个人护理装置

摘要

本发明题为“个人护理装置”。本发明涉及一种个人护理装置，尤其是皮肤处理装置，诸如电动剃刀，所述个人护理装置包括：细长柄部；工作头，其附接到所述柄部；至少一个检测器，其用于检测指示在处理所述个人护理装置时用户行为的至少一个行为参数；以及调整机构，其用于响应于检测到的行为参数而调整所述工作头的至少一个工作参数，所述调整装置包括由电子控制单元控制的调整致动器，所述电子控制单元设置有控制算法以用于响应于指示所检测到的行为参数的至少一个行为输入信号而计算用于所述调整致动器的输出控制信号。所述电子控制单元设置有修改算法以用于基于与所述行为输入信号不同的至少一个修改输入信号来修改所述控制算法。

权利要求

1.一种个人护理装置，其包括：细长柄部(2)，其用于沿着身体表面手动地移动所述个人护理装置；工作头(3)，其附接到所述柄部(2)以用于实现对所述身体表面的个人护理处理；至少一个检测器，其用于检测指示在实现所述个人护理处理时在处理所述个人护理装置期间用户的行为的至少一个行为参数；以及调整装置(6)，其用于响应于所检测到的行为参数而调整所述个人护理装置的至少一个工作参数，所述调整装置包括由电子控制单元(80)控制的调整致动器(AA)，所述电子控制单元设置有控制算法(fcontrol)以用于响应于指示所检测到的行为参数的至少一个行为输入信号(Sin,1‑n)而计算用于所述调整致动器(AA)的输出控制信号(Sout,1‑n)，其特征在于，所述电子控制单元(80)设置有修改算法(fmodify)以用于基于至少一个修改输入信号(Sin,a‑x)来修改所述控制算法(fcontrol)，其中所述至少一个修改输入信号(Sin,a‑x)不同于所述行为输入信号(Sin,1‑n)。

2.根据权利要求1所述的个人护理装置，其中所述修改算法(fmodify)被配置为在由所述个人护理装置实现个人护理处理期间和/或在所述调整致动器(AA)的操作期间连续地或重复地修改所述控制算法(fcontrol)。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的个人护理装置，其中所述至少一个修改输入信号(Sin,a‑x)和所述行为输入信号(Sin,1‑n)‑来自不同的检测器，或

‑来自同一检测器，但在不同的时间点设置有表示用户的当前行为的实时数据的所述行为输入信号(Sin,1‑n)和表示过去的在过去的个人护理处理期间和/或在所述当前个人护理处理的过去部分中检测到的历史数据的所述修改输入信号(Sin,a‑x)，和/或‑均指示同一用户在实现所述个人护理处理时在处理所述个人护理装置期间的不同时间点的行为。

4.根据权利要求1或权利要求2所述的个人护理装置，其中所述修改算法(fmodify)被配置为修改由所述控制算法(fcontrol)用于基于所述行为输入信号(Sin,1‑n)计算所述输出控制信号的计算规则。

5.根据权利要求1或权利要求2所述的个人护理装置，其中所述修改算法(fmodify)被配置为修改定义所述行为输入信号与所述输出控制信号之间的关系的曲线和/或修改定义两个或更多个行为输入信号与至少一个输出控制信号之间的关系的映射和/或修改定义至少一个行为输入信号与两个或更多个输出控制信号之间的关系的映射。

6.根据权利要求1或权利要求2所述的个人护理装置，其中所述修改算法(fmodify)被配置为修改所述控制算法(fcontrol)的数据集，其中所述修改算法(fmodify)修改以下项中的至少一个：行为输入信号的数量、行为输入信号的类型、输出控制信号的数量以及输出控制信号的类型。

7.根据权利要求1或权利要求2所述的个人护理装置，其中所述修改算法(fmodify)被配置为将至少一个信号处理步骤应用于所述修改输入信号，所述信号处理步骤包括以下项中的至少一个：统计评估，其包括对所述修改输入信号的平均值和/或展频和/或最小值和/或最大值和/或中值的确定；对所述修改输入信号和/或所述行为输入信号的滤波；对所述修改输入信号和/或所述行为输入信号的平滑化；映射；过采样；欠采样和/或均方根和/或加权和/或前述信号处理步骤的组合。

8.根据权利要求1或权利要求2所述的个人护理装置，其中所述修改算法(fmodify)被配置为确定所述修改输入信号和/或所述行为输入信号与数据库中的数据的差值。

9.根据权利要求1或权利要求2所述的个人护理装置，其中提供校准装置(60)以用于基于在当前处理阶段和/或先前处理阶段期间检测到的所述至少一个行为参数的用户历史来校准所述调整装置(6)。

10.根据权利要求9所述的个人护理装置，其中所述校准装置(60)包括自适应控制器(61)，所述自适应控制器用于响应于检测到的至少一个行为参数而自适应地控制所述调整装置(6)以对在其所述用户历史的所检测到的行为参数的值的范围内的不同的行为参数提供不同的调整，其中，所述自适应控制器(61)通过所述修改算法(fmodify)基于所检测到的行为参数的所述用户历史校准所述控制算法(fcontrol)而形成。

11.根据权利要求9所述的个人护理装置，其中所述校准装置(60)被配置为在每个常规个人处理阶段期间连续地或重复地校准所述调整装置(6)。

12.根据权利要求1或权利要求2所述的个人护理装置，其中调整装置(6)被配置用于响应于以下检测器和传感器中的至少一个的信号而调整所述个人护理装置的以下工作参数中的至少一个：所述工作头(3)的枢转刚度和/或倾斜刚度、长发切割器(8)和/或短发切割器的位置和/或操作、冷却/加热装置的温度和润滑剂施用器的操作、不同的切割元件和非切割元件相对于彼此的高度和/或位置、用于实现所述个人护理装置的工作元件的浮动刚度和/或浮动距离、工作元件的倾斜刚度和/或枢转刚度：‑触摸检测器(42)，其用于检测所述工作头(3)与用户的身体的接触，‑速度和/或加速度检测器(43)，其用于检测所述个人护理装置的速度和/或加速度，‑旋转检测器(44)，其用于检测所述个人护理装置在三维中的旋转和/或取向，‑冲程速度和/或冲程长度检测器(48)，其用于检测冲程速度和/或冲程长度，‑冲程密度检测器(49)，其用于检测待处理的身体部位的预定区域上的冲程数量，‑距离检测器(50)，其用于检测所述个人护理装置(1)和/或所述用户与镜子的距离，‑检测器(51)，其用于检测所述个人护理处理中的暂停，‑角度传感器(52)，其用于检测所述工作头(3)与用户的面部的角度的变化和/或所述柄部(2)与用户的面部的角度的变化和/或柄部(2)与用户的手或手臂的角度的变化，‑抓握检测器(53)，其用于检测手指在所述柄部(2)上的抓握类型的变化，‑接触检测器(54)，其用于检测所述剃刀头(3)与所述用户的面部之间的接触区域和/或所述接触区域的变化，

‑毛发检测器(55)，其用于检测毛发密度和/或毛发长度，‑环境检测器(56)，其用于检测空气湿度和/或空气温度，‑位移检测器(45)，其用于检测所述工作头(3)相对于所述柄部2的线性和/或旋转位移，

‑切割活动检测器(46)，其用于检测所述个人护理装置的切割活动，‑修剪器位置检测器(47)，其用于检测中等毛发修剪器和/或长发修剪器的位置，‑接触力检测器(41)，其用于检测所述工作头(3)压靠在用户的皮肤上的力，‑皮肤水分传感器，其用于感测所述皮肤的水分。

13.根据权利要求1或权利要求2所述的个人护理装置，其中所述工作头(3)围绕至少一个枢转轴线(110)相对于所述柄部(2)被能够枢转地支撑，其中所述调整装置(6)被配置为响应于检测到的至少一个行为参数而调整所述工作头(3)围绕所述至少一个枢转轴线(110)的枢转刚度。

14.根据权利要求13所述的个人护理装置，其中接触力检测器(41)用于检测所述工作头(3)压靠在用户的皮肤上的所述力，其中所述调整装置(6)被配置为当所检测到的皮肤接触压力达到或超过预定值时增加所述工作头(3)的所述枢转刚度。

15.根据权利要求13所述的个人护理装置，其中提供抓握检测器以用于检测所述柄部(2)的抓握类型和/或手指在所述柄部(2)上的位置，其中所述调整装置(6)被配置为响应于所检测到的抓握类型和/或检测到的手指在所述柄部(2)上的位置而调整所述工作头(3)的所述枢转刚度。

16.根据权利要求13所述的个人护理装置，其中提供角取向检测器以用于检测所述柄部(2)的纵向轴线相对于重力场的角取向和/或所述柄部(2)的角旋转，其中所述调整装置(6)被配置为响应于所述柄部(2)的所检测到的角取向和/或检测到的角旋转而调整所述工作头(3)的所述枢转刚度。

