一种智能厨房、智能餐车和快餐系统及其控制方法

摘要

一种智能厨房及其控制方法，包括上位机，机器人，厨具，第一信息系统和第二信息系统，第一信息系统包括上位机和机器人，以实现上位机任务指令闭环控制的方式构建，第二信息系统包括机器人和厨具，以实现机器人闭环操作的方式构建；一种包括智能厨房的智能餐车及其控制方法，包括订餐仓以及与上位机连接的订餐系统；一种包括智能厨房的快餐系统及其控制方法，包括后台服务器，供应链终端，服务终端。

权利要求

1.一种智能厨房，其特征在于，包括上位机，机器人，厨具，第一信息系统和第二信息系统，第一信息系统包括上位机和机器人，以实现上位机任务指令闭环控制的方式构建，第二信息系统包括机器人和厨具，以实现机器人闭环操作的方式构建。

2.如权利要求1所述的智能厨房，其特征在于，第一信息系统包括数据总线，第二信息系统包括IO执行器和IO传感器。

3.如权利要求1或者2所述的智能厨房，其特征在于，厨具包括下位机和由下位机控制的加热单元，加热单元包括电感元件和温度传感器。

4.如权利要求3所述的智能厨房，其特征在于，所述加热单元包括第一导磁体和第二导磁体，第一导磁体和第二导磁体从两个相反的方向对食品进行加热。

5.如权利要求3或者4所述的智能厨房，其特征在于，所述厨具包括流动性材料分配器。

6.一种智能餐车，其特征在于，包括如权利要求1-5任一项所述的智能厨房，包括通向智能厨房的原料仓，围绕智能厨房的订餐仓，以及与上位机连接的订餐系统。

7.如权利要求6所述的智能餐车，其特征在于，所述订餐系统括人脸识别装置。

8.一种快餐系统，其特征在于，包括多个快餐终端，后台服务器，供应链终端，服务终端，快餐终端包括如权利要求1-5之一项所述的智能厨房，通向智能厨房的原料仓，连接上位机的订餐系统，透明玻璃墙面，后台服务器通过互联网连接上位机、服务终端和供应链终端。

9.如权利要求8所述的快餐系统，其特征在于，订餐系统包括人脸识别装置。

10.一种智能厨房控制方法，通过如权利要求1所述的智能厨房实现，其特征在于，包括以下步骤：对食品进行一次加热的过程；

对食品进行二次加热的过程。

11.如权利要求10所述的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：机器人驱动投料执行器的过程；

机器人转运食品的过程；

机器人投递食品的过程。

12.一种智能餐车的控制方法，通过如权利要求7所述的智能餐车实现，其特征在于，包括以下步骤：获取顾客的人脸识别信息的过程；

绑定人脸信息与订单的过程；

根据人脸信息交付订单的过程。

13.一种快餐系统的控制方法，通过如权利要求8所述的快餐系统实现，其特征在于，包括以下步骤：订单系统向快餐终端下达订单指令的过程；

快餐终端向后台服务器上传数据，以更新设备运行数据库和运营数据库；

服务终端向后台服务器上传数据，以更新服务记录。

说明书

一种智能厨房、智能餐车和快餐系统及其控制方法

技术领域

[0001] 本发明属于智能装备领域，尤其是实现餐饮智能化的装备，具体涉及一种智能厨房、智能餐车和快餐系统及其控制方法。

背景技术

[0002] 以机器人为主体的智能装备正在渗透各个领域，其中包括智能厨房，以及以智能厨房为基础的智能餐车等，它将会给传统的餐饮以及智能化的交通工具和设施带来根本性变化。

[0003] 通过机器人实现食品现场制作第一个难题是厨具的设计和厨具参数的控制。厨具中在最重要的是炉具，其温度和时间的控制是决定食品制作非常重要的两个因素，因此机器人系统需要时刻掌握这些关键变量。

[0004] 通过机器人实现食品现场制作第二难题是对食品材料的操作。因为食品材料的几何尺寸形状、强度和硬度等都有很大的散差，甚至不确定，机器人操作中很容易失误，一个环节失误了，会导致一系列的连锁反应，因此机器人需要掌握每一个动作的执行结果。

[0005] 另外，智能厨房的餐饮可以标准化，以形成适应于轨道交通、水运以及航空航天等运载工具的智能餐车（厅），对于电动汽车充电站等基础设施，引入智能厨房，无疑给需要等待的人们带来福音，智能厨房几乎适应所有的有人的场合，尤其是可以实现无人操作和运营，可以形成密集的蜂窝连锁网络。

[0006] 现有的以机器人为主体的快餐技术或者装备，在诸多的关键技术环节不能满足上述要求。国际专利申请“Food vending apparatus”（国际申请公开号：PCT WO/02/09047 A1）公开了一项基于机器人的食品销售技术方案，订餐、支付和交付属于传统模式，不涉及远程技术支持和监控方案，对于上述几个关键问题，没有对应的解决方案。

[0007] 对于上述以机器人为主的智能装备，为实现其功能和商业目标，需要进一步提出技术解决方案。

发明内容

[0008] 本发明针对上述问题，之目的在于提供一种智能厨房、智能餐车和快餐系统及其控制方法。依照本发明提供的技术方案，其智能厨房既可以应用于固定场所以形成专用厨房或者快餐系统，这些固定场所包括但不限于轨道交通站，加油站，充电桩（站），机场，购物中心，便利店，医院学校，企业，写字楼等；也可以应用于移动场所以形成智能餐车或者智能餐厅，这些移动场所包括但不限于，高铁，地铁，飞机和船舶等。

[0009] 本发明之目的通过以下技术方案实现，共包括六个方面。

[0010] 第一方面，即一种智能厨房，包括上位机，机器人，厨具，第一信息系统和第二信息系统，第一信息系统包括上位机和机器人，以实现上位机任务指令闭环控制的方式构建，第二信息系统包括机器人和厨具，以实现机器人闭环操作的方式构建，机器人包括机械臂、机器人控制器和手指；具体的，所述机械臂为6轴或者7轴单臂，也可以是15轴双臂，可以是普通工业机械臂，也可以是人机协作型机械臂；
具体的，机器人的闭环操作包括机械臂对于厨具以及其它执行器的操作，包括由机器人控制器控制的其它执行器的操作，包括但不限于手指等；
可选的，上位机可以选择PLC，单片机系统或者PC等其它信息处理器；
可选的，第一信息系统的构建，上位机和机器人之间可以采用点对点的连接和通讯方式，其中包括但不限于IO，串行或者并行，USB等通讯方式；
可选的，第二信息系统的构建，包括视觉系统，借助于视觉系统，实现机器人对厨具的闭环操作；
可选的，上位机对厨具直接进行模拟量采集和控制，模拟量对应的是传感器和执行器，可实现对执行器的闭环控制；
可选的，包括原料仓，上位机对原料仓之温度以及物料进行监控。

