一种具有密闭运输组件的智能车间用室内导航寻迹机器人

摘要

本发明涉及一种具有密闭运输组件的智能车间用室内导航寻迹机器人，包括矩形车身框架和电控系统，在矩形车身框架的左、右两侧分别设有驱动轮组件，驱动轮组件具有两组前、后设置的滚动轮装置以及上、下分别设置的主动力驱动装置、转向力驱动装置，主动力驱动装置、转向力驱动装置均与滚动轮装置传动连接。本发明精简了传统的驱动力、转向力的结构形式，在整个结构保持配重合理的情况下，能够提升机器人的拖拽能力，同时进一步的拓展结构，可增设与主结构分离的拖拽式顶升系统，避免重力施加于车身框架上，再进一步的设置拖拽式顶升系统、枕木定位装置，实现适应不同工况的需求，能够大幅提高机器人的适应性，降低整个项目实施的成本。

权利要求

1.一种具有密闭运输组件的智能车间用室内导航寻迹机器人，包括矩形车身框架(1)和电控系统(3)，其特征在于：在所述矩形车身框架(1)的左、右两侧分别设有驱动轮组件(2)，且所述的两组驱动轮组件(2)为对称设置，所述驱动轮组件(2)具有两组前、后设置的滚动轮装置(21)以及上、下分别设置的主动力驱动装置(22)、转向力驱动装置(23)，所述主动力驱动装置(22)、转向力驱动装置(23)均与滚动轮装置(21)传动连接，所述滚动轮装置(21)具有由上至下顺次设置的转向连接轴套(211)、隔离紧固机构(212)、行走轮安装支架(213)，在所述转向连接轴套(211)内设有驱动轴(215)，在所述转向连接轴套(211)与驱动轴(215)之间间隔设有两个滚针轴承(214)，

所述隔离紧固机构(212)具有安装罩体(2121)，所述安装罩体(2121)的开口朝下并紧固在行走轮安装支架(213)的上部，且所述安装罩体(2121)与行走轮安装支架(213)之间形成安装腔室，以所述转向连接轴套(211)的中心轴线为旋转中心、在所述安装腔室内设有至少三个球头螺母(2122)，在所述安装罩体(2121)的上侧表面设有连接法兰盘(2123)，在所述连接法兰盘(2123)上设有与球头螺母(2122)一一对应的紧固螺栓安装孔位，在所述行走轮安装支架(213)的上、下两侧分别设有水平传动轴(216)、行走轮(218)，所述驱动轴(215)竖直向下依次贯穿转向连接轴套(211)、安装罩体(2121)、行走轮安装支架(213)并与水平传动轴(216)的一端通过锥齿轮啮合，所述水平传动轴(216)的另一端与行走轮(218)之间通过第三皮带轮连接，在所述驱动轴(215)与行走轮安装支架(213)的顶部之间设有中置隔离法兰(217)，所述中置隔离法兰(217)的下部设有限位凸台并抵住行走轮安装支架(213)的顶部的内表面，所述中置隔离法兰(217)的上部伸入于安装腔室内，且所述中置隔离法兰(217)的上部边缘设有圆弧倒角并与所有球头螺母(2122)紧密接触，且所述中置隔离法兰(217)与驱动轴(215)之间为间隙配合，所述主动力驱动装置(22)与驱动轴(215)传动连接，所述转向力驱动装置(23)与转向连接轴套(211)传动连接，

所述矩形车身框架(1)内还设有用于电控系统(3)冷却的风道系统(4)，

在所述矩形车身框架(1)的后侧设有密闭运输组件(7)，

所述密闭运输组件(7)具有可拆卸地安装在矩形车身框架(1)上的主拖拽挂板(71)，在所述主拖拽挂板(71)的尾部通过呈X型分布的两根连接杆(72)连接有从拖拽挂板(73)，所述从拖拽挂板(73)通过沿竖直方向上延展的滑槽(77)安装有升降小车(74)，在所述升降小车(74)上设有可升降的滚轮组件(75)，在所述升降小车(74)的底部设有由电控系统(3)控制的出料口门(741)，围绕所述出料口门(741)的横截面形状、在所述升降小车(74)的底部设有呈凸起状的密封定块体(742)，在指定的地面上设有与密封定块体(742)相配合的凹槽。