17.根据权利要求13所述的个人护理装置，其中提供环境检测器以用于检测选自空气温度、空气湿度和皮肤水分的组的环境参数，其中所述调整装置(6)被配置为响应于所检测到的环境参数而调整所述工作头(3)的所述枢转刚度。

18.根据权利要求13所述的个人护理装置，其中提供毛发检测器(55)以用于检测待处理的身体部位上的毛发密度和/或毛发长度，其中所述调整装置(6)被配置为响应于所检测到的毛发密度和/或检测到的毛发长度而调整所述工作头(3)的所述枢转刚度。

19.一种用于控制个人护理装置的方法，所述方法包括以下步骤：‑检测指示在实现对身体表面的个人护理处理时在处理所述个人护理装置期间用户的行为的至少一个行为参数，

‑在所述个人护理处理期间，响应于所检测到的行为参数借助由电子控制单元(80)控制的调整致动器来调整所述个人护理装置的至少一个工作参数，其特征在于：‑修改由所述电子控制单元(80)使用的控制算法(fcontrol)以用于在所述个人护理处理期间基于至少一个修改输入信号(Sin,a‑x)来计算用于所述调整致动器(AA)的输出控制信号(Sout,1‑n)，其中所述至少一个修改输入信号(Sin,a‑x)不同于所述行为输入信号(Sin,1‑n)。

说明书

个人护理装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种个人护理装置，尤其是皮肤处理装置，诸如电动剃刀，所述个人护理装置包括：细长柄部，其用于沿着身体表面手动地移动所述个人护理装置；工作头，其附
接到所述柄部以实现对所述身体表面的个人护理处理；至少一个检测器，其用于检测至少
一个用户行为参数，其特征在于在所述个人护理处理期间所述用户行为；以及调整机构，其
用于响应于检测到的行为参数而调整所述工作头的至少一个工作参数，所述调整装置包括
由电子控制单元控制的调整致动器，所述电子控制单元设置有控制算法以用于响应于指示
所检测到的行为参数的至少一个行为输入信号而计算用于所述调整致动器的输出控制信
号。更具体地，这种个人护理装置可以是毛发移除装置，诸如脱毛器或剃刀，其中这种剃刀
可以是包括至少一个切割器单元、以及用于驱动所述至少一个切割器单元的驱动单元的电
动剃刀。本发明还涉及一种控制这种个人护理装置的方法。

背景技术

[0002] 电动剃刀通常具有由电驱动单元以振荡方式驱动的一个或多个切割器元件，其中所述切割器元件在剪切箔下方往复运动，其中此类切割器元件或底切割器可以具有细长形
状并且可以沿着其纵向轴线往复运动。其他类型的电动剃刀使用旋转切割器元件，其可以
通过振荡或连续方式驱动。所述电驱动单元可以包括电动马达或电动式线性马达，其中驱
动单元可以包括传动系，所述传动系具有诸如细长驱动传递器等元件以用于将马达的驱动
运动传递到切割器元件，其中马达可以容纳在剃刀的柄部部分内或者替代地在剃刀的剃刀
头中。

[0003] 虽然大多数用户每天都使用此类剃刀，但是有时候难以完美地操作和处理剃刀。由于不同用户的不同偏好和习惯，剃刀通常不在其最佳范围内操作。例如，具有切割器元件
的工作头可能过于强烈地压靠在皮肤上，或者剃刀可以保持在防止工作头的剪切箔与皮肤
完全接触的取向上，即使工作头可枢转地支撑以补偿一定的角位移也是如此。有时候还难
以在适当方向上沿着皮肤以适当速度将剃刀移动到相关的皮肤部分。为了使处理更容易和
更直观，剃刀可以提供各种不同的操作模式和调整功能，然而，其中用户有时候难以找到适
当的设置。

[0004] 例如，剃刀的驱动单元有时候可在不同的操作模式下操作，其中例如可以改变切割器速度或振荡频率以在快速模式或高速模式下提高剃刮效率，或者替代地在敏感模式下
避免皮肤刺激。取决于剃刀的配件，可以提供其他操作模式，并且这些操作模式可以包括长
发切割模式，其中长发切割器可以被激活和/或移动到突起位置以允许更容易地切割长发。

[0005] 除了用于不同操作模式的此类选项之外，个人护理装置，诸如剃刀还包括自调整功能。例如，在剃刀领域中众所周知的是可动地悬挂剃刀头以允许切割器元件自调整它们
的位置和取向以更好地遵循皮肤轮廓。更具体地，剃刀头可以被可枢转地支撑以围绕横向
于柄部的纵向轴线延伸的一个或两个枢转轴线枢转，因此即使以“错误”取向保持柄部时，
剃刀头的工作表面也可以保持与皮肤轮廓完全接触。此外，切割器元件可以潜水到剃刀头
结构中以便补偿将剃刀头压靠在皮肤上的过大的力。

[0006] 然而，尽管此类不同的自调整功能，仍然存在如下问题：一种产品设计必须适合所有用户，这几乎是不可能的。人们以很不同的方式表现并且在剃刮时具有独特的需求，诸如
不同类型的毛发生长，因此没有单一的产品设计可以完美地适合所有用户。

[0007] 如果需要由用户进行调整，则这具有多个缺点。首先，这是不方便的，导致通常不使用调整。其次，用户经常不清楚需要进行哪些调整才能最好地实现他尝试要实现的目标。
典型示例可以通过如下常见问题来说明：在标准剃刮程序期间有个别毛发遗漏而经常保持
未切割。然后，用户在剃刮的其余部分之后以不同方式尝试剃刮这些个别毛发。典型的行为
在增大切割元件上的压力的情况下在所述区域上方短冲程地重复，而减小(而不是增加)压
力将有利于这种情况。

[0008] 另选地，调整可以是自动的。然而，尝试此操作的现有装置无法提供最佳结果。由于性能不佳，出现了两个典型的原因：一方面，当调整预定时，这对所有用户都不起作用。例
如，导致皮肤刺激的剃刮压力水平在因用户不同而异，并且对于同一用户而言在几天之间
也可以是不同的。以预定方式对特定水平的剃刮压力作出反应以便避免皮肤刺激的剃刀对
于一些用户来说反应太早而对其他用户来说反应太迟。另一方面，剃刮的高复杂性使得难
以找到可调部件的最佳设置。更具体地，整体剃刮结果和体验的质量取决于许多不同的相
互作用的剃刮参数(例如，贴面性、皮肤舒适度、剃刮时间、滑动、皮肤体验、控制感、胡须轮
廓的准确性等)的总和。这些剃刮参数继而受到多个参数组合的影响，这些参数又具有其自
身的复杂相互作用。

[0009] 文献EP 0 720 523 B1公开了一种电动剃刮设备，其允许调整切割器元件从剃刀头表面突起的高度，调整切割器刀片的预张紧力，克服所述预张紧力，切割刀片可以潜水，
并且调整马达速度，以便平衡剃刮性能和皮肤刺激。所述可调参数(即，切割器高度、预张紧
力和马达速度)响应于多个检测到的工作参数而自动控制，所述工作参数包括测量的皮肤
接触力和由麦克风测量的声信号，所述信号被假定为指示由切割器切割的毛发的数量。虽
然所述控制使用模糊逻辑来平衡指示不同工作参数的不同输入信号的影响，但是在适合不
同用户的需求和不同用户的偏好方面，所实现的剃刀的自调整仍然不足。

[0010] 此外，WO 2007/033729 A1公开了一种电动毛发移除装置，其响应于毛发移除装置沿着用户皮肤移动的速度(所述速度通过旋转传感器来测量)来调整马达速度并因此调整
切割速度。剃刀包括存储器，该存储器中存储过去检测到的速度以便以与所存储的过去检
测到的速度一致的马达速度开始毛发移除阶段。

[0011] 文献WO 2015/067498 A1公开了一种毛发切割装置，其中包括摄像头的位置识别器识别毛发切割器相对于待处理身体部位的位置，其中反馈模块给出反馈以指示期望路径
和切割器相对于身体部位的取向的期望角度。

[0012] 此外，文献WO 2017/062326 A1描述了一种个人护理装置，其经由网络连接到智能电话和计算机系统以便监视装置使用。更具体地，监视工作时间以指示何时需要更换诸如
剃刀刀片架等更换部件，其中确定工作时间包括调整传感器设置，诸如用于计算剃刀冲程
的最小持续时间。

[0013] 此外，文献WO 2017/032547 A1公开了一种剃刮装置，其在声学上和/或视觉上向用户赋予剃刮指令，其中此类剃刮指令，诸如“仅使用舒缓压力”或“使用敏感速度设定”是
基于使用数据，诸如由剃刮装置测量的压力数据和/或运动数据来赋予的。还建议考虑使用
数据历史以从存储的指令列表中选择适当指令。

