人力驱动车辆用控制装置

摘要

本发明提供能够恰当地控制人力驱动车辆用组件的人力驱动车辆用控制装置。人力驱动车辆用控制装置包括控制部，所述控制部根据人力驱动力来控制人力驱动车辆所包含的人力驱动车辆用组件，其中，所述控制部根据第一值和第二值来控制人力驱动车辆用组件，所述第一值与使用第一传感器取得的所述人力驱动力或所述人力驱动车辆的驱动力相关，所述第二值与使用与所述第一传感器不同的第二传感器取得的所述人力驱动力或所述人力驱动车辆的驱动力相关。

权利要求

1.一种人力驱动车辆用控制装置，所述人力驱动车辆用控制装置包括控制部，所述控制部根据人力驱动力来控制人力驱动车辆所包含的人力驱动车辆用组件，其中，所述控制部根据使用了第一值和第二值的运算结果，选择与所述第一值及所述第二值中的较小的一方的值相应地控制所述人力驱动车辆用组件或者与所述第一值及第二值的平均值相应地控制所述人力驱动车辆用组件，所述第一值与使用第一传感器取得的所述人力驱动力或所述人力驱动车辆的驱动力相关，所述第二值与使用与所述第一传感器不同的第二传感器取得的所述人力驱动力或所述人力驱动车辆的驱动力相关。

2.根据权利要求1所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

所述第一传感器包括用于检测向所述人力驱动车辆的曲柄输入的转矩的传感器，所述第二传感器包括用于检测风速及风压中的至少一方的传感器、用于检测所述人力驱动车辆的加速度的传感器、用于检测所述人力驱动车辆的车速的传感器、及用于检测所述人力驱动车辆的倾斜的传感器中的至少一个。

3.根据权利要求1或2所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

在所述第一值与所述第二值之差未进入规定的范围的情况下，所述控制部根据所述第一值及所述第二值中的较小的一方的值来控制所述人力驱动车辆用组件。

4.根据权利要求1或2所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

在所述第一值与所述第二值之差未进入规定的范围的情况下，所述控制部不使人力驱动车辆用组件根据所述第一值及所述第二值而动作。

5.根据权利要求1或2所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

在所述第一值与所述第二值之差未进入规定的范围的情况下，所述控制部使所述人力驱动车辆用组件执行预先设定的动作。

6.根据权利要求1或2所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

在所述第一传感器产生故障的情况下，所述控制部根据第二值来控制所述人力驱动车辆用组件，在所述第二传感器产生故障的情况下，所述控制部根据第一值来控制所述人力驱动车辆用组件。

7.根据权利要求1或2所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

在所述第一传感器和所述第二传感器产生故障的情况下，所述控制部不使所述人力驱动车辆用组件根据所述第一值及所述第二值而动作。

8.根据权利要求1或2所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

在所述第一传感器和所述第二传感器产生故障的情况下，所述控制部使所述人力驱动车辆用组件执行预先设定的动作。

9.根据权利要求1或2所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

所述人力驱动车辆用组件包括辅助所述人力驱动车辆的推进的马达、变速器、悬挂装置及可调节座杆中的至少一个。

10.一种人力驱动车辆用控制装置，所述人力驱动车辆用控制装置包括控制部，所述控制部根据行驶阻力来控制人力驱动车辆所包含的人力驱动车辆用组件，其中，所述控制部根据使用了第一值和第二值的运算结果，选择与所述第一值及所述第二值中的较小的一方的值相应地控制所述人力驱动车辆用组件或者与所述第一值及第二值的平均值相应地控制所述人力驱动车辆用组件，所述第一值与使用第一传感器取得的所述行驶阻力相关，所述第二值与使用与所述第一传感器不同的第二传感器取得的所述行驶阻力相关。

11.根据权利要求10所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

所述第一传感器包括用于检测向所述人力驱动车辆的曲柄输入的转矩的传感器、用于检测所述人力驱动车辆的速度的传感器、及用于检测所述曲柄的转速的传感器，所述第二传感器包括用于检测风速及风压中的至少一方的传感器、用于检测所述人力驱动车辆的加速度的传感器、用于检测所述人力驱动车辆的车速的传感器、及用于检测所述人力驱动车辆的倾斜的传感器中的至少一个。

12.根据权利要求10或11所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，在所述第一值与所述第二值之差未进入规定的范围的情况下，所述控制部根据所述第一值及所述第二值中的较小的一方的值来控制所述人力驱动车辆用组件。

13.根据权利要求10或11所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，在所述第一值与所述第二值之差未进入规定的范围的情况下，所述控制部不使人力驱动车辆用组件根据所述第一值及所述第二值而动作。

14.根据权利要求10或11所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，在所述第一值与所述第二值之差未进入规定的范围的情况下，所述控制部使所述人力驱动车辆用组件执行预先设定的动作。

15.根据权利要求10或11所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，在所述第一传感器产生故障的情况下，所述控制部根据第二值来控制所述人力驱动车辆用组件，在所述第二传感器产生故障的情况下，所述控制部根据第一值来控制所述人力驱动车辆用组件。

16.根据权利要求10或11所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，在所述第一传感器和所述第二传感器产生故障的情况下，所述控制部不使所述人力驱动车辆用组件根据所述第一值及所述第二值而动作。

17.根据权利要求10或11所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，在所述第一传感器和所述第二传感器产生故障的情况下，所述控制部使所述人力驱动车辆用组件执行预先设定的动作。

18.根据权利要求10或11所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，所述人力驱动车辆用组件包括辅助所述人力驱动车辆的推进的马达、变速器、悬挂装置及可调节座杆中的至少一个。

19.一种人力驱动车辆用控制装置，所述人力驱动车辆用控制装置包括控制部，所述控制部根据人力驱动力来控制人力驱动车辆所包含的人力驱动车辆用组件，其中，所述控制部根据使用了第一值和第二值的运算结果来控制人力驱动车辆用组件，所述第一值与使用第一传感器取得的所述人力驱动力或所述人力驱动车辆的驱动力相关，所述第二值与使用与所述第一传感器不同的第二传感器取得的所述人力驱动力或所述人力驱动车辆的驱动力相关，所述第二传感器包括用于检测风速及风压中的至少一方的传感器、用于检测所述人力驱动车辆的加速度的传感器、用于检测所述人力驱动车辆的车速的传感器、及用于检测所述人力驱动车辆的倾斜的传感器中的至少一个。

20.根据权利要求19所述的人力驱动车辆用控制装置，其中，

所述人力驱动车辆用组件包括辅助所述人力驱动车辆的推进的马达、变速器、悬挂装置及可调节座杆中的至少一个。

说明书

人力驱动车辆用控制装置

技术领域

[0001] 本发明涉及人力驱动车辆用控制装置。

背景技术

[0002] 例如，专利文献1记载的人力驱动车辆用控制装置根据检测部的输出来控制人力驱动车辆用组件。

[0003] 在先技术文献

[0004] 专利文献

[0005] 专利文献1：日本特开平10-59260号公报

发明内容

[0006] 本发明的目的在于提供能够恰当地控制人力驱动车辆用组件的人力驱动车辆用控制装置。

[0007] 按照本发明的第一侧面的人力驱动车辆用控制装置包括控制部，所述控制部根据人力驱动力来控制人力驱动车辆所包含的人力驱动车辆用组件，其中，所述控制部根据第一值和第二值来控制人力驱动车辆用组件，所述第一值与使用第一传感器取得的所述人力驱动力或所述人力驱动车辆的驱动力相关，所述第二值与使用与所述第一传感器不同的第二传感器取得的所述人力驱动力或所述人力驱动车辆的驱动力相关。

[0008] 根据按照第一侧面的人力驱动车辆用控制装置，由于根据与使用彼此不同的传感器取得的人力驱动力或人力驱动车辆的驱动力相关的第一值和第二值来控制人力驱动车辆用组件，因此，与仅根据第一值及第二值中的一方来控制人力驱动车辆用组件的情况相比，能够恰当地控制人力驱动车辆用组件。

[0009] 按照所述第一侧面，在第二侧面的人力驱动车辆用控制装置中，所述第一传感器包括用于检测向所述人力驱动车辆的曲柄输入的转矩的传感器，所述第二传感器包括用于检测风速及风压中的至少一方的传感器、用于检测所述人力驱动车辆的加速度的传感器、用于检测所述人力驱动车辆的车速的传感器、及用于检测所述人力驱动车辆的倾斜的传感器中的至少一个。

[0010] 根据按照第二侧面的人力驱动车辆用控制装置，能够使用用于检测向人力驱动车辆的曲柄输入的转矩的传感器来取得第一值。能够使用用于检测风速及风压中的至少一方的传感器、用于检测人力驱动车辆的加速度的传感器、用于检测人力驱动车辆的车速的传感器、及用于检测人力驱动车辆的倾斜的传感器中的至少一个来取得第二值。

[0011] 按照本发明的第三侧面的人力驱动车辆用控制装置包括控制部，所述控制部根据行驶阻力来控制人力驱动车辆所包含的人力驱动车辆用组件，其中，所述控制部根据第一值和第二值来控制所述人力驱动车辆用组件，所述第一值与使用第一传感器取得的所述行驶阻力相关，所述第二值与使用与所述第一传感器不同的第二传感器取得的所述行驶阻力相关。

[0012] 根据按照第三侧面的人力驱动车辆用控制装置，由于根据与使用彼此不同的传感器取得的行驶阻力相关的第一值和第二值来控制人力驱动车辆用组件，因此，与仅根据第一值及第二值中的一方来控制人力驱动车辆用组件的情况相比，能够恰当地控制人力驱动车辆用组件。

[0013] 按照所述第三侧面，在第四侧面的人力驱动车辆用控制装置中，所述第一传感器包括用于检测向所述人力驱动车辆的曲柄输入的转矩的传感器、用于检测所述人力驱动车辆的速度的传感器、及用于检测所述曲柄的转速的传感器，所述第二传感器包括用于检测风速及风压中的至少一方的传感器、用于检测所述人力驱动车辆的加速度的传感器、用于检测所述人力驱动车辆的车速的传感器、及用于检测所述人力驱动车辆的倾斜的传感器中的至少一个。