2.如权利要求1所述的具有密闭运输组件的智能车间用室内导航寻迹机器人，其特征在于：所述主动力驱动装置(22)、转向力驱动装置(23)在水平方向上分别位于矩形车身框架(1)的前、后侧，所述主动力驱动装置(22)具有双驱动电机装置(221)，所述双驱动电机装置(221)由两个并排设置的驱动电机构成，所述驱动电机的输出轴竖直向上伸出且在输出轴的位置设有冷却润滑盒(222)，所述驱动电机的输出轴贯穿冷却润滑盒(222)，且在所述驱动电机的输出轴之间设有中置输出轴(223)，所述中置输出轴(223)的下端位于冷却润滑盒(222)内并均与驱动电机的输出轴啮合，其上端竖直向上延展并与驱动轴(215)通过在水平方向上的投影面呈三角形状的第一皮带轮(224)传动连接，所述转向力驱动装置(23)具有扁平力矩电机(231)，且所述扁平力矩电机(231)通过在水平方向上的投影面呈三角形状的第二皮带轮(232)传动连接。

3.如权利要求1所述的具有密闭运输组件的智能车间用室内导航寻迹机器人，其特征在于：所述风道系统(4)具有横截面呈等腰梯形的开口框支架(41)，在所述开口框支架(41)的表面上设有贯穿的镂空孔，所述开口框支架(41)上的开口朝下并与矩形车身框架(1)的底部焊接固定并构成横截面为等腰梯形的、可用于容纳蓄电池组以及传感器装置的冷却风道(42)，所述电控系统(3)安装在开口框支架(41)的顶部，在所述开口框支架(41)的侧壁上并排设有若干个散热风扇(43)。

4.如权利要求1所述的一种具有密闭运输组件的智能车间用室内导航寻迹机器人，其特征在于：在所述从拖拽挂板(73)的左、右两侧与升降小车(74)之间均设有限位卡块(76)，所述限位卡块(76)与升降小车(74)之间一起合围成沿竖直方向延展、横截面呈T型的滑槽(77)，且在所述从拖拽挂板(73)的左、右两侧均设有与滑槽(77)滑动连接的T型端部，所述滚轮组件(75)具有前、后两侧分布且通过转动轴销(751)安装在升降小车(74)上的橡胶滚轮(752)，在所述橡胶滚轮(752)之间设有由电动油缸(753)驱动的伸缩杆(754)，在所述伸缩杆(754)的端部设有连接轴套(755)，在所述连接轴套(755)与转动轴销(751)之间均设有驱动连杆(756)，且在所述升降小车(74)上设有与转动轴销(751)相适应的圆弧滑槽(757)。

说明书

一种具有密闭运输组件的智能车间用室内导航寻迹机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及自动化机械设备技术领域，尤其是一种具有密闭运输组件的智能车间用室内导航寻迹机器人。

背景技术

[0002] 在公知的技术领域，随着社会经济的发展和转型升级，在工业制造的领域越来越依赖自动化设备，尤其是近年来热门的智能车间改造，本质上就是将原有的生产工艺形成完整的全自动流水线，能够实现智能化、无人化生产，尤为依赖非标自动化设备的改造。在生产工艺的各个工序中，为了在车间内实现工序的自动运转衔接，一般会采用整体式设计的设备，但是在一些复杂的机加工或化工物料的生产中，整体式的设计难以适应复杂的需求，一般需要将各道工序打散，这就需要运用到各道工序之间能够相互衔接的搬运装置。

[0003] 在目前的自动化厂房的设计中，一般会运用室内导航的技术，通过各类传感器以及预定铺设的线路，使得搬运机器人能够进行寻迹至不同的指定位置。但现有的采用该种设计思路的寻迹机器人结构不仅不复杂，操作检修麻烦，同时其功能单一，只能进行简单的引导，载重能力也不行，针对不同的工艺还需要单独设置不同的结构，同时还存在其他很多的问题需要进一步探索和改进，上述存在的种种问题，是急需要解决的，才能适应非标自动化改造的需要和进一步降低智能车间的改造的成本。

