停车辅助装置及停车辅助方法

摘要

运算部(4)使用超声波传感器单元(10)的检测结果，通过开口合成处理来运算车辆的行进方向上存在的物体的位置坐标。分组部(5)基于各位置坐标间的距离，对各位置坐标进行分组。候补提取部(6)从多个坐标组中提取出在车辆左右方向上排列的一对坐标组，来作为挡车器候补。判定部(7)判定一对坐标组是否是挡车器。

权利要求

1.一种停车辅助装置，其特征在于，包括：

运算部，该运算部使用搭载于车辆的超声波传感器的检测结果，通过开口合成处理来运算所述车辆的行进方向上存在的物体的位置坐标；

分组部，该分组部基于所述运算部运算得到的各位置坐标间的距离来对各所述位置坐标进行分组；

候补提取部，该候补提取部从经由所述分组部分组后的多个坐标组中，提取出在所述车辆的左右方向上排列的一对坐标组，来作为挡车器候补；以及判定部，该判定部判定由所述候补提取部提取出的一对坐标组是否是挡车器。

2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，所述候补提取部从经由所述分组部分组后的多个坐标组中，提取出所述车辆的左端区域、中央区域及右端区域中的所述中央区域不存在而在所述左端区域和所述右端区域各存在一个的坐标组，来作为一对坐标组。

3.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，所述判定部基于由所述候补提取部提取出的一对坐标组的直线性、串联性、宽度、以及间隔，来判定所述一对坐标组是否是挡车器。

4.如权利要求3所述的停车辅助装置，其特征在于，所述判定部基于相邻的位置坐标间的法线矢量的直方图，来评价所述一对坐标组的直线性。

5.一种停车辅助方法，其特征在于，包括：

运算部使用搭载于车辆的超声波传感器的检测结果，通过开口合成处理来运算所述车辆的行进方向上存在的物体的位置坐标的步骤；

分组部基于所述运算部运算得到的各位置坐标间的距离来对各所述位置坐标进行分组的步骤；

候补提取部从经由所述分组部分组后的多个坐标组中，提取出在所述车辆的左右方向上排列的一对坐标组，来作为挡车器候补的步骤；以及判定部判定由所述候补提取部提取出的一对坐标组是否是挡车器的步骤。

说明书

停车辅助装置及停车辅助方法

技术领域

[0001] 本发明涉及对车辆的停车进行辅助的停车辅助装置及停车辅助方法。

背景技术

[0002] 停车辅助装置判定设置于停车场的挡车器是非常重要的。停车辅助装置在无法判定挡车器的情况下，在自动停车时会将停车场的挡车器误判定为障碍物。由此，停车辅助装置会在原本应该停车的位置跟前使自动制动起作用，以避免车辆接触到发生了误判定的障碍物。其结果是，准确的停车变得困难。

[0003] 停车辅助装置判定挡车器的方法已被提出，其中大部分是利用超声波传感器的指向性，基于障碍物的高度来判定该障碍物是否是挡车器这样的方法。例如，专利文献1所记载的障碍物检测装置中，从安装于比车辆后部的保险杠要高的位置的超声波传感器向后方发送超声波，接收来自检测对象物的反射波，检测反射波的峰值。于是，障碍物检测装置伴随着车辆的后方移动来计算出产生的峰值的差分值，在峰值的差分值为负的值的情况下判定为检测对象物是存在于路面附近的挡车器，在为正的值的情况下判定为检测对象物是存在于比路面附近要高的位置的障碍物。现有技术文献
专利文献

[0004] 专利文献1：日本专利特开2010－197351号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

[0005] 现有的停车辅助装置由于利用超声波传感器的指向性来进行高度判定，因此，安装超声波传感器的高度受限，并且要求具有较高的安装精度。此外，现有的停车辅助装置由于利用超声波传感器的指向性来进行高度判定，因此，在车辆朝向检测对象物靠近到能够进行高度判定的距离之前，无法判定该检测对象物是否是挡车器。若挡车器的判定延迟，则自动制动的动作也会延迟。

[0006] 由此，现有的停车辅助装置中，由于利用超声波传感器的指向性来进行高度判定，因此存在下述问题，即：无法使用只能检测平面坐标系的超声波传感器。

[0007] 本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于使用只能检测平面坐标系的超声波传感器来判定挡车器。解决技术问题所采用的技术方案

