目标对象的定位方法及装置

摘要

本发明涉及研发管理技术领域，提供了一种目标对象的定位方法及装置。定位方法包括获取三个基准点在平面坐标系中的位置坐标；利用三点定位算法并基于所述三个基准点的位置坐标确定所述目标对象在所述平面坐标系中的位置坐标；基于坐标系转换算法将所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标转换成多种平台的地理坐标系中的位置坐标。本技术方案解决了现有技术中在平面坐标系中对目标位置的定位精度不高以及开发者底层使用的只有两种坐标系之间的转换的技术问题。

权利要求

1.一种目标对象的定位方法，其特征在于，所包括：

获取三个基准点在平面坐标系中的位置坐标；

利用三点定位算法并基于所述三个基准点的位置坐标确定所述目标对象在所述平面坐标系中的位置坐标；

基于坐标系转换算法将所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标转换成多种平台的地理坐标系中的位置坐标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象为移动目标对象；

所述利用三点定位算法并基于所述三个基准点的位置坐标确定所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标包括：设置预设周期；

利用三点定位算法并基于所述三个基准点的位置坐标，每隔所述预设周期确定所述移动目标对象在平面坐标系中的当前位置坐标。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述利用三点定位算法并基于所述三个基准点的位置坐标确定所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标之后还包括：根据所述移动目标对象在平面坐标系中的多个当前位置坐标确定所述移动目标对象的移动轨迹。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于坐标系转换算法将所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标转换成多种平台的地理坐标系中的位置坐标包括：根据坐标系转换算法将所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标转成第一平台地理坐标系中的位置坐标；

基于第一平台地理坐标系与第二平台地理坐标系之间的坐标系转换的偏移算法，将所述目标对象在所述第一平台地理坐标系中的位置坐标转换成所述第二平台地理坐标系中的位置坐标。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于坐标系转换算法将所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标转换成多种平台的地理坐标系中的位置坐标包括：在所述坐标系转换算法中结合二分法算法将所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标转换成多种平台的地理坐标系中的位置坐标。

6.如权利要求1所述的目标对象的定位方法，其特征在于，所述利用三点定位算法并基于所述三个基准点的位置坐标确定所述目标对象在所述平面坐标系中的位置坐标包括：确定所述目标对象分别到所述三个基准点的第一直线距离、第二直线距离以及第三直线距离；

基于所述三个基准点的位置坐标和所述第一直线距离、所述第二直线距离以及所述第三直线距离确定所述目标对象在所述平面坐标系中的位置坐标。

7.一种目标对象的定位装置，其特征在于，包括：

基准位置获取模块，用于获取三个基准点在平面坐标系中的位置坐标；

目标位置确定模块，用于利用三点定位算法并基于所述三个基准点的位置坐标确定所述目标对象在所述平面坐标系中的位置坐标；

坐标系转换处理模块，用于基于坐标系转换算法将所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标转换成多种平台的地理坐标系中的位置坐标。

8.如权利要求7所述的定位装置，其特征在于，所述目标对象为移动目标对象；所述目标位置确定模块包括：周期设定单元，用于设置预设周期；

当前位置确定单元，用于利用三点定位算法并基于所述三个基准点的位置坐标，每隔所述预设周期确定所述移动目标对象在平面坐标系中的当前位置坐标。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

说明书

目标对象的定位方法及装置

【技术领域】

[0001] 本发明涉及研发管理技术领域，尤其涉及一种目标对象的定位方法及装置。【背景技术】

[0002] 现有技术中，一方面，在平面坐标系中对目标位置的定位精度不高，另一方面，目前市场上的不同坐标系上目标位置的定位都是通过对经纬度坐标进行一些加解密算法或者加入偏移量等手段实现的，一般能够给到开发者底层使用的只是具有两种坐标系之间的转换，比如说火星坐标系转百度坐标系。【发明内容】