发明内容

[0004] 本发明要解决的技术问题是：克服上述问题，提供一种具有密闭运输组件的智能车间用室内导航寻迹机器人，不仅能够实现载重大、结构简单、检修方便，同时还能够适应不同工况的改造，降低使用的成本。

[0005] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有密闭运输组件的智能车间用室内导航寻迹机器人，包括矩形车身框架和电控系统，在所述矩形车身框架的左、右两侧分别设有驱动轮组件，且所述的两组驱动轮组件为对称设置，所述驱动轮组件具有两组前、后设置的滚动轮装置以及上、下分别设置的主动力驱动装置、转向力驱动装置，所述主动力驱动装置、转向力驱动装置均与滚动轮装置传动连接，

[0006] 所述滚动轮装置具有由上至下顺次设置的转向连接轴套、隔离紧固机构、行走轮安装支架，

[0007] 在所述转向连接轴套内设有驱动轴，在所述转向连接轴套与驱动轴之间间隔设有两个滚针轴承，

[0008] 所述隔离紧固机构具有安装罩体，所述安装罩体的开口朝下并紧固在行走轮安装支架的上部，且所述安装罩体与行走轮安装支架之间形成安装腔室，以所述转向连接轴套的中心轴线为旋转中心、在所述安装腔室内设有至少三个球头螺母，在所述安装罩体的上侧表面设有连接法兰盘，在所述连接法兰盘上设有与球头螺母一一对应的紧固螺栓安装孔位，

[0009] 在所述行走轮安装支架的上、下两侧分别设有水平传动轴、行走轮，所述驱动轴竖直向下依次贯穿转向连接轴套、安装罩体、行走轮安装支架并与水平传动轴的一端通过锥齿轮啮合，所述水平传动轴的另一端与行走轮之间通过第三皮带轮连接，在所述驱动轴与行走轮安装支架的顶部之间设有中置隔离法兰，所述中置隔离法兰的下部设有限位凸台并抵住行走轮安装支架的顶部的内表面，所述中置隔离法兰的上部伸入于安装腔室内，且所述中置隔离法兰的上部边缘设有圆弧倒角并与所有球头螺母紧密接触，且所述中置隔离法兰与驱动轴之间为间隙配合，

[0010] 所述主动力驱动装置与驱动轴传动连接，所述转向力驱动装置与转向连接轴套传动连接，

[0011] 所述矩形车身框架内还设有用于电控系统冷却的风道系统。

[0012] 进一步的，作为一种具体的实施方式，本发明中所述主动力驱动装置、转向力驱动装置在水平方向上分别位于矩形车身框架的前、后侧，

[0013] 所述主动力驱动装置具有双驱动电机装置，所述双驱动电机装置由两个并排设置的驱动电机构成，所述驱动电机的输出轴竖直向上伸出且在输出轴的位置设有冷却润滑盒，所述驱动电机的输出轴贯穿冷却润滑盒，且在所述驱动电机的输出轴之间设有中置输出轴，所述中置输出轴的下端位于冷却润滑盒内并均与驱动电机的输出轴啮合，其上端竖直向上延展并与驱动轴通过在水平方向上的投影面呈三角形状的第一皮带轮传动连接，[0014] 所述转向力驱动装置具有扁平力矩电机，且所述扁平力矩电机通过在水平方向上的投影面呈三角形状的第二皮带轮传动连接

[0015] 进一步的，作为一种具体的实施方式，本发明中所述风道系统具有横截面呈等腰梯形的开口框支架，在所述开口框支架的表面上设有贯穿的镂空孔，所述开口框支架上的开口朝下并与矩形车身框架的底部焊接固定并构成横截面为等腰梯形的、可用于容纳蓄电池组以及传感器装置的冷却风道，所述电控系统安装在开口框支架的顶部，在所述开口框支架的侧壁上并排设有若干个散热风扇。