[0011] 进一步地，第一信息系统包括数据总线，第二信息系统包括IO执行器和IO传感器；具体的，数据总线包括但不限于以太网，各种现场总线如Profibus，DeviceNet，Interbus， CAN总线等；
具体的， IO执行器包括手指等，IO传感器包括触点开关以及基于霍尔、光电、电感、电阻等类型接近开关或者物体探测传感器；
可选的，IO传感器和IO执行器按照点对点的方式与机器人I/O端口直接连接；
可选的，包括RIO总线， RIO模块， RIO网关，至少部分模拟IO连接RIO模块, RIO模块通过RIO网关连接RIO总线，RIO网关再通过第一信息系统与机器人连接以形成闭环操作；
其中，RIO总线为远程IO总线（或者称为AB remote IO），或者AS-interface总线，RIO模块为ASi总线之SLAVE，RIO网关即为RIO总线之MASTER或者SCANNER；所述方案的优点在于与机器人相连接的线数减少，有利于机器人移动。

[0012] 进一步地，所述厨具包括下位机和由下位机控制的加热单元，加热单元包括电感元件和温度传感器；可选的，下位机为一个PLC；
可选的，下位机为一个MCU（单片机）系统；
可选的，下位机和上位机以点对点的方式通讯；
可选的，上位机与下位机通过总线进行通讯。

[0013] 进一步地，所述加热单元包括第一导磁体和第二导磁体，第一导磁体和第二导磁体从两个相反的方向对食品进行加热；可选的，第一导磁体与第二导磁体在水平方向间隔；
或者，第一导磁体和第二导磁体在垂直方向间隔；
可选的，第一导磁体与第二导磁体分别通过两个独立的电感线圈控制其发热量；
可选的，第一导磁体与第二导磁体由同一个电感线圈提供能量，其各自的发热量取决于所分配到的磁通量以及各自的材质。

[0014] 进一步地，所述厨具包括流动性材料分配器；具体的，所述流动性材料包括食品浆料和膏料，谷米、坚果等类颗粒状食材，切碎的果蔬，酱类和液体类食材等。

[0015] 进一步地，所述材料分配器包括一个定容计量装置，所述定容计量装置包括一个余量剪裁件；例如，利于机器人操作调羹形状的容器等；
进一步地，所述材料分配器包括一个计时计量装置；
例如，有利于机器人操作的漏斗形状的漏液器等。

[0016] 进一步地，所述材料分配器包括一个重量计量装置；例如，放置于电子秤之上的容器等。

[0017] 第二方面，即一种智能餐车，包括通向智能厨房的原料仓，围绕智能厨房的订餐仓，以及与上位机连接的订餐系统；具体的，将所述智能厨房布置在一节车厢的适当位置，其余空间可以定义为订餐仓；
具体的，智能厨房可以布置的具有透明玻璃墙面的封闭空间中，原料仓可布置在智能厨房的两端或者一边，有通向智能厨房上料通道和检修通道，原料仓包括低温空间，具有供人员和物料出入的门；
可选的，订餐系统包括订餐终端，可以与上位机可以共享硬件资源。

[0018] 进一步地，所述订餐系统括人脸识别装置；具体的，人脸识别装置包括摄像头以及图像处理和特征识别软件；
可选的，摄像头连接上位机，人脸识别装置与上位机共享硬件资源。

[0019] 第三方面，即一种快餐系统，包括多个快餐终端，后台服务器，供应链终端，服务终端，快餐终端包括上述任一种技术方案对应的智能厨房，通向智能厨房的原料仓，连接上位机的订餐系统，透明玻璃墙面，后台服务器通过互联网连接上位机、服务终端和供应链终端；具体的，智能厨房可以布置的具有透明玻璃墙面的封闭空间中，原料仓可布置在智能厨房的两端或者一边，有通向智能厨房上料通道和检修通道，原料仓包括低温空间，具有供人员和物料出入的门。

[0020] 可选的，订餐系统包括订餐终端，可以与上位机可以共享硬件资源。

[0021] 进一步地，所述订餐系统括人脸识别装置；具体的，人脸识别装置包括摄像头以及图像处理和特征识别软件；
可选的，摄像头连接上位机，人脸识别装置与上位机共享硬件资源。

[0022]第四方面，即一种智能厨房控制方法，通过上述任一种智能厨房方案实现，包括以下步骤：
对食品进行一次加热的过程；
对食品进行二次加热的过程；
对食品进行两次加热的目的是缩短制作周期，具体的有两个模式，
第一个可选的，第一次加热将食品加热到一定的熟度，例如50-100%的熟度，停止加热以保持食品原有的水分，需要交付时，再次升温对食品进行二次加热到成品标准，这时需要加热的时间缩短；
第二个可选的，第一次加热将食品加热到成品标准，将加热装置的温度调整到较低的保温状态，以保持食品的一定热度，需要时可随时交付，如果时间过长，食品的质量会下降。

[0023] 一种较为实用的控制程序为：在没有确切的交付时间时，上位机先给机器人下达制作指令，机器人按照制作指令采用一次加热制作食品半成品，然后等待交付指令；一旦确定交付信息，上位机向机器人下达交付指令，如果有经过一次加热的食品半成品，则优先使用食品半成品（或成品）进行二次加热，如果没有经过一次加热的食品半成品，则机器人将两次加热合并为一次加热制作食品成品和食品总成进行交付。

[0024] 进一步地，包括以下步骤：机器人驱动上料执行器的过程；
机器人转运食品的过程；
机器人投递食品的过程；
具体的，机器人可以操作执行器，例如传送带提供驱动力上料，也可以通过机械臂直接搬运物料实现转运，其共同特征是动力来源都是机器人，这样，对于物料转运，唯一的执行器就是机器人，其余可以视为执行机构。

[0025] 第五方面，即一种智能餐车的控制方法，通过具有人脸识别装置的智能餐车实现，包括以下步骤：获取顾客的人脸识别信息的过程；
绑定人脸信息与订单的过程；
根据人脸信息交付订单的过程；
具体的，顾客在订餐过程中由订餐摄像头对顾客脸部进行拍照以获得顾客人脸信息，订餐系统将顾客人脸特征信息与订单锁定后上传上位机（可以启用人脸识别软件将人脸图像转化为人脸特征信息进行识别）；订餐系统可以与上位机共享硬件，人脸识别软件在上位机中运行，订餐信息存储于上位机硬盘；当顾客出现在订单交付区域时，交付摄像头（可以与订餐摄像头共享一个）捕捉到顾客人脸后，通过与订单锁定的人脸特征信息进行比较，从而确定顾客的订单和位置，引导机器人将食品准确地投向顾客。

[0026] 进一步可选择地，顾客可采用手机APP远程订餐和支付，并将顾客人脸图像上传至订餐系统，订单确认后，一旦顾客出现在订单交付区域，机器人便着手制作食品和交付订单。

[0027] 进一步地，包括以下步骤：绑定订票信息与订单的过程；
根据订票信息交付订单的过程；
具体的，可以扫描纸质或者电子客票二维码订餐，并通过扫描客票上的二维码取餐。

