一种巡检机器人的实时状态监控方法、系统和存储介质

摘要

本发明公开了一种巡检机器人的实时状态监控方法、系统和存储介质，其中方法包括以下步骤：获取巡检机器人的位置信息，并根据位置信息更新显示巡检机器人在场景的三维实景中的巡检位置；获取巡检机器人的实时状态信息，并根据实时状态信息监控巡检机器人在场景的三维实景中的状况；所述场景的三维实景为基于场景的3D实景数据播放的三维实景视频。本发明通过获取巡检机器人的位置信息和实时状态信息，能够实时在场景的三维实景中监控到巡检机器人的位置和状态，通过沉浸式三维场景监控巡检机器人，更加方便工作人员实时了解巡检机器人的工作状态，极大地提高了实时状态监控巡检机器人的效率和质量，可广泛应用于监控技术领域。

权利要求

1.一种巡检机器人的实时状态监控方法，其特征在于，包括以下步骤：获取巡检机器人的位置信息，并根据位置信息更新显示巡检机器人在场景的三维实景中的巡检位置；

获取巡检机器人的实时状态信息，并根据实时状态信息监控巡检机器人在场景的三维实景中的状况；

所述场景的三维实景为基于场景的3D实景数据播放的三维实景视频。

2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的实时状态监控方法，其特征在于，所述实时状态信息包括正常状态信息和故障状态信息，当实时状态信息为故障状态信息时，所述根据实时状态信息监控巡检机器人在场景的三维实景中的情况这一步骤，具体包括以下步骤：根据故障状态信息生成并发送报警信息；

结合报警信息和位置信息获取对应的3D实景数据，并根据3D实景数据监控巡检机器人在场景的三维实景中的故障状态。

3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的实时状态监控方法，其特征在于，所述3D实景数据通过以下步骤建立生成：采集变电站的实时视频信息；

结合实时视频信息和预先建立的现场3D模型生成并存储3D实景数据。

4.根据权利要求3所述的一种巡检机器人的实时状态监控方法，其特征在于，所述结合实时视频信息和预先建立的现场3D模型生成并存储3D实景数据这一步骤，具体为：将实时视频信息叠加至预设的现场3D模型，并进行融合处理后，生成并存储3D实景数据。

5.根据权利要求3所述的一种巡检机器人的实时状态监控方法，其特征在于，还包括建立现场3D模型步骤，所述建立现场3D模型步骤具体为：扫描变电站环境的三维数据；

根据扫描到的三维数据生成并存储现场3D模型。

6.根据权利要求2所述的一种巡检机器人的实时状态监控方法，其特征在于，所述根据

3D实景数据监控巡检机器人在场景的三维实景中的故障状态这一步骤，具体包括以下步骤：根据3D实景数据渲染播放三维实景视频，并将机器人的位置信息和故障状态信息叠加显示在三维实景视频上；

获取输入的切换信息，根据切换信息调整三维实景视频的位置和角度。

7.一种巡检机器人的实时状态监控系统，其特征在于，包括：位置显示模块，获取巡检机器人的位置信息，并根据位置信息更新显示巡检机器人在场景的三维实景中的巡检位置；

状态监控模块，获取巡检机器人的实时状态信息，并根据实时状态信息监控巡检机器人在场景的三维实景中的状况；

所述场景的三维实景为在场景的三维模型内展示场景的实时视频流。

8.根据权利要求7所述的一种巡检机器人的实时状态监控系统，其特征在于，所述实时状态信息包括正常状态信息和故障状态信息，当实时状态信息为故障状态信息时，所述状态监控模块包括报警单元和监控单元；

所述报警单元用于根据故障状态信息生成并发送报警信息；

所述监控单元用于结合报警信息和位置信息获取对应的3D实景数据，并根据3D实景数据监控巡检机器人在场景的三维实景中的故障状态。

9.根据权利要求8所述的一种巡检机器人的实时状态监控系统，其特征在于，还包括实景建立模块，所述实景建立模块包括采集单元和建立单元；

所述采集单元用于采集变电站的实时视频信息；

所述建立单元用于结合实时视频信息和预先建立的现场3D模型生成并存储3D实景数据。

10.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，其特征在于，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行权利要求1-6任一项所述方法。

