹅颈举升系统和轮组举升系统；

[0068] 所述鹅颈举升系统包括举升液压油缸系统和鹅颈举升架，所述举升液压油缸系统安装在鹅颈举升架上，鹅颈举升架的一端通过螺钉和销钉与底盘车架连接，另一端通过C型导向滑块与车头机架的导柱连接；

[0069] 所述轮组举升系统包括对称布置的左轮组举升装置和右轮组举升装置；所述左轮组举升装置和右轮组举升装置对称设置在所述底盘车架靠近中心位置的下端，并通过第二连接叉耳与底盘车架连接；

[0070] 所述左轮组举升装置和右轮组举升装置均由举升液压油缸、实心轮胎和连接支架组成；

[0071] 其中，所述实心轮胎安装在连接支架上，所述举升液压油缸设置在所述连接支架与所述底盘车架之间。

[0072] 根据本公开实施例，所述托轮胎系统包括前端夹紧与折叠组件和后端夹紧与折叠组件，

[0073] 2个所述前端夹紧与折叠组件对称设置在所述底盘车架前端的两侧，2个所述后端夹紧与折叠组件对称设置在所述底盘车架后端的两侧。

[0074] 根据本公开实施例，所述前端夹紧与折叠组件包括第一托杆、第二托杆、前驱动液压缸和固定转轴，2个所述第一托杆对称安装在所述底盘车架的侧边上，所述前驱动液压缸安装在所述底盘车架的底部，2个固定转轴对称设置在所述前驱动液压缸两端的所述底盘车架的底部，所述前驱动液压缸分别与2个固定转轴的一端传动连接，2个所述第二托杆分别设置在所述底盘车架的侧边上，并分别与2个所述固定转轴连接，通过所述固定转轴实现第二托杆收起或夹紧；

[0075] 所述后端夹紧与折叠组件包括第三托杆、第四托杆、第一后驱动液压缸、第二后驱动液压缸、第一后固定转轴和第二后固定转轴，所述第一后驱动液压缸和第二后驱动液压缸安装在所述底盘车架的底部，2个第一后固定转轴和第二后固定转轴分别对称设置在所述第一后驱动液压缸和第二后驱动液压缸的两端，2个所述第一托杆分别安装在2个所述第一后固定转轴上，并与所述第一后驱动液压缸连接，2个所述第二托杆分别安装在2个所述第二后固定转轴上，并与所述第二后驱动液压缸连接，实现第三托杆和第四托杆收起或夹紧。

[0076] 根据本公开实施例，所述导航与定位系统为惯性导航系统，所述惯性导航系统用螺钉连接固定在车头机架中间层的对称轴线上。

[0077] 根据本公开实施例，所述检测与测量系统包括：

[0078] 用于的负责车辆前行过程中行驶路径上障碍物的检测并给出信号反馈到控制前端激光雷达；所述前端激光雷达设置在车头机架的前端；

[0079] 用于负责车辆倒车过程中行驶路径上障碍物的检测并给出信号反馈到控制的后端激光雷达；所述后端激光雷达设置在所述底盘车架的尾部；

[0080] 用于负责待检测部件是否运行到位并给出相应信号的接近开关；所述接近开关分别布置于托轮胎系统夹紧折叠组件的展开滑块附近、举升轮组的侧面和下面、鹅颈举升系统的C型导向块的侧面；

[0081] 用于检测轮胎是否运行到位，以此判断待搬运汽车是否到位的光电传感器；所述光电传感器布置于托轮胎系统中；

[0082] 所述控制系统分别与所述前端激光雷达、后端激光雷达、接近开关和光电传感器控制连接。

[0083] 根据本公开实施例，所述电控系统包括动力电池系统、充电系统、辅助装置和主控箱，所述动力电池系统、充电系统、辅助装置和主控箱均设置在所述车头机架上，所述充电系统与所述动力电池系统连接，所述动力电池系统为所述主控箱、辅助装置供电。

[0084] 根据本公开实施例，所述动力电池系统采用磷酸铁锂电池，充电系统采用直流充电桩。

[0085] 根据本公开实施例，所述自动导引运输车还包括整车包覆件，所述整车包覆件包括车头覆盖件和底盘车架覆盖件，所述车头覆盖件上设有AGV照明灯、转向灯、急停按钮、运行状态指示灯、车头端示廓灯和天线；所述底盘车架覆盖件上设有车尾端示廓灯和车尾灯。

[0086] 其具体结构为：整车包覆件100包括车头覆盖件101、鹅颈覆盖件201和底盘车架覆盖件105等三个主要部分组成，通过螺栓等与车头机架301、鹅颈举升架403和底盘车架309固定连接。车头覆盖件101上安装了前端激光雷达102、AGV照明灯103、转向灯104、急停按钮、指示灯和车头端示廓灯106、天线107及其他一些功能和装饰性组件。鹅颈覆盖件201在AGV举升过程中可以无障碍在车头包覆件101内部滑动。底盘车架覆盖件105上安装了车尾端示廓灯204、车尾灯202等。

[0087] 车头机架301分为三层，最上面一层安装液压系统液压站312、电控系统311和动力电池系统除电芯外的其他配套系统402；中间层上安装动力电池电芯302和惯性导航系统401；底下一层安装转向驱动桥307、板簧总成304和驱动电机306，侧面两角上安装前端激光雷达303。油路系统405通过固定在车头机架301油路管夹等连接到液压站312。