[0008] 本发明所涉及的停车辅助装置包括：运算部，该运算部使用搭载于车辆的超声波传感器的检测结果，通过开口合成处理来运算车辆的行进方向上存在的物体的位置坐标；分组部，该分组部基于运算部运算得到的各位置坐标间的距离来对各位置坐标进行分组；
候补提取部，该候补提取部从经由分组部分组后的多个坐标组中，提取出在车辆的左右方向上排列的一对坐标组，来作为挡车器候补；以及判定部，该判定部判定由候补提取部提取出的一对坐标组是否是挡车器。
发明效果

[0009] 根据本发明，由于将通过开口合成处理运算出的各位置坐标分组成坐标组，对在车辆的左右方向上排列的一对坐标组是否是挡车器进行判定，因此，能够使用只能检测平面坐标系的超声波传感器来判定挡车器。

附图说明

[0010] 图1是示出本发明实施方式1所涉及的停车辅助装置的结构例的框图。图2是说明本发明实施方式1中的运算部的处理的图。
图3是说明本发明实施方式1中的分组部的处理的图。
图4是说明本发明实施方式1中的候补提取部的处理的图。
图5A和图5B是说明本发明实施方式1中判定部的直线性评价处理的图。
图6是说明本发明实施方式1中判定部的串联性评价处理的图。
图7是说明本发明实施方式1中判定部的宽度及间隔评价处理的图。
图8是表示本发明的实施方式1所涉及的停车辅助装置的动作的一个示例的流程图。
图9是表示本发明的实施方式1所涉及的停车辅助装置的动作的另一个示例的流程图。

具体实施方式

[0011] 下面，为了更详细地说明本发明，根据附图对用于实施本发明的方式进行说明。实施方式1﹒
图1是示出本发明实施方式1所涉及的停车辅助装置1的结构例的框图。本发明的实施方式1所涉及的停车辅助装置1是对设置于停车场的挡车器进行判定的装置。图1所示的停车辅助装置1是电子控制单元(ECU)等，具备CPU(Central Processing Unit)2和存储器3。
此外，停车辅助装置1与搭载于车辆的超声波传感器单元10相连接，接受来自超声波传感器单元10的检测结果。

[0012] 这里，举例示出将本发明的实施方式1所涉及的停车辅助装置1设为对象的挡车器的规格。挡车器是固定于停车场的直线状的混凝土砌块等，对于一辆车辆，两个挡车器排列在车辆的左右方向。在左右方向上，一个挡车器的宽度为0.6～1.0米，两个挡车器间的间隔为
0.6米～0.7米。

[0013] 停车辅助装置1中的运算部4、分组部5、候补提取部6、以及判定部7的各功能由执行存储于存储器3的程序的CPU2来实现。运算部4、分组部5、候补提取部6、以及判定部7的各功能通过软件、固件、或软件和固件的组合来实现。软件或固件以程序的形式来记载，并存储于存储器3。CPU2通过读取存储于存储器3的程序并加以执行，来实现各部分的功能。即，停车辅助装置1具备用于存储下述程序的存储器3，即：在该程序被CPU2执行时，最终执行后述的图8或图9的流程图所示的步骤。此外，该程序也可认为是由计算机执行运算部4、分组部5、候补提取部6、以及判定部7的步骤或方法的程序。

[0014] 存储器3除了存储上述程序以外，还暂时存储运算部4的运算结果。该存储器3例如可以是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、EPROM(Erasable Programmable ROM：可擦写可编程只读存储器)、或闪存等非易失性或易失性的半导体存储器，可以是硬盘或软盘等磁盘，也可以是CD(Compact Disc：高密度磁盘)或DVD(Digital Versatile Disc：数字多功能光盘)等光盘。

[0015] 运算部4使用搭载于车辆的超声波传感器单元10的检测结果，通过开口合成处理来运算车辆的行进方向上存在的物体的位置坐标。运算部4将运算出的位置坐标存储到存储器3。

[0016] 图2是说明本发明实施方式1中的运算部4的处理的图。车辆100的后部安装有超声波传感器11～14。超声波传感器11～14构成超声波传感器单元10。超声波传感器11～14可发送和接收超声波。另外，构成超声波传感器单元10的超声波传感器的个数不限于四个，只要是两个以上即可。此外，将车辆100的前后方向设为X轴、左右方向设为Y轴。