说明书

一种巡检机器人的实时状态监控方法、系统和存储介质

技术领域

[0001] 本发明涉及监控技术领域，尤其涉及一种巡检机器人的实时状态监控方法、系统和存储介质。

背景技术

[0002] 变电站实体大都建设在比较偏僻的地方，采用人力对变电站进行实地巡检需要耗费大量的人力、物力，而且巡检人员需要进入变电站查找巡检目标，并逐一查看巡检项，操作繁琐。随着变电站智能化进程的不断推进，数字化变电站正逐渐向智能变电站过度，智能化变电站对设备的状态监控与操作运行需要远程可视化与自动化，以实现变电站真正的无人值班，并提高变电站的安全运行水平。

[0003] 目前变电站中使用的视频监控主要是采用固定的摄像头进行监控，或者结合智能机器人进行移动监控，从而实现无人巡检。目前采用智能机器人进行监控的技术中，主要采用机器人服务器与机器人建立通讯连接，并实时采集机器人的状态信息，或者通过固定摄像头的监控画面查看机器人的状态情况，这种监控画面大多只能提供2D的视频监控画面，无法提供360度无死角的查看效果，难以帮助工作人员了解机器人的实时状态。

发明内容

[0004] 为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种能够实时实景查看巡检机器人的实时状态的方法、系统和存储介质。

[0005] 本发明所采用的第一技术方案是：

[0006] 一种巡检机器人的实时状态监控方法，包括以下步骤：

[0007] 获取巡检机器人的位置信息，并根据位置信息更新显示巡检机器人在场景的三维实景中的巡检位置；

[0008] 获取巡检机器人的实时状态信息，并根据实时状态信息监控巡检机器人在场景的三维实景中的状况；

[0009] 所述场景的三维实景为基于场景的3D实景数据播放的三维实景视频。

[0010] 进一步，所述实时状态信息包括正常状态信息和故障状态信息，当实时状态信息为故障状态信息时，所述根据实时状态信息监控巡检机器人在场景的三维实景中的情况这一步骤，具体包括以下步骤：