[0014] EP 1549468 B1描述了一种剃刀，其检测剪切箔与待剃刮皮肤的适当接触，其中提到可以通过电感式传感器、电容传感器或可以在剪切箔的正上方包括光屏障的光学传感器
来检测这种接触。建议当与皮肤不适当接触时通过用于使剃刀头枢转或倾斜的致动器来自
动地改变剃刀头相对于柄部的位置。

发明内容

[0015] 本发明的目的是提供一种改进的个人护理装置，其避免了现有技术的至少一个缺点和/或进一步开发现有的解决方案。本发明的更特定的目的是提供个人护理装置对用户
的改进的自调整。

[0016] 本发明的另一个目的是提供一种改进的个人护理装置，其自动地修改其调整功能中的至少一者使得不需要用户对产品的较少适应。

[0017] 本发明的另一个目的是实现更好的自调整以适应处理情况特性的复杂相互作用。

[0018] 为了实现前述至少一个目的，建议不依赖于响应于检测到的参数而以预定方式控制调整致动器的预定控制算法，而是响应于输入信号而修改所述控制算法，所述输入信号
包括与所述控制算法使用以用于计算输出控制信号的信号不同的至少一个输入信号。更具
体地，除了前述控制算法之外，电子控制单元还设置有用于基于至少一个修改输入信号修
改控制算法的修改算法。这种修改输入信号可以与行为输入信号不同，响应于此，所述控制
算法根据例如来自不同检测器和/或一方面表示实时数据并且另一方面表示历史数据来计
算调整致动器的输出控制信号。由于这种附加的修改算法，可以更灵活地调整个人护理装
置的工作参数以适应不同用户的行为和偏好，并且调整对处理特性的复杂模式更敏感。

[0019] 修改算法可以通过不同方式修改控制算法。例如，修改算法可以被配置为修改计算规则，根据所述计算规则，控制算法根据行为输入信号计算输出控制信号。因此，虽然行
为输入信号可以保持相同，但是当通过修改算法基于改变的修改输入信号修改计算规则
时，输出控制信号可以变得不同或者可以变化。

[0020] 更具体地，修改算法可以移位或修改或改变定义至少一个行为输入信号与输出控制信号之间的关系的特征曲线，其中例如可以改变所述曲线的斜率使得所述斜率变为更陡
峭或更不陡峭，和/或所述曲线的曲率可以改变和/或所述曲线可以移位。当修改在控制算
法中实施的计算规则时，改变或修改由控制算法实现的控制功能和/或数据处理，因此可以
不同地计算输出控制信号，尽管输入到控制算法中的行为输入信号可以保持不变。

[0021] 根据本发明的另一方面，个人护理装置可以具有其工作头的可枢转悬架以允许工作头相对于柄部围绕至少一个轴线枢转，其中所述调整机构被配置为调整工作头悬架的枢
转刚度和/或工作头抵抗枢转移动的阻力和/或不情愿性，以便一方面为个人护理装置赋予
更积极的性能导向处理，并且另一方面赋予更舒适的、更平稳的处理，这取决于用户行为。
更具体地，所述调整机构可以改变使工作头相对于柄部枢转和/或实现工作头偏离其中间
位置的某个枢转角度所需的扭矩和/或力。

[0022] 此外或替代地，所述调整机构可以被配置为调整工作头的角枢转范围以允许更大或更小的最大角位移。当最大可用枢转角度较小时，个人护理装置将对用户赋予更积极的
性能导向感觉，而在较大的最大枢转角度的情况下提供更舒适的、更平稳的感觉。

[0023] 响应于选自包括一个或多个工作元件或整个工作头的皮肤接触压力、个人护理装置沿着待处理身体部位移动的速度、冲程频率、个人护理装置相对于重力场的角取向以及
手指抓握柄部的位置以及工作头相对于待处理身体的位置的参数组的至少一个行为参数，
控制算法可以自动地控制对工作头的枢转刚度和/或角枢转范围的这种调整。例如，可以响
应于工作头压靠在用户皮肤上的皮肤压力而调整工作头的枢转刚度，其中可以通过合适的
皮肤压力传感器检测这种皮肤压力。例如，当剃刀用户在切割更长毛发遇到困难时，用户通
常将剃刀头更强烈地压靠在皮肤上，其中用户可能感觉剃刀头太容易枢转。因此，当检测到
增加的皮肤压力时，所述调整机构可以增加枢转刚度。

[0024] 此外或替代地，当用户以高速度在待处理身体部位上方和/或以高冲程频率移动个人护理装置时，用户可能需要更快地枢转工作头并因此需要更小枢转刚度，因此所述调
整机构可以响应于由相应传感器检测到的速度和/或冲程频率的增加而增加枢转刚度。

[0025] 此外或替代地，当检测到柄部上的手指抓握位置的变化和/或检测到柄部的角取向的变化和/或柄部的角旋转的变化时，所述调整机构可以增大枢转刚度，这在例如用户剃
刮颈部时指示用户正在适应所述装置。通常，当剃刮颈部区域时，用户将围绕柄部的纵向轴
线旋转剃刀并改变手指抓握位置，使得剃刀的前侧指向远离用户的位置。另外，用户然后围
绕与剃刀头的旋转轴线平行的轴线旋转剃刀。基于检测到此类行为参数，所述调整机构可
以增加枢转刚度和/或减小枢转范围。

[0026] 从参考附图和可能的示例的以下描述中，这些和其他优点变得更加明显。

附图说明

[0027] 图1是电动剃刀方面的个人护理装置的透视图，所述电动剃刀包括柄部和可枢转地连接到其上的剃刀头，其中可以响应于用户行为而调整剃刀头的枢转刚度和切割器元件
的潜水或浮动阻力，

[0028] 图2是示出包括控制算法和修改算法的控制单元的结构的示意图，其中示出了所述算法的输入和输出信号，

[0029] 图3是示出根据一个示例的控制算法和修改算法的相互作用以及输入和输出信号流的示意图，

[0030] 图4是用于调整剃刀头的枢转刚度的视图的示意性前侧和侧面调整机构，

[0031] 图5是根据另一实施方案的类似于图2的剃刀的示意性前视图和侧视图，所述剃刀具有用于检测切割器元件的单独潜水以确定剃刮压力的检测器，

[0032] 图6是根据另一实施方案的类似于图2和3的剃刀的示意性前视图和侧视图，所述剃刀具有用于调整枢转刚度的调整机构和用于检测潜水或浮动的检测器，

[0033] 图7是示出检测到的参数和响应于此而调整的剃刀的工作参数的示意图。

具体实施方式

[0034] 个人护理装置提供舒适的方式来自适应不同用户的不同偏好和行为。

[0035] 更具体地，为了实现对处理情况的特性的复杂相互作用的更好的自调整，建议不依赖于响应于检测到的参数而以预定方式控制调整致动器的预定控制算法，而是响应于输
入信号而修改所述控制算法，所述输入信号包括与所述控制算法使用以用于计算输出控制
信号的信号不同的至少一个输入信号。更具体地，除了前述控制算法之外，电子控制单元还
设置有用于基于至少一个修改输入信号来修改控制算法的修改算法。由于这种附加修改算
法、按照不同用户的行为和偏好更灵活地调整个人护理装置的工作参数，并且调整对复杂
的处理特性模式更敏感。

[0036] 修改算法可以通过不同方式修改控制算法。例如，修改算法可以被配置为修改计算规则，根据所述计算规则，控制算法根据行为输入信号计算输出控制信号。因此，虽然行
为输入信号可以保持相同，但是当通过修改算法基于改变的修改输入信号修改计算规则
时，输出控制信号可以变得不同或者可以变化。

[0037] 与例如模糊逻辑相反，控制算法在计算规则或计算规则集方面确实改变，因此在修改控制算法之后，相同的行为输入信号不再导致对调整致动器进行相同致动。现有技术
中使用的模糊逻辑模型可以为连续变量的不同子范围提供不同的输出计算函数，并且可以
提供多个从属函数以根据对某个子范围的输入的从属度或对某个子范围组合的多个输入
的从属度来确定输出。然而，对于具有给定值的给定输入信号组合，输出的计算规则是预定
的并且不被修改，因此对于这种给定的输入信号组合，模糊逻辑的输出总是相同的。相反，
本文描述的个人护理装置的修改算法确实修改了控制算法的计算规则，因此输出控制信号
可能变得不同，尽管应用控制算法的行为输入信号是相同的。

[0038] 更具体地，修改算法可以移位或修改或改变定义至少一个行为输入信号与输出控制信号之间的关系的特征曲线，其中例如可以改变所述曲线的斜率使得所述斜率变为更陡
峭或更不陡峭，和/或所述曲线的曲率可以改变和/或所述曲线可以移位。

