一种无人战车模拟测试系统

摘要

本发明涉及一种无人战车模拟测试系统，包括场端传感器、场端无线传输设备、远程控制中心及多个模拟战车，场端传感器连接于场端无线传输设备，每个模拟战车设置有火炮模拟设备、车端传感器组件、电子控制单元及车端无线传输设备，火炮模拟设备、车端传感器组件连接于电子控制单元，火炮模拟设备用于发射预设波段的光，车端传感器包括车载雷达及装甲传感器，电子控制单元控制火炮模拟设备进行攻击，且火炮模拟设备发射的预设波段的光能够被另一模拟战车上的装甲传感器接收，电子控制单元连接于车端无线传输设备，并通过车端无线传输设备连接于远程控制中心。能够实现较为低廉的无人战车模拟攻击作战，降低无人战车的测试成本。

权利要求

1.一种无人战车模拟测试系统，其特征在于，包括场端传感器、场端无线传输设备、远程控制中心及多个模拟战车，所述无人战场模拟测试系统布置于一测试范围内，多个所述模拟战车在所述测试范围内进行无人驾驶操作，所述测试范围内布置有所述场端传感器及所述场端无线传输设备，所述场端传感器连接于所述场端无线传输设备，以将所述场端传感器采集到的数据传递到所述远程控制中心，所述场端传感器用于感知所述模拟战车的位置；

每个所述模拟战车设置有火炮模拟设备、车端传感器组件、电子控制单元及车端无线传输设备，所述火炮模拟设备、所述车端传感器组件连接于所述电子控制单元，所述火炮模拟设备用于发射预设波段的光，所述车端传感器包括车载雷达及装甲传感器，所述电子控制单元根据所述车载雷达的扫描信息按照预设的策略选定攻击目标，并控制所述火炮模拟设备进行攻击，且所述火炮模拟设备发射的预设波段的光能够被另一模拟战车上的装甲传感器接收，所述电子控制单元连接于所述车端无线传输设备，并通过所述车端无线传输设备连接于所述远程控制中心，以将所述车端接收传感器接收到光的信息传递至所述远程控制中心。

2.如权利要求1所述的无人战车模拟测试系统，其特征在于，所述场端传感器至少包括毫米波段雷达。

3.如权利要求2所述的无人战车模拟测试系统，其特征在于，所述场端传感器还包括摄像头，并将拍摄到的场端测试画面传递到所述远程控制中心。

4.如权利要求1所述的无人战车模拟测试系统，其特征在于，所述电子控制单元内烧录有无人驾驶指令程序，并通过所述无人驾驶指令程序控制所述模拟战车的行进。

5.如权利要求1所述的无人战车模拟测试系统，其特征在于，所述预设波段的光为激光、红外光、紫外光中的一种或多种。

6.如权利要求5所述的无人战车模拟测试系统，其特征在于，所述火炮模拟设备为激光发射器，对应的装甲传感器为激光接收仪。

7.如权利要求1所述的无人战车模拟测试系统，其特征在于，所述装甲传感器设置有多个，多个所述装甲传感器间隔的分布于所述模拟战车的多个侧面。

8.如权利要求7所述的无人战车模拟测试系统，其特征在于，所述模拟战车具有外壳，所述外壳上对应无人战车的装甲防护区域设置有若干模拟装甲，每个所述模拟装甲对应设置一个所述装甲传感器，所述模拟战车根据被击中模拟装甲的位置确定受攻击的方位。

9.如权利要求8所述的无人战车模拟测试系统，其特征在于，所述电子控制单元还包括运算器，所述运算器连接于所述装甲传感器，用于为所述模拟装甲设定防护值，并根据所述装甲传感器的信号修改防护值。

10.如权利要求1所述的无人战车模拟测试系统，其特征在于，所述模拟战车上还设置有摄像组件，所述摄像组件设置于所述模拟战车的炮管处，且所述摄像组件连接于所述电子控制单元，所述电子控制单元在控制所述火炮模拟器攻击时，同步控制所述摄像组件拍照。