[0003] 有鉴于此，本发明实施例提供了一种目标对象的定位方法及装置，用以解决现有技术中在平面坐标系中对目标位置的定位精度不高以及开发者底层使用的只有两种坐标系之间的转换的技术问题。

[0004] 一方面，本发明实施例提供了一种目标对象的定位方法，包括：获取三个基准点在平面坐标系中的位置坐标；利用三点定位算法并基于所述三个基准点的位置坐标确定所述目标对象在所述平面坐标系中的位置坐标；基于坐标系转换算法将所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标转换成多种平台的地理坐标系中的位置坐标。

[0005] 可选的，所述目标对象为移动目标对象；所述利用三点定位算法并基于所述三个基准点的位置坐标确定所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标包括：设置预设周期；利用三点定位算法并基于所述三个基准点的位置坐标，每隔所述预设周期确定所述移动目标对象在平面坐标系中的当前位置坐标。

[0006] 可选的，在所述利用三点定位算法并基于所述三个基准点的位置坐标确定所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标之后还包括：根据所述移动目标对象在平面坐标系中的多个当前位置坐标确定所述移动目标对象的移动轨迹。

[0007] 可选的，所述基于坐标系转换算法将所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标转换成多种平台的地理坐标系中的位置坐标包括：根据坐标系转换算法将所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标转成第一平台地理坐标系中的位置坐标；基于第一平台地理坐标系与第二平台地理坐标系之间的坐标系转换的偏移算法，将所述目标对象在所述第一平台地理坐标系中的位置坐标转换成所述第二平台地理坐标系中的位置坐标。

[0008] 可选的，所述基于坐标系转换算法将所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标转换成多种平台的地理坐标系中的位置坐标包括：在所述坐标系转换算法中结合二分法算法将所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标转换成多种平台的地理坐标系中的位置坐标。

[0009] 可选的，所述利用三点定位算法并基于所述三个基准点的位置坐标确定所述目标对象在所述平面坐标系中的位置坐标包括：确定所述目标对象分别到所述三个基准点的第一直线距离、第二直线距离以及第三直线距离；基于所述三个基准点的位置坐标和所述第一直线距离、所述第二直线距离以及所述第三直线距离确定所述目标对象在所述平面坐标系中的位置坐标。

[0010] 另一方面，本发明实施例还提供了一种目标对象的定位装置，包括基准位置获取模块，用于获取三个基准点在平面坐标系中的位置坐标；目标位置确定模块，用于利用三点定位算法并基于所述三个基准点的位置坐标确定所述目标对象在所述平面坐标系中的位置坐标；坐标系转换处理模块，用于基于坐标系转换算法将所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标转换成多种平台的地理坐标系中的位置坐标。

[0011] 再一方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述目标对象的定位方法。

[0012] 再一方面，本发明实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述目标对象的定位方法。

[0013] 与现有技术相比，本技术方案至少具有如下有益效果：

[0014] 根据本发明实施例提供的目标对象的定位方法，利用三点定位算法，结合三个基准点的位置坐标可以确定目标对象在平面坐标系中的位置坐标。当目标对象是移动终端，三个所述基准点是基站的情形下，根据移动终端分别与三个基站之间的信号强度来确定所述移动终端分别与三个基站之间的直线距离d1、d2和d3，该直线距离为移动终端与基站顶端之间的直线距离，但在平面坐标系中，移动终端的位置坐标与三个基站的位置坐标之间的直线距离相当于d1、d2和d3在平面坐标系上的投影。因此在建立方程组时，分别引入了误差量Δd1、Δd2、Δd3，避免了因存在误差而导致方程组无解。然后，基于坐标系转换算法将所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标转换成多种平台的地理坐标系中的位置坐标。