[0039] 当根据定义这种关系的映射存在与输出控制信号有关的两个或更多个行为输入信号和/或根据映射(基于所述映射，所述控制算法确定输出控制信号)存在与一个或多个
行为信号有关的两个或更多个输出控制信号时，修改算法可以响应于至少一个修改输入信
号而修改这种映射。例如，可以改变所述浮雕状映射中的高度和/或凹陷的位置和/或轮廓，
或者可以改变所述映射的倾斜部分的斜率，使得所述斜率变得更陡峭或更不陡峭，并且/或
者可以改变所述映射中的轮廓的面的曲率，并且/或者高度和/或凹陷可以移位。还可以响
应于输入到所述修改算法的修改输入信号来改变整个映射的水平度和/或倾斜度。

[0040] 当修改在控制算法中实施的计算规则和/或所述曲线和/或所述映射时，改变或修改由控制算法实现的控制功能和/或数据处理，因此可以不同地计算输出控制信号，尽管输
入到控制算法中的行为输入信号可以保持不变。

[0041] 此外或替代地，修改算法可以被配置为修改控制算法的数据集。更具体地，修改算法可以修改控制算法，使得根据例如由来自第二传感器的行为输入信号替换来自第一传感
器的行为输入信号和/或产生增加或减少数量的输出控制信号和/或产生用于不同调整致
动器的不同输出控制信号，控制算法使用减少或增加数量的行为输入信号和/或使用不同
的行为输入信号。

[0042] 至少一个修改输入信号(基于其，所述修改算法修改所述控制算法)可以根据例如来自不同检测器和/或在个人护理处理期间的不同时间点检测到而与行为输入信号不同。
例如，当皮肤接触压力和冲程频率被检测为行为参数(响应于其，所述控制算法将控制信号
发送到调整致动器以调整工作头的枢转刚度)时，所述修改输入信号可以来自检测手指在
个人护理装置的柄部上的位置的手指位置传感器以便响应于手指抓握位置而修改控制算
法，因此一方面修改枢转刚度与另一方面皮肤压力和冲程频率之间的关系。例如，当检测到
的皮肤压力与检测到的冲程频率的乘积超过某个阈值时，控制算法可以将调整致动器设定
到提供最大枢转刚度的位置。如果手指位置传感器提供指示在剃刮颈部时通常使用的手指
抓握位置的信号，则修改算法可以修改前述控制算法以限制用于将枢转刚度设定为不超过
前述最大刚度的75％的控制信号，例如，即使皮肤压力与冲程频率的所述乘积超过所述阈
值也是如此。

[0043] 此外或替代地，所述修改算法可以使用来自与行为信号相同的检测器的修改输入信号。更具体地，所述修改算法可以使用检测到的行为参数的历史值作为修改输入信号，而
所述控制算法使用检测到的行为参数的当前实时值作为行为输入信号。例如，当控制算法
将皮肤压力和冲程频率、尤其是其实时值视为行为输入信号时，所述修改算法可以响应于
例如在过去的个人护理处理阶段期间检测到的皮肤压力的历史值而修改所述控制算法。

[0044] 此外或替代地，所述修改算法不仅可以使用诸如行为参数的历史值等值作为修改输入信号，而且还可以使用行为参数的处理数据，诸如在过去的和/或当前个人护理处理期
间检测到的行为参数的变化率、最大振幅和/或平均值作为所述修改输入信号。

[0045] 所述修改算法可以通过不同方式从所述修改输入信号确定修改。例如，所述修改算法可以被配置为应用修改输入信号的统计评估以确定例如修改输入信号的平均值、修改
输入信号的展频、所述修改输入信号的最小值和/或最大值和/或其中值和/或滑动平均值。
基于这种统计评估，所述修改算法可以修改所述控制算法以调整输出控制信号。

[0046] 此外或替代地，所述修改算法可以被配置为实现对修改输入信号和/或行为输入信号的滤波，和/或对所述修改输入信号和/或行为输入信号的平滑化，和/或映射和/或过
采样和/或欠采样和/或输入量的组合。

[0047] 此外或替代地，所述修改算法可以确定至少一个修改输入信号和/或至少一个行为输入信号如何随时间变化和/或可以将所述至少一个修改输入信号和/或所述至少一个
行为输入信号与参考参数进行比较以确定例如它们之间的差异。

[0048] 根据另一方面，所述修改算法被配置为在个人护理装置的常规操作期间(即，在实现个人护理处理期间)连续和/或重复地修改控制算法。具体地，可以在个人护理装置的正
常使用期间自动地修改控制算法。在正常使用期间意味着例如不需要将装置切换到特殊/
校准模式或者不需要进行特殊校准过程来检测参数。这将是不方便的。这也意味着数据收
集时间最大化，其优点是收集尽可能多的数据，并且数据收集也始终是最新的。

[0049] 自动地意味着例如用户不需要按下开关、提供诸如回答问题、选择选项等输入来进行数据收集。

[0050] 至少一个行为输入信号(响应于其，控制算法计算输出控制信号)可以是例如通过检测指示在处理个人护理装置期间用户行为的行为参数的至少一个检测器检测到的实时
信号。输入到控制算法中的行为输入信号可以直接对应于由所述检测器提供的信号。在替
代形式中，检测器信号或传感器信号在它被输入到控制算法中之前可以经过信号处理和/
或信号变换。例如，指示用户行为的检测器信号可以经过滤波和/或降噪和/或放大以变成
行为输入信号，然后将行为输入信号输入到控制算法中。

[0051] 此外或替代地，检测器信号可以与其他检测器信号组合以变为输入到控制算法中的行为输入信号。例如，当存在两个或三个压力传感器测量皮肤接触压力时，可以将相应的
检测器信号相加，其中总和在可能除以检测器数量后可以输入到控制算法中。此外或替代
地，可以从彼此中减去检测器信号以识别例如跨不同元件的不均匀压力分布，其中可以将
指示不均匀压力分布的减去值的这种结果输入到控制算法中。

[0052] 这种行为信号可以由不同的传感器或检测器检测，并且可以指示在处理个人护理装置时用户行为的不同特性。例如，可以使用至少一个检测器，诸如加速度计来检测冲程性
质，诸如速度、加速度、长度、方向、取向、频率、模式、同一区域上方的重复冲程以及这些量
的所有导数、和/或装置取向和/或移动，诸如位置、加速度、速度、移动频率、移动模式和这
些量的导数、和/或剃刀头、剃刀柄部、切割元件和/或皮肤区域的振动。

[0053] 此外或替代地，可以使用至少一个检测器，诸如陀螺仪来检测与剃刀的旋转移动有关的冲程性质，诸如方向、取向、频率、模式以及这些量的所有导数、和/或装置和/或其部
件，诸如头部或主体的取向和移动，例如与剃刀的旋转移动有关的位置、加速度、速度、移动
频率、移动模式、以及这些量的导数。这些可以绝对项和/或相对于其他物体，诸如用户面部
或手臂/手来测量。

[0054] 此外，至少一个检测器可以用于运动跟踪和/或运动捕获，例如包括冲程性质，诸如速度、加速度、长度、方向、取向、频率、模式、以及这些量的所有导数、装置取向和移动，诸
如位置、加速度、速度、移动频率、移动模式、以及这些量的导数、和/或用户取向和移动，诸
如位置、加速度、速度、移动频率、移动模式、第二只手的使用(例如，用于皮肤伸展或试图获
取一根遗漏的毛发)。这可以是绝对的或者相对于剃刀或任何其他物体，诸如浴室镜子。

[0055] 此外或替代地，可以使用至少一个检测器，诸如摄像头或其他光学传感器来检测鬼脸、头部倾斜和/或皮肤张力或褶皱。

[0056] 此外或替代地，可以使用至少一个检测器，诸如压力、例如电容式或电阻式触摸传感器或其他测力传感器来检测面部与工作头之间的皮肤接触力和/或剃刀头的切割部件、
和/或每个切割元件上的力和不同元件上的分布，

[0057] 此外或替代地，至少一个检测器，诸如触摸传感器、例如电容式或电阻式触摸传感器可以检测抓握力和/或抓握表面‑位置和/或区域、和/或抓握类型。

[0058] 此外或替代地，可以配置为1维、2维、或3维的至少一个检测器，诸如力传感器可以检测用户将装置压靠在皮肤上的合成方向。

[0059] 此外或替代地，至少一个检测器，诸如霍尔传感器可以检测由于外力而相对于彼此的装置的部件的移动。

[0060] 此外或替代地，至少一个检测器，诸如基于马达电流的检测系统可以确定诸如皮肤接触力、毛发切割活动和/或切割元件的磨损状态等参数。

[0061] 所有前述检测器和传感器都可以位于个人护理装置本身中或在装置外部，例如运动跟踪设备、可穿戴电子装置，诸如智能手表，或者位于外部装置中，诸如智能电话。

[0062] 由修改算法使用来修改所述控制算法的至少一个修改输入信号可以包括由前述检测器和传感器中的任何一者提供的前述参数和信号中的任何一者，此外，它还可以来自
不同来源和/或可以指示在个人护理处理期间个人护理处理的不同特性和/或用户行为和/
或用户偏好和/或环境状况。例如，至少一个修改输入信号可以对应于由个人护理装置自身
收集的数据。更具体地，至少一个修改输入信号可以是设置在个人护理装置处的检测器和/
或传感器的检测器信号和/或传感器信号。