[0016] 进一步的，作为一种具体的应用方式，本发明中在所述的矩形车身框架上设有拖拽式顶升系统，所述拖拽式顶升系统具有可拆卸支架，所述可拆卸支架通过挂钩安装在矩形车身框架的侧壁上，且所述拖拽式顶升系统具有对称设置的两个浮动升降装置，在两个浮动升降装置之间设有增压储油桶，

[0017] 所述浮动升降装置具有两端开口且中空的安装筒，在所述安装筒的上、下两端分别设有顶升柱、支撑柱，在所述顶升柱的顶端、支撑柱的底端均设有T字型限位凸台，且在所述顶升柱与安装筒的上端之间、支撑柱与安装筒的下端之间均设有缓冲垫圈，所述顶升柱的下端与支撑柱的顶端均插入于安装筒内并构成密闭的液压油容纳空间，在所述安装筒的侧壁上设有能够使得液压油容纳空间与增压储油桶相连通的连接唧嘴，在所述安装筒位于顶升柱一侧的内壁上设有若干个沿竖直方向延展的限位键槽，在所述限位键槽内设有长度短于限位键槽长度的限位块，

[0018] 在所述支撑柱上通过限位压盘安装有至少3个导向顶柱，所述导向顶柱以支撑柱的中心轴线为中心旋转分布，且所述导向顶柱均插入于顶升柱内，且每根导向顶柱与顶升柱之间均设有用于油液流动的间隙，在所述支撑柱的底部设有万向轮。

[0019] 进一步的，作为一种具体的实施方式，本发明在所述矩形车身框架的前、后两侧均设有拖拽式顶升系统。

[0020] 进一步的，作为一种具体的应用方式，本发明在所述矩形车身框架的左、右两侧分别设有枕木定位装置，

[0021] 所述枕木定位装置具有两个浮动滚轮，所述浮动滚轮的中心轴线平行且其中心轴线构成的平面不垂直、也不水平，在所述浮动滚轮的之间设有连接杆，所述连接杆的两端分别与对应的浮动滚轮的中心轴铰接，且在所述连接杆的中部设有调节轴销，在所述矩形车身框架的侧壁上设有可与调节轴销滑动连接且呈长条状的水平调节槽，

[0022] 所述枕木定位装置还具有与之相配套的专用枕木，在所述专用枕木的水平两端均设有调节开口，在两个调节开口之间设有顺接滑槽，所述调节开口由外至内依次设有锥形引入段、第一引导圆弧段、第二引导圆弧段。

[0023] 进一步的，作为一种具体的实施方式，本发明中所述第一引导圆弧段与第二引导圆弧段的半径不小于浮动滚轮的半径，且所述第一引导圆弧段在竖直方向上横截面的圆弧中心位于调节开口的内腔中，所述第二引导圆弧段在竖直方向上横截面的圆弧中心位于调节开口的内腔外部。

[0024] 进一步的，作为一种具体的实施方式，本发明中所述第一引导圆弧段的半径小于第二引导圆弧段的半径。

[0025] 进一步的，作为一种具体的应用方式，本发明在所述矩形车身框架的后侧设有密闭运输组件，所述密闭运输组件具有可拆卸地安装在矩形车身框架上的主拖拽挂板，在所述主拖拽挂板的尾部通过呈X型分布的两根连接杆连接有从拖拽挂板，所述从拖拽挂板通过沿竖直方向上延展的滑槽安装有升降小车，在所述升降小车上设有可升降的滚轮组件，[0026] 在所述升降小车的底部设有由电控系统控制的出料口门，围绕所述出料口门的横截面形状、在所述升降小车的底部设有呈凸起状的密封定块体。

[0027] 进一步的，作为一种具体的实施方式，本发明在所述从拖拽挂板的左、右两侧与升降小车之间均设有限位卡块，所述限位卡块与升降小车之间一起合围成沿竖直方向延展、横截面呈T型的滑槽，且在所述从拖拽挂板的左、右两侧均设有与滑槽滑动连接的T型端部，[0028] 所述滚轮组件具有前、后两侧分布且通过转动轴销安装在升降小车上的橡胶滚轮，在所述橡胶滚轮之间设有由电动油缸驱动的伸缩杆，在所述伸缩杆的端部设有连接轴套，在所述连接轴套与转动轴销之间均设有驱动连杆，且在所述升降小车上设有与转动轴销相适应的圆弧滑槽。