[0028]第六方面，即一种快餐系统的控制方法，通过上述任一种快餐系统实现，包括以下步骤：
订单系统向智能厨房下达订单指令的过程；
智能厨房向后台服务器上传运营信息的过程；
服务终端通过后台服务器监测智能厨房运营状况的过程。

[0029] 具体的，订单系统之订单确认权可以放在快餐终端，由上位机程序执行，也可以放在后台服务器，包括订单支付在内，由后台服务器程序执行。

[0030] 对于前者，快餐终端将定期向后台服务器上传的运行数据中包括订单信息，支付也可以在快餐终端的订餐台实现；
对于后者，
后台服务器可以为云端服务器，订单可以通过智能厨房的上位机或者顾客的手机APP提交，支付可以通过互联网或者移动互联网完成。

[0031] 以下叙述以后者，即后台服务器确认订单的模式为基础。

[0032] 后台服务器根据快餐终端当前的状态，支付信息和其它信息确定订单；后台服务器向快餐终端发送订单任务指令以确认订单，快餐终端之智能厨房按照订单指令完成制作指令和交付指令。

[0033] 快餐终端定期或者出现异常时向后台服务器上传数据，以更新后台服务器之设备状态数据库和运营数据库；或者后台服务器定期主动巡检各个快餐终端以更新设备状态数据库和运营数据库。

[0034] 可以通过登录后台服务器，提供身份信息和认证资格信息，或获得后台服务器认可的服务终端；服务终端通过登录后台服务器数据库以监控快餐终端的运行状况，进行远程维护和维修，以及快餐终端的软件升级；后台服务器可以采用BS软件架构，允许服务终端通过浏览器访问数据库，服务终端也可以通过CS架构应用程序访问数据库；
一种快餐终端异常情况处理流程为：快餐终端出现异常紧急上传后台服务器，后台服务器启动异常处理程序，向服务终端发送工作指令，服务终端执行工作指令并将处理结果上传后台服务器，以更新数据库服务记录。

[0035] 进一步地，包括供应链终端通过后台服务器获得快餐终端库存信息的过程；可以通过登录后台服务器，提供身份信息和认证资格信息，或获得后台服务器认可的供应链终端；
可以采用与服务终端类似的技术，供应链终端通过登录后台服务器数据库以监控快餐终端的库存数据，上传数据以更新供应商库存数据库。

[0036] 一种供应链异常处理流程为：将供应链异常情况上传后台服务器，后台服务器启动异常处理程序，向供应链终端发送工作指令，供应链终端执行工作指令并将处理结果上传后台服务器，以更新数据库供应链异常记录。

[0037] 更进一步的，包括以下步骤：获取顾客的人脸识别信息的过程；
绑定人脸信息与订单的过程；
根据人脸信息交付订单的过程；
具体的，与上述智能餐车的控制过程类似，顾客在订餐过程中，订餐摄像头对顾客脸部进行拍照以获得顾客人脸信息，订餐系统采用图像处理和人脸识别软件将人脸图像转化为人脸特征信息与订单锁定并上传后台服务器，后台服务器向快餐终端发送订单确认信息，上位机向机器人发送交付指令。

[0038] 机器人完成食品总成制作后等待交付，订单系统通过交付摄像头（可以与订餐摄像头共享一个）捕捉到顾客人脸，通过与订单锁定的人脸特征信息进行比较和识别，确定顾客的订单和位置后，引导机器人将食品准确地投向顾客。

[0039] 进一步可选择地，顾客可采用手机APP远程订餐和支付，并将顾客人脸图像上传至订餐系统，订单确认后，一旦顾客人出现在订单交付区域，快餐终端便下达交付指令并完成订单交付。这里顾客可以通过上传取餐人的人脸图像以委托别人取餐。

[0040] 以下通过具体的实施例和应用实例对本发明进一步说明。

附图说明

[0041] 图1为本发明提供的智能厨房第一实施例示意图；图2a为本发明提供的智能厨房第一实施例之加热单元示意图；
图2b为本发明提供的智能厨房第一实施例之流动材料分配器工作原理示意图；
图2c为本发明提供的智能厨房第一实施例之流动性材料分配方式示意图；
图3为本发明提供的智能厨房第二实施例示意图；
图4a为本发明提供的智能厨房第二实施例之加热单元第一方案示意图；
图4b为本发明提供的智能厨房第二实施例之加热单元第二方案示意图；
图4c为本发明提供的智能厨房第二实施例之流动性材料分配器示意图；
图5为本发明提供的智能餐车第一实施例示意图；
图6为本发明提供的智能餐车第二实施例示意图；
图7为本发明提供的快餐系统第一实施例示意图；
图8为本发明提供的智能厨房控制方法第一实施例流程图；
图9为本发明提供的智能餐车控制方法第一实施例流程图；
图10为本发明提供的快餐系统控制方法第一实施例流程图；
图11为本发明提供的快餐系统控制方法第二实施例流程图。

[0042]以下将参考附图详细描述本发明的各实施例和应用实例，其目的是为了说明本发明内容和各项权利的可实施性，并对发明内容文字表达不充分的部分进行补充，但决不对发明本身形成任何限制。

[0043] 如果以下实施例和应用实例中涉及到本领域一般工程技术人员公知的概念、技术原理、方法、电路、工艺和装置等，除了特别强调外，不做详细的解释和说明。

[0044] 附图、实施例和应用实例中如涉及对说明发明内容具有相同作用的类似项，除非有特别意义，将采用同一个编号，非常明显的同类了项出现在同一个附图则仅仅标注其中一个有代表性的，其余需要特别强调时，用圆括号（）加以提示。

[0045] 本发明之实施例和应用实例描述中涉及的具体步骤，零部件的安排，数字和符号仅仅是示范性的，不覆盖本发明所释放的意义。

[0046] 本发明提出的方法、概念和结构方案创新性强，含义丰富，影响范围大，依据本发明的精神实质形成的任何方法、结构均属于本发明的保护范围。具体实施例

[0047] 图1为本发明提供的智能厨房第一实施例示意图。

[0048] 如图1所示的本发明提供的智能厨房，包括机器人01，厨具02，上位机03，机器人第二信息端口04，食品原料06。

[0049] 机器人01包括机械臂011，可以为一个6自由度工业机械臂也可以为一个6自由度人机协作型机械臂，机器人控制器012，手指013，机器人控制器012包括机械臂端口041，机器人第一信息端口031，第四传感器04d。

[0050] 厨具02包括加热单元021，上料单元022，包装交付单元023；其中加热单元021包括流动材料分配器021a，手柄021b，第一电功输出元052，第一加热体053，第一温度传感器054，食品半成品061，第二传感器04b；其中上料单元022包括传送机构022a，原料载体022b，第一传感器04a；包装交付单元023包括食品总成062，第三传感器04c。

[0051] 上位机03包括一个上位机第一信息端口032和控制端口033。

[0052] 可选择的一种实用的方案是：在上位机03和加热单元021设立一个下位机（参考本发明提供的第二实施例），所述下位机控制加热单元021的模拟量，而所述下位机与上位机03之间通过通讯端口连接。