[0011] 根据故障状态信息生成并发送报警信息；

[0012] 结合报警信息和位置信息获取对应的3D实景数据，并根据3D实景数据监控巡检机器人在场景的三维实景中的故障状态。

[0013] 进一步，所述3D实景数据通过以下步骤建立生成：

[0014] 采集变电站的实时视频信息；

[0015] 结合实时视频信息和预先建立的现场3D模型生成并存储3D实景数据。

[0016] 进一步，所述结合实时视频信息和预先建立的现场3D模型生成并存储3D实景数据这一步骤，具体为：

[0017] 将实时视频信息叠加至预设的现场3D模型，并进行融合处理后，生成并存储3D实景数据。

[0018] 进一步，还包括建立现场3D模型步骤，所述建立现场3D模型步骤具体为：

[0019] 扫描变电站环境的三维数据；

[0020] 根据扫描到的三维数据生成并存储现场3D模型。

[0021] 进一步，所述根据3D实景数据监控巡检机器人在场景的三维实景中的故障状态这一步骤，具体包括以下步骤：

[0022] 根据3D实景数据渲染播放三维实景视频，并将机器人的位置信息和故障状态信息叠加显示在三维实景视频上；

[0023] 获取输入的切换信息，根据切换信息调整三维实景视频的位置和角度。

[0024] 本发明所采用的第二技术方案是：

[0025] 一种巡检机器人的实时状态监控系统，包括：

[0026] 位置显示模块，获取巡检机器人的位置信息，并根据位置信息更新显示巡检机器人在场景的三维实景中的巡检位置；

[0027] 状态监控模块，获取巡检机器人的实时状态信息，并根据实时状态信息监控巡检机器人在场景的三维实景中的状况；

[0028] 所述场景的三维实景为在场景的三维模型内展示场景的实时视频流。

[0029] 进一步，所述实时状态信息包括正常状态信息和故障状态信息，当实时状态信息为故障状态信息时，所述状态监控模块包括报警单元和监控单元；

[0030] 所述报警单元用于根据故障状态信息生成并发送报警信息；

[0031] 所述监控单元用于结合报警信息和位置信息获取对应的3D实景数据，并根据3D实景数据监控巡检机器人在场景的三维实景中的故障状态。

[0032] 进一步，还包括实景建立模块，所述实景建立模块包括采集单元和建立单元；

[0033] 所述采集单元用于采集变电站的实时视频信息；

[0034] 所述建立单元用于结合实时视频信息和预先建立的现场3D模型生成并存储3D实景数据。

[0035] 本发明所采用的第三技术方案是：

[0036] 一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行上所述方法。

[0037] 本发明的有益效果是：本发明通过获取巡检机器人的位置信息和实时状态信息，能够实时在场景的三维实景中监控到巡检机器人的位置和状态，通过沉浸式三维场景监控巡检机器人，更加方便工作人员实时了解巡检机器人的工作状态，极大地提高了实时状态监控巡检机器人的效率和质量。

附图说明

[0038] 图1是本发明一种巡检机器人的实时状态监控方法的步骤流程图；

[0039] 图2是本发明一种巡检机器人的实时状态监控系统的结构框图。

具体实施方式

[0040] 以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本发明的目的、方案和效果。

[0041] 需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本公开中所使用的上、下、左、右等描述仅仅是相对于附图中本公开各组成部分的相互位置关系来说的。在本公开中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。

[0042] 应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种元件，但这些元件不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的元件彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一元件也可以被称为第二元件，类似地，第二元件也可以被称为第一元件。本文所提供的任何以及所有实例或示例性语言(“例如”、“如”等)的使用仅意图更好地说明本发明的实施例，并且除非另外要求，否则不会对本发明的范围施加限制。

[0043] 实施例一

[0044] 如图1所示，本实施例提供了一种巡检机器人的实时状态监控方法，包括以下步骤：

[0045] S1、获取巡检机器人的位置信息，并根据位置信息更新显示巡检机器人在场景的三维实景中的巡检位置。

[0046] S2、获取巡检机器人的实时状态信息，并根据实时状态信息监控巡检机器人在场景的三维实景中的状况。所述场景的三维实景为基于场景的3D实景数据播放的三维实景视频。

[0047] 在本实施例方法中，在巡检机器人上安装有摄像头，巡检机器人一边在变电站内移动，一边采集并上传变电站的实时视频信息。所述巡检机器人的巡检移动方式，可以采用多种实现方式，其中第一种方式可以为：通过预先设定巡检机器人的移动路径，巡检机器人按照预设路径进行移动。第二种方式可以为：通过给巡检机器人进行编程，控制机器人自动识别路面并在变电站内移动，同时采集实时视频信息。第三种方式可以为：通过后台服务器实时控制机器人进行移动。巡检机器人在移动过程中，实时采集移动过程中的位置信息，并将位置信息发送回后台服务器，后台服务器根据位置信息实时更新显示机器人在场景的三维实景中的巡检位置。具体通过动态的方式进行显示，比如：将巡检机器人巡检经过的路径采用高亮的实线显示，而待巡检经过的地方采用高亮的虚线显示，根据位置信息实时更新显示实线和虚线的显示。

[0048] 实时获取巡检机器人的实时状态信息，并将实时状态信息发送至后台服务器，工作人员可以根据实时状态信息查看巡检机器人在场景的三维实景中的状况。其中，所述场景的三维实景为基于场景的3D实景数据播放的三维实景视频，通过三维实景视频可以360度且漫游式的查看巡检机器人实时的巡视状态，帮助工作人员清晰地了解机器人的实时状态。

[0049] 基于三维实景视频，可以通过以下方式生成，由于用于采集实时视频流的视频采集装置的位置是已知道或可以预先设定的，通过结合预先建立的场景的三维模型，只需在该三维模型中找出其对应的位置，并将视频流采集装置采集的实时视频流视叠加在该位置进行持续播放，即可在三维模型内动态展示场景的三维实景视频。在现有通过2D的视频监控画面进行监控的技术中，由于监控画面中可能存有盲区，当机器人经过盲区时，工作人员无法对机器人进行监控，无法实现无死角地对机器人进行监控的要求。而本实施例中通过三维实景视频对巡检机器人进行监控，将3D模型与实时视频流的无缝融合，不受场景的改变和角度的改变的影响，在场景改变或角度改变后仍能在3D模型中观看到该实时视频流，真正实现了360度无死角地监控巡检机器人的效果。