[0029] 本发明的有益效果是：本发明精简了传统的驱动力、转向力的结构形式，在整个结构保持配重合理的情况下，能够提升机器人的拖拽能力，同时进一步的拓展结构，可增设与主结构分离的拖拽式顶升系统，避免重力施加于车身框架上，再进一步的设置拖拽式顶升系统、枕木定位装置，通过多种的组合，实现适应不同工况的需求，能够大幅提高机器人的适应性，降低整个项目实施的成本。

附图说明

[0030] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

[0031] 图1是本发明的实施例一中矩形车身框架的结构示意图一；

[0032] 图2是本发明的实施例一中矩形车身框架的结构示意图二；

[0033] 图3是本发明的实施例一中驱动轮组件的结构示意图一；

[0034] 图4是本发明的实施例一中驱动轮组件的结构示意图二；

[0035] 图5是本发明的实施例一中驱动轮组件的剖视图；

[0036] 图6是本发明的实施例一中双驱动电机装置的结构示意图；

[0037] 图7是本发明的实施例一中风道系统处的结构示意图；

[0038] 图8是本发明的实施例二的底视图；

[0039] 图9是本发明的实施例二的侧视图；

[0040] 图10是图9中A处的局部放大剖视图；

[0041] 图11是本发明的实施例二在导向顶柱处的剖视图；

[0042] 图12是本发明的实施例三的侧视图一；

[0043] 图13是本发明的实施例三的侧视图二；

[0044] 图14是本发明的实施例三中枕木定位装置的运动原理图一；

[0045] 图15是本发明的实施例三中枕木定位装置的运动原理图二；

[0046] 图16是本发明的实施例四的结构示意图；

[0047] 图17是图16中B处的局部放大示意图；

[0048] 图18是图16中C处的局部放大示意图；

[0049] 图19是本发明的实施例四的运动原理图；

[0050] 图20是本发明的实施例四中升降小车的底部结构示意图。

具体实施方式

[0051] 现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

[0052] 如图1～图7所示的本发明一种具有密闭运输组件的智能车间用室内导航寻迹机器人的实施例一，包括矩形车身框架1和电控系统3，在矩形车身框架1的左、右两侧设置分别设有驱动轮组件2，且的两组驱动轮组件2为对称设置，驱动轮组件2具有两组前、后设置的滚动轮装置21以及上、下分别设置的主动力驱动装置22、转向力驱动装置23，所述主动力驱动装置22、转向力驱动装置23均与滚动轮装置21传动连接，通过该种的结构布局，能够解决在传统的滚轮驱动移动的方式中，实现四轮同步驱动要么借鉴汽车四驱的复杂结构，要么单纯通过电机的控制改变以实现驱动力和转向动力，但其稳定性低等缺陷，该种布局根据所需要元件的重量和在运动时的惯量，采用上、下、前、后、左、右错落式的布局，能够使得机器人的移动更为稳定，也能够规避传统结构的堆叠式的设计，显著降低矩形车身框架1的厚度，扩展移动的范围，

[0053] 所述滚动轮装置21具有由上至下顺次设置的转向连接轴套211、隔离紧固机构212、行走轮安装支架213，在转向连接轴套211内设有驱动轴215，在转向连接轴套211与驱动轴215之间间隔设有两个滚针轴承214，

[0054] 所述隔离紧固机构212具有安装罩体2121，所述安装罩体2121的开口朝下并紧固在行走轮安装支架213的上部，且安装罩体2121与行走轮安装支架213之间形成安装腔室，以转向连接轴套211的中心轴线为旋转中心、在安装腔室内设有至少三个球头螺母2122，在安装罩体2121的上侧表面设有连接法兰盘2123，在连接法兰盘2123上设有与球头螺母2122一一对应的紧固螺栓安装孔位，通过隔离紧固机构212的作用，既能够发挥采用双套设计的转向连接轴套211、驱动轴215各自发挥作用不干涉，又能解决在载重时车身刚性的问题，大幅提升抗压能力而在轴向上不破坏转动力矩，