说明书

一种无人战车模拟测试系统

技术领域

[0001] 本发明涉及无人战车模拟测试领域，特别是涉及一种无人战车模拟测试系统。

背景技术

[0002] 无人战车在执行火线排雷、抵近侦察等高危任务时，具有明显的优势，未来预期成为战场主力。无人战车在开发的过程中，需要进行频繁的测试，若以实弹进行测试，一方面可以给攻击目标或者战车本身造成损伤，另一方面，损伤、弹药的成本以及测试场地的选取将导致测试成本将会很高，使得无人战车的测试较为困难。因此，若是能够以较为低廉的成本实现无人战车的模拟作战测试，将可以大大的加快开发进程。

发明内容

[0003] 本发明的主要目的是提供一种无人战车模拟测试系统，旨在解决无人战车的模拟作战测试费用过高的技术问题。

[0004] 为实现上述目的，本发明提出的无人战车模拟测试系统，包括场端传感器、场端无线传输设备、远程控制中心及多个模拟战车，所述无人战场模拟测试系统布置于一测试范围内，多个所述模拟战车在所述测试范围内进行无人驾驶操作，所述测试范围内布置有所述场端传感器及所述场端无线传输设备，所述场端传感器连接于所述场端无线传输设备，以将所述场端传感器采集到的数据传递到所述远程控制中心，所述场端传感器用于感知所述模拟战车的位置；

[0005] 每个所述模拟战车设置有火炮模拟设备、车端传感器组件、电子控制单元及车端无线传输设备，所述火炮模拟设备、所述车端传感器组件连接于所述电子控制单元，所述火炮模拟设备用于发射预设波段的光，所述车端传感器包括车载雷达及装甲传感器，所述电子控制单元根据所述车载雷达的扫描信息按照预设的策略选定攻击目标，并控制所述火炮模拟设备进行攻击，且所述火炮模拟设备发射的预设波段的光能够被另一模拟战车上的装甲传感器接收，所述电子控制单元连接于所述车端无线传输设备，并通过所述车端无线传输设备连接于所述远程控制中心，以将所述车端接收传感器接收到光的信息传递至所述远程控制中心。

[0006] 优选的，所述场端传感器至少包括毫米波段雷达。

[0007] 优选地，所述场端传感器还包括摄像头，并将拍摄到的场端测试画面传递到所述远程控制中心。

[0008] 优选地，所述电子控制单元内烧录有无人驾驶指令程序，并通过所述无人驾驶指令程序控制所述模拟战车的行进。

[0009] 优选地，所述预设波段的光为激光、红外光、紫外光中的一种或多种。

[0010] 优选地，所述火炮模拟设备为激光发射器，对应的装甲传感器为激光接收仪。

[0011] 优选地，所述装甲传感器设置有多个，多个所述装甲传感器间隔的分布于所述模拟战车的多个侧面。

[0012] 优选地，所述模拟战车具有外壳，所述外壳上对应无人战车的装甲防护区域设置有若干模拟装甲，每个所述模拟装甲对应设置一个所述装甲传感器，所述模拟战车根据被击中模拟装甲的位置确定受攻击的方位。

[0013] 优选地，每辆所述竞技车上均设置有车牌，所述电子控制单元还包括运算器，所述运算器连接于所述装甲传感器，用于为所述模拟装甲设定防护值，并根据所述装甲传感器的信号修改防护值。

[0014] 优选地，所述模拟战车上还设置有摄像组件，所述摄像组件设置于所述模拟战车的炮管处，且所述摄像组件连接于所述电子控制单元，所述电子控制单元在控制所述火炮模拟器攻击时，同步控制所述摄像组件拍照。

[0015] 本发明技术方案中，当多个模拟战车在测试范围A内进行无人驾驶时，当其中一个模拟战车发起模拟攻击时，若击中另一模拟战车，被击中模拟战车上的装甲传感器接收到预设波长的光/射线信息，并将接收到的光/射线信息通过远程控制中心，以表示自己被击中，同时，模拟战车在发起攻击时，同样与远程控制中心进行通信，如此一来，只要模拟战车与远程控制中心的通信信号中添加时间信息，远程控制信息即可根据时间段确定攻击方和被攻击方，再配合场端传感器、车载雷达可以实时感知模拟战车的位置攻击方和被攻击方的位置，获知攻击方和被攻击方的行进轨迹，即可模拟攻击方与被攻击方在无人驾驶过程中发起攻击的模式，从而对无人战车的攻击进行模拟。可以实现较为低廉的无人战车模拟攻击作战，降低无人战车的测试成本。

