一种多运动模式行走装置

摘要

本发明公开了一种多运动模式行走装置，包括机架和至少两对步行机构，其中，所述步行机构包括：第一电机，安装在机架上，转向机构，第一电机座，外侧固定连接一个安装有第一行走腿的第二电机；以及第二电机座，安装在所述转向机构另一端，外侧固定连接一个安装有第二行走腿的第三电机。本发明的多运动模式行走装置，运用变形结构来提高行走装置的地形适用性，通过第一电机的设置，可以在装置位于平坦路面时，可以选择进入进阶运动模式，以提高行走速度，通过第二电机设置，可以在装置位于不平整路面时选择进入普通模式，通过降低移动速度提高装置的移动稳定性。

权利要求

1.一种多运动模式行走装置，其特征在于，包括：机架(20)和至少两对步行机构(10)，其中，所述步行机构(10)包括：第一电机(1)，安装在机架(20)上，且电机轴线方向与行走装置的前进方向垂直；

转向机构(2)，与所述第一电机(1)的输出轴通过支架连接，并随所述第一电机(1)转轴旋转而转动，所述转向机构( 2) 旋转轨迹形成的平面与行走装置前进的方向平行，其中，所述转向机构(2)为旋转电机；

第一电机座(3)，安装在所述转向机构(2)一端，外侧固定连接一个安装有第一行走腿(5)的第二电机(4)；以及第二电机座(6)，安装在所述转向机构(2)另一端，外侧固定连接一个安装有第二行走腿(8)的第三电机(7)，其中，所述行走装置 具有两种行走模式，在普通运动模式下，所述第一电机(1)与转向机构(2)保持相对固定，所述第二电机(4)带动所述第一行走腿(5)转动，所述第三电机(7)带动第二行走腿(8)转动，在进阶运动模式下，所述第一行走腿(5)与所述第一电机座(3)保持相对固定，第二行走腿(8)与所述第二电机座(6)保持相对固定，并且所述转向机构(2)带动第一电机座( 3) 或第二电机座( 6) 旋转180度，使第一行走腿(5)和第二行走腿(8)错开呈180°，所述第一电机(1)带动所述转向机构(2)及安装在转向机构(2)上的第一行走腿(5)、第二行走腿(8)整体转动。

2.根据权利要求1所述的多运动模式行走装置，其特征在于，所述第一行走腿(5)和第二行走腿(8)均为弧形杆件，所述转向机构(2)的转轴与所述第一电机座(3)或所述第二电机座(6)传动连接。

说明书

一种多运动模式行走装置

技术领域

[0001] 本发明涉及运动机器人领域，具体涉及一种多运动模式行走装置。

背景技术

[0002] 目前市面上机器人机构种类繁多，虽然可变化的样式丰富，但结构变化较少，在运动过程中，仅能通过控制器控制电机的转速调整机器人的运动速度，运动模式相对单一。现在需要对机器人结构进行改进，当机器人行走在具有部分小障碍物的普通路面上时，机器人以普通行走模式向前移动，当机器人在平整度较高的光滑路面上可以切换成快速行走模式，提高移动速度，从而实现根据路面情况快速切换快速行走模式或普通行走模式。

发明内容

[0003] 为克服现有技术的缺陷，本发明的目的在于提供一种多运动模式行走装置，以实现根据路面情况快速切换快速行走模式和普通行走模式。

[0004] 本发明解决技术问题采用如下技术方案：

[0005] 本发明提出了一种多运动模式行走装置，包括：机架和至少两对步行机构，其中，所述步行机构包括：第一电机，安装在机架上，且电机轴线方向与行走装置的前进方向垂直；转向机构，与所述第一电机的输出轴通过支架连接；第一电机座，安装在所述转向机构一端，外侧固定连接一个安装有第一行走腿的第二电机；以及第二电机座，安装在所述转向机构另一端，外侧固定连接一个安装有第二行走腿的第三电机，其中，所述行走机构具有两种行走模式，在第一行走模式下，所述第一电机与转向机构保持相对固定，所述第二电机带动所述第一行走腿转动，所述第三电机带动第二行走腿转动，在第二行走模式下，所述第一行走腿与所述第一电机座保持相对固定，第二行走腿与所述第二电机座保持相对固定，并且第一行走腿和第二行走腿错开呈180°，所述第一电机带动所述转向机构及安装在转向机构上的第一行走腿、第二行走腿整体转动。