[0015] 针对移动目标对象，通过设置预设周期，然后利用三点定位算法并基于所述三个基准点的位置坐标，每隔所述预设周期确定所述移动目标对象在平面坐标系中的当前位置坐标。进一步，根据移动目标对象在平面坐标系中的多个当前位置坐标确定所述移动目标对象的移动轨迹，进而可以确定移动目标对象在多种平台的地理坐标系中的移动轨迹。【附图说明】

[0016] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

[0017] 图1是本申请的一种目标对象的定位方法的实施例的流程图；

[0018] 图2是本申请的一种目标对象的定位装置的实施例的结构示意图；

[0019] 图3是本申请的计算机设备一个实施例的结构示意图。【具体实施方式】

[0020] 为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

[0021] 应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

[0022] 图1是本申请的一种目标对象的定位方法的实施例的流程图。参考图1，所述定位方法包括：

[0023] 步骤101、获取三个基准点在平面坐标系中的位置坐标。

[0024] 步骤102、利用三点定位算法并基于所述三个基准点的位置坐标确定所述目标对象在所述平面坐标系中的位置坐标。

[0025] 步骤103、基于坐标系转换算法将所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标转换成多种平台的地理坐标系中的位置坐标。

[0026] 在本实施例中，所述平面坐标系是指以O为原点，X轴为横轴、Y轴为纵轴的二维平面坐标系。在平面坐标系内P点的位置坐标表示为P(x，y)。所述地理坐标系是指使用三维球面来定义地球表面位置，以实现通过经纬度对地球表面点位引用的坐标系。在地理坐标系内P点的位置坐标是以经纬度表示，例如P(纬度、经度)。

[0027] 本领域技术人员知晓，地球是一个不规则的球形，地理坐标系即参考椭球面的标准，不方便进行距离、方位、面积等参数的量算，因此地理坐标系采用经纬度来定位地球上的位置。平面坐标系可以作为所述地理坐标系的投影坐标系，所述平面坐标系是从地球的近似椭球体投影得到的，具体的投影方法可以采用现有的投影方法，例如：Lambert投影、Mercator投影等。

[0028] 由于现有技术中，在平面坐标系中对目标对象的位置定位精度不高，导致在将平面坐标系上的位置坐标转换成地理坐标系(或者其他以经纬度定位的坐标系)中的经纬度时会出现更大的误差。因此，本实施例通过如下方式提高在平面坐标系中对目标对象的位置定位精度。

[0029] 需要说明的是，本实施例主要适用于空间范围较小的定位场景，因此忽略了地面高度因素以建立平面坐标系。

[0030] 在步骤101中，根据Mercator投影方法将基于地理坐标系上的三个位置点(例如基站A、基站B以及基站C)的经纬度转换成平面坐标系中的位置坐标，并以其中一个位置点(例如基准点A的位置点)为原点，以该位置点所在纬度方向为X轴方向，所在经度方向为Y轴方向建立平面坐标系，从而可以确定这三个位置点在该平面坐标系中的位置坐标以作为该平面坐标系中的三个基准点，即A(x1，y1),B(x2，y2)和C(x3，y3)，其中A(x1，y1)为原点(0，0)。

[0031] 在步骤102中，利用三点定位算法并基于所述三个基准点的位置坐标确定所述目标对象在所述平面坐标系中的位置坐标。

[0032] 具体地，本步骤包括：

[0033] 步骤1021、确定所述目标对象分别到所述三个基准点的第一直线距离、第二直线距离以及第三直线距离；

[0034] 步骤1022、基于三个基准点的位置坐标和所述第一直线距离、第二直线距离以及第三直线距离确定所述目标对象在所述平面坐标系中的位置坐标。

[0035] 在本实施例中，以所述目标对象是移动终端，三个所述基准点是基站为例来描述。根据上述步骤101的实施方式可以确定三个基站(例如基站A、基站B以及基站C)在平面坐标系中的位置坐标。本领域技术人员知晓，移动终端接收基站的信号强度和该移动终端与该基站之间的直线距离具有负相关的关系(即直线距离越远，信号强度越弱)。因此本实施例中，根据所述移动终端分别与三个基站之间的信号强度来确定所述移动终端分别与三个基站之间的直线距离，需要说明的是，根据信号强度确定的直线距离为移动终端与基站顶端之间的直线距离。