[0053] 本实施例第一信息系统的硬件构建如下：上位机03以及上位机第一信息端口032，与机器人控制器012以及机器人第一信息端口
031之间，建立的物理连接构建成第一信息系统之硬件；其中，上位机第一信息端口032与机器人第一信息端口031必须为一种类型的通讯端口，这里可以是点对点的通讯端口，例如串口或者并口，也可以为某种总线端口，例如CAN-BUS，需要上位机第一信息端口032和机器人第一信息端口031内部具有相同或者可兼容驱动电路。

[0054] 本实施例第二信息系统的硬件构建如下：机器人控制器012，执行器类包括机械臂011和手指013，传感器类包括：第一传感器04a用于探测食品原料06操作结果，第二传感器04b用于探测食品半成品061的操作结果，第三传感器04c用于探测成品食品062之操作结果，第四传感器04d用于探测手指013的执行结果，其中，机器人控制器012通过机械臂端口041控制机械臂011，其余均通过第二信息端口
04进行通讯；
以上各传感器均为探测物体移动类的传感器，例如常用的接近开关，传感器的工作原理不同，可根据被探测物的材料和几何特征选择，相对而言，红外光电开关类由较高的通用性。

[0055] 通过以上五个环节的架构设计实现机器人01闭环操作，提供了一种实现机器人01闭环操作基本思想，依据本思想凭借基本工程概念可设计出更多种方案。

[0056] 加热单元021的控制架构：上位机03通过控制器端口033控制加热单元021之第一电功输出元052和第一温度传感器054，第一温度传感器054对第一加热体053的温度进行测量，从而形成对第一加热体053的温度闭环控制或者过热保护控制。

[0057] 加热单元021的详细结构说明如下：图2a为本发明提供的智能厨房第一实施例之加热单元021示意图，如图所示，第一电功输出元052包括第一支架052a，第一功率输出体052b，第一隔热绝缘体052c，第一加热体
053，第二加热体056，食品半成品061置于第一加热体053之上，同时也被第二加热体056以热辐射的形式加热；
上述第一功率输出体052b可以为电阻丝，电流通过电阻丝发热，热量穿过第一隔热绝缘体052c传导到第一加热体053和第二加热体056上，第一隔热绝缘体052c可以选择玻璃陶瓷等材料；上述第一功率输出体052b也可以为电感线圈，电感线圈本身不发热，但可以交变电磁场的形式输出能量，要求第一加热体053和第二加热体056为导磁良好的材料，可以直接将所述交变电磁场的能量转化为热能，此时，第一加热体053可以定义为第一导磁体（以下类同），第二加热体056可以定义为第二导磁体（以下类同）。

[0058] 无论电功输出元052是电阻型或是电感型元件，第二发热体056都可以是选择性的，仅仅保留第一发热体053也可以实现加热食品的目标，也可以布置一个铰链056a，通过铰链056a将第二加热体056翻开，需要加热时可以再翻回来。

[0059] 电功输出元052可优先选择电感型元件以提高加热单元021的温度变化响应速度。

[0060] 第一温度传感器054包括感温头054a，封装体054b，引线054c，锁母054d，压紧弹簧054e。

[0061] 感温头054a内部可以是一个热电阻，也可以是一个双金属热电偶的节点，通过耐温材料封装于封装体054b内，封装体054b被锁母阻挡在第一支架052a上，通过压紧弹簧054e保持感温头054a始终接触第一隔热绝缘体052c，由于第一隔热绝缘体052c较薄，可以认为所探测点的温度代表第一发热体053的温度。

[0062] 图2b为本发明提供的智能厨房第一实施例之流动性材料分配器的工作原理示意图，如图所示，所述流动性材料分配器021a为一种计时计量分配器，包括容积021c，手柄021b，计量孔021d。

[0063] 通过操作工具022c，机器人01可以将原料载体022b中的食品原料06倒入流动性材料分配器021a之容积021c中，这个过程可以将计量孔用一个简单的方法堵住，例如放置在一个平面上或者布置一个塞子机构，完成食品原料06的装载后，再开始按照时间计量，一次装载的食品原料06可以制作一组半成品061。

[0064] 图2c为本发明提供的智能厨房第一实施例之流动性材料分配方式示意图，如图所示，流动性材料分配器021a可以将食品浆料等体积分配为4个食品半成品061，每份位于第一加热体053之上不同的位置，考虑到前后流动速率的差异，越往后面制作一个食品半成品061需要的时间越长，可根据经验可以确定一个时间修正系数。

[0065] 图2b展示的流动性材料分配器021a仅仅是一个原理性的说明，根据所提供的原理，凭借普通的工程概念完全可以设计出多种流动性材料分配器的具体结构。

[0066] 以下为本发明提供的第一实施例之工作实现过程。

[0067] 一种上位机03任务指令闭环控制过程如下：根据机器人01向上位机03提供的状态信息，确认一切准备就绪后，上位机03通过第一信息系统向机器人01下达任务指令，上位机03进入以下控制程序：
上位机03根据预设的程序开启加热单元021，可借助第一温度传感器054对第一加热体
053（以及第二加热体056）进行控制，达到目标温度后，上位机03向机器人01发送工作就绪信息；
与此同时，机器人01在第二信息系统进入以下闭环操作程序：
食品原料06通过传送机构022a输送到上料单元022，传送机构022a可以为普通的传送带机构，也可以为单向的传送机构，可以由普通电机驱动，也可以由机器人01提供动力，当食品原料06到达指定位置后，第一传感器04a发出第一个IO信号，机器人01在第二信息端口
04指定地址获得第一个IO信号后，通过操作工具022c搬运原料载体022b离开上料单元022，此时第一传感器04a发出第二个IO信号，机器人01在第二信息端口04指定地址获得第二个IO信号后，判断本次操作成功然后进行下一个操作；将食品原料06倒入流动性分配器021a中，然后机器人01操作手柄021b将容积021c内的食品原料06制作成食品半成品061，此时第二传感器04b发出第一个IO信号，表示食品半成品061已经到位，如果一次制作4个半成品，则第二传感器04b则需要布置4个独立的第二传感器04b进行探测，机器人01在第二信息端口04指定地址获得第一个IO信号后，判断此次操作成功则继续进行下一个操作，加热过程中机器人01可以对食品半成品061进行翻动等操作，加热到达预定时间之前，上位机03可先切断对第一功率输出单元052的能量输出，食品半成品061加热完成后，机器人01将加热完成的食品半成品061（即食品成品）移开加热单元021，此时第二传感器04b发出第二个IO信号，机器人01在第二信息端口04指定地址获得第二个IO信号后，判断此次操作成功并进行下一个操作；由机器人01将加热完成的食品半成品061（以及其它食品材料）转运到包装交付单元023进行包装，包装形成食品总成062，机器人01将食品总成062投递到指定的位置，这时第三传感器04c发出第一个IO信号，机器人01在第二信息端口04指定地址获得第一个IO信号后，判断此次操作成功则继续进行下一个操作，当成品食品062被取走后，第三传感器04c发出第二个IO信号，机器人01在第二信息端口04指定地址获得第二个IO信号后，判断任务指令完成，通过第一信息系统向上位机03发送任务指令完成信息。