[0006] 进一步地，所述行走腿为弧形杆件，所述转向机构的转轴与所述第一电机座或所述第二电机座传动连接。

[0007] 与现有技术相比，本发明的有益效果：

[0008] 本发明的多运动模式行走装置，运用变形结构来提高行走装置的地形适用性，通过第一电机的设置，可以在行走装置位于平坦路面时，可以选择进入进阶运动模式，以提高行走速度，通过第二电机设置，可以在行走装置位于不平整路面时选择进入普通模式，通过降低移动速度提高装置的移动稳定性。

[0009] 除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

[0010] 构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

[0011] 图1为本发明的多运动模式行走装置的结构示意图；

[0012] 图2为本发明的多运动模式行走装置中步行机构的结构示意图；

[0013] 图3a和图3b为本发明的多运动模式行走装置普通运动模式下的运动过程示意图，其中，图3a示出了行走装置在运动过程中的初始行走状态，图3b示出了行走装置在运动过程中的中间行走状态；以及

[0014] 图4为本发明的多运动模式行走装置进阶运动模式下的结构示意图。

[0015] 附图标记说明

[0016] 1、第一电机；               2、转向机构；

[0017] 3、第一电机座；             4、第二电机；

[0018] 5、第一行走腿；             6、第二电机座；

[0019] 7、第三电机；               8、第二行走腿；

[0020] 10、步行机构；              20、机架。

具体实施方式

[0021] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

[0022] 图1-图4示出了根据本发明的一些实施例。

[0023] 如图1所示，一种多运动模式行走装置，主要包含机架20和安装在机架20上四个的步行机构10。

[0024] 具体地，如图2所示，步行机构10包括第一电机1、转向机构2、第一电机座3、第二电机座6、第二电机4、第一行走腿5、第三电机7、第二行走腿8；其中，所述第一行走腿5、第二行走腿8均为弧形杆件，转向机构2为旋转电机。

[0025] 具体地，如图2所示，第一电机1固定在机架20上，第一电机1与转向机构2垂直设置，并与转向机构2通过支架与第一电机的转轴相连，转向机构2两端分别连接有第一电机座3和第二电机座6，所述第一电机座3和第二电机座6的侧面均连接有第二电机4、第三电机7，所述第二电机4的转轴上安装有第一行走腿5，第三电机7的转轴上安装第二行走腿8，第二电机4和第三电机7分别用于驱动第一行走腿5和第二行走腿8转动，进而实行运动目的。

[0026] 具体地，第一电机1转轴的轴线方向与行走装置的前进方向垂直，第一电机带动转向机构2转动时带动转向机构2转动，转向机构2旋转轨迹形成的平面与行走装置前进的方向平行。所述转向机构2(旋转电机)能带动第一电机座3或第二电机座6旋转180度，让第一电机座3、第二电机座6上安装的第一行走腿5与第二行走腿8的朝向保持相反。

[0027] 在本发明的多运动模式行走装置中，步行机构10具有两种运动模式：

[0028] 如图3a和图3b所示，普通运动模式：第一电机1不工作，位置保持相对固定，通过控制转动电机2运转，使第一电机座3、第二电机座6上安装的第一行走腿5和第二行走腿8的朝向一致，再通过第二电机4、第三电机7旋转带动第一行走腿5和第二行走腿8转动，实现装置的移动前行。

[0029] 其中，图3a示出了在运动过程中的初始行走状态，第一行走腿5和第二行走腿8的转动相位错开180°，第一行走腿5处于着地状态，第二行走腿8处于竖直状态。图3b示出了在运动过程中的中间行走状态，第一行走腿5旋转至竖直状态，第二行走腿8旋转至着地状态。

[0030] 如图4所示，进阶运动模式：通过控制转向机构2(旋转电机)旋转，使第一电机座3、第二电机座6上安装的第一行走腿5与第二行走腿8的朝向保持相反，并使所述第二电机4与第一行走腿5的位置保持相对固定，第三电机7与第二行走腿8的位置保持相对固定，然后通过第一电机1旋转带动转向机构2(旋转电机)及安装在第一电机座3、第二电机座6的第一行走腿5、第二行走腿8转动，实现装置的移动前行。

[0031] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。