[0036] 因此，所述步骤1021中，所述第一直线距离d1为所述移动终端与基站A的顶端之间的直线距离、所述第二直线距离d2为所述移动终端与基站B的顶端之间的直线距离、所述第三直线距离d3为所述移动终端与基站C的顶端之间的直线距离。但是在平面坐标系中，移动终端的位置坐标与三个基站的位置坐标之间的直线距离相当于是上述三个直线距离d1、d2和d3在平面坐标系上的投影。因此，若直接以d1、d2和d3来建立方程组会由于存在误差而导致方程组无解，另外，在根据信号强度计算得到的移动终端与基站之间的直线距离也会有一定误差，因此在建立方程组时，分别引入了误差量Δd1、Δd2、Δd3。

[0037] 具体的方程组包括以下三个方程：

[0038] (x1-x0)2+(y1-y0)2＝(d1+Δd1)2；

[0039] (x2-x0)2+(y2-y0)2＝(d2+Δd2)2；

[0040] (x3-x0)2+(y3-y0)2＝(d3+Δd3)2。

[0041] 其中，(x0，y0)为移动终端(即目标对象)在平面坐标系中的位置坐标；(x1，y1)为基站A在平面坐标系中的位置坐标、(x2，y2)为基站B在平面坐标系中的位置坐标、(x3，y3)为基站C在平面坐标系中的位置坐标。

[0042] Δd1有(2×D/s)+1个取值，分别为：-D，-(D-s)，-(D-2×s)，-(D-3×s)，……，-3×s，-2×s，-s，0，s，2×s，3×s，……，D-3×s，D-2×s，D-s，D。

[0043] Δd2有(2×D/s)+1个取值，分别为：-D，-(D-s)，-(D-2×s)，-(D-3×s)，……，-3×s，-2×s，-s，0，s，2×s，3×s，……，D-3×s，D-2×s，D-s，D。

[0044] Δd3有(2×D/s)+1个取值，分别为：-D，-(D-s)，-(D-2×s)，-(D-3×s)，……，-3×s，-2×s，-s，0，s，2×s，3×s，……，D-3×s，D-2×s，D-s，D。

[0045] 其中，D是误差范围，可以由经验获得，以米为单位，例如，D的取值为20米、30米、或40米等；s是步长，取0.05米、0.1米、或0.2米等。

[0046] 由排列组合原理可知，以上方程组具有[(2×D/s)+1]3种具体形式。对于每一种具体形式，进行求解。其中，部分方程组是无解的。求得的x0，y0即为移动终端(即所述目标对象)的位置坐标。

[0047] 例如，当D的取值为20米，s的取值为0.1米时，Δd1有401个取值，分别为-20、-19.9、-19.8、……、-0.3、-0.2、-0.1、0、0.1、0.2、0.3、……19.8、19.9、20，单位均为米；Δd2有401个取值，分别为-20、-19.9、-19.8、……、-0.3、-0.2、-0.1、0、0.1、0.2、0.3、……19.8、
19.9、20，单位均为米；Δd3有401个取值，分别为-20、-19.9、-19.8、……、-0.3、-0.2、-0.1、
0、0.1、0.2、0.3、……19.8、19.9、20，单位均为米。由排列组合原理可知，以上方程组具有
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401种具体形式。对于每一种具体形式，进行求解。其中，大部分方程组是无解的，少部分方程组是存在解的。对于存在解的方程组，求得的x0，y0即为移动终端(即所述目标对象)可能的位置坐标。假设有18组方程组存在解，那么能够得到18组位置坐标(x0，y0)，这18组位置坐标(x0，y0)都是移动终端(即所述目标对象)可能的位置坐标。

