本发明涉及一种圆形管道内壁检测装置，检测装置包括行走组件、支撑组件、清扫组件和检测组件，行走组件对称设置在检测装置的两端，支撑组件的数量为两个且分别与两个行走组件相邻，清扫组件和检测组件位于两个支撑组件之间，行走组件、支撑组件、清扫组件和检测组件之间通过万向节连接，行走组件由行走壳、行走臂、行走导杆、行走滑盘和行走支杆组成，支撑组件由支撑壳、支撑杆和支撑轮组成，清扫组件由清扫壳、清扫电机和清扫头组成，检测组件由检测壳、检测摄像头和检测电机组成。本发明的目的在于解决管道内壁腐蚀状况无法准确检测的问题，提供一种圆形管道内壁检测装置。
1.一种圆形管道内壁检测装置，其特征在于，所述检测装置包括行走组件（1）、支撑组件（2）、清扫组件（3）和检测组件（4），所述行走组件（1）对称设置在检测装置的两端，所述支撑组件（2）的数量为两个且分别与两个行走组件（1）相邻，所述清扫组件（3）和所述检测组件（4）位于两个支撑组件（2）之间，行走组件（1）、支撑组件（2）、清扫组件（3）和检测组件（4）之间通过万向节（5）连接；
所述行走组件（1）由行走壳（101）、行走臂（102）、行走导杆（103）、行走滑盘（104）和行走支杆（105）组成，所述行走壳（101）呈空心圆柱形壳体，行走壳（101）圆周侧壁上圆周均布有若干个行走槽，所述行走导杆（103）沿行走壳（101）长度方向固定设置在行走壳（101）内，行走导杆（103）的中轴线与行走壳（101）的中轴线重合，所述行走滑盘（104）滑动套合在行走导杆（103）上，行走滑盘（104）与行走壳（101）之间设置有行走弹簧（106），所述行走弹簧（106）套合在行走导杆（103）上，每个行走壳（101）的行走槽内设置有一个行走臂（102）和一个行走支杆（105），所述行走臂（102）一端与行走壳（101）铰接、另一端设置有行走轮（108），所述行走支杆（105）一端与行走滑盘（104）铰接、另一端与行走臂（102）中部铰接，行走臂（102）内设置有行走电机（107），所述行走电机（107）与行走轮（108）传动连接；
所述支撑组件（2）由支撑壳（201）、支撑杆（202）和支撑轮（203）组成，所述支撑壳（201）呈空心圆柱形壳体，所述支撑杆（202）以支撑壳（201）的中轴线为圆心圆周均匀设置，支撑杆（202）下端与支撑壳（201）滑动且转动连接、上端转动连接有支撑轮（203）；
所述清扫组件（3）由清扫壳（301）、清扫电机（302）和清扫头（303）组成，所述清扫电机（302）带动清扫头（303）沿清扫壳（301）圆周外壁转动；
所述检测组件（4）由检测壳（401）、检测摄像头（402）和检测电机（406）组成，所述检测电机（406）带动检测摄像头（402）沿检测壳（401）圆周外壁转动；
所述检测壳（401）包括同轴设置的第一检测固定板（4011）、第二检测固定板（4012）、固定导电柱（4013）和检测转动壳（4014），所述固定导电柱（4013）两端分别与第一检测固定板（4011）和第二检测固定板（4012）固定连接，检测转动壳（4014）位于第一检测固定板（4011）和第二检测固定板（4012）之间，检测转动壳（4014）呈一端开口的空心圆柱形壳体，检测转动壳（4014）的圆周侧壁上设置有摄像头定位槽，检测转动壳（4014）内同轴固定设置有转动导电套（4015），所述转动导电套（4015）转动套合在固定导电柱（4013）上，检测转动壳（4014）的摄像头定位槽处设置有摄像头固定壳（4016），所述摄像头固定壳（4016）呈与检测转动壳（4014）的摄像头定位槽的形状对应的圆弧状，摄像头固定壳（4016）中部固定设置有检测摄像头（402），检测转动壳（4014）内固定设置有电动推杆（405），所述电动推杆（405）的伸缩端与摄像头固定壳（4016）固定连接；
所述固定导电柱（4013）呈空心圆柱形，固定导电柱（4013）由若干个固定导电块（40131）、若干个固定绝缘层（40132）和两个固定定位块（40133）组成，所述固定导电块（40131）和固定绝缘层（40132）间隔设置，固定绝缘层（40132）的数量比固定导电块（40131）的数量多一个，所述固定定位块（40133）设置在固定导电柱（4013）的两端，固定导电块（40131）、固定绝缘层（40132）和固定定位块（40133）粘贴为一体；