[0017] 图2示出下述示例，即：超声波传感器11～14中，超声波传感器13成为收发传感器，超声波传感器12成为接收传感器。成为收发传感器的超声波传感器13向车辆100的行进方向发送超声波，接收超声波被物体20反射后得到的反射波。运算部4使用超声波传感器13的收发结果，运算以超声波传感器13的位置为中心的半径R1的圆21。并且，成为接收传感器的超声波传感器12接收从超声波传感器13发送来的超声波被物体20反射后得到的反射波。运算部4使用超声波传感器12、13的收发结果，运算以超声波传感器12的位置为中心的半径R2的圆22。最后，运算部4运算圆21与圆22的交点的位置坐标30。该位置坐标30是通过运算部4进行的合成开口处理而运算得到的XY平面上的位置坐标，不包含车辆100的高度方向的位置坐标。即，超声波传感器11～14只要能够检测XY平面坐标系即可。

[0018] 虽然省略了图示，但超声波传感器11或超声波传感器14可以成为接收传感器，接收从超声波传感器13发送来的超声波被物体20反射后得到的反射波。运算部4可以使用超声波传感器11、13的收发结果或超声波传感器14、13的收发结果，来进行合成开口处理。另外，超声波传感器11～14中，成为收发传感器和接收传感器的传感器的组合是自由的。例如，随着时间经过，来变更成为收发传感器和接收传感器的传感器的组合。

[0019] 分组部5从存储器3读取由运算部4运算得到的各位置坐标。分组部5基于相邻的位置坐标间的距离，对各位置坐标进行分组。分组部5将分组后的结果输出到候补提取部6。

[0020] 图3是说明本发明实施方式1中的分组部5的处理的图。设为在车辆100的行进方向上存在有物体41、42的状况下，位置坐标31～40被存储到存储器3。分组部5在两个位置坐标间的X轴方向的距离和Y轴方向的距离为预先确定的一定值以下的情况下，将这两个位置坐标分组到同一坐标组。例如，由于位置坐标31、32间的X轴方向的距离和Y轴方向的距离为预先确定的一定值以下，因此，分组部5将位置坐标31、32分组到同一坐标组51。此外，由于位置坐标32、33间的X轴方向的距离和Y轴方向的距离为预先确定的一定值以下，因此，分组部5将位置坐标33分组到坐标组51。分组部5对剩余的位置坐标34～40也进行分组，将集中在附近的位置坐标组设为坐标组51、52。另外，一定值是比一对挡车器间的间隔的规格值0.6米～0.7米要小的值，且是基于超声波传感器11～14的相邻的传感器间距离等而设定的值。

[0021] 候补提取部6从经由分组部5分组后的多个坐标组中，提取出排列在车辆的左右方向的一对坐标组来作为挡车器候补。候补提取部6将提取出的结果输出给判定部7。具体而言，候补提取部6从经由分组部5分组后的多个坐标组中，提取出车辆的左端区域、中央区域及右端区域中的中央区域不存在而在左端区域和右端区域各存在一个的坐标组，来作为一对坐标组。

[0022] 图4是说明本发明实施方式1中的候补提取部6的处理的图。本示例中，示出在车辆100的行进方向上存在坐标组51～54的状况。超声波传感器单元10的Y轴方向的检测范围中设定有中央区域61、左端区域62及右端区域63。设为中央区域61、左端区域62及右端区域63的信息被预先提供给候补提取部6。例如，在车辆100的车宽为1.5米的情况下，中央区域61是以车辆100的中心为基准的宽度0.3米的区域。左端区域62是中央区域61左侧的宽度0.6米的区域。右端区域63是中央区域61右侧的宽度0.6米的区域。另外，中央区域61、左端区域
62及右端区域63的宽度基于车辆100的大小及挡车器的规格值等来设定。

[0023] 图4中，候补提取部6选择存在于左端区域62的坐标组51和坐标组53，与此同时选择存在于右端区域63的坐标组52。接着，候补提取部6将存在于左端区域62的坐标组51、53中的一个与存在于右端区域63的坐标组52配对。即，候补提取部6提取出存在于左端区域62的坐标组51与存在于右端区域63的坐标组52作为一对坐标组、即挡车器候补。此外，候补提取部6提取出存在于左端区域62的坐标组53与存在于右端区域63的坐标组52作为一对坐标组、即挡车器候补。由此，由于将存在于中央区域61的坐标组54从挡车器候补中去除，因此，减少了后述的判定部7中需要进行判定的挡车器候补数，减轻了判定部7的处理负荷。