[0014] 根据按照第四侧面的人力驱动车辆用控制装置，能够使用用于检测向人力驱动车辆的曲柄输入的转矩的传感器、用于检测人力驱动车辆的速度的传感器、及用于检测曲柄的转速的传感器来取得第一值。能够使用用于检测风速及风压中的至少一方的传感器、用于检测人力驱动车辆的加速度的传感器、用于检测人力驱动车辆的车速的传感器、及用于检测人力驱动车辆的倾斜的传感器中的至少一个来取得第二值。

[0015] 按照所述第一～第四侧面中的任一侧面，在第五侧面的人力驱动车辆用控制装置中，在所述第一值与所述第二值之差未进入规定的范围的情况下，所述控制部根据所述第一值及所述第二值中的较小的一方的值来控制所述人力驱动车辆用组件。

[0016] 根据按照第五侧面的人力驱动车辆用控制装置，即使在产生第一传感器及第二传感器的检测值中的至少一方与实际值较大地偏离的异常的情况下，也能够恰当地控制人力驱动车辆用组件。

[0017] 按照所述第一～第四侧面中的任一侧面，在第六侧面的人力驱动车辆用控制装置中，在所述第一值与所述第二值之差未进入规定的范围的情况下，所述控制部不使人力驱动车辆用组件根据所述第一值及所述第二值而动作。

[0018] 根据按照第六侧面的人力驱动车辆用控制装置，在产生第一传感器及第二传感器的检测值中的至少一方与实际值较大地偏离的异常的情况下，能够抑制根据与实际值较大地偏离的检测值而进行的人力驱动车辆用组件的控制。

[0019] 按照所述第一～第四侧面中的任一侧面，在第七侧面的人力驱动车辆用控制装置中，在所述第一值与所述第二值之差未进入规定的范围的情况下，所述控制部使所述人力驱动车辆用组件执行预先设定的动作。

[0020] 根据按照第七侧面的人力驱动车辆用控制装置，在产生第一传感器及第二传感器的检测值中的至少一方与实际值较大地偏离的异常的情况下，即使在产生第一传感器及第二传感器的检测值中的至少一方与实际值较大地偏离的异常的情况下，也能够恰当地控制人力驱动车辆用组件。

[0021] 按照所述第一～第四侧面中的任一侧面，在第八侧面的人力驱动车辆用控制装置中，在所述第一传感器产生故障的情况下，所述控制部根据第二值来控制所述人力驱动车辆用组件，在所述第二传感器产生故障的情况下，所述控制部根据第一值来控制所述人力驱动车辆用组件。

[0022] 根据按照第八侧面的人力驱动车辆用控制装置，在第一传感器及第二传感器中的一方产生故障的情况下，能够根据第一传感器及第二传感器中的另一方来控制人力驱动车辆用组件。

[0023] 按照所述第一～第四侧面中的任一侧面，在第九侧面的人力驱动车辆用控制装置中，在所述第一传感器和所述第二传感器产生故障的情况下，所述控制部不使所述人力驱动车辆用组件根据所述第一值及所述第二值而动作。

[0024] 根据按照第九侧面的人力驱动车辆用控制装置，在第一传感器及第二传感器这双方产生故障的情况下，能够抑制根据产生了故障的传感器的检测值而进行的人力驱动车辆用组件的控制。

[0025] 按照所述第一～第四侧面中的任一侧面，在第十侧面的人力驱动车辆用控制装置中，在所述第一传感器和所述第二传感器产生故障的情况下，所述控制部使所述人力驱动车辆用组件执行预先设定的动作。

[0026] 根据按照第十侧面的人力驱动车辆用控制装置，即使在第一传感器及第二传感器这双方产生故障的情况下，也能够恰当地控制人力驱动车辆用组件。

[0027] 按照所述第一～第十侧面中的任一侧面，在第十一侧面的人力驱动车辆用控制装置中，所述控制部根据所述第一值及第二值的平均值来控制所述人力驱动车辆用组件。

[0028] 根据按照第十一侧面的人力驱动车辆用控制装置，与仅根据第一值及第二值中的一方来控制人力驱动车辆用组件的情况相比，能够稳定地控制人力驱动车辆用组件。

[0029] 按照本发明的第十二侧面的人力驱动车辆用控制装置包括控制部，所述控制部能够根据用于检测风速及风压中的至少一方的传感器的输出来控制人力驱动车辆所包含的人力驱动车辆用组件，在所述传感器的输出满足规定条件的情况下，所述控制部不使所述人力驱动车辆用组件根据所述传感器的输出而动作。

[0030] 根据按照第十二侧面的人力驱动车辆用控制装置，在传感器的输出满足规定条件的情况下，能够不使人力驱动车辆用组件根据传感器的输出而动作。

[0031] 按照所述第十二侧面，在第十三侧面的人力驱动车辆用控制装置中，所述规定条件包括所述传感器的输出的第一规定时间的变化量为第一变化量以上。

[0032] 根据按照第十三侧面的人力驱动车辆用控制装置，在传感器的输出的第一规定时间的变化量为第一变化量以上的情况下，传感器有可能未正常地动作，因此，能够不使人力驱动车辆用组件根据传感器的输出而动作。

[0033] 按照所述第十二或第十三侧面，在第十四侧面的人力驱动车辆用控制装置中，所述规定条件包括所述传感器的输出的第二规定时间的变化量为第二变化量以下。

[0034] 根据按照第十四侧面的人力驱动车辆用控制装置，在传感器的输出的第二规定时间的变化量为第二变化量以下的情况下，传感器有可能未正常地动作，因此，能够不使人力驱动车辆用组件根据传感器的输出而动作。

[0035] 按照所述第十二～第十四侧面中的任一侧面，在第十五侧面的人力驱动车辆用控制装置中，所述规定条件包括所述传感器的输出为规定值以上。

[0036] 根据按照第十五侧面的人力驱动车辆用控制装置，在传感器的输出为规定值以上的情况下，传感器有可能未正常地动作，因此，能够不使人力驱动车辆用组件根据传感器的输出而动作。

[0037] 按照所述第十二～第十五侧面中的任一侧面，在第十六侧面的人力驱动车辆用控制装置中，在所述传感器的输出满足规定条件的情况下，所述控制部以使所述人力驱动车辆用组件成为规定状态的方式对所述人力驱动车辆用组件进行控制。

[0038] 根据按照第十六侧面的人力驱动车辆用控制装置，在传感器的输出满足规定条件的情况下，能够以使人力驱动车辆用组件成为规定状态的方式对人力驱动车辆用组件进行控制。

[0039] 按照所述第一～第十六侧面中的任一侧面，在第十七侧面的人力驱动车辆用控制装置中，所述人力驱动车辆用组件包括辅助所述人力驱动车辆的推进的马达、变速器、悬挂装置及可调节座杆中的至少一个。

[0040] 根据按照第十七侧面的人力驱动车辆用控制装置，控制部能够恰当地控制辅助人力驱动车辆的推进的马达、变速器、悬挂装置及可调节座杆中的至少一个。

[0041] 本发明的人力驱动车辆用控制装置能够恰当地控制人力驱动车辆用组件。

附图说明

[0042] 图1是包括第一实施方式的人力驱动车辆用控制装置在内的人力驱动车辆的侧视图。

[0043] 图2是表示第一实施方式的人力驱动车辆用控制装置的电力结构的框图。

[0044] 图3是由图2的控制部执行的控制人力驱动车辆用组件的处理的流程图。

[0045] 图4是由第二实施方式的控制部执行的控制人力驱动车辆用组件的处理的流程图。

[0046] 图5是由第三实施方式的控制部执行的控制人力驱动车辆用组件的处理的流程图。

[0047] 图6是由第四实施方式的控制部执行的控制人力驱动车辆用组件的处理的流程图。

[0048] 图7是由第五实施方式的控制部执行的控制人力驱动车辆用组件的处理的流程图。

[0049] 图8是由第六实施方式的控制部执行的控制人力驱动车辆用组件的处理的流程图。

[0050] 图9是由第七实施方式的控制部执行的控制人力驱动车辆用组件的处理的流程图。

[0051] 图10是由第八实施方式的控制部执行的控制人力驱动车辆用组件的处理的流程图。

[0052] 图11是由第九实施方式的控制部执行的控制人力驱动车辆用组件的处理的流程图。

[0053] 图12是由第七实施方式的变形例的控制部执行的控制人力驱动车辆用组件的处理的流程图。

[0054] 图13是由第八实施方式的变形例的控制部执行的控制人力驱动车辆用组件的处理的流程图。

[0055] 附图标记说明

[0056] 10…人力驱动车辆、12…曲柄、30…人力驱动车辆用组件、32…马达、34…变速器、36…悬挂装置、38…可调节座杆、50…人力驱动车辆用控制装置、52…控制部、56…第一传感器、58…第二传感器。

具体实施方式

[0057] (第一实施方式)

[0058] 参照图1～图3，对第一实施方式的人力驱动车辆用控制装置50进行说明。以后，将人力驱动车辆用控制装置50仅记载为控制装置50。控制装置50设置于人力驱动车辆10。人力驱动车辆10为至少能够由人力驱动力进行驱动的车辆。人力驱动车辆10例如包括自行车。人力驱动车辆10的车轮的数量并不被限定，例如也包括独轮车及具有三轮以上的车轮的车辆。人力驱动车辆10例如包括山地自行车、公路自行车、城市自行车、载货自行车及斜躺自行车(日文：リカンベント)。以下，在实施方式中，将人力驱动车辆10设为自行车进行说明。