[0050] 其中，所述实时状态信息包括正常状态信息和故障状态信息，当实时状态信息为故障状态信息时，所述步骤S2中根据实时状态信息监控巡检机器人在场景的三维实景中的情况这一步骤，具体包括步骤S21～S22：

[0051] S21、根据故障状态信息生成并发送报警信息；

[0052] S22、结合报警信息和位置信息获取对应的3D实景数据，并根据3D实景数据监控巡检机器人在场景的三维实景中的故障状态。

[0053] 当后台服务器获取到巡检机器人的故障状态信息后，根据故障状态信息生成并发送报警信息，结合报警信息和位置信息获取巡检机器人当前故障位置的3D实景数据，并根据3D实景数据播放当前场景的三维实景视频，工作人员通过三维实景视频查看巡检机器人的情况，达到更加高效监控巡检机器人的效果，也更有助于工作人员了解机器人故障的原因。比如通过查看视频了解到由于路面不平，卡到巡检机器人无法前进，方便工作人员快速做出应对措施，解决故障问题。

[0054] 其中，所述3D实景数据通过步骤A1～A2建立生成：

[0055] A1、采集变电站的实时视频信息；

[0056] A2、结合实时视频信息和预先建立的现场3D模型生成并存储3D实景数据。

[0057] 在本实施例的方法中，预先对变电站进行3D建模，并存储在后台的数据库中。随着科技与社会的发展，现在的变电站大多是智能化变电站或自动化变电站，在变电站的室内设有控制室、通信室和仪器仪表室等，在变电站的室外设有变压器、断路器、隔离开关等主要设备，建立变电站3D模型时，对室内的墙壁和各种固定设备进行扫描，对室外的墙壁、电线杆以及位置固定不变的设备进行扫描，并根据扫描的数据得到现场3D模型。

[0058] 采集变电站的实时视频信息的方式可以通过固定的高清摄像头来实时采集，也可以结合巡检机器人移动采集的实时视频信息，在本实施例中，高清摄像头和巡检机器人同时采集实时视频信息，并将采集到的实时视频信息发送至后台服务器，后台服务器对接收到的实时视频信息进行分析处理，在结合预先建立的现场3D模型生成并存储3D实景数据。变电站内的工作人员可以通过智能终端获取3D实景数据并播放变电站实时的监控视频，可以进行远程点击播放，具体是通过智能终端的浏览器直接输入或打开URL链接访问，查看变电站内的实时3D视频。工作人员可以通过智能终端输入控制信息，比如切换室外或室内(包括控制室和电表室等)，或者切换画面的角度，能够看到某个位置360度的画面。另外，工作人员通过输入选择信息，可以快速地切换巡检地场景，比如从建筑的第一层快速切换至建筑的第二层，还可以实时选择查看作业人员的显示画面(如变电站现场施工人员的工作画面)或某台仪器仪表的显示画面(如某台控制设备的显示屏或者某台电表的数据显示等)。
通过内嵌在后台服务器的算法自动对3D视频内的仪器仪表进行识别分析，并自动生成巡检统计报表，记录巡检了哪些仪表，以及仪表的工作状态，极大地提高了巡视的效率。另外，由于查看的3D视频实景监控画面是三维视觉的视频画面，使工作人员有身临其境进行查看的沉浸式感觉，更加真实，极大地提高了查看的效果。