[0024] 判定部7判定由候补提取部6提取出的一对坐标组是否是挡车器。具体而言，判定部7基于由候补提取部6提取出的一对坐标组的串联性及间隔、以及一对坐标组中各坐标组的直线性及宽度，来判定是否是挡车器。以下，对判定部7中的直线性、串联性、宽度、以及间隔四个参数的评价方法进行说明。

[0025] 图5A和图5B是说明本发明实施方式1中的判定部7的直线性评价处理的图。图5A是表示坐标组51的法线矢量N1～N4的图。图示示例中，判定部7为了判定物体41是否是直线的形状，而对坐标组51的直线性进行评价。首先，判定部7计算出相邻的位置坐标31、32间的法线矢量N1的倾斜角度、相邻的位置坐标32、33间的法线矢量N2的倾斜角度、相邻的位置坐标33、34间的法线矢量N3的倾斜角度、以及相邻的位置坐标34、35间的法线矢量N4的倾斜角度。图5A中，设为计算出法线矢量相对于X轴的倾斜角度。

[0026] 接着，判定部7根据法线矢量N1～N4的倾斜角度生成直方图。图5B是关于一个坐标组的根据法线矢量的倾斜角度所生成的直方图。该示例中，示出横轴为倾斜角度、纵轴为相对频数、阶梯宽度为24度、以及阶梯度为5的直方图。判定部7在直方图的最大相对频数比预先确定的阈值Th要高的情况下，评价为坐标组是直线，在最大相对频数在阈值Th以下的情况下，评价为坐标组不是直线。例如，在坐标组51是直线的情况下，法线矢量N1～N4的倾斜角度大致相同。因此，在某一阶梯相对频数突出，且该相对频数比阈值Th要高。另一方面，在坐标组51不是直线的情况下，由于法线矢量N1～N4的倾斜角度是散乱的，因此最大相对频数为阈值Th以下。

[0027] 图6是说明本发明实施方式1中的判定部7的串联性评价处理的图。判定部7对相当于一对坐标组51、52的物体41、42是否排列在一条直线上进行判定。例如，判定部7计算出坐标组51中的位置坐标31～35的X坐标的平均值与坐标组52中的位置坐标36～40的X坐标的平均值的差分值，并将该差分值设为X轴方向的距离。判定部7在X轴方向的距离比预先确定的一定值要小的情况下，评价为坐标组51、52是串联的。另一方面，判定部7在X轴方向的距离在预先确定的一定值以上的情况下，评价为坐标组51、52不是串联的。另外，X轴方向的距离的计算方法不限于上述方法。

[0028] 图7是说明本发明实施方式1中判定部7的宽度及间隔评价处理的图。判定部7计算出Y轴方向上坐标组51内的最端点间的距离，来作为物体41的宽度。例如，判定部7计算出位置坐标31的Y坐标与位置坐标35的Y坐标的差分值，并将该差分值设为坐标组51的宽度。同样地，判定部7计算出位置坐标36的Y坐标与位置坐标40的Y坐标的差分值，并将该差分值设为坐标组52的宽度。

[0029] 判定部7计算出一对坐标组51、52间的Y轴方向的间隔来作为一对物体41、42间的间隔。例如，判定部7计算出左端区域62侧的坐标组51的右端点即位置坐标35的Y坐标、与右端区域63侧的坐标组52的左端点即位置坐标36的Y坐标的差分值，将该差分值设为一对坐标组51、52的间隔。

[0030] 最后，判定部7在一对坐标组的直线性、串联性、宽度、以及间隔均与挡车器的规格相匹配的情况下，判定为该一对坐标组是挡车器。即，在下述情况下，一对坐标组51、52被判定为挡车器，即：坐标组51、52为直线状，坐标组51、52串联地排列，坐标组51、52的宽度在规格值0.6米～1.0米以内，坐标组51、52间的间隔在规格值0.6米～0.7米以内。另一方面，判定部7在一对坐标组的直线性、串联性、宽度、以及间隔中的至少一个不符合挡车器的规格的情况下，判定为该一对坐标组不是挡车器。由此，判定部7能够更高精度地进行挡车器的判定。

[0031] 另外，图5～图7所示的直线性、串联性、宽度及间隔的评价方法是一个示例，判定部7也可以使用图5～图7所示的评价方法以外的方法来评价直线性、串联性、宽度及间隔。

[0032] 图8是表示本发明的实施方式1所涉及的停车辅助装置1的动作的一个示例的流程图。超声波传感器11～14反复进行超声波的收发，检测出车辆100在行进方向上到物体为止的距离。超声波传感器11～14将检测结果输出给停车辅助装置1的运算部4。