[0063] 此外或替代地，来自外部源，诸如来自云、智能电话、公司服务器、用于装载和/或清洁个人护理装置的清洁中心和/或装载中心、和/或来自智能手表和/或其他外围装置的
数据可以用作至少一个修改输入信号。

[0064] 修改输入信号可以指示不同特性。例如，修改输入信号可以指示行为和/或环境和/或生理参数(其指示在处理个人护理装置时用户的行为)、和/或指示诸如湿度等环境特
征和/或诸如毛发长度或毛发密度等生理特征。

[0065] 修改输入信号可以是指示其在个人护理处理阶段期间的相应特性的实时信号。此外或替代地，修改输入信号可以包括过去的值。更具体地，修改输入信号可以包括关于前述
特性的趋势和/或梯度和/或形成的信息。

[0066] 基本上，修改算法可以使用与控制算法使用来计算输出控制信号的修改输入信号相同的信号，其中例如修改算法可以根据诸如趋势和/或梯度和/或平均值等这种信号来确
定统计评估以修改控制算法。

[0067] 另外或替代地，修改算法还使用其他数据和/或信号作为修改输入信号来确定应用于控制算法的修改。例如，当控制算法改变工作头的枢转刚度(即，工作头抵抗相对于柄
部枢转的阻力)时，响应于由皮肤接触压力传感器确定的皮肤接触压力，修改算法可以使用
冲程频率来修改控制算法。例如，当冲程频率低时，可以修改控制算法以将例如4N视为高
压，而当冲程频率高时，修改算法可以修改控制算法以将2N视为高压。因此，当存在低冲程
频率并且皮肤接触压力达到4N时，控制算法可以将工作头的枢转刚度调整为高，而另一方
面，当存在高冲程频率并且皮肤接触压力达到2N时设定高枢转刚度。

[0068] 根据另一方面，修改算法可以使个人护理装置的调整机构适应于检测到的行为参数的水平和/或质量以便使调整功能适应于用户的个体行为。更具体地，个人护理装置可以
包括校准装置以用于响应于检测到的行为参数的历史以及其当前值而校准调整机构对至
少一个工作参数的调整与检测到的行为参数之间的关系。当在当前处理阶段期间某个检测
到的行为参数在某个范围内变化和/或在过去的处理阶段期间在某个范围内变化时，可以
校准调整机构以将行为参数的当前值视为处于前述参数的上限，将确定的范围或高于所述
范围视为处于高水平、和/或将所述范围中间的当前值视为平均水平值、和/或将处于所述
范围的下限或甚至低于所述下限的当前值视为所述行为参数的低水平值。由于这种校准，
调整机构可以通过更好地适合个别用户的需要的方式来调整工作参数。

[0069] 例如，当检测到皮肤接触压力作为行为参数时，第一用户可以在范围为2N到4N的皮肤接触压力下处理个人护理装置，因此通过前述校准装置，所述调整机构可以获悉对于
该用户来说将2N视为低压，而4N将为高压。另一方面，当另一个用户在范围为1N到2N的皮肤
接触压力下处理个人护理装置时，所述调整机构将获悉2N是高压，而1N是低压。取决于调整
类型和/或取决于工作参数，当检测到的行为参数对于第一用户达到4N时，调整机构可以将
工作参数设定为高水平，并且当皮肤接触压力对于所述第一用户达到2N时将工作参数设定
为低水平，而当对于第二用户检测到2N时可以将工作参数设定为高水平设置。

[0070] 当所述算法可以自修改时的另一个具体示例是它例如通过检测到行为与通常行为非常不同而识别出它正被不同的用户使用。在这种情况下，所述算法可以将其自身修改
回默认/出厂设置，假设它已经修改了第一用户的设置。

[0071] 可以通过所述调整机构调整的工作参数可以包括影响个人护理处理的装置的不同物理设置和/或功能，诸如工作头和/或工作刀具和/或装置的驱动单元或传动系的机械
设置或机械功能。更具体地，可以调整改变个人护理处理施加方式的工作参数。此类机械设
置或功能可以包括工作头相对于柄部的可移动性和/或一个或多个工作刀具，诸如长发切
割器的操作以及工作刀具相对于其他刀具的位置、和/或用于冷却/加热皮肤的冷却/加热
元件的温度、和/或用于将润滑剂施用到待处理身体部位的润滑剂施用器的操作。

[0072] 此类适合的工作参数可以是个人护理装置的功能性质的特性，并且可以包括以下至少一个：不同切割元件和/或非切割元件、例如护罩、梳子等相对于彼此的高度、刀片频
率、刀片振幅、单独的切割元件的浮动力、旋转/倾斜头部所需的力、在例如与用户皮肤接触
的头部框架、皮肤张紧元件方面切割部件的面积与非切割部件的面积之间的比率、头部相
对于身体的3D角度、头部相对于身体的高度、箔孔尺寸和/或图案、剃刀头振动、柄部振动。

[0073] 根据本发明的另一方面，个人护理装置可以具有其工作头的可枢转悬架以允许工作头相对于柄部围绕至少一个轴线枢转，其中所述调整机构被配置为调整工作头悬架的枢
转刚度和/或工作头抵抗枢转移动的阻力和/或不情愿性，以便一方面为个人护理装置赋予
更积极的性能导向处理，并且另一方面赋予更舒适的、更平稳的处理，这取决于用户行为。
更具体地，所述调整机构可以改变使工作头相对于柄部枢转和/或实现工作头偏离其中间
位置的某个枢转角度所需的扭矩和/或力。

[0074] 此外或替代地，所述调整机构可以被配置为调整工作头的角枢转范围以允许更大或更小的最大角位移。当最大可用枢转角度较小时，个人护理装置将对用户赋予更积极的
性能导向感觉，而在较大的最大枢转角度的情况下提供更舒适的、更平稳的感觉。

[0075] 响应于选自包括皮肤接触压力、个人护理装置沿着待处理身体部位移动的速度、冲程频率、个人护理装置相对于重力场的角取向以及手指抓握柄部的位置以及工作头相对
于待处理身体的位置的参数组的至少一个行为参数，可以自动地控制对工作头的枢转刚度
和/或角枢转范围的这种调整。例如，可以响应于工作头压靠在用户皮肤上的皮肤压力而调
整工作头的枢转刚度，其中可以通过合适的皮肤压力传感器检测这种皮肤压力。例如，当剃
刀用户在切割更长毛发遇到困难时，用户通常将剃刀头更强烈地压靠在皮肤上，其中用户
可能感觉剃刀头太容易枢转。因此，当检测到增加的皮肤压力时，所述调整机构可以增加枢
转刚度。

[0076] 此外或替代地，当用户以高速度在待处理身体部位上方和/或以高冲程频率移动个人护理装置时，用户可能需要更快地枢转工作头并因此需要更小枢转刚度，因此所述调
整机构可以响应于由相应传感器检测到的速度和/或冲程频率的增加而增加枢转刚度。

[0077] 此外或替代地，当检测到柄部上的手指抓握位置的变化和/或检测到柄部的角取向的变化和/或柄部的角旋转的变化时，所述调整机构可以增大或减小枢转刚度，这在例如
用户剃刮颈部时指示用户正在适应所述装置。通常，当剃刮颈部区域时，用户将围绕柄部的
纵向轴线旋转剃刀并改变手指抓握位置，使得剃刀的前侧指向远离用户的位置。另外，用户
然后围绕与剃刀头的旋转轴线平行的轴线旋转剃刀。基于检测到此类行为参数，所述调整
机构可以增加枢转刚度和/或减小枢转范围。

[0078] 此外或替代地，可以响应于诸如环境参数等其他参数而调整个人护理装置的枢转刚度和/或至少另一个可调工作参数。例如，至少一个环境检测器可以检测空气湿度和/或
空气温度，其中可以响应于检测到的空气湿度和/或空气温度而调整枢转刚度和/或浮动刚
度和/或切割器速度和/或切割器频率。

[0079] 另选地或除此之外，可以响应于用户的生理参数而调整枢转刚度，所述生理参数可以由合适的生理检测器检测到。例如，可以通过视觉或光学传感器，诸如摄像头来检测待
剃刮皮肤部分上的毛发的密度和/或长度。此外，可以检测皮肤水分以调整前述工作参数中
的一者，诸如枢转刚度。