附图说明

[0016] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

[0017] 图1为本发明无人战车模拟测试系统一实施例的无人战车模拟测试系统的结构示意图；

[0018] 图2为本发明无人战车模拟测试系统另一实施例的无人战车模拟测试系统的结构示意图；

[0019] 图3为本发明无人战车模拟测试系统又一实施例的无人战车模拟测试系统的结构示意图。

[0020] 附图标号说明：

[0021]

[0022]

[0023] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

[0024] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0025] 需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

[0026] 另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

[0027] 本发明提出了无人战车模拟测试系统；

[0028] 请参阅图1，示例性的示出了本发明一实施例的无人战车模拟测试系统10的结构示意图，无人战车模拟测试系统10包括场端传感器110、场端无线传输设备120、远程控制中心130及多个模拟战车140，无人战场模拟测试系统布置于一测试范围A内，多个模拟战车140在测试范围A内进行无人驾驶操作，测试范围A内布置有场端传感器110及场端无线传输设备120，场端传感器110连接于场端无线传输设备120，以将场端传感器110采集到的数据传递到远程控制中心130，场端传感器110用于感知模拟战车140的位置；每个模拟战车140设置有火炮模拟设备141、车端传感器组件142、电子控制单元143及车端无线传输设备144，火炮模拟设备141、车端传感器组件142连接于电子控制单元143，火炮模拟设备141用于发射预设波段的光，车端传感器包括车载雷达1421及装甲传感器1423，电子控制单元143根据车载雷达1421的扫描信息按照预设的策略选定攻击目标，并控制火炮模拟设备141进行攻击，且火炮模拟设备141发射的预设波段的光能够被另一模拟战车140上的装甲传感器1423接收，电子控制单元143连接于车端无线传输设备144，并通过车端无线传输设备144连接于远程控制中心130，以将车端接收传感器接收到光的信息传递至远程控制中心130。

[0029] 当多个模拟战车140在测试范围A内进行无人驾驶时，当其中一个模拟战车140发起模拟攻击时，若击中另一模拟战车140，被击中模拟战车140上的装甲传感器1423接收到预设波长的光/射线信息，并将接收到的光/射线信息通过远程控制中心130，以表示自己被击中，同时，模拟战车140在发起攻击时，同样与远程控制中心130进行通信，如此一来，只要模拟战车140与远程控制中心130的通信信号中添加时间信息，远程控制信息即可根据时间段确定攻击方和被攻击方，再配合场端传感器110、车载雷达1421实时感知确定作为攻击方和被攻击方的模拟战车140的位置，获知攻击方和被攻击方的行进轨迹，即可模拟攻击方与被攻击方在无人驾驶过程中发起攻击的模式，从而对无人战车的攻击进行模拟。可以实现较为低廉的无人战车模拟攻击作战，降低无人战车的测试成本。

[0030] 请参阅图1，场端传感器110至少包括毫米波段雷达111，毫米波段雷达111可以捕获测试范围A内所有模拟战车140的实时位置，并形成移动轨迹，并通过场端无线传输设备120与远程控制中心130通信后，发送给远程控制中心130，将模拟战车140的移动轨迹显示在远程控制中心130的显示屏上。综合毫米波段雷达111及车载雷达1421的信息，即可确定作为攻击方和被攻击方的模拟战车140的移动轨迹。

[0031] 请参阅图1，场端传感器110还可以包括摄像头113，并将拍摄到的场端测试画面传递到远程控制中心130，可以直观的了解攻击方和被攻击方的实时位置。可以理解，所谓场端是指测试范围这一限定的场所。

[0032] 电子控制单元143内烧录有无人驾驶指令程序，并通过无人驾驶指令程序控制模拟战车140的行进。可以理解，无人驾驶指令程序可以是现有的无人驾驶指令程序，且无人驾驶指令程序能够通过设定的方式进行更新，例如，远程控制中心130可以通过车端无线传输设备144对无人驾驶指令程序进行更新；或者，模拟战车140设置有接口，通过接口连接烧录设备后，即可对无人驾驶指令程序进行更新。