[0068] 机器人01执行上述操作中，会需要同时通过手指013抓取和放下物品，需要抓取物品时，由机器人控制器012通过第二信息端口04向执行器手指013发出抓取IO信号，如果手指013执行到位，第四传感器04d发送第一个IO信号，机器人01在第二信息端口04指定地址获得第一个IO信号；相反，当机器人01需要放下抓取的物品时，由机器人控制器012通过第二信息端口04向手指013发出放下IO信号，如果手指013执行到位，机器人01在第二信息端口04指定地址获得第二个IO信号后，第四传感器04d可以为普通的触点开关或者接近开关。

[0069] 至此，机器人01闭环操作流程结束，等待下一个任务指令。

[0070] 至此，上位机03任务指令闭环控制完成，等待下一个订单。

[0071] 上述过程出现的任何异常，机器人控制器012将通过第一信息系统向上位机03发送错误代码。

[0072] 图3为本发明提供的智能厨房第二实施例示意图。

[0073] 如图3所示的本发明提供的智能厨房第二实施例，包括机器人01，厨具02，上位机03，机器人第二信息端口04，下位机05，第一食品原料06a，第二食品原料06b；
机器人01包括机械臂011，机械臂011可为一个或者多个6自由度任何类型的机械臂，机器人控制器012，手指013，机器人控制器012包括机械臂端口041，机器人第一信息端口031，摄像头04e，视觉处理器014a，视觉下端口012a，视觉上端口014a。

[0074] 厨具02包括加热单元021，第一上料单元024a，第二上料单元024b，包装交付单元023；其中包装交付单元023包括流动材料分配器021a，分配器余量剪裁件023b，第一食品成品062a，第二食品成品062b，食品总成062，第三传感器04c；加热单元包括第一电功输出元
052，第一加热体053，第一温度传感器054，第二点功输出元055，第二加热体056，第二温度传感器057，第一食品半成品061a，第二传感器04b；第一上料单元024a包括传送机构022a，第一食品原材料06a，第一传感器04a；第二上料单元024b包括原料载体022b，移动柄022d，第二食品原材料06b，第五传感器04f。

[0075] 上位机03，数据总线033，上位机03包括上位机第一信息端口032和上位机通讯端口034，上位机03可以选择普通个人电脑，或者服务器，或者平板电脑等。

[0076] 下位机05包括下位机通讯端口051a和模拟端口051，下位机05可以选择PLC，单片机系统等。

[0077] 本实施例第一信息系统的硬件构建如下：上位机03以及上位机第一信息端口032，与机器人控制器012以及机器人第一信息端口
031之间，通过数据总线033建立的物理连接构建成第一信息系统之硬件，其中，数据总线可以为以太网，任一种现场总线，或者CAN总线等不同技术。

[0078] 本实施例第二信息系统的硬件构建如下：机器人控制器012，执行器类包括机械臂011和手指013，传感器类包括由摄像头04e和视觉处理器014组成的视觉系统，用于总体识别被操作物品及其操作结果，第一传感器04a用于探测第一食品原料06操作结果，第二传感器04b用于探测第一食品半成品061a的操作结果，第三传感器04c用于探测食品总成062之操作结果，第五传感器04f用于探测对原料载体022b的执行结果，所述视觉系统与其它五个物体移动传感器共同形成双重保险。

[0079] 其中，机器人控制器012通过机械臂端口041控制机械臂011，通过视觉下端口012a和视觉上端口014a连接视觉处理器014，其余均通过第二信息端口04进行通讯；通过以上环节的架构设计实现的机器人01闭环操作，提供了一种实现机器人01闭环操作基本思想，依据本思想凭借基本工程概念可设计出更多种方案。

[0080] 加热单元021的控制架构：下位机05通过模拟端口051连接加热单元021之第一电功输出元052和第一温度传感器
054，第二电功输出元055和第二温度传感器057，第一温度传感器054对第一加热体053的温度进行测量，第二温度传感器057对第二加热体056的温度进行测量，从而形成对第一加热体053和第二加热体056的温度闭环控制或者过热保护控制，第一电功输出元052和第二电功输出元055均为电感元件，因此，第一加热体053和第二加热体056也可分别称之为第一导磁体053和第二导磁体056，均由导磁良好的材料制成。

[0081] 加热单元021的详细结构说明如下：图4a为本发明提供的智能厨房第二实施例之加热单元第一方案示意图，如图所示，加热单元021包括：第一电功输出元052包括第一支架052a，第一功率输出体052b，第一隔热绝缘体052c，第一加热体053，第一温度传感器054，第二电功输出元055包括第一支架055a，第二功率输出体055b，第二隔热绝缘体055c，第二加热体056，第二温度传感器057。

[0082] 第一温度传感器054包括第一感温头058a，第一封装体058b，第一引线058c，第一锁母058d，第二温度传感器057包括第一感温头059a，第二封装体059b，第二引线059c，第二锁母059d，这里第一感温头058a和第二感温头059a内部包括红外温度探测元件，例如市场常用的MELEXIS的产品，这是一种电磁炉常用的非接触式温度测量方法和元件。

[0083] 第一加热体053和第二加热体056固定在底板053b上，第一温度传感器054和第二温度传感器057从另一面也固定在底板053b，可以直接探测到第一加热体053和第二加热体056的温度。

[0084] 第一食品半成品061a由食品支架053a支撑，置于第一加热体053和第二加热体056之间，接收两个相反方向的辐射加热，图示的食品支架053a嵌入在食品半成品061a中，可以通过模具来预制，例如KEBAB这类的食品，食品支架053a也可以设计成托举式的，例如丝网托盘等。

[0085] 图4b为本发明提供的智能厨房第二实施例之加热单元第二方案示意图，如图所示，与上述加热单元021之第一方案相比较，基本组成部分的定义相同，这里不再重复，不同之处说明如下：第一，图4b省略了测量第一加热体053和第二加热体056的温度传感器，只是为了简化叙述；第二，食品半成品061a通过传送带022a送达到加热单元021的区域；第三，所有的组成部分均水平方式，即食品半成品061a被上下两个加热体在不同的位置分时加热；第四，为了平整，增加非导磁材料055d；第五，第一绝缘隔热体052c和第二绝缘隔热体055c可以为一个整体的玻璃陶瓷体。

[0086] 图4c为本发明提供的智能厨房第二实施例之流动性材料分配器示意图，如图所示，所述流动性材料分配器021a为一种定容计量分配器，包括计量容积021e，手柄021b，余量剪裁件023b，余量裁剪件安装座023c。

[0087] 流动性材料分配器021a从原料承载体022b中取得大于计量容积021e的第二食品原料06b，余量剪裁件023b包括一个水平面（线），流动性材料分配器021a水平移动经过所述水平面（线）时，多于计量容积021e的部分则被去除，剩余部分为第二食品半成品061b。