[0059] 如图1所示，人力驱动车辆10包括曲柄12及驱动轮14。人力驱动车辆10还包括车架16。向曲柄12输入人力驱动力H。曲柄12包括能够相对于车架16旋转的曲轴12A、和分别设置在曲轴12A的轴向的两端部的曲柄臂12B。在各曲柄臂12B连结有踏板18。驱动轮14通过曲柄
12的旋转而被驱动。驱动轮14支承于车架16。曲柄12和驱动轮14通过驱动机构20连结。驱动机构20包括与曲轴12A结合的第一旋转体22。曲轴12A和第一旋转体22也可以经由第一单向离合器结合。第一单向离合器构成为在曲柄12向前旋转的情况下使第一旋转体22向前旋转，在曲柄12向后旋转的情况下不使第一旋转体22向后旋转。第一旋转体22包括链轮、带轮或锥齿轮。驱动机构20还包括连结构件26和第二旋转体24。连结构件26向第二旋转体24传递第一旋转体22的旋转力。连结构件26例如包括链条、带或轴。

[0060] 第二旋转体24与驱动轮14连结。第二旋转体24包括链轮、带轮或锥齿轮。优选的是，在第二旋转体24与驱动轮14之间设置有第二单向离合器。第二单向离合器构成为在第二旋转体24向前旋转的情况下使驱动轮14向前旋转，在第二旋转体24向后旋转的情况下不使驱动轮14向后旋转。

[0061] 人力驱动车辆10包括前轮及后轮。在车架16上经由前叉16A安装有前轮。在前叉16A经由轴杆16B连结有车把16C。在以下的实施方式中，将后轮作为驱动轮14来进行说明，但也可以是前轮为驱动轮14。

[0062] 如图1及图2所示，人力驱动车辆10还包括蓄电池28、人力驱动车辆用组件30。

[0063] 蓄电池28包括一个或多个蓄电池单元。蓄电池单元包括充电电池。蓄电池28向设置于人力驱动车辆10并通过有线与蓄电池28电连接的其他电力部件、例如马达32及控制装置50供给电力。蓄电池28能够通过有线或无线进行通信地与控制部52连接。蓄电池28例如能够通过电力线通信(PLC；power line communication)与控制部52进行通信。蓄电池28既可以安装在车架16的外部，也可以是，至少一部分收容在车架16的内部。

[0064] 人力驱动车辆用组件30包括马达32、变速器34、悬挂装置(日文：サスペンション)36及可调节座杆38中的至少一个。

[0065] 马达32与驱动电路40一起构成驱动单元。优选的是，马达32及驱动电路40设置于同一壳体。驱动电路40控制从蓄电池28向马达32供给的电力。驱动电路40能够通过有线或无线进行通信地与控制装置50的控制部52连接。驱动电路40例如能够通过串行通信而与控制部52进行通信。驱动电路40根据来自控制部52的控制信号对马达32进行驱动。马达32辅助人力驱动车辆10的推进。马达32包括电动马达。马达32被设置成向从踏板18到后轮为止的人力驱动力H的动力传递路径或前轮传递旋转。马达32设置于人力驱动车辆10的车架16、后轮或前轮。在本实施方式中，马达32与从曲轴12A到第一旋转体22为止的动力传递路径结合。优选的是，在马达32与曲轴12A之间的动力传递路径设置有单向离合器，以便在使曲轴12A向人力驱动车辆10的前进方向旋转的情况下，防止马达32由于曲柄12的旋转力而旋转。
也可以在设置有马达32及驱动电路40的壳体设置马达32及驱动电路40以外的结构，例如，也可以设置对马达32的旋转进行减速并输出的减速器。驱动电路40包括逆变电路。

[0066] 变速器34与致动器42一起构成变速装置。变速器34用于变更驱动轮14的转速相对于曲柄12的转速的比率、即变速比B。变速器34构成为能够变更人力驱动车辆10的变速比B。变速器34构成为能够阶段性地变更变速比B。致动器42使变速器34执行变速动作。变速器34由控制部52控制。致动器42能够通过有线或无线进行通信地与控制部52连接。致动器42例如能够通过电力线通信(PLC；power line communication)与控制部52进行通信。致动器42根据来自控制部52的控制信号使变速器34执行变速动作。变速器34包括内置变速器及外置变速器(拨链器)中的至少一方。

[0067] 悬挂装置36包括用于变更悬挂装置36的硬度、衰减率、高度中的至少一个的致动器44。悬挂装置36包括前悬挂装置及后悬挂装置中的至少一个。对于悬挂装置36而言，在多个状态下，悬挂装置36的硬度、衰减率及长度中的至少一个不同。致动器44能够通过有线或无线进行通信地与控制部52连接。致动器44例如能够通过电力线通信而与控制部52进行通信。

[0068] 可调节座杆38包括用于变更座杆38A的高度的致动器46。致动器46也可以控制使用液压或空气来伸长的可调节座杆38的阀。致动器46能够通过有线或无线进行通信地与控制部52连接。致动器46例如能够通过电力线通信而与控制部52进行通信。致动器42、致动器44及致动器46包括电动马达或螺线管。

[0069] 如图2所示，控制装置50包括控制部52。在本实施方式中，控制装置50还包括存储部54。在本实施方式中，控制装置50还包括第一传感器56及第二传感器58。

[0070] 控制部52包括执行预先设定的控制程序的运算处理装置。运算处理装置例如包括CPU(Central Processing Unit)或MPU(Micro Processing Unit)。控制部52也可以包括一个或多个微型计算机。控制部52也可以包括分开地配置在多个部位的多个运算处理装置。在存储部54存储有用于各种控制程序及各种控制处理的信息。存储部54例如包括非易失性存储器及易失性存储器。控制部52及存储部54例如设置于设置有马达32的壳体。控制部52也可以包括驱动电路40。

[0071] 第一传感器56包括用于检测向人力驱动车辆10的曲柄12输入的转矩的传感器60。第一传感器56能够通过有线或无线进行通信地与控制装置50的控制部52连接。第一传感器
56也可以用于检测人力驱动力H的功率WH。在使用第一传感器56来检测人力驱动力H的功率WH的情况下，第一传感器56也可以包括传感器60和传感器62，所述传感器62用于检测曲柄
12的转速N。

[0072] 传感器60用于检测人力驱动力H的转矩TH。传感器60能够通过有线或无线进行通信地与控制装置50的控制部52连接。传感器60包括转矩传感器。转矩传感器例如设置于设置有马达32的壳体。转矩传感器检测向曲柄12输入的人力驱动力H的转矩TH。例如在将第一单向离合器设置于动力传递路径的情况下，将转矩传感器设置于比第一单向离合器靠上游侧的位置。转矩传感器包括应变传感器或磁致伸缩传感器等。应变传感器包括应变仪。在转矩传感器包括应变传感器的情况下，优选的是，将应变传感器设置在动力传递路径所包含的旋转体的外周部。

[0073] 传感器62用于检测人力驱动车辆10的曲柄12的转速N。传感器62能够通过有线或无线进行通信地与控制装置50的控制部52连接。传感器62包括曲柄旋转传感器。曲柄旋转传感器例如安装于人力驱动车辆10的车架16或设置有马达32的壳体。曲柄旋转传感器构成为包括输出与磁场的强度相应的信号的磁传感器。磁场的强度沿周向变化的环状的磁铁设置于曲轴12A或从曲轴12A到第一旋转体22之间的动力传递路径。曲柄旋转传感器向控制部52输出与曲柄12的转速N相应的信号。也可以是，曲柄旋转传感器在从曲轴12A到第一旋转体22的人力驱动力H的动力传递路径中设置于与曲轴12A一体旋转的构件。例如，在未将单向离合器设置于曲轴12A与第一旋转体22之间的情况下，也可以将曲柄旋转传感器设置于第一旋转体22。传感器62也可以用于检测人力驱动车辆10的车速V。在该情况下，控制部52根据由传感器62检测的曲柄12的转速N和人力驱动车辆10的变速比B来运算驱动轮14的转速，对人力驱动车辆10的车速V进行检测。与人力驱动车辆10的变速比B相关的信息预先存储于存储部54。

[0074] 在将变速器34设置于人力驱动车辆10的情况下，控制部52也可以根据人力驱动车辆10的车速V和曲柄12的转速N来运算变速比B。在该情况下，与驱动轮14的周长、驱动轮14的直径或驱动轮14的半径相关的信息预先存储于存储部54。在第一传感器56检测驱动轮14的转速且人力驱动车辆10包括变速器34的情况下，优选的是，第一传感器56包括用于检测变速比B的变速传感器。变速传感器检测变速器34的当前的变速挡。变速挡与变速比B的关系预先存储于存储部54。由此，控制部52能够根据变速传感器的检测结果来检测当前的变速比B。控制部52通过使驱动轮14的转速除以变速比B，从而能够对曲柄12的转速N进行运算。在该情况下，能够将传感器68用作传感器62。

[0075] 第二传感器58包括传感器64、传感器66、传感器68及传感器70中的至少一个。第二传感器58也可以进一步包括传感器72、传感器74、传感器76及传感器78。第二传感器58与第一传感器56不同。在第一传感器56及第二传感器58中的至少一方包括多个传感器的情况下，只要第一传感器56所包含的传感器中的至少一个未被包含在第二传感器58中，则第二传感器58与第一传感器56不同。

[0076] 传感器64用于检测风速及风压中的至少一方。传感器64包括风速传感器及风压传感器中的至少一方。传感器64例如设置于人力驱动车辆10的车把16C。优选的是，传感器64构成为能够检测人力驱动车辆10向前方行驶时的逆风及顺风中的至少一方。

[0077] 传感器66用于检测人力驱动车辆10的前进方向上的加速度a。传感器66包括加速度传感器。传感器66向控制部52输出与人力驱动车辆10的前进方向上的加速度a相应的信号。