[0059] 其中步骤A2具体为：将第三实时视频信息叠加至预设的现场3D模型，并进行融合处理后，生成并存储3D实景数据。

[0060] 在步骤A1之前还包括建立现场3D模型步骤，所述建立现场3D模型步骤具体包括步骤B1～B2：

[0061] B1、扫描变电站环境的三维数据；

[0062] B2、根据扫描到的三维数据生成并存储现场3D模型。

[0063] 预先扫描变电站现场的环境的三维数据，所述现场的环境包括一些位置固定不变设备，比如室内建筑(控制室和电表室的墙壁)和室外的围墙、电线杆以及变电器等。将扫描获得的三维数据进行预处理后，生成现场3D模型。具体地，室外的电线杆和电线可以通过航拍、空中扫描设备(手持扫描设备或其他自动扫描设备)进行扫描，室内的建筑可以采用手持扫描设备(如带支撑架的相机)或其他自动扫描设备(如自动扫描机器人)进行现场扫描，并获得相应的二维图片和深度信息等三维数据。对获得的二维图片和深度信息等三维数据进行模型修复、剪辑、裁剪、减面、减模、压缩、处理材质、处理贴图、处理灯光和压缩渲染等步骤的处理后，获得现场3D模型，将获得的现场3D模型存储在预设的存储空间，当需要调用该现场3D模型时，直接进行调用即可。

[0064] 其中，步骤S22具体包括步骤C1～C2：

[0065] C1、根据3D实景数据渲染播放三维实景视频，并将机器人的位置信息和故障状态信息叠加显示在三维实景视频上；

[0066] C2、获取输入的切换信息，根据切换信息调整三维实景视频的位置和角度。

[0067] 当发现巡检机器人出现故障时，工作人员可以快速地获取到当前巡检机器人位置对应的3D实景数据，并根据3D实景数据渲染播放三维实景视频，从而进入沉浸式三维场景；同时将机器人的位置信息和故障信息叠加显示在三维实景视频上，比如显示当前的坐标为：264开关场地，正在巡视为：SF6表计，机器人的工作状态为：机械故障，同时还显示巡检机器人的电流信息，所述电流信息可以通过数值和/或图标进行显示，比如电量剩余70％(对应图标中7格电量)。工作人员通过输入切换信息，可以进行漫游切换，切换不同的角度和位置，从而进行360度的查看，比如围绕巡检机器人进行360度地检查，达到现场巡查的效果，方便工作人员快速地发现问题，并及时地做出解决方案。

[0068] 实施例二

[0069] 如图2所示，本实施例提供了一种巡检机器人的实时状态监控系统，包括：

[0070] 位置显示模块，获取巡检机器人的位置信息，并根据位置信息更新显示巡检机器人在场景的三维实景中的巡检位置；

[0071] 状态监控模块，获取巡检机器人的实时状态信息，并根据实时状态信息监控巡检机器人在场景的三维实景中的状况；

[0072] 所述场景的三维实景为在场景的三维模型内展示场景的实时视频流。

[0073] 在本实施例系统中，在巡检机器人上安装有摄像头，巡检机器人一边在变电站内移动，一边采集并上传变电站的实时视频信息。所述巡检机器人的巡检移动方式，可以采用多种实现方式，其中第一种方式可以为：通过预先设定巡检机器人的移动路径，巡检机器人按照预设路径进行移动。第二种方式可以为：通过给巡检机器人进行编程，控制机器人自动识别路面并在变电站内移动，同时采集实时视频信息。第三种方式可以为：通过后台服务器实时控制机器人进行移动。巡检机器人在移动过程中，实时采集移动过程中的位置信息，并将位置信息发送回后台服务器，后台服务器根据位置信息实时更新显示机器人在场景的三维实景中的巡检位置。具体通过动态的方式进行显示，比如：将巡检机器人巡检经过的路径采用高亮的实线显示，而待巡检经过的地方采用高亮的虚线显示，根据位置信息实时更新显示实线和虚线的显示。

[0074] 实时获取巡检机器人的实时状态信息，并将实时状态信息发送至后台服务器，工作人员可以根据实时状态信息查看巡检机器人在场景的三维实景中的状况。其中，所述场景的三维实景为基于场景的3D实景数据播放的三维实景视频，通过三维实景视频可以360度且漫游式的查看巡检机器人实时的巡视状态，帮助工作人员清晰地了解机器人的实时状态。

[0075] 基于三维实景视频，可以通过以下方式生成，由于用于采集实时视频流的视频采集装置的位置是已知道或可以预先设定的，通过结合预先建立的场景的三维模型，只需在该三维模型中找出其对应的位置并将视频流采集装置采集的实时视频流视叠加在该位置进行持续播放，即可在三维模型内动态展示场景的三维实景视频。在现有通过2D的视频监控画面进行监控的技术中，由于监控画面中可能存有盲区，当机器人经过盲区时，工作人员无法对机器人进行监控，无法实现无死角地对机器人进行监控的要求。而本实施例中通过三维实景视频对巡检机器人进行监控，将3D模型与实时视频流的无缝融合，不受场景的改变和角度的改变的影响，在场景改变或角度改变后仍能在3D模型中观看到该实时视频流，真正实现了360度无死角地监控巡检机器人的效果。