[0080] 除了在剃刀的正常使用期间检测到的传感器数据之外，还可以使用其他信息来使个人护理装置的自调整功能适应用户偏好。例如，可以使用一个或多个已知用户适应的数
据库来识别特定用户何时使他的行为适应剃刀，任选地还包括对已知生理和/或气候状况
的典型适应，其中这样的数据库可以基于大规模的消费者研究和/或可以在产品的寿命内
接收更新。个人护理装置的控制单元可以将单独检测到的参数与来自数据库的数据进行比
较，以找出检测到的数据是否指示正常、平均行为和/或正常/平均参数和/或表示自适应行
为。

[0081] 除了来自数据库的这种参考数据之外或作为其替代，还可以基于从用户他/她自己收集的数据来实现对个人护理装置的调整。例如，所述装置可以包括输入装置，诸如触摸
屏以输入用户偏好。

[0082] 显示装置可以包括至少一个显示场，所述显示场用于显示与设置选项有关的信息以及与剃刀的其他方面有关的信息，诸如前述充电水平、剃刮时间、清洁状态或磨损状态。
例如，这样的显示场可以被配置为显示象形图，诸如级联的或一排显示点，例如一排LED或
单个LED方面。

[0083] 除了可视地显示这样的相关信息之外或作为其替代，可以存在将这样的信息传达给用户的其他通信装置。例如，音频输出装置可以输出可听信号，诸如语音以将信息传送给
用户。

[0084] 除了在电动剃刀本身上提供的显示器或其他信息输出之外或作为其替代，可以在被配置为容纳和/或连接到电动剃刀以便为剃刀的电池充电和/或清洁剃刀的清洁和/或装
载站上提供显示器，诸如触摸显示器和/或其他通信装置，其中可以将流体施用到剃刀头上
以清洁剃刀。这种清洁和/或充电站可以包括显示装置和/或音频输出装置或被配置为至少
在电动剃刀对接到所述站时与所述剃刀通信以便显示和/或输入前述信息的另一个通信
器。

[0085] 在个人护理装置本身和/或其辅助站上提供的这种通信装置也可以被配置为允许输入重置模式以使个人护理装置恢复到其出厂设置以允许新的调整和/或允许覆盖功能以
使得用户能够设定和/或修改和/或使用与由控制算法确定的装置功能属性不同的装置功
能属性。此外或替代地，通信装置可以被配置为允许用户选择不同的操作模式。例如，可以
选择运动模式或舒适模式以便影响自修改发生的速度。

[0086] 此外或替代地，可以在每次触摸和/或接通装置时向用户提供启动模式作为欢迎用户或者指示其能力或其准备状态的功能信号。所述功能信号可以是例如剃刀头从第一位
置到第二位置的机动旋转、马达声音、灯或显示信号。

[0087] 根据附图中示出的示例，这些和其他特征变得更加明显。从图1中可以看出，剃刀1可以具有剃刀壳体，所述剃刀壳体形成用于保持剃刀的柄部2，所述柄部可以具有不同的形
状，诸如‑粗略地说‑基本上圆柱形或箱形或骨形，允许经济地抓住剃刀。

[0088] 在剃刀1的一端，剃刀头3附接到柄部，其中剃刀头3可以围绕一个或多个回转轴线可回转地支撑。

[0089] 剃刀头3包括至少一个切割器单元4，所述切割器单元4可以包括在剪切箔下往复运动的切割器元件或底切割器。如图1所示，剃刀头3还可以包括长发切割器8。

[0090] 为了驱动这种切割器单元4和长发切割器8，驱动单元5可以包括马达，所述马达可以容纳在柄部2内并且可以通过从马达延伸到切割器单元的传递器或传动系连接到切割器
单元4和长发切割器8。

[0091] 从图1中可以看出，通断开关或电源开关17可以排布在柄部2处。借助于这种电源开关17，可以再次启动和切断驱动单元5。

[0092] 从图1中可以看出，剃刀1还包括显示器18，所述显示器可以设置在柄部2上，例如设置在柄部2的前侧上。这种显示器18可以是允许输入个人设置偏好的触摸显示装置。

[0093] 从图1中可以看出，剃刀1可以包括其他输入元件7，例如可以位于电源开关17附近的触摸按钮16方面。

[0094] 剃刀1的若干工作参数和/或工作函数可以通过调整装置6来调整，所述调整装置可以改变剃刀的机械设置和/或操作设置，诸如剃刀头3的枢转刚度以及如将详细描述的长
发切割器8的位置和/或操作。这种调整装置6可以包括一个或多个调整致动器AA，诸如电动
马达或电动致动器或使用其他形式的能量的其他类型的致动器，诸如磁性致动器。此类调
整致动器可以由控制单元80控制，其中这种控制单元80可以包括电子控制单元，尤其是基
于存储在存储器中的软件工作的微控制器。

[0095] 这种控制单元80可以考虑在剃刀1的操作期间由多个检测器检测到的不同处理参数。此外，控制单元80还可以响应于当前剃刮阶段和/或先前剃刮阶段的检测参数值的历
史，如将更详细地描述的。

[0096] 从图2中可以看出，控制单元80包括控制算法fcontrol以用于响应于指示至少一个检测到的行为参数的至少一个行为输入信号Sin,1‑n而计算一个或多个调整致动器AA的输出
控制信号Sout,1‑n。

[0097] 除了这种控制算法fcontrol之外，电子控制单元80还设置有修改算法fmodify以用于基于与前述行为输入信号Sin,1‑n不同的至少一个修改输入信号Sin,a‑x来修改前述控制算法
fcontrol。更具体地，所述修改算法fmodify还可以使用行为输入信号作为修改输入信号，但是
它使用与所述行为输入信号不同的至少一个修改输入信号。

[0098] 此类行为输入信号Sin,1‑n和/或所述修改输入信号Sin,a‑x可以来自用于检测和/或测量相关参数的检测器和/或传感器，如将更详细地描述的。

[0099] 此类检测器尤其可以包括力检测器41以用于检测工作头3压靠在身体表面30上的力。这种力检测器41可以包括各种感测装置，诸如测量工作头3朝向柄部2的潜水的传感器、
测量柄部中的弯曲应力的传感器、或测量驱动工作刀具的马达的扭矩和/或负载的传感器，
所述扭矩和负载都表示接触压力。

[0100] 响应于检测到的工作头压靠在皮肤上的压力或力，控制单元80可以改变例如剃刀头3的枢转刚度。

[0101] 为了对具有不同习惯的不同用户进行全范围的设定和/或调整，校准装置60可以校准枢转刚度与检测到的力之间的关系，如图7所示。否则，总是施加相当大的力的用户将
获得高的枢转刚度，而通常仅施加轻微力的另一个用户将仅获得低的枢转刚度。为了避免
这种不期望的情况，校准装置60可以考虑检测到的力值的用户历史。更具体地，自适应控制
器61可以在例如表示枢转刚度t与力的大小之间的关系的曲线方面来改变算法。例如，当用
户历史显示相当高的平均力时，自适应控制器61可以将基本曲线改变为仅针对较高的力值
将刚度设定为高的曲线。另一方面，如果用户历史显示相当低的平均力，则可以改变曲线以
针对更低的力提供更高刚度。

[0102] 除了检测前述的力之外，或者作为这种力检测的替代，还可以检测各种其他行为和/或环境和/或生理参数，其中前述校准装置60可以通过类似方式提供对此类其他处理参
数的控制功能的校准。

[0103] 更具体地，可以提供以下检测器(以下中的全部或一个或其任何组合)：

[0104] ‑触摸检测器42，其用于检测所述工作头3与身体表面30的接触，

[0105] ‑速度和/或加速度检测器43，其用于检测所述个人护理装置的速度和/或加速度，

[0106] ‑旋转检测器44，其用于检测所述个人护理装置在三维中的旋转和/或取向，

[0107] ‑冲程速度和/或冲程长度检测器48，其用于检测冲程速度和/或冲程长度，其中这种冲程检测器48可以包括加速度计，

[0108] ‑冲程密度检测器49，其用于检测所述待处理身体部位的预定区域上的冲程数量，其中这种冲程密度检测器49也可以包括加速度计，

[0109] ‑距离检测器50，其用于检测剃刀1和/或用户与镜子的距离，其中这种距离检测器50可以包括位置传感器，

[0110] ‑检测器51，其用于检测剃刮中的暂停，其中这种检测器51可以包括检测剃刀与皮肤接触的接触传感器或通断开关，

[0111] ‑角度传感器52，其用于检测所述剃刀头3与用户面部的角度的变化和/或所述剃刀柄部2与用户面部的角度的变化和/或剃刀柄部2与用户的手或手臂的角度的变化，