[0088] 前轮转向系统307主要包括转向驱动桥总成601、轮辋701、轮胎604、板簧总成304、角度传感器411、转向油缸603等。

[0089] 底盘车架309是鹅颈举升系统403、轮组举升系统308、托轮胎系统310、油路系统405等的载体。底盘车架309上设置了上述系统的接口、油路管夹等。

[0090] 举升系统由鹅颈举升系统403和轮组举升系统308协同工作。鹅颈举升系统403包括举升液压油缸系统408和鹅颈举升架409，举升液压油缸系统408通过连接叉耳等安装在鹅颈举升架409上，鹅颈举升架409通过螺钉和销钉与底盘车架309连接，同时通过C型导向滑块404与车头机架301的导柱410组成滑动副。轮组举升系统308包括两套轮组举升装置，左右各一，对称布置。轮组举升系统308由举升液压油缸、4个聚氨酯实心轮胎和连接支架组成，轮组举升装置通过两端的连接叉耳407与底盘车架309连接。轮组举升系统308通过液压缸活塞杆的伸缩实现底盘车架309的举升和下降，配合鹅颈举升系统403的升降实现搬运AGV的低位（图8）和高位（图9）两种工作状态。

[0091] 托轮胎系统310包括前端夹紧与折叠组件和后端夹紧与折叠组件。所述前端夹紧与折叠组件包括第一托杆3101、第二托杆3102、前驱动液压缸和固定转轴3105，2个所述第一托杆对称安装在所述底盘车架的侧边上，所述前驱动液压缸安装在所述底盘车架的底部，2个固定转轴对称设置在所述前驱动液压缸两端的所述底盘车架的底部，所述前驱动液压缸分别与2个固定转轴的一端传动连接，2个所述第二托杆分别设置在所述底盘车架的侧边上，并分别与2个所述固定转轴连接，通过所述固定转轴实现第二托杆收起或夹紧；

[0092] 所述后端夹紧与折叠组件包括第三托杆3103、第四托杆3104、第一后驱动液压缸、第二后驱动液压缸、第一后固定转轴3106和第二后固定转轴3107，所述第一后驱动液压缸和第二后驱动液压缸安装在所述底盘车架309的底部，2个第一后固定转轴和第二后固定转轴分别对称设置在所述第一后驱动液压缸和第二后驱动液压缸的两端，2个所述第一托杆分别安装在2个所述第一后固定转轴上，并与所述第一后驱动液压缸连接，2个所述第二托杆分别安装在2个所述第二后固定转轴上，并与所述第二后驱动液压缸连接，实现第三托杆和第四托杆收起或夹紧。其中安装在AGV底盘前侧的夹紧与折叠机构与固定托杆组成前端夹紧与折叠组件，支撑汽车的前轮，布置于后侧的两套夹紧与折叠机构组成后端前端夹紧与折叠组件，支撑汽车的后轮，两组夹紧与折叠组件的安装距离依据待搬运车的轴距确定。

[0093] 导航与定位系统的惯性导航系统401用螺钉连接固定在车头机架301中间层的对称轴线上。

[0094] 车头侧检测与测量系统包括前端激光雷达303，负责AGV在前进过程中检测障碍物并发送相应动作信号，同时辅助AGV精确导航；后端激光雷达203，负责AGV在倒车过程中检测障碍物等并发送相应动作信号；，负责待检测部件是否运行到位并给出相应信号的接近开关412分别布置于托轮胎系统夹紧折叠组件的展开滑块413附近、举升轮组的侧面和下面、鹅颈举升系统的C型导向块602的侧面等；角度传感器411，布置于转向驱动车桥转向油缸侧面，用于检测转向油缸的运行精度；光电传感器501布置于托轮胎系统固定托杆中，用于检测轮胎是否运行到位，以此判断待搬运汽车是否到位。

[0095] 所述电控系统包括动力电池系统302、充电系统和主控箱系统311，所述动力电池系统、充电系统和主控箱系统均设置在所述车头机架上，所述充电系统与所述动力电池系统连接，所述动力电池系统为所述主控箱系统供电。

[0096] 动力电池系统采用磷酸铁锂电池，为本智力成果的所有系统进行供电；充电系统采用60kW立式单枪直流桩，为AGV进行充电。

[0097] 具体实施时：将托轮胎系统310、轮组举升系统308分别按设计要求安装在底盘车架309上；将鹅颈举升缸408与鹅颈举升架409安装完成后，通过圆柱销、螺栓等将鹅颈举升系统403与底盘车架309连接。同时将前轮转向系统307安装完成后与车头机架301连接，驱动电机306等安装在车头机架301上，这时将车头机架301与鹅颈举升系统408和底盘车架 309连接完成。在此之后，安装动力电池电芯302及其辅助装置402等，最后将液压站312和电控箱311安装在车头机架301上。

[0098] 待所有结构件都安装完成后，油路系统405通过管夹与液压站312连接；最后将各种传感器安装在相应位置，最后将线路沿线槽至电控箱311等完成线路的布置和连接。

[0099] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明还可以通过其他结构来实现，本发明的特征并不局限于上述较佳的实施例。任何熟悉该项技术的人员在本发明的技术领域内，可轻易想到的变化或修饰，都应涵盖在本发明的专利保护范围之内。