[0048] 进一步，在实际应用中，发明人发现采用直线距离计算得到的目标对象在平面坐标系中的位置坐标，在后续转换成其他坐标系中的位置坐标时会出现较大误差。因此在求解上述方程组时，可以采用弧长来代替直线距离计算，从而使得到的目标对象在平面坐标系中的位置坐标后续转换成其他坐标系的位置坐标的精确度更高。

[0049] 具体地，根据如下计算方式将直线距离转换为弧长。具体包括：

[0050] 1)计算圆的周长：c＝2×PI×r；其中，r为地球半径

[0051] 2)计算二分之一直线距离与半径所成的反正弦值：asin＝(d/2)/r；其中，d为两点之间的直线距离；

[0052] 3)计算弧长两端与圆心夹角：AOB＝Math.asin(asin)×2；其中，Math.asin为求反正弦值

[0053] 4)计算弧长长度：l＝AOB/360×c。

[0054] 采用上述直线距离转换为弧长的计算方式，分别将第一直线距离d1、第一直线距离d2和第一直线距离d3转换成相应的第一弧长l1、第二弧长l2和第三弧长l3。

[0055] (x1-x0)2+(y1-y0)2＝(l1+Δd1)2；

[0056] (x2-x0)2+(y2-y0)2＝(l2+Δd2)2；

[0057] (x3-x0)2+(y3-y0)2＝(l3+Δd3)2。

[0058] 上述方程组的求解过程可以参考上文实施例，在此不再赘述。

[0059] 在步骤103中，基于坐标系转换算法将所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标转换成多种平台的地理坐标系中的位置坐标。

[0060] 在本实施例中，利用坐标系转换算法可以将所述目标对象在平面坐标系的位置坐标转换成多种平台的地理坐标系中的位置坐标。其中，多种平台的地理坐标系包括火星坐标系，百度坐标系，高德坐标系和谷歌坐标系。不同平台的地理坐标系相互之间的转换主要是利用投影因子、地球偏心率等环境因子通过偏移算法来进行互相转换，且不同坐标系之间的偏移算法不相同。

[0061] 需要说明的是，现有技术中提供给开发者底层使用的只有两种坐标系之间的转换。但在本实施例中，提供了两种以上平台的地理坐标系相互转换的算法。

[0062] 具体地，本步骤包括：

[0063] 步骤1031、根据坐标系转换算法将所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标转成第一平台地理坐标系中的位置坐标。

[0064] 步骤1032、基于第一平台地理坐标系与第二平台地理坐标系之间的坐标系转换的偏移算法，将所述目标对象在所述第一平台地理坐标系中的位置坐标转换成所述第二平台地理坐标系中的位置坐标。

[0065] 其中，坐标系转换算法根据平面坐标系与需要转换成的地理坐标系之间的坐标投影因子和地球偏心率等因素确定。不同平台的地理坐标系之间根据不同的偏移算法进行坐标系之间的转换。

[0066] 在本实施例中，为了进一步提高不同坐标系之间转换的精确度，在所述坐标系转换算法中结合二分法算法将所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标转换成多种平台的地理坐标系中的位置坐标。

[0067] 举例来说，在实际应用中，不同坐标系之间的坐标系转换算法可以采用如下算法实现：

[0068] 通用公式说明：

[0069] Sin表示求正弦值

[0070] Cos表示求余弦值

[0071] atan2(x,y)表示求x轴到点(x,y)之间的角度

[0072] 需要的公共变量：

[0073] 圆周率π、

[0074] 投影因子a＝6378245.0、

[0075] 椭圆偏心率ee＝0.00669342162296594323

[0076] 公式1

[0077] 已知变量x和y

[0078] 求得：

[0079]

[0080]

[0081] 公式2

[0082] 已知变量x和y

[0083] 求得：

[0084]