[0078] 传感器68用于检测人力驱动车辆10的车速V。在一例中，传感器68包括车速传感器。车速传感器检测车轮的转速。车速传感器通过有线或无线与控制部52电连接。车速传感器能够通过有线或无线进行通信地与控制部52连接。车速传感器向控制部52输出与车轮的转速相应的信号。控制部52基于车轮的转速来运算人力驱动车辆10的车速V。在车速V成为规定值以上时，控制部52使马达32停止。规定值例如为时速25Km或时速45Km。优选的是，车速传感器包括构成簧片开关的磁性体簧片或霍尔元件。车速传感器既可以构成为安装于车架16的后下叉(日文：チェーンステイ)并对安装于后轮的磁铁进行检测，也可以构成为设置于前叉16A并对安装于前轮的磁铁进行检测。在另一例中，传感器68包括GPS接收部。也可以是，控制部52根据由GPS接收部取得的GPS信息、预先记录于存储部54的地图信息、以及时间来检测人力驱动车辆10的车速V。优选的是，控制部52包括用于计测时间的计时电路。

[0079] 传感器70用于检测人力驱动车辆10的倾斜。能够利用传感器70来检测人力驱动车辆10行驶的路面的倾斜角度D。人力驱动车辆10行驶的路面的倾斜角度D能够通过人力驱动车辆10的行进方向上的倾斜角度来检测。人力驱动车辆10行驶的路面的倾斜角度D对应于人力驱动车辆10的倾斜角度。在一例中，传感器70包括倾斜传感器。倾斜传感器的一例为陀螺仪传感器或加速度传感器。在另一例中，传感器70包括GPS(Global positioning system)接收部。控制部52也可以根据由GPS接收部取得的GPS信息和预先记录于存储部54的地图信息所包含的路面梯度，对人力驱动车辆10行驶的路面的倾斜角度D进行运算。

[0080] 传感器72用于检测人力驱动力H。传感器72具有与传感器60相同的结构。也可以将传感器72与传感器60共用化。传感器72构成为与传感器60相同。虽然能够将传感器60用作传感器72，但也可以是，传感器72与传感器60独立地构成。在使用传感器72来检测人力驱动力H的功率WH的情况下，传感器72具有与传感器60及传感器62相同的结构。传感器72构成为与传感器60及传感器62相同。虽然能够将传感器60及传感器62用作传感器72，但也可以是，传感器72与传感器60及传感器62独立地构成。

[0081] 传感器74用于检测人力驱动车辆10的曲柄12的转速N。传感器74构成为与传感器62相同。虽然能够将传感器62用作传感器74，但也可以是，传感器74与传感器64独立地构成。

[0082] 传感器76用于检测人力驱动车辆10及搭乘者中的至少一方的前表面投影面积A。传感器76包括图像传感器。图像传感器例如设置于人力驱动车辆10的车把16C，对人力驱动车辆10的搭乘者进行拍摄。传感器76向控制部52输出人力驱动车辆10及搭乘者中的至少一方的图像数据。控制部52根据从传感器70输入的图像数据来计算人力驱动车辆10及搭乘者中的至少一方的前表面投影面积A。

[0083] 传感器78用于检测与人力驱动车辆10的搭载物的重量相关的值。传感器78检测人力驱动车辆10的搭载物的重量。传感器78例如设置于前轮及后轮中的至少一方的车轴。在该情况下，优选的是，传感器78设置于前轮及后轮这双方。例如通过使在使人力驱动车辆10从地面抬起的状态下从传感器78输出的信号对应于重量0(克重)，从而能够对人力驱动车辆10及积载物的总重量m进行检测。另外，例如通过使在搭乘者未乘车的状态下从传感器78输出的信号对应于重量0(克重)，从而能够对人力驱动车辆10的搭乘者的重量进行检测。优选的是，在存储部54存储有重量与从传感器78输出的信息的关系。传感器78包括压力传感器或应变传感器。传感器78例如也可以检测施加于人力驱动车辆10的鞍座的力。在该情况下，能够利用传感器78来检测搭乘者的重量。传感器78例如也可以检测人力驱动车辆10的轮胎的空气压力。在该情况下，控制部52使用轮胎的空气压力来计算搭载物的重量。也可以代替传感器78，在控制装置50上设置能够向控制部52输入与搭载物的重量相关的信息的输入部。优选的是，控制部52在经由输入部输入了与搭乘者的重量相关的信息的情况下，将与搭乘者的重量相关的信息存储在存储部54中。与搭载物的重量相关的信息例如包括搭乘者的体重。在存储部54存储有与人力驱动车辆10的重量相关的信息。控制部52通过将人力驱动车辆10的重量与搭载物的重量相加，从而能够计算人力驱动车辆10及积载物的总重量m。

[0084] 控制部52根据人力驱动力H来控制人力驱动车辆10所包含的人力驱动车辆用组件30。控制部52根据人力驱动力H来控制马达32。控制部52例如以使由马达32产生的辅助力相对于人力驱动力H的比率成为规定的比率的方式对马达32进行控制。控制部52以马达32的输出相对于人力驱动力H的比率Y不同的多个控制模式对马达32进行控制。有时将马达32输出的功率WM(瓦特)相对于人力驱动车辆10的人力驱动力H的功率WH(瓦特)的比率YA记载为比率Y。人力驱动力H的功率WH通过使人力驱动力H与曲柄12的转速N相乘来进行计算。有时将马达32的输出转矩TM相对于人力驱动车辆10的人力驱动力H的转矩TH的转矩比率YB记载为比率Y。在将马达32的输出经由减速器输入到人力驱动力H的动力传递路径的情况下，将减速器的输出作为马达32的输出。控制部52也可以以使由马达32产生的辅助力的输出转矩TM相对于人力驱动车辆10的人力驱动力H的转矩TH的比率成为规定的比率的方式对马达32进行控制。

[0085] 控制部52以使马达32的输出成为规定值以下的方式对马达32进行控制。马达32的输出包括马达32的功率WM。控制部52以使比率YA成为规定值YA1以下的方式对马达32进行控制。在一例中，规定值YA1为500瓦特。在另一例中，规定值YA1为300瓦特。控制部52以使转矩比率YB成为规定转矩比率YB1以下的方式对马达32进行控制。在一例中，规定转矩比率YB1为300％。

[0086] 控制部52根据第一值K1和第二值K2来控制人力驱动车辆用组件30。控制部52根据第一值K1和第二值K2来控制马达32。

[0087] 第一值K1与使用第一传感器56取得的人力驱动力H或人力驱动车辆10的驱动力HP相关。第二值K2与使用第二传感器58取得的人力驱动力H或人力驱动车辆10的驱动力HP相关。在一例中，第一值K1及第二值K2为人力驱动力H的转矩TH。在另一例中，第一值K1及第二值K2为人力驱动力H的功率WH。人力驱动力H的功率WH通过使曲柄12的转速N与人力驱动力H的转矩TH相乘而得到。例如，控制部52计算由第一传感器56取得的人力驱动力H的转矩TH，并将转矩TH作为第一值K1。在马达32正在驱动的情况下，人力驱动车辆10的驱动力HP包括人力驱动力H和马达32的输出。第一值K1及第二值K2是将人力驱动力H与马达32的输出相加而得到的值。第一值K1及第二值K2也可以为人力驱动车辆10的驱动力HP的转矩T。在该情况下，第一值K1及第二值K2也可以为将人力驱动力H的转矩TH和与人力驱动力H相应地输出的马达32的输出转矩TM相加而得到的转矩。第一值K1及第二值K2也可以为人力驱动车辆10的驱动力HP的功率W。在该情况下，第一值K1及第二值K2为将人力驱动力H的功率W和与人力驱动力H相应地输出的马达32的功率WM相加而得到的功率W。在使人力驱动车辆10的驱动力HP包括马达32的输出的情况下，例如，对于传感器60而言，通过在人力驱动力H的动力传递路径中将传感器60设置在比马达32的输出与人力驱动力H汇合的部分靠下游的位置，从而能够使传感器60对人力驱动车辆10的转矩T进行检测。另外，控制部52能够基于用于驱动马达32的控制指令值或通过检测马达32的电流来推定马达32的输出转矩TM。由于马达32与安装有第一旋转体22的部分直接连结或经由减速器连结且减速比固定，因此，控制部52能够基于马达32的输出转矩TM来推定安装有第一旋转体22的部分的输出转矩TM。也可以不将马达
32的输出与第一值K1相加。在该情况下，也可以是，第一值K1为人力驱动力H的输出，第二值K2为将人力驱动力H与马达32的输出相加而得到的值。在不将马达32的输出与第一值K1相加的情况下，且在马达32正在驱动的情况下，第一值K1也可以为将人力驱动力H与规定值相加而得到的值。优选的是，规定值预先存储于存储部54。

[0088] 例如，控制部52根据由第二传感器58计算出的人力驱动车辆10的行驶阻力RY来计算第二值K2。行驶阻力RY包括空气阻力R1、人力驱动车辆10的车轮的滚动阻力R2及人力驱动车辆10的行驶道路的梯度阻力R3中的至少一个。在一例中，行驶阻力RY包括空气阻力R1、人力驱动车辆10的车轮的滚动阻力R2及人力驱动车辆10的行驶道路的梯度阻力R3中的全部。

[0089] 控制部52基于第二传感器58的输出及存储于存储部54的信息来计算行驶阻力RY。行驶阻力RY基于空气阻力R1、人力驱动车辆10的车轮的滚动阻力R2、人力驱动车辆10的行驶道路的梯度阻力R3及人力驱动车辆10的加速阻力R4来进行计算。在该情况下，行驶阻力RY例如由以下的式(1)求出。空气阻力R1由式(2)求出。人力驱动车辆10的车轮的滚动阻力R2由式(3)求出。人力驱动车辆10的行驶道路的梯度阻力R3由式(4)求出。人力驱动车辆10的加速阻力R4由式(5)求出。

[0090] RY＝R1+R2+R3+R4…(1)

[0091] R1＝C×A×(V-Va)2…(2)

[0092] R2＝M×m×g…(3)

[0093] R3＝m×g×sinD…(4)

[0094] R4＝m×a…(5)