[0088] 图4c展示的流动性材料分配器仅仅是一个原理性的说明，根据所提供的原理，凭借普通的工程概念完全可以设计出多种流动性材料分配器的具体结构。

[0089] 以下为本发明提供的第二实施例之工作实现过程。

[0090] 上位机03任务指令闭环控制过程如下：上位机03确认一切就绪后，通过第一信息系统向机器人01下达任务指令，同时通过上位机通讯端口034和下位机通讯端口向下位机05下达控制指令，下位机05进入以下控制程序：
下位机05根据预设的程序开启加热单元021，可借助第一温度传感器054和第二温度传感器057分别对第一加热体053和第二加热体056进行控制，达到目标温度后，下位机05向上位机03上传就绪信息，上位机03通过第一信息系统向机器人01发送所述就绪信息，或者下位机05之间通过IO端口向机器人发送准备就绪信息。

[0091] 与此同时，机器人01通过第二信息系统进入以下闭环操作程序：第一食品原料06a通过传送机构022a输送到第一上料单元024a，传送机构022a可以为普通的传送带机构，也可以为单向的传送机构，可以由普通电机驱动，也可以由机器人01提供动力，当第一食品原料06a到达指定位置后，第一传感器04a发出第一个IO信号，机器人01在第二信息端口04指定地址获得第一个IO信号后，机器人01将第一食品原料06a移开第一上料单元024a，此时第一传感器04a发出第二个IO信号，机器人01在第二信息端口04指定地址获得第二个IO信号后，判断本次操作成功后将第一食品原料06a搬运至加热单元021形成第一食品半成品061a；第一食品半成品061a放置在第一加热体053和第二加热体056之间加热，此时第二传感器04b发出第一个IO信号，表示第一食品半成品061a已经到位，机器人01在第二信息端口04指定地址获得第一个IO信号后，判断此次操作成功并继续进行操作；加热到达预定时间之前，下位机05可以先切断对第一功率输出单元052和第二功率输出元055的能量输出以节省电能，根据计时或者直接测量食品表面温度判断，第一食品半成品061a加热完成后（即食品成品062a），机器人01将第一食品半成品061a移开加热单元021，此时第二传感器04b发出第二个IO信号，机器人01在第二信息端口04指定地址获得第二个IO信号后，判断此次操作成功并进行下一个操作；机器人01将第一食品成品062a转运到包装交付单元023，然后操作流动性材料分配器021a，将第二食品原料06b从原料承载体022b中定量移出形成第二食品半成品061b（或者第二食品成品062b）；机器人01将食品总成062投递到指定的位置，这时第三传感器04c发出第一个IO信号，机器人01在第二信息端口04指定地址获得第一个IO信号后，判断此次操作成功则继续进行下一个操作，当食品总成062被取走后，第三传感器04c发出第二个IO信号，机器人01在第二信息端口04指定地址获得第二个IO信号后，判断任务指令完成，通过第一信息系统向上位机03发送任务指令完成信息；
在上述过程中，含有第二食品原料06b的原料承载体022b由人力或者机器人动力放置到第二上料单元024b指定位置时，第五传感器发出第一个IO信号，机器人01在第二信息端口04指定地址获得第一个IO信号后，获知原料承载体022b已经到位，需要时，机器人01借助移动柄022d将原料承载体022b移开第二上料单元024b，此时第五传感器发出第二个IO信号，机器人01在第二信息端口04指定地址获得第二个IO信号后，确认移动有效则将原料承载体022b搬运到包装交付单元023指定的位置。

[0092] 机器人01执行上述操作中，会涉及到操作手指（图略），因为和本发明提供的第一实施例相同，这里不再重复。

[0093] 至此，机器人01闭环操作流程结束，等待下一个任务指令。

[0094] 至此，上位机03任务指令闭环控制完成，等待下一个订单。

[0095] 上述过程出现的任何异常，机器人控制器012将通过第一信息系统向上位机03发送错误代码。

[0096] 图5为本发明提供的智能餐车第一实施例示意图。

[0097] 如图5所示的智能餐车第一实施例，包括车厢073，智能厨房1，环绕智能厨房1的订餐仓073a，订餐系统之订餐终端07，订餐系统之订餐摄像头07a，订餐系统之交付投递站071（4个相同），订餐系统之交付摄像头071a（4个相同），第一原料仓063a，第一原料仓门064a，第二原料仓063b，第二原料仓门064b，顾客072，车窗073b，车门073c。

[0098] 订餐终端07、订餐摄像头07a以及交付摄像头071a以通讯方式连接上位机03（图略），4个交付摄像头071a可以共享同一个安装在恰当位置的摄像头。

[0099] 上述智能餐车运行过程如下：标准化的第一食品原料06a和第二食品原料06b被预先分别通过第一原料仓门064a和第二原料仓门064b装载在第一原料仓063a和第二食品原料仓063b之中。

[0100] 顾客072在订餐终端07订餐，订餐摄像头07a获取顾客072人脸信息，顾客072或者应用手机APP通过移动互联网订餐，包括支付和提供取餐人脸图像，上位机03将人脸信息与订单绑定。

[0101] 上位机03通过第一信息系统向机器人01下达任务指令，机器人操作第一食品原料06a和第二食品原料06b形成可交付的食品总成062，根据交付摄像头071a获得的顾客072的位置信息，机器人01将食品总成062准确地投递给顾客72。

[0102] 机器人01确认顾客取走食品总成062后，向上位机03报告订单任务完成的信息，从而完成一项任务指令闭环控制过程。

[0103] 上位机03将上述订单交付和完成信息上传至订餐系统，订餐系统将所述信息储存于数据库中，当同一个顾客再次订餐时，则可以用手机APP远程订餐或者直接到交付投递站071，订餐系统识别顾客后直接投递食品总成062，或者提示顾客确认订单后投递食品总成
062。

[0104] 上述智能餐车实施方案适合于在高铁等轨道交通应用，在智能厨房的两侧通道中，可以选择一侧作为就餐区，而另一侧为人行走廊和订餐区。

[0105] 图6为本发明提供的智能餐车第二实施例示意图。

[0106] 如图6 所示智能餐车第二实施例，与本发明提供的智能餐车第一实施例的不同之处在于：第一，所述智能厨房1在车厢内一侧布置，其余空间为订餐仓073a；第二，包括一个订餐台074，订餐终端07布置于订餐台074，便于人工订餐操作和服务。

[0107] 另一种方案为，第一原料仓063a和第二原料仓063b布置在车体侧壁075和智能厨房之间，以增加智能厨房1的长度。

[0108] 本发明提供的智能餐车第一实施例和第二实施例之运行过程相同，这里不再重复。

[0109] 图7为本发明提供的快餐系统第一实施例示意图。

[0110] 如图7所示的快餐系统，包括多个快餐终端11（图示3个相同），后台服务器081，供应链终端082，服务终端083，每个快餐终端11包括智能厨房1，透明玻璃墙面11a，第一原料仓063a，第二原料仓063b，订餐系统之订餐终端07，订餐系统之订餐摄像头07a，订餐系统之交付投递站071（4个相同），订餐系统之交付摄像头071a，上位机03，顾客072。