[0076] 进一步作为优选的实施方式，所述实时状态信息包括正常状态信息和故障状态信息，当实时状态信息为故障状态信息时，所述状态监控模块包括报警单元和监控单元；

[0077] 所述报警单元用于根据故障状态信息生成并发送报警信息；

[0078] 所述监控单元用于结合报警信息和位置信息获取对应的3D实景数据，并根据3D实景数据监控巡检机器人在场景的三维实景中的故障状态。

[0079] 进一步作为优选的实施方式，还包括实景建立模块，所述实景建立模块包括采集单元和建立单元；

[0080] 所述采集单元用于采集变电站的实时视频信息；

[0081] 所述建立单元用于结合实时视频信息和预先建立的现场3D模型生成并存储3D实景数据。

[0082] 本实施例的一种巡检机器人的实时状态监控系统，可执行本发明方法实施例一所提供的一种巡检机器人的实时状态监控方法，可执行方法实施例的任意组合实施步骤，具备该方法相应的功能和有益效果。

[0083] 实施例三

[0084] 本实施例提供了一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行实施例一所述方法。

[0085] 本实施例的一种存储介质，可执行本发明方法实施例一所提供的一种巡检机器人的实时状态监控方法，可执行方法实施例的任意组合实施步骤，具备该方法相应的功能和有益效果。

[0086] 应当认识到，本发明的实施例可以由计算机硬件、硬件和软件的组合、或者通过存储在非暂时性计算机可读存储器中的计算机指令来实现或实施。所述方法可以使用标准编程技术-包括配置有计算机程序的非暂时性计算机可读存储介质在计算机程序中实现，其中如此配置的存储介质使得计算机以特定和预定义的方式操作——根据在具体实施例中描述的方法和附图。每个程序可以以高级过程或面向对象的编程语言来实现以与计算机系统通信。然而，若需要，该程序可以以汇编或机器语言实现。在任何情况下，该语言可以是编译或解释的语言。此外，为此目的该程序能够在编程的专用集成电路上运行。

[0087] 此外，可按任何合适的顺序来执行本文描述的过程的操作，除非本文另外指示或以其他方式明显地与上下文矛盾。本文描述的过程(或变型和/或其组合)可在配置有可执行指令的一个或多个计算机系统的控制下执行，并且可作为共同地在一个或多个处理器上执行的代码(例如，可执行指令、一个或多个计算机程序或一个或多个应用)、由硬件或其组合来实现。所述计算机程序包括可由一个或多个处理器执行的多个指令。

[0088] 进一步，所述方法可以在可操作地连接至合适的任何类型的计算平台中实现，包括但不限于个人电脑、迷你计算机、主框架、工作站、网络或分布式计算环境、单独的或集成的计算机平台、或者与带电粒子工具或其它成像装置通信等等。本发明的各方面可以以存储在非暂时性存储介质或设备上的机器可读代码来实现，无论是可移动的还是集成至计算平台，如硬盘、光学读取和/或写入存储介质、RAM、ROM等，使得其可由可编程计算机读取，当存储介质或设备由计算机读取时可用于配置和操作计算机以执行在此所描述的过程。此外，机器可读代码，或其部分可以通过有线或无线网络传输。当此类媒体包括结合微处理器或其他数据处理器实现上文所述步骤的指令或程序时，本文所述的发明包括这些和其他不同类型的非暂时性计算机可读存储介质。当根据本发明所述的方法和技术编程时，本发明还包括计算机本身。

[0089] 计算机程序能够应用于输入数据以执行本文所述的功能，从而转换输入数据以生成存储至非易失性存储器的输出数据。输出信息还可以应用于一个或多个输出设备如显示器。在本发明优选的实施例中，转换的数据表示物理和有形的对象，包括显示器上产生的物理和有形对象的特定视觉描绘。

[0090] 以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。在本发明的保护范围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。

[0091] 以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。