[0095] C表示人力驱动车辆10及搭乘者中的至少一方的空气阻力系数。对于空气阻力系数C而言，既可以预先将适当的固定值存储于存储部54，也可以是，能够由搭乘者经由操作部等输入。

[0096] A表示前表面投影面积。对于前表面投影面积A而言，既可以使用传感器76进行检测，也可以预先将适当的固定值存储于存储部54，还可以是，能够由搭乘者经由操作部等输入。

[0097] Va表示由传感器64检测的风速。风速Va在相对于人力驱动车辆10成为逆风的情况下为负值。当传感器64在人力驱动车辆10的前进方向上以检测逆风的方式将检测部设置成朝向前进方向的情况下，传感器64输出与V-Va相应的信号。对于风速Va而言，既可以由传感器64进行检测，也可以预先将适当的固定值存储于存储部54，还可以是，能够由搭乘者经由操作部等输入。

[0098] M表示人力驱动车辆10的轮胎的滚动阻力系数。对于滚动阻力系数M而言，既可以预先存储于存储部54，也可以是，能够由搭乘者经由操作部等输入。滚动阻力系数M也可以根据轮胎的空气压力进行变更。

[0099] m表示人力驱动车辆10及积载物的总重量。对于总重量m而言，既可以使用传感器78进行检测，也可以预先将适当的固定值存储于存储部54，还可以是，能够由搭乘者经由操作部等输入。

[0100] g表示人力驱动车辆10的重力加速度。

[0101] D表示人力驱动车辆10行驶的路面的倾斜角度。对于倾斜角度D而言，既可以由传感器70进行检测，也可以预先将适当的固定值存储于存储部54，还可以是，能够由搭乘者经由操作部等输入。

[0102] 人力驱动车辆10的输出对应于行驶阻力RY。因此，能够将行驶阻力RY设为满足以下的式(6)。

[0103] RY＝(T×iH×eH)÷r…(6)

[0104] T表示人力驱动车辆10的输出转矩。人力驱动车辆10的转矩T为驱动单元的输出转矩，在本实施方式中，为安装有第一旋转体22的部分的绕曲轴12A的转矩。驱动单元设置于曲轴12A附近，并在人力驱动力H的动力传递路径中，在比第一旋转体22靠上游侧的位置将马达32的输出与人力驱动力H汇合。人力驱动车辆10的转矩T通过将向人力驱动车辆10输入的人力驱动力H的转矩TH与向安装有第一旋转体22的部分输入的由马达32产生的输出转矩TM相加而得到。在该情况下，也可以是，通过在人力驱动力H的动力传递路径中将传感器60设置在比马达32的输出与人力驱动力H汇合的部分靠下游的位置，从而利用传感器60对人力驱动车辆10的转矩T进行检测。另外，在式(6)中，也可以将不与马达32的输出相加的人力驱动力H的转矩TH用作人力驱动车辆10的转矩T。

[0105] iH为曲柄12的转速N相对于驱动轮14的转速的比率。比率iH为变速比B的倒数。当在人力驱动车辆10设置有用于变更变速比B的变速器34的情况下，控制部52也可以根据人力驱动车辆10的车速V和曲柄12的转速N对比率iH进行运算。在该情况下，与驱动轮14的周长、驱动轮14的直径或驱动轮14的半径相关的信息预先存储于存储部54。变速器34包括拨链器及内置变速器中的至少一方。拨链器包括前拨链器及后拨链器中的至少一方。控制部52能够使用驱动轮14的周长、驱动轮14的直径或驱动轮14的半径并根据车速V对驱动轮14的转速进行运算。控制部52通过使曲柄12的转速N除以驱动轮14的转速，从而能够对比率iH进行运算。在传感器64检测驱动轮14的转速且人力驱动车辆10包括变速器34的情况下，优选的是，传感器64包括用于检测变速比B的变速传感器。变速传感器检测变速器34的当前的变速挡。变速挡与变速比B的关系预先存储于存储部54。由此，控制部52能够根据变速传感器的检测结果来检测当前的变速比B。控制部52能够通过使变速比B成为倒数，从而对比率iH进行运算。

[0106] V表示人力驱动车辆10的车速。

[0107] r表示车轮的半径。与车轮的半径相关的信息预先存储于存储部54。

[0108] 在将马达32设置于前轮的情况下，控制部52也可以通过将与人力驱动力H相关联的行驶阻力RH和与马达32的输出相关联的行驶阻力RM加在一起来求出行驶阻力R。在该情况下，与人力驱动力H相关联的行驶阻力RH与上述式(6)同样地求出。与马达32的输出相关联的行驶阻力RM是通过如下方式而求出的：将上述式(6)的“T”的部分置换为马达32的输出转矩TM，且将“eH”置换为马达32的到前轮为止的动力传递效率，且在马达32使前轮直接旋转的情况下将“iH”置换为“1”。

[0109] 控制部52将与第一传感器56的检测结果相应的人力驱动车辆10的转矩T计算为第一值K1。控制部52将通过使用由式(1)计算出的行驶阻力RY和式(6)而求出的人力驱动车辆10的转矩T计算为第二值K2。

[0110] 优选的是，控制部52根据第一值K1及第二值K2的平均值来控制人力驱动车辆用组件30。优选的是，控制部52根据第一值K1及第二值K2的平均值来控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个。优选的是，控制部52也可以根据第一值K1及第二值K2的平均值而仅控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的一个。

[0111] 控制部52例如根据第一值K1及第二值K2的平均值来控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个。控制部52例如也可以以相对于第一值K1及第二值K2的平均值而产生预先设定的比率Y的辅助力的方式对马达32进行控制。控制部52例如也可以以如下方式对马达32进行控制：使曲柄12的转速N乘以第一值K1及第二值K2的平均值，对人力驱动力H的功率WH进行计算，并使马达32的功率WM相对于人力驱动力H的功率WH的比率成为规定的比率YA。

[0112] 也可以是，控制部52例如以在第一值K1及第二值K2的平均值成为预先设定的第一值K1以上时使变速比B变小的方式对变速器34的致动器42进行控制，并以在第一值K1及第二值K2的平均值成为比预先设定的第一值K1小的预先设定的第二值K2以下时使变速比B变大的方式对变速器34的致动器42进行控制。与预先设定的第一值K1及预先设定的第二值K2相关的信息存储于存储部54。

[0113] 也可以是，控制部52例如以在第一值K1及第二值K2的平均值成为预先设定的第三值K3以上时使悬挂装置36成为第一状态的方式对致动器44进行控制，并以在第一值K1及第二值K2的平均值小于预先设定的第三值K3或成为比预先设定的第三值K3小的预先设定的第四值K4以下时使悬挂装置36成为与第一状态不同的第二状态的方式对致动器44进行控制。例如，在第二状态下，与第一状态相比，既可以使悬挂装置36变硬，也可以使悬挂装置36变软。例如，在第二状态下，与第一状态相比，既可以使悬挂装置36的衰减率变小，也可以使悬挂装置36的衰减率变大。例如，在第二状态下，与第一状态相比，既可以使悬挂装置36的高度变低，也可以使悬挂装置36的高度变高。与第一状态及第二状态下的悬挂装置36的设定相关的信息存储于存储部54。也可以是，与第一状态及第二状态下的悬挂装置36的设定相关的信息例如能够通过用户操作操作部而进行变更。

[0114] 也可以是，控制部52例如以在第一值K1及第二值K2的平均值成为预先设定的第五值K5以上时使可调节座杆38成为第三状态的方式对致动器44进行控制，并以在第一值K1及第二值K2的平均值小于预先设定的第五值K5或成为比预先设定的第五值K5小的预先设定的第六值K6以下时使可调节座杆38成为与第三状态不同的第四状态的方式对致动器44进行控制。例如，在第二状态下，与第一状态相比，既可以使可调节座杆38的高度变低，也可以使可调节座杆38的高度变高。与第三状态及第四状态下的可调节座杆38的设定相关的信息存储于存储部54。

[0115] 优选的是，在第一值K1与第二值K2之差dK未进入规定的范围rK的情况下，控制部52根据第一值K1及第二值K2中的较小的一方的值来控制人力驱动车辆用组件30。优选的是，在第一值K1与第二值K2之差dK未进入规定的范围rK的情况下，控制部52根据第一值K1及第二值K2中的较小的一方的值来控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个。优选的是，在第一值K1与第二值K2之差dK未进入规定的范围rK的情况下，控制部52也可以根据第一值K1及第二值K2中的较小的一方的值而仅控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的一个。对于根据第一值K1及第二值K2中的较小的一方的值而执行的控制部
52的控制而言，由于与在根据第一值K1及第二值K2的平均值而执行的控制部52的控制中将第一值K1及第二值K2的平均值置换为第一值K1及第二值K2中的较小的一方的值后的处理相同，所以省略说明。对于规定的范围rK而言，设定用于判定在第一传感器56及第二传感器
58中的至少一方产生了异常的状态的值。规定的范围rK预先存储于存储部54。

[0116] 参照图3，对控制人力驱动车辆用组件30的处理进行说明。在从蓄电池28向控制部52供给电力时，控制部52开始处理并转移到图4所示的流程图的步骤S11。控制部52只要被供给电力，就按规定周期执行从步骤S11起的处理。

[0117] 控制部52在步骤S11中取得第一值K1，并转移到步骤S12。控制部52在步骤S12中取得第二值K2，并转移到步骤S13。也可以交换步骤S11与步骤S12的顺序。控制部52在步骤S13中判定第一值K1与第二值K2之差dK是否进入到规定范围rK。控制部52在判定为第一值K1与第二值K2之差dK进入到规定范围rK的情况下，转移到步骤S14。控制部52在步骤S14中根据第一值K1及第二值K2的平均值来控制人力驱动车辆用组件30。例如，控制部52根据第一值K1及第二值K2的平均值来控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个，并结束处理。