[0033] 步骤ST1中，运算部4使用超声波传感器11～14的检测结果，通过开口合成处理来运算车辆100的行进方向上存在的物体的位置坐标。运算部4例如运算图3的位置坐标31～40，将位置坐标31～40存储到存储器3。

[0034] 在步骤ST2中，分组部5读取存储于存储器3的位置坐标31～40，基于各位置坐标31～40间的距离，对各位置坐标31～40进行分组。分组部5例如将图4中用圆形标记表示的各位置坐标分组成坐标组51～54，将坐标组51～54输出给候补提取部6。

[0035] 步骤ST3中，候补提取部6从经由分组部5分组后的坐标组51～54中，提取出排列在车辆100的左右方向的一对坐标组来作为挡车器候补。例如在图4中，候补提取部6提取出一对坐标组51、52来作为挡车器候补，与此同时提取出一对坐标组53、52来作为挡车器候补，并将提取结果输出给判定部7。

[0036] 步骤ST4中，判定部7判定是否利用候补提取部6从经由分组部5分组后的坐标组中提取出了挡车器候补。判定部7在挡车器候补已被提取出的情况下(步骤ST4“是”)，前进至步骤ST5。另外，判定部7在多个挡车器候补已被提取出的情况下，反复进行与挡车器候补的数量相应的步骤ST5～ST8的处理。另一方面，判定部7在挡车器候补没有被提取出的情况下(步骤ST4“否”)，前进至步骤ST10。判定部7在步骤ST4中存在没有被提取出作为挡车器候补的坐标组的情况下(步骤ST4“否”)，在步骤ST10中判定为该坐标组不是挡车器。

[0037] 步骤ST5中，判定部7判定由候补提取部6提取出的一对坐标组中的各坐标组的直线性是否成立。判定部7在一对坐标组中的各坐标组的直线性成立的情况下(步骤ST5“是”)，前进至步骤ST6。另一方面，判定部7在一对坐标组中的各坐标组的直线性不成立的情况下(步骤ST5“否”)，前进至步骤ST10，并判定为该一对坐标组不是挡车器。判定部7例如基于直方图对图4所示的坐标组51的直线性和坐标组52的直线性进行评价，从而判定为坐标组51、52两者的直线性成立。

[0038] 步骤ST6中，判定部7判定由候补提取部6提取出的一对坐标组的串联性是否成立。判定部7在一对坐标组的串联性成立的情况下(步骤ST6“是”)，前进至步骤ST7。另一方面，判定部7在一对坐标组的串联性不成立的情况下(步骤ST6“否”)，前进至步骤ST10，并判定为该一对坐标组不是挡车器。判定部7例如基于X轴方向的距离对图4所示的一对坐标组51、
52的串联性进行评价，判定为串联性成立。另一方面，判定部7判定为一对坐标组53、52的串联性不成立，从而判定该一对坐标组53、52不是挡车器。

[0039] 步骤ST7中，判定部7判定由候补提取部6提取出的一对坐标组中的各坐标组的宽度是否在规格内。判定部7在一对坐标组中的各坐标组的宽度在规格内的情况下(步骤ST7“是”)，前进至步骤ST8。另一方面，判定部7在一对坐标组中的各坐标组的宽度不在规格内的情况下(步骤ST7“否”)，前进至步骤ST10，并判定为该一对坐标组不是挡车器。判定部7例如基于坐标组内的最端点间的距离对图4所示的坐标组51的宽度和坐标组52的宽度进行评价，从而判定为坐标组51、52两者的宽度在规格内。

[0040] 步骤ST8中，判定部7判定由候补提取部6提取出的一对坐标组间的间隔是否在规格内。判定部7在一对坐标组间的间隔在规格内的情况下(步骤ST8“是”)，前进至步骤ST9，并判定为该一对坐标组是挡车器。另一方面，判定部7在一对坐标组间的间隔不在规格内的情况下(步骤ST8“否”)，前进至步骤ST10，并判定为该一对坐标组不是挡车器。判定部7例如基于Y轴方向的间隔对图4所示的一对坐标组51、52间的间隔进行评价，判定为一对坐标组51、52间的间隔在规格内。

[0041] 在步骤ST11中，判定部7在关于由候补提取部6提取出的所有的一对坐标组均结束了是否是挡车器的判定的情况下(步骤ST11“是”)，结束图8的流程图所示的动作。另一方面，判定部7在残留了没有完成是否是挡车器的判定的一对坐标组的情况下(步骤ST11“否”)，返回步骤ST5。