[0112] ‑抓握检测器53，其用于检测抓握类型的变化，诸如将手指向上移动到剃刀主体上和/或用拇指在前侧上和其他手指在后侧上等等来保持柄部2，

[0113] ‑接触检测器54，其用于检测剃刀头3与所述用户面部之间的接触区域和/或所述接触区域，例如与仅一个切割器单元4和/或两个切割器单元4接触的变化，

[0114] ‑毛发检测器55，其用于检测毛发密度和/或毛发长度，

[0115] ‑环境检测器56，其用于检测空气湿度和/或空气温度，

[0116] ‑位移检测器45，其用于检测所述工作头3相对于柄部2的线性和/或旋转位移，

[0117] ‑切割活动检测器46，其用于检测所述个人护理装置的切割活动，

[0118] ‑修剪器位置检测器47，其用于检测长发修剪器的位置，

[0119] ‑皮肤水分传感器，其用于感测皮肤水分。

[0120] 剃刀1还可以设置有用于检测或测量与处理有关的其他参数的检测单元，其中这种检测单元可以包括例如用于在剃刮期间检测驱动单元的功耗的电压和/或电流检测器
和/或用于测量剃刮时间的时间测量装置。

[0121] 所述控制单元80可以包括微控制器21，其可以接收指示前述参数的信号并且可以分析此类信号以确定上述处理参数，其中调整装置6可以由微控制器21控制以调整任何提
到的工作参数。

[0122] 基于检测到的参数，可以通过不同方式调整装置。更具体地，控制单元80的控制算法fcontrol可以设置控制输出信号以根据计算规则和/或基于在所述电子控制单元80中、例
如在微控制器可访问的存储器装置中实施的曲线和/或映射来控制调整致动器AA。然而，如
从图2中可以看出的，这种计算规则和/或曲线和/或映射可以通过前述修改算法fmodify响应
于修改输入信号Sin,a‑x来修改。更具体地，所述修改算法可以被配置为在由个人护理装置实
现个人护理处理期间连续地或重复地修改控制算法fcontrol。

[0123] 此外或替代地，所述修改算法fmodify可以被配置为修改由所述控制算法fcontrol使用的计算规则以用于基于所述行为输入信号Sin,1‑n计算所述输出控制信号。

[0124] 此外或替代地，所述算法fmodify可以被配置为修改定义所述行为输入信号与所述输出控制信号之间的关系的曲线和/或修改定义两个或更多个行为输入信号与至少一个输
出控制信号之间的关系的映射和/或修改定义至少一个行为输入信号与两个或更多个输出
控制信号之间的关系的映射。

[0125] 此外或替代地，所述修改算法fmodify可以被配置为修改所述控制算法fcontrol的数据集，其中所述修改算法fmodify修改以下中的至少一个：行为输入信号的数量、行为输入信
号的类型、输出控制信号的数量以及输出控制信号的类型。

[0126] 此外或替代地，所述修改算法fmodify可以被配置为将至少一个信号处理步骤应用于所述修改输入信号，所述信号处理步骤包括以下中的至少一个：统计评估，其包括对所述
修改输入信号的平均值和/或展频和/或最小值和/或最大值和/或中值和/或滑动平均值的
确定；对所述修改输入信号和/或所述行为输入信号的滤波；对所述修改输入信号和/或所
述行为输入信号的平滑化；映射；过采样；欠采样和/或前述信号处理步骤的组合。

[0127] 此外或替代地，所述修改算法fmodify可以被配置为确定所述修改输入信号和/或所述行为输入信号与参考参数的差值。

[0128] 控制调整致动器和修改这种控制的几个示例包括以下项：

[0129] 干法电动剃刀在逆纹剃刮时最佳地切割胡须。用户通常知道这一点，然而他们发现在颈部区域难以这样做，尤其是颈部上的平躺的毛发使剃刮这里甚至更加困难。作为响
应，当剃刮颈部区域时，用户通常将他的剃刀1围绕其纵向轴线(D)旋转并改变他的抓握，使
得剃刀前侧指向远离他的位置。另外，用户然后围绕与旋转轴线平行的轴线(H)旋转剃刀，
如图4所示。这是由用户自动完成的，他/她通常不会注意到他/她正在这样做。然而，它是不
符合人体工程学的，并且需要额外的努力。他/她以这种方式直观地移动剃刀1的原因在于，
对于这种情况，旋转头轻(即，枢转阻力低)是适得其反的。通过以这种方式表现，用户能够
减少旋转/枢转移动。

[0130] 首先，剃刀1识别出这种典型的适应行为。这可以通过不同传感器的多种不同组合来实现。在图3和4中所示的实施方案中，加速度计43和陀螺仪44的使用可能是有利的。使用
光学传感器，诸如摄像头将是替代形式。这可以任选地通过使用生理和/或气候数据来进一
步支持。

[0131] 基于使用和任选地来自大量用户的生理和/或气候数据以及任选地机器学习的使用，所述算法知道来自加速度计和陀螺仪的哪些典型数据指示这种行为。然后，当识别出这
种行为时，伺服马达增加连接头部3和柄部2的弹簧(G)的预负载，以增加剃刀颈部的刚度
(即，头部3的枢转刚度)并减少剃刀头3的旋转，参见图4。

[0132] 更具体地，可相对于剃刀柄部2以至少一个自由度移动剃刀头3(例如在剃刀头3相对于正交于剃刀柄部的纵向轴线(D)取向的旋转轴线(在本文称为旋转轴线(C))的旋转方
面)，其中剃刀柄部2配备有加速计传感器(E)和陀螺仪。加速度计(E)以确定剃刀1相对于周
围重力场的空间取向和移动的方式设定。设定陀螺仪以确定剃刀1围绕其纵向轴线扭转。剃
刀头3与柄部2的相对移动由致动器(F)控制，在这种情况下是伺服马达，其被设定为调整将
剃刀柄部2连接到剃刀头3的弹簧(G)的预负载。此外，还可以包括摄像头系统，其识别平躺
的毛发的位置。

[0133] 用户围绕两个轴线旋转剃刀1的程度以及它们进行该操作的速度不仅在不同的用户之间而且在不同的剃刮之间或者甚至在剃刮期间变化很大。因此，可以在控制单元(I)内
提供自动自修改算法，其基于连续监测加速度计数据、计算不同时间尺度(＝具有可变探测
时间)的滑动平均值和滑动展频值来控制弹簧(G)的预加载调整。通过这种方式，剃刀单独
对用户的剃刮行为做出反应，从而实现更平稳、更轻松的剃刮。

[0134] 更具体地，如从图3中可以看出，取得来自加速度传感器43的信号在(所示坐标系的)x方向上的平均值。由剃刀的振动产生的干扰频率分量被滤波器103滤除(信息流图)。控
制算法fcontrol使用所述信号来控制致动器AA。致动器AA的位置可以通过控制算法fcontrol计
算作为由加速度传感器43测量的偏移和与x方向上的加速度成比例的贡献之和。

[0135] 最后，控制算法fcontrol包括低通滤波器，其移除高于例如1Hz的特定值的干扰频率分量。修改算法fmodify的逻辑块106可以计算加速度传感器43的x值的滑动平均值。时间常数
例如与平均剃刮的持续时间一样长。修改算法fmodify的逻辑块107可以连续地(即，频繁地并
且不由用户触发)获取该平均值，并且用该值替换控制算法fcontrol中的前述偏移。

[0136] 在这种情况下，选择考虑用户剃刮行为随时间的变化(例如，当剃刮行为在夏季或冬季时改变时)，因此例如最后十次剃刮被存储并用于修改控制算法fcontrol的参考值以适
合该特定用户。另选地，可以考虑所有先前的剃刮值用于修改算法，这里可以对更近期的剃
刮赋予更高权重。

[0137] 此外，还通过将来自陀螺仪44的传感器数据(由滤波器104滤波)整合到修改算法的fmodify计算中，可以进一步增加识别对这种调整的需要的成功率，因为在此类时刻，用户
可以增加他们的剃刀主体围绕其纵向轴线D的扭曲。

[0138] 所述装置可以任选地具有接口以用于实现数据传输的连接，或者用于将数据从外部传输到微处理器，例如用来自多个用户的数据更新数据库或者将数据从剃刀传输到外
部，例如在智能电话上显示信息。

[0139] 根据另一个示例，可以考虑诸如来自消费者研究的数值数据(例如，对于个别用户而言比通常更难以将剃刀压靠在面部上表明他正在适应他的行为)的调查结果来调整剃
刀。例如，剃刀1可以从特定用户收集剃刮数据，因此了解他的典型行为是什么(例如，每个
男性以他自己的单独压力将剃刀自然地压靠在皮肤上)并且可以识别他的行为何时变化。

[0140] 剃刀头3可以安装成使得它可以相对于柄部2旋转或倾斜，如图1和4所示。柔性剃刮头3提供了如何抓握装置的自由度，同时能够很好地适应不同的面部区域。剃刮头3可以
遵循颊部、颈部和下颌外形的不同轮廓。这还确保有尽可能多的时间使整个切割元件区域
与皮肤接触，而与用户抓握剃刀的角度(在一定范围内)无关。这确保了最大切割区域与面
部接触带来了更好的效率(更快的剃刮)和更好的皮肤舒适性的优点，因为压力分布在更大
的区域上，导致皮肤上的压力更低。