[0118] 当控制部52在步骤S13中判定为第一值K1与第二值K2之差dK未进入规定范围rK的情况下，转移到步骤S15。控制部52在步骤S15中判定第一值K1是否小于第二值K2。当控制部52在步骤S15中判定为第一值K1小于第二值K2的情况下，转移到步骤S16。控制部52在步骤S16中根据第一值K1来控制人力驱动车辆用组件30。例如，控制部52根据第一值K1来控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个，并结束处理。

[0119] 当控制部52在步骤S15中判定为第一值K1不比第二值K2小的情况下，转移到步骤S17。控制部52在步骤S17中根据第二值K2来控制人力驱动车辆用组件30。例如，控制部52根据第二值K2来控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个，并结束处理。

[0120] (第二实施方式)

[0121] 参照图2及图4，对第二实施方式的控制装置50进行说明。第二实施方式的控制装置50除了根据行驶阻力RX、RY来控制人力驱动车辆用组件30这一点以外，与第一实施方式的控制装置50相同，因此，对与第一实施方式共用的结构标注与第一实施方式相同的附图标记，并省略重复的说明。

[0122] 控制部52根据行驶阻力RX、RY来控制人力驱动车辆10所包含的人力驱动车辆用组件30。控制部52根据行驶阻力RX、RY来控制马达32。控制部52以马达32的输出相对于人力驱动力H的比率Y不同的多个控制模式对马达32进行控制。控制部52例如在多个控制模式中的至少一个模式下，在行驶阻力RX、RY变化的情况下，以变更马达32的功率WM相对于人力驱动力H的功率WH的比率YA并使行驶阻力RX、RY的变化量与马达32的功率WH的变化量不同的方式对马达32进行控制。也可以是，控制部52例如在多个控制模式中的至少一个模式下，在行驶阻力RX、RY变化的情况下，以使马达32的功率WM的变化比人力驱动力H的功率WH的变化大的方式对马达32进行控制。也可以是，控制部52例如在多个控制模式中的至少一个模式下，在行驶阻力RX、RY变化的情况下，以不使人力驱动力H的功率WH变化且使马达32的功率WM变化的方式对马达32进行控制。

[0123] 控制部52根据第一值L1和第二值L2来控制人力驱动车辆用组件30。控制部52根据第一值L1和第二值L2来控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个。

[0124] 第一值L1与使用第一传感器56取得的行驶阻力RX相关。第二值L2与使用第二传感器58取得的行驶阻力RY。控制部52将由第一实施方式示出的式(1)计算的行驶阻力RY设为第二值L2。

[0125] 人力驱动车辆10的输出对应于行驶阻力RY。因此，在一例中，基于人力驱动力H的转矩TH、曲柄12的转速N及车速V来计算行驶阻力RX。在该情况下，行驶阻力RX例如由以下的式(7)求出。控制部52将由式(7)计算的行驶阻力RX设为第一值L1。

[0126] RX＝(2P/60)×(T×N×eH)÷V…(7)

[0127] P表示圆周率。

[0128] N表示人力驱动车辆10的曲柄12的转速。

[0129] V表示人力驱动车辆10的车速V。

[0130] 控制部52根据第一值L1及第二值L2的平均值来控制人力驱动车辆用组件30。控制部52根据第一值L1及第二值L2的平均值来控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个。控制部52也可以根据第一值L1及第二值L2的平均值而仅控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的一个。对于根据第一值L1及第二值L2中的较小的一方的值而执行的控制部52的控制而言，由于与将根据第一实施方式的第一值K1及第二值K2的平均值而执行的控制部52的控制中的第一值K1及第二值K2的平均值置换为第一值L1及第二值L2的平均值后的处理相同，所以省略说明。

[0131] 控制部52在第一值L1与第二值L2之差dL未进入规定的范围rL的情况下，根据第一值L1及第二值L2中的较小的一方的值来控制人力驱动车辆用组件30。控制部52在第一值L1与第二值L2之差dL未进入规定的范围rL的情况下，根据第一值L1及第二值L2中的较小的一方的值来控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个。也可以是，控制部52在第一值L1与第二值L2之差dL未进入规定的范围rL的情况下，根据第一值L1及第二值L2中的较小的一方的值而仅控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的一个。对于规定的范围rL而言，设定用于判定在第一传感器56及第二传感器58中的至少一方产生了异常的状态的值。规定的范围rL预先存储于存储部54。对于根据第一值L1及第二值L2中的较小的一方的值而执行的控制部52的控制而言，由于与将根据第一实施方式的第一值K1及第二值K2的平均值而执行的控制部52的控制中的第一值K1及第二值K2的平均值置换为第一值L1及第二值L2中的较小的一方的值后的处理相同，所以省略说明。

[0132] 参照图4，对控制人力驱动车辆用组件30的处理进行说明。在从蓄电池28向控制部52供给电力时，控制部52开始处理并转移到图4所示的流程图的步骤S21。控制部52只要被供给电力，就按规定周期执行从步骤S21起的处理。

[0133] 控制部52在步骤S21中取得第一值L1，并转移到步骤S22。控制部52在步骤S22中取得第二值L2，并转移到步骤S23。也可以交换步骤S21与步骤S22的顺序。控制部52在步骤S23中判定第一值L1与第二值L2之差dL是否进入到规定范围rL。控制部52在判定为第一值L1与第二值L2之差dL进入到规定范围rL的情况下，转移到步骤S24。控制部52在步骤S24中根据第一值L1及第二值L2的平均值来控制人力驱动车辆用组件30。例如，控制部52根据第一值L1及第二值L2的平均值来控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个，并结束处理。

[0134] 当控制部52在步骤S23中判定为第一值L1与第二值L2之差dL未进入规定范围rL的情况下，转移到步骤S25。控制部52在步骤S25中判定第一值L1是否小于第二值L2。当控制部52在步骤S25中判定为第一值L1小于第二值L2的情况下，转移到步骤S26。控制部52在步骤S26中根据第一值L1来控制人力驱动车辆用组件30。例如，控制部52根据第一值L1来控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个，并结束处理。

[0135] 当控制部52在步骤S25中判定为第一值L1不比第二值L2小的情况下，转移到步骤S27。控制部52在步骤S27中根据第二值L2来控制人力驱动车辆用组件30。例如，控制部52根据第二值KL来控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个，并结束处理。

[0136] (第三实施方式)

[0137] 参照图2及图5，对第三实施方式的控制装置50进行说明。第三实施方式的控制装置50除了根据第一值K1及第二值K2来变更人力驱动车辆用组件30的控制这一点以外，与第一实施方式的控制装置50相同，因此，对与第一实施方式共用的结构标注与第一实施方式相同的附图标记，并省略重复的说明。

[0138] 控制部52在第一值K1与第二值K2之差dK未进入规定的范围rK的情况下，不使人力驱动车辆用组件30根据第一值K1及第二值K2而动作。控制部52在第一值K1与第二值K2之差dK未进入规定的范围rK的情况下，不使马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个根据第一值K1及第二值K2而动作。具体而言，控制部52在第一值K1与第二值K2之差dK未进入规定的范围rK的情况下，禁止与第一值K1及第二值K2相应的马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个的动作。也可以是，控制部52在第一值K1与第二值K2之差dK未进入规定的范围rK的情况下，不使马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的全部根据第一值K1及第二值K2而动作。也可以是，控制部52在第一值K1与第二值K2之差dK未进入规定的范围rK的情况下，使马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个停止。也可以是，控制部52在第一值K1与第二值K2之差dK未进入规定的范围rK的情况下，根据第一值K1及第二值K2以外的参数或条件使马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个动作。

[0139] 参照图5，对控制人力驱动车辆用组件30的处理进行说明。在从蓄电池28向控制部52供给电力时，控制部52开始处理并转移到图5所示的流程图的步骤S31。控制部52只要被供给电力，就按规定周期执行从步骤S31起的处理。

[0140] 控制部52在步骤S31中取得第一值K1，并转移到步骤S32。控制部52在步骤S32中取得第二值K2，并转移到步骤S33。也可以交换步骤S31与步骤S32的顺序。控制部52在步骤S33中判定第一值K1与第二值K2之差dK是否进入到规定范围rK。控制部52在判定为第一值K1与第二值K2之差dK进入到规定范围rK的情况下，转移到步骤S34。控制部52在步骤S34中许可与第一值K1及第二值K2相应的人力驱动车辆用组件30的动作。例如，控制部52通过解除人力驱动车辆用组件30的动作的禁止标志，从而许可与第一值K1及第二值K2相应的人力驱动车辆用组件30的动作，并结束处理。控制部52在未设定人力驱动车辆用组件30的动作的禁止标志的情况下，根据第一值K1及第二值K2使人力驱动车辆用组件30动作。例如，控制部52根据第一值K1、第二值K2及第一值K1与第二值K2的平均值中的至少一个来控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个。

[0141] 当控制部52在步骤S33中判定为第一值K1与第二值K2之差dK未进入规定范围rK的情况下，转移到步骤S35。控制部52在步骤S35中禁止与第一值K1及第二值K2相应的人力驱动车辆用组件30的动作。例如，控制部52通过设定人力驱动车辆用组件30的动作的禁止标志，从而禁止与第一值K1及第二值K2相应的人力驱动车辆用组件30的动作。控制部52在设定有人力驱动车辆用组件30的动作的禁止标志的情况下，不使人力驱动车辆用组件30根据第一值K1及第二值K2而动作。

[0142] (第四实施方式)

[0143] 参照图2及图6，对第四实施方式的控制装置50进行说明。第四实施方式的控制装置50除了根据第一值L1及第二值L2来变更人力驱动车辆用组件30的控制这一点以外，与第二实施方式的控制装置50相同，因此，对与第二实施方式共用的结构标注与第二实施方式相同的附图标记，并省略重复的说明。