[0042] 由此，停车辅助装置1通过进行图8的流程图所示的动作，从而能够判定图4所示的一对坐标组51、52为挡车器，并且能够判定坐标组53和坐标组54不是挡车器。另外，判定部7可以将判定为不是挡车器的坐标组53、54判定为是障碍物。

[0043] 另外，图8的流程图中，判定部7分别在步骤ST5～ST8中求出用于判定一对坐标组是否是挡车器的评价的参数，但并不限于此，判定部7也可以最开始就求出用于判定一对坐标组是否是挡车器的评价的参数，然后使用所求出的参数来判定是否是挡车器。图9的流程图示出该具体例。图9的步骤ST12中，判定部7求出由候补提取部6提取出的一对坐标组的直线性、串联性、宽度及间隔这四个参数。接着在步骤ST5中，判定部7将步骤ST12求出的直线性的参数即坐标组的直方图与阈值Th相比较，判定直线性是否成立。在步骤ST6中，判定部7将步骤ST12中求出的串联性的参数即一对坐标组间的X轴方向的距离与预先确定的一定值相比较，判定串联性是否成立。在步骤ST7中，判定部7将步骤ST12中求出的宽度的参数即坐标组内的最端点间的距离与挡车器的规格值进行比较，判定宽度是否在规格内。在步骤ST8中，判定部7将步骤ST12中求出的间隔的参数即坐标组间的Y轴方向的间隔与挡车器的规格值进行比较，判定间隔是否在规格内。

[0044] 如上所述，实施方式1所涉及的停车辅助装置1构成为包括运算部4、分组部5、候补提取部6、以及判定部7。运算部4使用搭载于车辆的多个超声波传感器11～14的检测结果，通过开口合成处理来运算车辆的行进方向上存在的物体的位置坐标。分组部5基于各位置坐标间的距离，对由运算部4运算得到的各位置坐标进行分组。候补提取部6从经由分组部5分组后的多个坐标组中，提取出排列在车辆的左右方向的一对坐标组来作为挡车器候补。判定部7判定由候补提取部6提取出的一对坐标组是否是挡车器。由此，能够使用只能检测平面坐标系的超声波传感器11～14来判定挡车器。因此，不会有利用超声波传感器的指向性的现有技术那样的安装超声波传感器的高度的限制，并且不需要较高的安装精度。此外，与利用超声波传感器的指向性的现有技术不同，即使车辆不朝向检测对象物靠近到能够进行高度判定的距离，也能够判定该检测对象物是否是挡车器。因此，能够尽早进行挡车器的判定，能够尽早开始自动制动的动作。

[0045] 此外，实施方式1的候补提取部6从经由分组部5分组后的多个坐标组中，提取出车辆的左端区域62、中央区域61及右端区域63中的中央区域61不存在，而在左端区域62和右端区域63中各存在一个的坐标组，来作为一对坐标组。由此，能够排除不是挡车器的坐标组，能够减轻判定部7的处理负荷。

[0046] 此外，实施方式1的判定部7基于由候补提取部6提取出的一对坐标组的直线性、串联性、宽度、以及间隔，来判定该一对坐标组是否是挡车器。由此，是否是挡车器的判定精度提高。

[0047] 另外，实施方式1中，对下述示例进行了说明，即：在车辆100向后方行进的情况下，停车辅助装置1使用安装于车辆100的后部的超声波传感器单元10的检测结果来判定挡车器。相反地，在车辆100向前方行进的情况下，停车辅助装置1只要使用安装于车辆100的前部的超声波传感器单元的检测结果来判定挡车器即可。

[0048] 此外，本发明可以在该发明的范围内对实施方式的任意构成要素进行变形，或省略实施方式的任意的构成要素。工业上的实用性

[0049] 本发明所涉及的停车辅助装置利用检测平面坐标系的超声波传感器来进行挡车器的判定，因此适用于搭载有通用的超声波传感器的车辆的停车辅助装置等。标号说明

[0050] 1停车辅助装置，2CPU，3存储器，4运算部，5分组部，6候补提取部，7判定部，10超声波传感器单元，11～14超声波传感器，20物体，21、22圆，30～40位置坐标，41、42物体，51～54坐标组，61中央区域，62左端区域，63右端区域，100车辆，N1～N4法线矢量。