[0111] 智能厨房1与第一原料仓063a以及第二原料仓063b之间布置有物流通道以致于第一上料单元024a（图略）和第二上料单元024b（图略）能够分别顺利获得第一食品原料06a和第二食品原料06b。

[0112] 订餐终端07、订餐摄像头07a以及交付摄像头071a以通讯方式连接上位机03，上位机03通过互联网08连接后台服务器081，供应链终端082以及服务终端083。

[0113] 上述快餐系统运行过程如下：通过供应链系统将标准化的第一食品原料06a和第二食品原料06b分别装载在第一原料仓063a和第二食品原料仓063b内供应链终端082可随时查看第一原料仓063a和第二原料仓063b内的库存情况以确保不间断供应。

[0114] 顾客072采用移动支付等手段在订餐终端07订餐，订餐摄像头07a获取顾客072人脸信息，顾客072或者应用手机091之APP通过移动互联网09订餐，包括支付和提供取餐人脸图像，上位机03将顾客072人脸特征信息与订单绑定并上传至服务器081以订单确认。

[0115] 上位机03通过第一信息系统向机器人01下达任务指令，机器人01操作第一食品原料06a和第二食品原料06b形成可交付的食品总成062，根据交付摄像头071a获得的顾客072的位置信息，机器人01将食品总成062准确地投递给顾客；机器人01确认顾客取走食品总成062后，向上位机03报告订单任务完成信息，从而结束了所述订单指令闭环控制过程。

[0116] 上位机03将上述订单交付和完成信息上传至后台服务器081，后台服务器081将所述信息储存于数据库中，当同一个顾客再次订餐时，则可以直接到交付投递站071，订餐系统识别顾客后会主动提示顾客确认订单，顾客072确认订单后，机器人01则直接将食品总成062投递给顾客072。

[0117]图8为本发明提供的智能厨房控制方法第一实施例流程图。

[0118] 如图8所示，参考图2本发明提供的智能厨房第一实施例示意图以及图3本发明提供的智能厨房第二实施例示意图，其控制方法包括以下步骤（即智能厨房控制程序800）：步骤0800：开始；
智能厨房主程序800开始。

[0119] 步骤0801：下达交付指令;如果没有，则到步骤0802。

[0120] 步骤0802：需要增加一次加热半成品;半成品是指储备的没有加热到成品的食品半成品，或者加热到成品的食品半成品；
如果需要，则进入步骤0803。

[0121] 步骤0803：上位机下达制作指令；由上位机掌控是否需要增加食品半成品的储备量，如果需要则下达制作指令给机器人（也可同时给下位机）。

[0122] 步骤0804：机器人通知下位机开启加热单元进行一次加热；下位机中存储有一次加热的程序，包括目标温度以及过温和超时保护等。

[0123] 步骤0805：机器人自身或者通过操作上料机构将食品原料搬运到上料单元；机器人可以通过自身的搬运能力，或者操作传送机构，包括传送带等将食品原料搬运到上料单元，如果传送机构没有动力源，机器人本身可以提供动力源。

[0124] 步骤0806：下位机启动一次加热程序，实现第一目标温度控制后，立即告知机器人；机器人根据预定的流程，向下位机发送指令执行预置的程序以启动加热单元，控制第一加热体和第二加热体分别达到各自的第一目标温度，例如，热传导型食品加热的目标温度可在70-250°C之间选择，热辐射性食品加热目标温度可以在100-700°C之间选择；
达到目标温度后下位机向机器人IO端口发送信息，机器人将食品半成品放置到指定的位置开始加热并计时；
对于电感型加热单元，实际上温度上升需要的时间可以忽略不计，因此机器人可以先执行步骤0805，然后再执行步骤0804；
步骤0807：机器人将半成品放到加热单元进行一次性加热，开始对一次加热计时；
具体的，机器人可以直接将半成品，或者可能需要将食品原料定量分配到加热单元形成半成品，放置到加热单元对半成品进行一次加热；
步骤0808：判断是否计时结束;
如果结束，进入步骤0809。

[0125] 步骤0809：一次加热完成，通知下位机停止加热；由机器人向下位机发送指令关闭加热单元，这时，食品半成品加热到一定程度（在50-
100%熟度之间选则），或者直接加热到成品。

[0126] 步骤0810：机器人上传任务完成信息，上位机更新一次加热半成品存储数量。

[0127] 步骤0811：回到0801，上位机是否向机器人下达了交付指令;如果下达了，则进入步骤0812。

[0128] 步骤0812：是否有一次加热的半成品存储;如果有，则进入步骤0813。

[0129] 步骤0813：机器人通知下位机开启加热单元进行二次加热；机器人可以通过IO端口，或者通过上位机通知下位机执行二次加热预置程序；
二次加热的目标温度可以不同于一次加热的目标温度，超时保护阈值更小。

[0130] 步骤0814：下位机启动二次加热程序，实现第二目标温度控制后，立即告知机器人；步骤0815：加热完成后，下位机自动停止加热；
二次加热的时间相对较短，下位机可以采用定时加热的方法，没有必要由机器人或者上位机控制时间，到时间后自动停止加热。

[0131] 步骤0816：机器人将二次加热完成后的食品移到包装交付单元，完成组装形成食品总成；二次加热完成的食品即为食品成品，根据方案，有可能还包括其它种类的食品成品（原料），形成食品总成（即套餐）。

[0132] 步骤0817：机器人准备交付；如果是商业快餐用智能厨房，则等待上位机提供交付方面的信息，例如顾客位置等，如果是私人厨房，则人工可以直接拿走食品总成；
交付完成后可以回到程序的开始点，等待接受下一个订单。

[0133] 机器人通过夹持食品支架将食品半成品搬运到包装交付单元。

[0134] 步骤0818：衔接步骤0808，再次确认上位机是否下达了交付指令;如果机器人确认收到了交付指令，则进入步骤0819，否则再回到步骤0808继续计时。

[0135] 步骤0819：继续加热半成品直到成品；如果一次加热计时没有接受就收到上位机的交付指令，则一次加热不停止直到完成食品成品的加热位置。

[0136] 步骤0820：完成一次加热后，下位机停止加热。

[0137] 下位机停止加热后，程序转到步骤0805，一直执行到步骤0817：机器人准备交付为止。

[0138] 注，以上上位机和机器人之间的通讯均通过第一信息系统完成。

[0139] 图9为本发明提供的智能餐车控制方法第一实施例流程图。

[0140] 如图9所示，参考图5本发明提供的智能餐车第一实施例示意图，其控制方法包括以下步骤：步骤0900：订餐系统接收订单；
顾客在订餐终端或者手机APP（或者社交网小程序）向订餐系统提交订单。

[0141] 步骤0901：订餐系统获得顾客人脸特征信息并与订单绑定；订餐系统通过订餐摄像头获得顾客人脸图像，或者顾客通过手机APP主动提交顾客人脸图像，订餐系统执行人脸识别程序获得人脸信息特征，将顾客人脸特征信息与订单绑定后向上位机发送订单指令。