[0144] 控制部52在第一值L1与第二值L2之差dK未进入规定的范围rK的情况下，不使人力驱动车辆用组件30根据第一值L1及第二值L2而动作。控制部52在第一值L1与第二值L2之差dK未进入规定的范围rK的情况下，不使马达32根据第一值L1及第二值L2而动作。具体而言，控制部52在第一值L1与第二值L2之差dK未进入规定的范围rK的情况下，禁止与第一值L1及第二值L2相应的马达32的动作。也可以是，控制部52在第一值L1与第二值L2之差dK未进入规定的范围rK的情况下，使马达32停止。也可以是，控制部52在第一值L1与第二值L2之差dL未进入规定的范围rL的情况下，根据第一值L1及第二值L2以外的参数或条件使马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个动作。

[0145] 参照图6，对控制人力驱动车辆用组件30的处理进行说明。在从蓄电池28向控制部52供给电力时，控制部52开始处理并转移到图6所示的流程图的步骤S41。控制部52只要被供给电力，就按规定周期执行从步骤S41起的处理。

[0146] 控制部52在步骤S41中取得第一值L1，并转移到步骤S42。控制部52在步骤S42中取得第二值L2，并转移到步骤S43。也可以交换步骤S41与步骤S42的顺序。控制部52在步骤S43中判定第一值L1与第二值L2之差dL是否进入到规定范围rL。控制部52在判定为第一值L1与第二值L2之差dL进入到规定范围rL的情况下，转移到步骤S44。控制部52在步骤S44中许可与第一值L1及第二值L2相应的人力驱动车辆用组件30的动作。例如，控制部52通过解除人力驱动车辆用组件30的动作的禁止标志，从而许可与第一值L1及第二值L2相应的人力驱动车辆用组件30的动作，并结束处理。控制部52在未设定人力驱动车辆用组件30的动作的禁止标志的情况下，根据第一值L1及第二值L2使人力驱动车辆用组件30动作。例如，控制部52根据第一值L1、第二值L2及第一值L1与第二值L2的平均值中的至少一个来控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个。

[0147] 当控制部52在步骤S43中判定为第一值L1与第二值L2之差dL未进入规定范围rL的情况下，转移到步骤S45。控制部52在步骤S45中禁止与第一值L1及第二值L2相应的人力驱动车辆用组件30的动作。例如，控制部52通过设定人力驱动车辆用组件30的动作的禁止标志，从而禁止与第一值L1及第二值L2相应的人力驱动车辆用组件30的动作。控制部52在设定有人力驱动车辆用组件30的动作的禁止标志的情况下，不使人力驱动车辆用组件30根据第一值L1及第二值L2而动作。

[0148] (第五实施方式)

[0149] 参照图2及图7，对第五实施方式的控制装置50进行说明。第五实施方式的控制装置50除了在第一值K1与第二值K2之差dK未进入规定范围rK的情况下使人力驱动车辆用组件30执行预先设定的动作这一点以外，与第一实施方式的控制装置50相同，因此，对与第一实施方式共用的结构标注与第一实施方式相同的附图标记，并省略重复的说明。

[0150] 控制部52在第一值K1与第二值K2之差dK未进入规定的范围rK的情况下，使人力驱动车辆用组件30执行预先设定的动作。控制部52在第一值K1与第二值K2之差dK未进入规定的范围rK的情况下，使马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个执行预先设定的动作。在一例中，预先设定的动作为马达32的停止、致动器42的停止、致动器44的停止及致动器46的停止。

[0151] 参照图7，对控制人力驱动车辆用组件30的处理进行说明。在从蓄电池28向控制部52供给电力时，控制部52开始处理并转移到图7所示的流程图的步骤S51。控制部52只要被供给电力，按规定周期执行从步骤S51起的处理。

[0152] 控制部52在步骤S51中取得第一值K1，并转移到步骤S52。控制部52在步骤S52中取得第二值K2，并转移到步骤S53。也可以交换步骤S51与步骤S52的顺序。控制部52在步骤S53中判定第一值K1与第二值K2之差dK是否进入到规定范围rK。控制部52在判定为第一值K1与第二值K2之差dK进入到规定范围rK的情况下，结束处理。在该情况下，控制部52根据第一值K1及第二值K2使人力驱动车辆用组件30动作。例如，控制部52根据第一值K1、第二值K2及第一值K1与第二值K2的平均值中的至少一个来控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个。

[0153] 当控制部52在步骤S53中判定为第一值K1与第二值K2之差dK未进入规定范围rK的情况下，转移到步骤S54。控制部52在步骤S54中使人力驱动车辆用组件30执行预先设定的动作，并结束处理。例如，控制部52使马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个停止。

[0154] (第六实施方式)

[0155] 参照图2及图8，对第六实施方式的控制装置50进行说明。第六实施方式的控制装置50除了在第一值L1与第二值L2之差dL未进入规定范围rL的情况下使人力驱动车辆用组件30执行预先设定的动作这一点以外，与第二实施方式的控制装置50相同，因此，对与第二实施方式共用的结构标注与第二实施方式相同的附图标记，并省略重复的说明。

[0156] 控制部52在第一值L1与第二值L2之差dL未进入规定的范围rL的情况下，使人力驱动车辆用组件30执行预先设定的动作。控制部52在第一值L1与第二值L2之差dL未进入规定的范围rL的情况下，使马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个执行预先设定的动作。在一例中，预先设定的动作为马达32的停止、致动器42的停止、致动器44的停止及致动器46的停止。

[0157] 参照图8，对控制人力驱动车辆用组件30的处理进行说明。在从蓄电池28向控制部52供给电力时，控制部52开始处理并转移到图8所示的流程图的步骤S61。控制部52只要被供给电力，就按规定周期执行从步骤S61起的处理。

[0158] 控制部52在步骤S61中取得第一值L1，并转移到步骤S62。控制部52在步骤S62中取得第二值L2，并转移到步骤S63。也可以交换步骤S61与步骤S62的顺序。控制部52在步骤S63中判定第一值L1与第二值L2之差dL是否进入到规定范围rL。控制部52在判定为第一值L1与第二值L2之差dL进入到规定范围rL的情况下，结束处理。在该情况下，控制部52根据第一值L1及第二值L2使人力驱动车辆用组件30动作。例如，控制部52根据第一值L1、第二值L2及第一值L1与第二值L2的平均值中的至少一个来控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个。

[0159] 当控制部52在步骤S63中判定为第一值L1与第二值L2之差dL未进入规定范围rL的情况下，转移到步骤S64。控制部52在步骤S64中使人力驱动车辆用组件30执行预先设定的动作，并结束处理。例如，控制部52使马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个停止。

[0160] (第七实施方式)

[0161] 参照图2及图9，对第七实施方式的控制装置50进行说明。第七实施方式的控制装置50除了根据第一传感器56及第二传感器58的状态来控制人力驱动车辆用组件30这一点以外，与第一实施方式的控制装置50相同，因此，对与第一实施方式共用的结构标注与第一实施方式相同的附图标记，并省略重复的说明。

[0162] 控制部52在第一传感器56产生故障的情况下根据第二值K2来控制人力驱动车辆用组件30。控制部52在第一传感器56产生故障的情况下根据第二值K2来控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个。控制部52在第二传感器58产生故障的情况下根据第一值K1来控制人力驱动车辆用组件30。控制部52在第二传感器58产生故障的情况下根据第一值K1来控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个。控制部52在第一传感器56和第二传感器58产生故障的情况下，不使人力驱动车辆用组件30根据第一值K1及第二值K2而动作。控制部52在第一传感器56和第二传感器58产生故障的情况下，不使马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个根据第一值K1及第二值K2而动作。

[0163] 参照图9，对控制人力驱动车辆用组件30的处理进行说明。在从蓄电池28向控制部52供给电力时，控制部52开始处理并转移到图9所示的流程图的步骤S71。控制部52只要被供给电力，就按规定周期执行从步骤S71起的处理。

[0164] 控制部52在步骤S71中判定第一传感器56是否故障。控制部52例如在第一传感器56的输出为第一阈值以上的情况下、及在第一传感器56的输出为比第一阈值小的第二阈值以下的情况下，判定为第一传感器56产生了故障。另外，也可以是，当在第一传感器56上设置有检测异常的异常检测部且异常检测部检测到第一传感器56的异常的情况下，向控制部
52输出异常检测信号，控制部52通过异常检测信号来判定第一传感器56是否故障。控制部
52在判定为第一传感器56未产生故障时，转移到步骤S72。

[0165] 控制部52在步骤S72中判定第二传感器58是否故障。控制部52例如在第二传感器58的输出为第三阈值以上的情况下、及在第二传感器58的输出为比第三阈值小的第四阈值以下的情况下，判定为第二传感器58产生了故障。另外，也可以是，当在第二传感器58上设置有检测异常的异常检测部且异常检测部检测到第二传感器58的异常的情况下，向控制部
52输出异常检测信号，控制部52通过异常检测信号来判定第二传感器58是否故障。控制部
52在判定为第二传感器58未产生故障时，转移到步骤S73。控制部52在步骤S73中根据第一值K1及第二值K2的平均值来控制人力驱动车辆用组件30，并结束处理。

[0166] 当控制部52在步骤S72中判定为第二传感器58产生故障的情况下，转移到步骤S74。控制部52在步骤S74中根据第一值K1来控制人力驱动车辆用组件30，并结束处理。

[0167] 当控制部52在步骤S71中判定为第一传感器56产生故障的情况下，转移到步骤S75。控制部52在步骤S75中判定第二传感器58是否故障。控制部52在判定为第二传感器58未产生故障时，转移到步骤S76。控制部52在步骤S76中根据第二值K2来控制人力驱动车辆用组件30，并结束处理。

[0168] 当控制部52在步骤S75中判定为第二传感器58产生故障的情况下，转移到步骤S77。控制部52在步骤S77中禁止与第一值K1及第二值K2相应的人力驱动车辆用组件30的动作，并结束处理。

[0169] (第八实施方式)

[0170] 参照图2及图10，对第八实施方式的控制装置50进行说明。第八实施方式的控制装置50除了根据第一传感器56及第二传感器58的状态来控制人力驱动车辆用组件30这一点以外，与第二实施方式的控制装置50相同，因此，对与第二实施方式共用的结构标注与第二实施方式相同的附图标记，并省略重复的说明。