[0085] 地理坐标系转火星坐标系

[0086] 已知火星坐标系的纬度x,经度y

[0087] 求得：

[0088] 值m将x-105,y-35带入公式1获得变量m

[0089] 值n将x-105,y-35带入公式2获得变量n值s＝1-ee×sin(x÷180×π)×sin(x÷180×π)值

[0090] 经度x1＝x+(m×180)÷((a×(1-ee))/(s×s1)×π)

[0091] 经度y1＝y+(m×180)÷(a÷s1×cos(x÷180×π)×π)火星坐标系转地理坐标系

[0092] 已知火星坐标系的纬度x,经度y

[0093] 求得：

[0094] 将x-105,y-35带入公式1获得变量m

[0095] 将x-105,y-35带入公式2获得变量n

[0096] s＝1-ee×sin(x÷180×π)×sin(x÷180×π)

[0097]

[0098] 转换成地理坐标系经纬度如下：

[0099] 纬度x1＝x×2-(x+(m×180)÷((a×(1-ee))÷(s×s1)×π))经度y1＝y×2-y+(m×180)÷(a÷s1×cos(x÷180×π)×π)

[0100] 火星坐标系转百度坐标系

[0101] 已知火星坐标系的纬度x,经度y

[0102] 求得：

[0103]

[0104] t＝atan2(y,x)+0.000003×cos(x×π)

[0105] 转换成百度坐标系的经纬度如下：

[0106] 经度y1＝z×cos(t)+0.0065；

[0107] 纬度x1＝z×sin(t)+0.006；

[0108] 百度坐标系转火星坐标系

[0109] 已知百度坐标系的纬度x,经度y

[0110] y1＝y-0.0065,

[0111] x1＝x-0.006；

[0112]

[0113] t＝atan2(y,x)-0.000003×cos(x×π)；

[0114] 转换成火星坐标系的经纬度如下：

[0115] y2＝z×cos(t)；

[0116] x2＝z×sin(t)；

[0117] 地理坐标系(WGS-84)和百度坐标系(BD-09)互相转换

[0118] ×地理坐标系转百度坐标系

[0119] 1先将地理坐标系转化为火星坐标系

[0120] 2由于上述已经实现火星坐标系和百度坐标系的互相转换，所以将1中的结果再转化成百度坐标系即可。

[0121] 百度坐标系转地球坐标系

[0122] 1先将百度坐标系转化为火星坐标系

[0123] 2由于上述已经实现火星坐标系和地理坐标系的互相转换，所以将1中的结果再转化成地理坐标系即可。

[0124] 进一步，在上述实施例中，若所述目标对象为固定目标对象(即该目标对象位置固定)，采用三点定位算法并基于所述三个基准点的位置坐标可以确定所述目标对象在平面坐标系中固定的位置坐标。

[0125] 若所述目标对象是移动目标对象(即该目标对象在一段时间内的位置会发生变动)，在这种情形下，所述步骤102包括：

[0126] 步骤1021、设置预设周期。

[0127] 步骤1022、利用三点定位算法并基于所述三个基准点的位置坐标，每隔所述预设周期确定所述移动目标对象在平面坐标系中的当前位置坐标。

[0128] 具体地，对于移动目标对象，其在平面坐标系内的位置坐标并非固定，因此设置一个预设周期，以所述预设周期为时间间隔获取所述移动目标对象在平面坐标系中的当前位置坐标，利用三点定位算法以及所述三个基准点的位置坐标可以计算得到所述移动目标对象的当前位置坐标。具体计算过程可以参照上述对于步骤102的描述。

[0129] 然后，根据所述移动目标对象在平面坐标系中的多个当前位置坐标确定所述移动目标对象的移动轨迹。

[0130] 进一步，基于坐标系转换算法将所述移动目标对象在平面坐标系中的多个当前位置坐标转换成多种平台的地理坐标系中的位置坐标，这样可以在多种平台的地理坐标系内确定所述移动目标对象的移动轨迹。