[0142] 如果订单系统与上位机共享硬件资源，则上位机主导的任务指令闭环控制程序可以与订餐系统控制程序合二为一。

[0143] 步骤0902：上位机向机器人下达订单交付指令。

[0144] 上位机通过第一信息系统向机器人下达订单交付指令，订单交付指令包含制作指令和交付指令。

[0145] 步骤0903：执行智能厨房控制程序800，完成食品制作等待交付；智能厨房控制程序800，参考见图8所示的本发明提供的智能厨房控制方法第一实施例，机器人等待订餐系统指引交付。

[0146] 步骤0904：机器人根据订单系统提供的顾客位置投递食品总成；上位机收到机器人准备交付的信息后，订单系统（或者上位机）通过交付摄像头和人脸识别程序，根据订单锁定的顾客人脸特征信息，确定顾客在订餐仓交付站的具体位置，然后向机器人发送交付站位置信息，机器人依据顾客位置信息进行食品总成投递。

[0147] 步骤0905：机器人确认订单交付成功后向上位机发送交付成功信息；机器人完成最后一道闭环操作后，向上位机上传交付成功信息。

[0148] 步骤0906：上位机向订单系统发送订单交付成功信息，在返回到开始状态步骤0900：订餐系统准备接受下一个订单。

[0149] 上位机向订单系统发送订单交付成功的信息（如果订单系统和上位机共享软硬件资源，本步骤可以省略），订单系统再向顾客发送订单交付信息。

[0150] 图10为本发明提供的快餐系统控制方法第一实施例流程图。

[0151] 如图10所示，参考图7本发明提供的快餐系统第一实施例示意图，描述了订单执行控制过程，其控制方法包括以下步骤（即控制程序1000）：步骤01000：后台服务器接收订单；
后台服务器通过快餐终端上位机或者顾客手机APP（或者网络社交小程序）接收订单。

[0152] 步骤01001：后台服务器获得人脸特征信息并与订单绑定；顾客人脸图像通过快餐终端之订餐摄像头获得，经过人脸识别软件可形成人脸特征信息；
后台服务器从快餐终端上位机或者顾客手机APP获得顾客人脸特性信息，支付完成后与订单绑定。

[0153] 步骤01002：后台服务器向快餐终端上位机发送订单指令；后台服务器向快餐终端上位机发送订单指令，其中包括顾客人脸特征信息。

[0154] 步骤01003：上位机向机器人下达订单交付指令；上位机向机器人下达订单指令，即交付指令。

[0155] 步骤01004：执行智能厨房控制程序800；智能厨房控制程序800执行后，机器人处于准备交付状态。

[0156] 步骤01005：根据顾客人脸特征信息，机器人完成订单交付；快餐终端上位机收到准备交付的信息，通过交付摄像头获得的顾客人脸识别信息确定顾客在订餐仓交付投递站的具体位置，并向机器人发送交付投递站位置信息，机器人依据顾客位置信息进行投递食品总成。

[0157] 步骤01006：上位机向后台服务器上传订单交付信息后，系统回到开始状态步骤01000准备接受下一个订单。

[0158] 机器人完成最后一道闭环操作后，向上位机上传交付成功信息，然后上位机向后台服务器上传订单交付信息，后套服务器备案并可向顾客发送订单交付信息。

[0159] 图11为本发明提供的快餐系统控制方法第二实施例流程图。

[0160] 如图11所示，参考图7本发明提供的快餐系统第一实施例示意图，其控制方法包括以下步骤：步骤1100：后台服务器主控程序开始；
后台服务器可以选择云端服务器，一直处于运行状态。

[0161] 步骤1101：检查是否收到快餐终端异常报告；可将快餐终端的异常信息处理放在最为优先的级别进行处理。

[0162] 步骤1102：如果收到，后台服务器则触发服务程序；具体的，包括向服务终端发送提醒或者警示信息，故障等异常信息等，阻止异常快餐终端接受新的订单，已经接受订单的处理等。

[0163] 步骤1103：检查是否收到供应链终端异常报告；步骤1104：如果收到，检查是否收到供应链终端异常报告；
具体的，判断异常供应链的影响范围，向快餐终端和服务终端通报信息，已经接受订单的处理，新订单的处理等程序。

[0164] 步骤1105：接收和处理订单，执行程序1000；出异常信息外，订单是处于最为优先的级别进行处理。执行程序1000，参考见图10所示的本发明提供的快餐系统控制方法第一实施例，为一种订单处理的流程。

[0165] 步骤1106：检查是否有新快餐终端注册；新快餐终端可以通过网络浏览器或者APP（包括社交网络小程序）登录服务器注册。

[0166] 步骤1107：如果有，触发新快餐终端注册程序；在不影响订单处理的前提下审查和批准新快餐终端注册；具体的，注册新的快餐终端需要提供申请者身份信息，快餐终端身份信息，申请者资质信息，商业协议等。

[0167] 步骤1108：检查是否有新服务终端注册；新服务终端可以通过网络浏览器或者APP（包括社交网络小程序）登录服务器注册。

[0168] 步骤1109：如果有，触发新服务终端注册程序；在不影响订单处理的前提下审查和批准新服务终端注册；具体的，注册新的服务终端需要提供申请者身份信息，或者以及终端硬件信息，申请者资质信息等。

[0169] 步骤1110：检查是否有新供应链终端注册；新供应链终端可以通过网络浏览器或者APP（包括社交网络小程序）登录服务器注册。

[0170] 步骤1111：如果有，触发新供应链终端注册程序；在不影响订单处理的前提下审查和批准新供应链终端注册；具体的，注册新的供应链终端需要提供申请者身份信息，或者以及终端硬件信息，申请者资质信息等步骤1112：供应链终端访问数据库以监控快餐终端库存数据；
供应链终端通过浏览器或者APP等访问后台服务器库存数据库，可以获得与数据库更新同步的数据。

[0171] 步骤1113：服务终端访问数据库以监控快餐终端运行数据；服务终端通过浏览器或者APP等访问后台服务器设备运行数据库和运营数据库，可以获得与数据库更新同步的数据。

[0172] 步骤1114：快餐终端定期上传数据，以更新设备运行数据库和运营数据库；可以通过后台服务器请求发送或者快餐终端请求接收的方式，快餐终端定期（时）上传数据，以更新相应的数据库。如果后台服务器请求失败或者快餐终端没有按照预定时间发送数据，均可视为快餐终端的异常信息。

[0173] 步骤1115：供应链终端定期上传数据以更新供应链库存数据库和供货数据库；可以通过后台服务器请求发送或者供应链终端请求接收的方式，供应链终端定期（时）上传数据，以更新相应的数据库。如果后台服务器请求失败或者供应链终端没有按照预定时间发送数据，均可视为供应链的异常信息。

[0174] 步骤1116：服务终端定期或者随机上传数据以更新服务记录；可以通过后台服务器请求发送或者服务终端请求接收的方式，服务终端可定期或者不定期上传数据，以更新相应的数据库。

[0175] 步骤1117：返回到程序的开始点。