[0055] 在行走轮安装支架213的上、下两侧分别设有水平传动轴216、行走轮218，所述驱动轴215竖直向下依次贯穿转向连接轴套211、安装罩体2121、行走轮安装支架213并与水平传动轴216的一端通过锥齿轮啮合，水平传动轴216的另一端与行走轮218之间通过第三皮带轮连接，在驱动轴215与行走轮安装支架213的顶部之间设有中置隔离法兰217，所述中置隔离法兰217的下部设有限位凸台并抵住行走轮安装支架213的顶部的内表面，所述中置隔离法兰217的上部伸入于安装腔室内，且中置隔离法兰217的上部边缘设有圆弧倒角并与所有球头螺母2122紧密接触，在承载时通过球头螺母2122与中置隔离法兰217的接触保证刚性，且中置隔离法兰217与驱动轴215之间为间隙配合，避免中置隔离法兰217的变形影响驱动轴215，

[0056] 在实际的运动中，驱动轴215可将动力传动至水平传动轴216，通过锥齿轮的啮合、皮带轮的传动实现行走轮218的转动，使得整个矩形车身框架1移动位置，而转向连接轴套211由于并不和驱动轴215干涉，而又能够通过隔离紧固机构212与行走轮安装支架213固定连接，使得在转向连接轴套211转动时，行走轮218能够发生转向的效果，在上述运动的控制中，均需要通过电控系统3发出相对应的电信号至主动力驱动装置22、转向力驱动装置23上的相关电机上，

[0057] 所述主动力驱动装置22与驱动轴215传动连接，所述转向力驱动装置23与转向连接轴套211传动连接，作为一种具体的结构布局，所述主动力驱动装置22、转向力驱动装置23在水平方向上分别位于矩形车身框架1的前、后侧，所述主动力驱动装置22具有双驱动电机装置221，所述双驱动电机装置221由两个并排设置的驱动电机构成，所述驱动电机的输出轴竖直向上伸出且在输出轴的位置设有冷却润滑盒222，所述驱动电机的输出轴贯穿冷却润滑盒222，且在驱动电机的输出轴之间设有中置输出轴223，所述中置输出轴223的下端位于冷却润滑盒222内并均与驱动电机的输出轴啮合，其上端竖直向上延展并与驱动轴215通过在水平方向上的投影面呈三角形状的第一皮带轮224传动连接，所述转向力驱动装置
23具有扁平力矩电机231，且扁平力矩电机231通过在水平方向上的投影面呈三角形状的第二皮带轮232传动连接。能够实现四轮的同步启停、转向动作，使得寻迹的过程更为精准，也降低了电控系统3的控制复杂程度。

[0058] 所述矩形车身框架1内还设有用于电控系统3冷却的风道系统4。所述风道系统4具有横截面呈等腰梯形的开口框支架41，在开口框支架41的表面上设有贯穿的镂空孔，所述开口框支架41上的开口朝下并与矩形车身框架1的底部焊接固定并构成横截面为等腰梯形的、可用于容纳蓄电池组以及传感器装置的冷却风道42，所述电控系统3安装在开口框支架41的顶部，在开口框支架41的侧壁上并排设有若干个散热风扇43。考虑到具体的散热，增设风道系统4，通过散热风扇43将开口框支架41外侧的热量引入冷却风道42内，通过冷却风道
42周边的散热孔将热量散发出去，同时可将发热量最大的蓄电池组以及传感器装置于电控系统隔离开来，置入冷却风道42中，提升整个系统的稳定性，也能够充分利用扁平式车身结构的空间。

[0059] 如图8～图11所示的本发明的实施例二，实际上是在实施例一的基础上增设可用于搬运动作的拖拽式顶升系统5，具体的，在矩形车身框架1上设有拖拽式顶升系统5，所述拖拽式顶升系统5具有可拆卸支架51，所述可拆卸支架51通过挂钩安装在矩形车身框架1的侧壁上，便于适应不同的需求进行组装，且拖拽式顶升系统5具有对称设置的两个浮动升降装置52，在两个浮动升降装置52之间设有增压储油桶53，