[0033] 在一个或多个实施例中，火炮模拟设备141可以是激光发射器，对应的装甲传感器1423为激光接收仪，激光发射器发出激光，并被另一模拟战车140上的激光接收仪接收，即可认为发出激光的模拟战车140击中了接收激光的模拟战车140，实施了一次攻击模拟。当然，预设波段的光也可以是红外光或紫外光、或者是激光、红外光、紫外光的组合，对应的，装甲传感器1423可以是激光接受仪、红外接收仪、紫外接收仪中的一种或多种，装甲传感器
1423与火炮模拟设备141相对应。

[0034] 在一个或多个实施例中，装甲传感器1423可以设置有多个，多个装甲传感器1423间隔的分布于模拟战车140的多个侧面，以确保装甲传感器1423能够全方位的接收到被攻击信息。示例性的，模拟战车140具有外壳，外壳上对应无人战车的装甲防护区域设置有若干模拟装甲，每个模拟装甲对应设置一个装甲传感器1423，模拟战车140根据被击中模拟装甲的位置可以确定受攻击的方位，有助于远程控制中心130根据多个模拟战车140的位置确定作为攻击方的模拟战车140。

[0035] 可以理解，车载传感器142还可以包括方向传感器、角度传感器等用于辅助无人驾驶的传感器，以确保模拟战车能够在测试方位A内实现无人驾驶操作。

[0036] 请参阅图2，在一个或多个实施例中，电子控制单元143还包括运算器1431，运算器1431连接于装甲传感器1423，用于为模拟装甲设定防护值，并根据装甲传感器1423的信号修改防护值。模拟战车140被攻击后，电子控制单元143能够通过装甲传感器1423对应的模拟装甲，并通过修改对应模拟战车140的防护信息，增强实时模拟性。例如，电子控制单元
143可以给模拟装甲设置一初始防护值，当第一次击中模拟装甲时，该位置的模拟装甲防护值降低，连续N(N为正整数)次击中同一位置的模拟装甲后，防护值降为0，即认为该模拟战车140被摧毁，其中N为预设值。

[0037] 车端无线传输设备144可以为V2X射频设备，用以进行信息的接收或发射，并对信息进行解码和编码；V2X射频设备通过专用短程通信技术(DSRC，Dedicated Short Range Communications)及/或长期演进通信技术(LTE，Long Term Evolution)实现无线通讯。无线传输设备160还可以通过IEEE 802.11p(又称WAVE,Wireless Access in the Vehicular Environment)或类wifi但去掉握手和地址鉴别技术，以快速实现握手的无线通讯技术，并可达1M-500M的实时信号传送。

[0038] 请参阅图3，在一个或多个实施例中，模拟战车140上还可以设置有摄像组件145，摄像组件145连接于电子控制单元143，电子控制单元143在控制火炮模拟器攻击时，同步控制摄像组件145拍照。通过摄像组件145拍照，可以确定作为攻击方的模拟战车140的攻击方位，以在具有多个模拟战车140时，辅助确认相对的作为攻击方和被攻击方的模拟战车140。例如，模拟战车140可以具有炮管，火炮模拟设备141(激光发射器)可以设置在炮管内，摄像组件145可以设置在炮管口的外部，以便于拍摄。

[0039] 可以理解，车载雷达1421在获取其他模拟战车140位置的同时，也同时获取自身的位置信息，并在模拟战车140与远程控制中心130通信的过程中，将自身位置信息传递给远程控制中心130。

[0040] 上述无人战车模拟测试系统10，当多个模拟战车140在测试范围A内进行无人驾驶时，当其中一个模拟战车140发起模拟攻击时，若击中另一模拟战车140，被击中模拟战车140上的装甲传感器1423接收到预设波长的光/射线信息，并将接收到的光/射线信息通过远程控制中心130，以表示自己被击中，同时，模拟战车140在发起攻击时，同样与远程控制中心130进行通信，如此一来，只要模拟战车140与远程控制中心130的通信信号中添加时间信息，远程控制信息即可根据时间段确定攻击方和被攻击方，再配合场端传感器110、车载雷达1421可以实时感知模拟战车140的位置攻击方和被攻击方的位置，获知攻击方和被攻击方的行进轨迹，即可模拟攻击方与被攻击方在无人驾驶过程中发起攻击的模式，从而对无人战车的攻击进行模拟。可以实现较为低廉的无人战车模拟攻击作战，降低无人战车的测试成本。

[0041] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

[0042] 以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。