[0171] 控制部52在第一传感器56产生故障的情况下根据第二值L2来控制人力驱动车辆用组件30。控制部52在第一传感器56产生故障的情况下根据第二值L2来控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个。控制部52在第二传感器58产生故障的情况下根据第一值L1来控制人力驱动车辆用组件30。控制部52在第二传感器58产生故障的情况下根据第一值L1来控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个。控制部52在第一传感器56和第二传感器58产生故障的情况下，不使人力驱动车辆用组件30根据第一值L1及第二值L2而动作。控制部52在第一传感器56和第二传感器58产生故障的情况下，不使马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个根据第一值L1及第二值L2而动作。

[0172] 参照图10，对控制人力驱动车辆用组件30的处理进行说明。在从蓄电池28向控制部52供给电力时，控制部52开始处理并转移到图10所示的流程图的步骤S81。控制部52只要被供给电力，就按规定周期执行从步骤S81起的处理。

[0173] 控制部52在步骤S81中判定第一传感器56是否故障。控制部52在判定为第一传感器56未产生故障时，转移到步骤S82。

[0174] 控制部52在步骤S82中判定第二传感器58是否故障。控制部52在判定为第二传感器58未产生故障时，转移到步骤S83。控制部52在步骤S83中根据第一值L1及第二值L2的平均值来控制人力驱动车辆用组件30，并结束处理。

[0175] 当控制部52在步骤S82中判定为第二传感器58产生故障的情况下，转移到步骤S84。控制部52在步骤S84中根据第一值L1来控制人力驱动车辆用组件30，并结束处理。

[0176] 当控制部52在步骤S81中判定为第一传感器56产生故障的情况下，转移到步骤S85。控制部52在步骤S85中判定第二传感器58是否故障。控制部52在判定为第二传感器58未产生故障时，转移到步骤S86。控制部52在步骤S86中根据第二值L2来控制人力驱动车辆用组件30，并结束处理。

[0177] 当控制部52在步骤S85中判定为第二传感器58产生故障的情况下，转移到步骤S87。控制部52在步骤S87中禁止与第一值L1及第二值L2相应的人力驱动车辆用组件30的动作，并结束处理。

[0178] (第九实施方式)

[0179] 参照图2及图11，对第九实施方式的控制装置50进行说明。第九实施方式的控制装置50除了根据传感器64的状态来控制人力驱动车辆用组件30这一点以外，与第一实施方式的控制装置50相同，因此，对与第一实施方式共用的结构标注与第一实施方式相同的附图标记，并省略重复的说明。

[0180] 控制部52能够根据传感器64的输出来控制人力驱动车辆用组件30。控制部52能够根据传感器64的输出来控制马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个。控制部52在传感器64的输出满足规定条件的情况下，不使人力驱动车辆用组件30根据传感器64的输出而动作。控制部52在传感器64的输出满足规定条件的情况下，不使马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个根据传感器64的输出而动作。控制部52在传感器64的输出满足规定条件的情况下，以使人力驱动车辆用组件30成为规定状态的方式对人力驱动车辆用组件30进行控制。控制部52在传感器64的输出满足规定条件的情况下，以使马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个成为规定状态的方式对马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个进行控制。规定状态包括马达32停止的状态、致动器42停止的状态、致动器44停止的状态及致动器46停止的状态。规定条件包括传感器64的输出的第一规定时间的变化量为第一变化量以上的情况、传感器64的输出的第二规定时间的变化量为第二变化量以下的情况及传感器64的输出为规定值以上的情况中的至少一个。在一例中，规定条件包括传感器64的输出的第一规定时间的变化量为第一变化量以上的情况、传感器64的输出的第二规定时间的变化量为第二变化量以下的情况及传感器64的输出为规定值以上的情况中的全部。在另一例中，规定条件包括传感器64的输出的第一规定时间的变化量为第一变化量以上的情况、传感器64的输出的第二规定时间的变化量为第二变化量以下的情况及传感器64的输出为规定值以上的情况中的一个或两个。

[0181] 参照图11，对控制人力驱动车辆用组件30的处理进行说明。在从蓄电池28向控制部52供给电力时，控制部52开始处理并转移到图11所示的流程图的步骤S91。控制部52只要被供给电力，就按规定周期执行从步骤S91起的处理。

[0182] 控制部52在步骤S91中取得传感器64的输出，并转移到步骤S92。控制部52在步骤S92中判定传感器64的输出是否满足规定条件。具体而言，控制部52在传感器64的输出的第一规定时间的变化量为第一变化量以上的情况下、在传感器64的输出的第二规定时间的变化量为第二变化量以下的情况下、及在传感器64的输出为规定值以上的情况下，判定为传感器64的输出满足规定条件。控制部52在传感器64的输出的第一规定时间的变化量不为第一变化量以上的情况下，且在传感器64的输出的第二规定时间的变化量不为第二变化量以下的情况下，且在传感器64的输出不为规定值以上的情况下，判定为传感器64的输出不满足规定条件。

[0183] 当控制部52在步骤S92中判定为传感器64的输出不满足规定条件的情况下，转移到步骤S93。控制部52在步骤S93中许可与传感器64的输出相应的人力驱动车辆用组件30的动作。例如，控制部52通过解除人力驱动车辆用组件30的动作的禁止标志，从而许可与传感器64的输出相应的人力驱动车辆用组件30的动作，并结束处理。控制部52在未设定人力驱动车辆用组件30的动作的禁止标志的情况下，根据传感器64的输出使人力驱动车辆用组件30动作。

[0184] 当控制部52在步骤S92中判定为传感器64的输出满足规定条件的情况下，转移到步骤S94。控制部52在步骤S94中禁止与传感器64的输出相应的人力驱动车辆用组件30的动作。例如，控制部52通过设定人力驱动车辆用组件30的动作的禁止标志，从而禁止与传感器64的输出相应的人力驱动车辆用组件30的动作。控制部52在设定有人力驱动车辆用组件30的动作的禁止标志的情况下，不使人力驱动车辆用组件30根据传感器64的输出而动作。

[0185] 控制部52在步骤S94结束时转移到步骤S95。控制部52在步骤S95中以使人力驱动车辆用组件30成为规定状态的方式对人力驱动车辆用组件30进行控制，并结束处理。例如，控制部52在步骤S95中使人力驱动车辆用组件30的动作停止。

[0186] (变形例)

[0187] 与上述各实施方式相关的说明为按照本发明的人力驱动车辆用控制装置所能够采取的形态的例示，并不意图限制其形态。按照本发明的人力驱动车辆用控制装置例如能够采取以下示出的上述各实施方式的变形例及将相互不矛盾的至少两个变形例组合而得到的形态。在以下的变形例中，对与各实施方式的形态共用的部分标注与各实施方式相同的附图标记，并省略其说明。

[0188] ·在第七实施方式中，也可以是，在第一传感器56和第二传感器58产生故障的情况下，控制部52使人力驱动车辆用组件30执行预先设定的动作。在该情况下，也可以代替图9的步骤S77的处理而执行图12的步骤S78的处理。控制部52在步骤S78中使人力驱动车辆用组件30执行预先设定的动作。例如，控制部52使马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个停止。

[0189] ·在第八实施方式中，也可以是，在第一传感器56和第二传感器58产生故障的情况下，控制部52使人力驱动车辆用组件30执行预先设定的动作。在该情况下，也可以代替图10的步骤S87的处理而执行图13的步骤S88的处理。控制部52在步骤S88中使人力驱动车辆用组件30执行预先设定的动作。例如，控制部52使马达32、致动器42、致动器44及致动器46中的至少一个停止。

[0190] ·也可以从第四实施方式的图5中省略步骤S34的处理。在该情况下，例如，也可以通过人力驱动车辆10所包含的操作部或外部装置的操作来解除人力驱动车辆用组件30的动作的禁止标志。

[0191] ·也可以从第五实施方式的图6中省略步骤S44的处理。在该情况下，例如，也可以通过人力驱动车辆10所包含的操作部或外部装置的操作来解除人力驱动车辆用组件30的动作的禁止标志。

[0192] ·也可以从第九实施方式的图11中省略步骤S93的处理。在该情况下，例如，也可以通过人力驱动车辆10所包含的操作部或外部装置的操作来解除人力驱动车辆用组件30的动作的禁止标志。

[0193] ·在第一实施方式的图3的步骤S14、第七实施方式的图9的步骤S73、及第一实施方式和第七实施方式的变形例的同样的步骤的处理中，也可以根据第一值K1及第二值K2中的一方来控制人力驱动车辆用组件30。由于在该情况下第一值K1与第二值K2之差dK也进入到规定范围rK，所以第一值K1及第二值K2这双方的可靠性较高。

[0194] ·在第二实施方式的图4的步骤S24、第八实施方式的图10的步骤S83、及第二实施方式和第八实施方式的变形例的同样的步骤的处理中，也可以根据第一值L1及第二值L2中的一方来控制人力驱动车辆用组件30。由于在该情况下第一值L1与第二值L2之差dL也进入到规定范围rL，所以第一值L1及第二值L2这双方的可靠性较高。

[0195] ·也可以从第九实施方式的图11中省略步骤S95的处理。在该情况下，控制部52在步骤S94中禁止与传感器64的输出相应的人力驱动车辆用组件30的动作，并结束处理。

[0196] ·在各实施方式中，行驶阻力RY既可以仅包括空气阻力R1、人力驱动车辆10的车轮的滚动阻力R2及人力驱动车辆10的行驶道路的梯度阻力R3中的一个，行驶阻力R也可以仅包括空气阻力R1、人力驱动车辆10的车轮的滚动阻力R2及人力驱动车辆10的行驶道路的梯度阻力R3中的两个。在该情况下，能够减轻由控制部52进行的运算的负荷，且能够省略为了计算行驶阻力RY而需要的传感器。