[0060] 所述浮动升降装置52具有两端开口且中空的安装筒521，在安装筒521的上、下两端分别设有顶升柱522、支撑柱523，在顶升柱522的顶端、支撑柱523的底端均设有T字型限位凸台，且在顶升柱522与安装筒521的上端之间、支撑柱523与安装筒521的下端之间均设有缓冲垫圈524，所述顶升柱522的下端与支撑柱523的顶端均插入于安装筒521内并构成密闭的液压油容纳空间，在安装筒521的侧壁上设有能够使得液压油容纳空间与增压储油桶53相连通的连接唧嘴525，在安装筒521位于顶升柱522一侧的内壁上设有若干个沿竖直方向延展的限位键槽526，在限位键槽526内设有长度短于限位键槽526长度的限位块527，[0061] 在支撑柱523上通过限位压盘528安装有至少3个导向顶柱529，导向顶柱529以支撑柱523的中心轴线为中心旋转分布，且导向顶柱529均插入于顶升柱522内，且每根导向顶柱529与顶升柱522之间均设有用于油液流动的间隙，在支撑柱523的底部设有万向轮。

[0062] 在拖拽式顶升系统5实际的工作中，当矩形车身框架1移动至指定位置的下方后，如移动至两个枕木之间的下方，电控系统3发出信号，使得增压储油桶53向连接唧嘴525输入增压油液，使得液压油容纳空间膨胀，在膨胀力的作用下，支撑柱523向下运动使得万向轮着地，起到支撑作用，而顶升柱522向上移动，由于导向顶柱529与顶升柱522之间的间隙，由于油液也可窜入间隙内，在导向顶柱529与顶升柱522之间的油液将会产生一定的粘度附着力，减缓顶升柱522的移动，使得其移动更为平缓可靠，还能够大幅简化顶升的结构，以替代传统的液压顶升装置复杂的轴向结构不利于精简体积的问题，在顶升柱522向上移动的过程中，所需移动的物体从枕木上离开一定间隙，导向顶柱529在此过程中还可起到稳定和导向的作用，在达到需要的离地间隙时，即可锁紧油液的压力，进行下一步的移动，通过分离式的设计，使得拖拽式顶升系统5在不使用时可挂载在矩形车身框架1上，也不影响其运动，在需要时，才发挥作用，同时为了适应扁平的结构，解决不能采用传统油缸的问题，采用双向顶出的设计，既能够解决所需要解决的问题，又能够避免载荷施加于矩形车身框架1，延长其使用寿命，同时还能够有浮动弹性的调整范围，使得顶升的动作同步、稳定、可控。

[0063] 在矩形车身框架1的前、后两侧均设有拖拽式顶升系统5，可以为矩形车身框架1的左、右两侧挂载其他装置留出空间。

[0064] 如图12～图15所示的本发明的实施例三，实际上是为了解决在搬运移动的过程中，如果精准的插入用于放置物品的枕木之间，这样才能够充分发挥自动搬运的功能，而传统的方式一般在枕木之间放置的物品只能通过类似于铲车改造的移动装置进行取拿，在码垛机器人中运用很多，但是在一些需要精密控制运动过程，物品重量并不大时，传统的方式就显得不甚可靠。故本实施例利用上述两个实施例的优点，进一步在矩形车身框架1的左、右两侧分别设有枕木定位装置6，所述枕木定位装置6具有两个浮动滚轮61，巧妙的通过杠杆配重的调节，可以使得所述浮动滚轮61的中心轴线平行且其中心轴线构成的平面不垂直、也不水平，即使得两个浮动滚轮61能够呈现前后分布状，在浮动滚轮61的之间设有连接杆62，所述连接杆62的两端分别与对应的浮动滚轮61的中心轴铰接，且在连接杆62的中部设有调节轴销63，在矩形车身框架1的侧壁上设有可与调节轴销63滑动连接且呈长条状的水平调节槽64，使得浮动滚轮61在与调节开口66接触的过程中能够有一段缓冲的过程，[0065] 所述枕木定位装置6还具有与之相配套的专用枕木65，在专用枕木65的水平两端均设有调节开口66，在两个调节开口66之间设有顺接滑槽67，所述调节开口66由外至内依次设有锥形引入段661、第一引导圆弧段662、第二引导圆弧段663。