[0131] 在实际应用中，也可以不设置预设周期，实时地获取当前移动目标对象在平面坐标系中的位置坐标，利用三点定位算法以及所述三个基准点的位置坐标实时计算得到移动目标对象在平面坐标系中当前的位置坐标。

[0132] 基于上述目标对象的定位方法，本发明实施例还提供了一种目标对象的定位装置。图2是本申请的一种目标对象的定位装置的实施例的结构示意图。

[0133] 参考图2，所述定位装置2包括：基准位置获取模块21，用于获取三个基准点在平面坐标系中的位置坐标。目标位置确定模块22，用于利用三点定位算法并基于所述三个基准点的位置坐标确定所述目标对象在所述平面坐标系中的位置坐标。坐标系转换处理模块23，用于基于坐标系转换算法将所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标转换成多种平台的地理坐标系中的位置坐标。移动轨迹确定模块24，用于根据所述移动目标对象在平面坐标系中的多个当前位置坐标确定所述移动目标对象的移动轨迹。

[0134] 具体地，若所述目标对象为移动目标对象，所述目标位置确定模块22包括：周期设定单元221，用于设置预设周期。当前位置确定单元222，用于利用三点定位算法并基于所述三个基准点的位置坐标，每隔所述预设周期确定所述移动目标对象在平面坐标系中的当前位置坐标。

[0135] 所述坐标系转换处理模块23包括：第一转换处理单元231，用于根据坐标系转换算法将所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标转成第一平台地理坐标系中的位置坐标。第二转换处理单元232，用于基于第一平台地理坐标系与第二平台地理坐标系之间的坐标系转换的偏移算法，将所述目标对象在所述第一平台地理坐标系中的位置坐标转换成所述第二平台地理坐标系中的位置坐标。

[0136] 所述坐标系转换处理模块23还用于在所述坐标系转换算法中结合二分法算法将所述目标对象在平面坐标系中的位置坐标转换成多种平台的地理坐标系中的位置坐标。

[0137] 在本实施例中，所述目标位置确定模块22是基于弧长并根据三点定位算法计算得到目标对象在平面坐标系中的位置坐标。具体地，所述目标位置确定模块22用于确定所述目标对象分别到所述三个基准点的第一直线距离、第二直线距离以及第三直线距离；基于三个基准点的位置坐标和所述第一直线距离、第二直线距离以及第三直线距离确定所述目标对象在所述平面坐标系中的位置坐标。

[0138] 本实施例中，所述定位装置2中各个模块和单元的具体实施过程可以参考上文方法实施例，在此不再赘述。

[0139] 图3是本申请计算机设备一个实施例的结构示意图。

[0140] 计算机设备可以包括存储器、处理器及存储在上述存储器上并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时，可以实现本申请实施例提供的目标对象的定位方法。

[0141] 其中，上述计算机设备可以为服务器，例如：云服务器，也可以为电子设备，例如：智能手机、智能手表或平板电脑等智能电子设备，本实施例对上述计算机设备的具体形态不作限定。

[0142] 图3示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备12的框图。图3显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

[0143] 如图3所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

[0144] 总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry  Standard Architecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnection；以下简称：PCI)总线。

[0145] 计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

[0146] 系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read Only Memory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read Only Memory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

[0147] 具有一组(至少一个)程序模块52的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块52包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块52通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

[0148] 计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器34等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口32进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器30与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)，广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图
3所示，网络适配器30通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图3中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

[0149] 处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例提供的目标对象的定位方法。

[0150] 本申请实施例还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时可以实现本申请实施例提供的目标对象的定位方法。

[0151] 上述非临时性计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(Read  Only Memory；以下简称：ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable 
Programmable Read Only Memory；以下简称：EPROM)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

[0152] 计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

[0153] 计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

[0154] 可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)或广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

[0155] 在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

[0156] 应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

[0157] 取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

[0158] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0159] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

[0160] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。