[0141] 然而，已经识别对于某些剃刮行为和/或在剃刮中的某些时刻，低枢转刚度可能是不利的。下面列出了两个示例：

[0142] 1.当用户以特别高的压力将他的剃刀压靠在他的面部上并且头部突然旋转时，可能会出现失控的感觉；

[0143] 2.不容易将目标高压施加到单个箔(例如，一些用户这样做以在剃刮结束时增加压力以增加贴面性)。轻度旋转通常导致头部旋转，使得所有切割元件接触面部。

[0144] 对这些情况的典型反应是用户适应他们用手握住剃刀1的方式。他们改变他们的手与剃刀1的角度，使得剃刀柄部2处于极端角度，使得头部3不能再进一步旋转。然而，这是
不符合人体工程学的，并且需要额外的努力。

[0145] 通常针对这些问题提供的当前解决方案是用于剃刮头的手动锁定，其可以被激活。消费者可以在灵活设置与锁定设置之间做出决定，然而这可能是不方便的，是额外的步
骤(再次需要更多的努力)并且消费者经常尝试其他替代形式(例如，用他们的手指握住头
部)。

[0146] 根据另一方面，可以基于行为检测(例如，检测剃刮压力、检测移动方向和速度、检测剃刀柄部的角度、检测哪些切割元件与皮肤接触)来自动地调整抵抗旋转移动的力。控制
旋转刚度的算法可以基于其随时间检测到的该特定用户的典型行为来修改自身。

[0147] 更具体地，具有旋转头3的剃刀1配备有压力传感器41和检测运动方向和速度的传感器43。一个或多个切割元件4是弹簧加载的并且承载小磁体103，参见图5。剃刮压力越高，
切割元件4被压下的程度就越大。经由每个切割元件下方的霍尔传感器104跟踪该移动。霍
尔传感器连接到剃刀的内部PCB上的电子控制单元80。加速度计可以安装在PCB上以检测装
置的所有三个轴线的加速度。

[0148] 电子控制单元80接收霍尔传感器104和加速度计的信号。数学函数将信号转换为压力和移动数据。例如，消费者开始施加比切割元件4更深地移动到剃刮头3中通常需要的
剃刮压力更高的剃刮压力。或者移动更快且更短。电子控制单元80从霍尔传感器104和加速
度计接收这些非典型信号，并且将其转换为非典型的压力和移动值。在控制单元80内实时
地将这些值与给定的值矩阵进行比较，并且评估这些值以产生用于致动器113的指定信号。
在该例中，弹簧112将被拉动以设定摆头3的特定刚度。

[0149] 基于先前的使用(例如，同一剃刮和/或先前剃刮中的其他阶段)，所述算法调整例如被认为“低”、“中”或“高”的压力范围。例如，对于通常以1‑2N的压力剃刮的男性，剃刀将
获悉对于该用户来说将2N视为高压，而对于通常以3‑5N的压力剃刮的男性，剃刀将获悉对
于该用户来说将2N视为低压。

[0150] 所述算法的自修改阶段开始于第一次剃刮的开始：剃刀的电子装置创建中等值。剃刮越多，存储的典型范围就越准确。

[0151] 剃刀主体可以包含驱动马达5和电池109。摆头3安装在轴线110上，该轴线安装在剃刀主体的支架2上。当不对称剃刮压力被施加到剃刮系统时‑意味着两个箔中的一者上的
压力F1比另一个箔上的压力F2更大‑产生扭矩并且剃刮头围绕其轴线(10)摆动以对准面部
轮廓。即使施加低压，摆头的反作用力也被最小化以确保剃刮系统的良好适应性。拉簧112
安装在头部的下端与剃刀主体之间。弹簧设定摆动头部的力。弹簧被设定越强，头部就越难
摆动。致动器113附接到剃刀主体并且保持弹簧的端部。它可以通过改变弹簧的长度来设定
弹簧112的预负载。在中间致动器位置中，弹簧具有最低的预负载，并且摆头可以非常容易
地摆动。在最大致动下，弹簧被拉紧并且剃刮头需要更多的剃刮压力才能移动。消费者感觉
系统更具刚性。致动器可以在最小致动位置与最大致动位置之间逐步设定弹簧负载。

[0152] 根据又一实施方案，可以请求用户例如经由智能电话或另一装置直接输入数据或直接输入到剃刀中以便为算法提供附加数据。这可以是例如在购买之后或者定期请求的一
次性输入，其中这样的输入可以例如通过语音和语音识别来实现。然后可以使用该输入来
评估例如：

[0153] ·对该个别用户特别重要的内容(例如，一些男性专注于贴面度，而对于其他人，最重要的是没有皮肤发红)

[0154] ·用户目前有什么问题(例如，遗漏的个别长毛发)

[0155] ·他的生理学与剃刮有关的细节，例如他的胡须是特别浓密还是稀疏，他是否有敏感皮肤等

[0156] ·他如何试图解决他的问题

[0157] ·什么样的气候状况可能影响他的剃刮，例如他通常是在淋浴之前还是之后剃刮？

[0158] 另选地，可以要求用户提供关于他的剃刮的随时间变化的反馈。通过这种方式，所述算法可以评估它对剃刀所做的哪些修改是成功的，并且进一步优化它的反应方式。

[0159] 然后可以任选地收集来自多个用户的数据并且将所述数据用于进一步细化算法。

[0160] 任选地，还可以向用户赋予反馈和/或指令。例如：当试图剃刮一根剩余毛发时，尝试使用较小压力(用户通常在这种情况下施加更大的压力，这会适得其反)

[0161] 在另一个具体示例中，如先前示例中所描述的，定义对剃刀的调整的算法可以是自修改分类器(例如，神经网络)。在这种情况下，传感器的输出(例如，剃刮压力、冲程频率、
切割活动)任选地结合其他参数、例如来自传感器/数据输入的生理信息(例如，毛发密度)
和/或来自传感器的气候数据(例如空气湿度)被连接到一个或多个剃刮行为分类器的输入
节点。在分类器的后续(隐藏)层中，信号由许多区分节点处理和组合。最后，分类器确定任
选地与本段中上面提到的其他参数结合的当前剃刮行为是否需要增加或减少剃刀头保持
弹簧预负载，因此使剃刮系统在皮肤上更牢固或更不牢固感觉。

[0162] 为了最初定义分类器，预先使用大量测试剃刮(出厂级别)的标记剃刮行为数据来训练所述分类器。然后，所述系统能够通过学习他的特定用户行为和任选地其他参数(用户
在家级别)以及他对系统进行的调整的反应和/或通过用来自基于网页的来源(云级别)的
进一步训练版本更新分类器来调整自身以使得用户对它是更加详细的。对于后者，收集许
多不同用户和剃刮的数据以扩大训练数据集。在该上下文中的训练意味着区分节点之间的
连接被系统地且自动地调整、加权或添加/删除以便改进分类器性能。

[0163] 根据另一方面，空气湿度高导致粘性皮肤，这意味着皮肤与剃刮箔/修剪器之间的摩擦力增加。这导致称为“粘滑效应”的现象，其中剃刀交替地在皮肤上容易地滑动或粘在
皮肤上。这使得剃刮更加困难和不舒服。用户以各种方式对此做出反应，通常他们可以通过
减小他们使用的剃刮压力来调整他们的行为以适应产品环境情况。然而，由于剃刮压力的
一般降低可能有多种原因，所以在这种情况下，可以使用附加的空气湿度传感器使得所述
算法可以针对这种特定情况识别适当的剃刀调整，诸如增加剃刀颈部的刚度(弹簧预加载)
以减少由粘滑引起的头部不受控制的旋转。

[0164] 当剃刮较长的胡须(例如，生长4天和更长时间)时，用户通常将调整他的行为以适应产品‑生理(较长胡须)的情况，因为他使剃刀移动比正常情况更慢。典型的原因是，如果
用户不小心，则较长毛发可能会被夹在箔和被拉扯中，这令人感到痛苦。这种减速需要集中
精力(额外的努力)和更多的时间。自动抬起剃刀头中的修剪器使得胡须现在只进入修剪
器，而箔不再能够使得用户能够以正常速度移动剃刀，即使是较长的胡须。然而，由于这对
剃刀有相当显著的改变，因此可以建议使用第二种传感器类型(例如，光学传感器，诸如检
测毛发长度的摄像头)以确保这是行为改变的原因。自从上次使用以来的时间不被认为是
足够的信息，因为除了电动干法剃刀之外，许多男性还使用湿法剃刀。

[0165] 本文所公开的量纲和值不应理解为严格限于所引用的精确数值。相反，除非另外指明，否则每个此类量纲旨在表示所述值以及围绕该值功能上等同的范围。例如，公开为
“40mm”的量纲旨在表示“约40mm”。