[0066] 所述第一引导圆弧段662与第二引导圆弧段663的半径不小于浮动滚轮61的半径，且第一引导圆弧段662在竖直方向上横截面的圆弧中心位于调节开口66的内腔中，所述第二引导圆弧段663在竖直方向上横截面的圆弧中心位于调节开口66的内腔外部，所述第一引导圆弧段662的半径小于第二引导圆弧段663的半径。

[0067] 如图14和图15所示的运动原理图，保证浮动滚轮61呈现一前一后状，通过专用的枕木，不管是从枕木两端的哪一个方向进入，先接触专用枕木65的浮动滚轮61将会被迫转动调整至，两个浮动滚轮61呈现一条直线分布状，最终两个浮动滚轮61先后进入顺接滑槽67内，实现机器人在移动搬运时，精准位置的确定。显而易见的，实施例三可充分利用实施例二中的拖拽式顶升系统5，在浮动滚轮61进入顺接滑槽67内至指定位置后，通过拖拽式顶升系统5实现其余的动作。

[0068] 如图16～图20所示的本发明的实施例四，在矩形车身框架1的后侧设有密闭运输组件7，所述密闭运输组件7具有可拆卸地安装在矩形车身框架1上的主拖拽挂板71，在主拖拽挂板71的尾部通过呈X型分布的两根连接杆72连接有从拖拽挂板73，传统的拖钩连接挂车，其之间的间隙和松垮将会导致控制移动的范围、稳定性不可靠，不能实现位置的精度控制，尤其是在化工物料的生产中，需要对物料移动的位置能够精准控制，而传统的单连杆的稳定性并不高，故本实施例采用错落式的双连杆设计，如果要实现所述从拖拽挂板73通过沿竖直方向上延展的滑槽77安装有升降小车74，在升降小车74上设有可升降的滚轮组件75，

[0069] 在从拖拽挂板73的左、右两侧与升降小车74之间均设有限位卡块76，所述限位卡块76与升降小车74之间一起合围成沿竖直方向延展、横截面呈T型的滑槽77，且在从拖拽挂板73的左、右两侧均设有与滑槽77滑动连接的T型端部，所述滚轮组件75具有前、后两侧分布且通过转动轴销751安装在升降小车74上的橡胶滚轮752，在橡胶滚轮752之间设有由电动油缸753驱动的伸缩杆754，在伸缩杆754的端部设有连接轴套755，在连接轴套755与转动轴销751之间均设有驱动连杆756，且在升降小车74上设有与转动轴销751相适应的圆弧滑槽757。

[0070] 在升降小车74的底部设有由电控系统3控制的出料口门741，围绕所述出料口门741的横截面形状、在升降小车74的底部设有呈凸起状的密封定块体742。

[0071] 在实际的运动中，当矩形车身框架1移动至指定位置后，可通过电控系统3发出电信号，使得电动油缸753驱动的伸缩杆754收缩，间接带动驱动连杆756斜向上运动，从而迫使转动轴销751沿着圆弧滑槽757斜向上移动，从而使得转动轴销751上的滚轮变向的在竖直方向上向上移动，与此同时，由于限位卡块76的存在，使得升降小车74沿着滑槽77下降，最终使得升降小车74底部完全与地面接触，密封定块体742插入指定的地面上的凹槽，即可实现定位和密封，随后出料口门741可控制打开，在升降小车74中的物料即可通过出料口门741离开升降小车74，显然可在地面上设有与出料口门741、限位卡块76相对应的埋入于地面的物料入口，可以避免产生扬尘和泄露，实现整体工艺环节的全密封环保效果。

[0072] 以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。