所述转动导电套（4015）呈空心圆柱形，转动导电套（4015）由若干个转动导电块（40151）、若干个转动绝缘层（40152）和两个转动定位块（40153）组成，所述转动导电块（40151）和转动绝缘层（40152）间隔设置，转动绝缘层（40152）的数量比转动导电块（40151）的数量多一个，转动导电块（40151）的数量等于固定导电块（40131）的数量且一一对应，所述转动定位块（40153）设置在转动导电套（4015）的两端，转动导电块（40151）、转动绝缘层（40152）和转动定位块（40153）粘贴为一体，两个转动定位块（40153）分别与两个固定定位块（40133）对应且转动连接，转动导电块（40151）内径向固定设置有弹簧顶针（40154），所述弹簧顶针（40154）的固定段与转动定位块（40153）固定连接，弹簧顶针（40154）的伸缩段抵至固定导电块（40131）。
2.根据权利要求1所述的一种圆形管道内壁检测装置，其特征在于，所述行走臂（102）包括臂体（1021）、主动轴（1022）和从动轴（1023），所述臂体（1021）一端设置有U形槽、另一端设置有铰接孔，臂体（1021）中部设置有内凹的电机仓，臂体（1021）的U形槽内横向转动设置有从动轴（1023），所述从动轴（1023）中部固定套合在行走轮（108）内，臂体（1021）的电机仓内横向转动设置有主动轴（1022）、固定设置有行走电机（107），所述主动轴（1022）与从动轴（1023）传动连接，所述行走电机（107）通过蜗轮蜗杆机构与主动轴（1022）传动连接。
3.根据权利要求2所述的一种圆形管道内壁检测装置，其特征在于，所述臂体（1021）两侧靠近U形槽的一端设置有内凹的齿轮仓，所述主动轴（1022）和从动轴（1023）的两端均位于臂体（1021）的齿轮仓内，齿轮仓内沿臂体（1021）长度方向阵列转动设置有若干个传动齿轮（1024），相邻的两个所述传动齿轮（1024）之间相互啮合，两端的两个传动齿轮（1024）分别固定设置在主动轴（1022）和从动轴（1023）的端部。
4.根据权利要求3所述的一种圆形管道内壁检测装置，其特征在于，所述臂体（1021）的电机仓处和臂体（1021）的齿轮仓处分别设置有顶盖（1025）和侧盖（1026），所述顶盖（1025）的形状与臂体（1021）的电机仓的形状对应，顶盖（1025）上表面与臂体（1021）上表面平齐，所述侧盖（1026）的形状与臂体（1021）的齿轮仓的形状对应，侧盖（1026）外表面与臂体（1021）侧面平齐。
5.根据权利要求1所述的一种圆形管道内壁检测装置，其特征在于，所述支撑壳（201）圆周侧壁上圆周均布有若干个支撑槽，支撑壳（201）内沿支撑壳（201）长度方向固定设置有支撑导杆（206），所述支撑导杆（206）的中轴线与支撑壳（201）的中轴线重合，支撑导杆（206）上滑动套合有两个支撑滑盘（204），支撑滑盘（204）与支撑壳（201）的端面之间设置有支撑弹簧（205），所述支撑弹簧（205）套合在支撑导杆（206）上，所述支撑杆（202）位于支撑壳（201）的支撑槽内，每个支撑槽内均设置有两组支撑杆（202），两组支撑杆（202）的下端分别与两个支撑滑盘（204）铰接、上端均与支撑轮（203）转动连接。
6.根据权利要求1所述的一种圆形管道内壁检测装置，其特征在于，所述清扫壳（301）包括同轴设置的第一清扫固定板（3011）、第二清扫固定板（3012）、清扫固定柱（3013）和清扫转动壳（3014），所述清扫固定柱（3013）两端分别与第一清扫固定板（3011）和第二清扫固定板（3012）固定连接，所述清扫转动壳（3014）的截面呈圆环形，清扫转动壳（3014）位于第一清扫固定板（3011）和第二清扫固定板（3012）之间且套合在清扫固定柱（3013）上，清扫转动壳（3014）圆周外壁上圆周阵列设置有若干个清扫头（303）。
7.根据权利要求6所述的一种圆形管道内壁检测装置，其特征在于，所述第二清扫固定板（3012）内固定设置有清扫电机（302），清扫电机（302）的转轴上固定设置有清扫主动齿轮（304），第二清扫固定板（3012）靠近清扫转动壳（3014）的端面上转动设置有若干个清扫从动齿轮（305），所述清扫转动壳（3014）的内壁上固定设置有清扫齿圈（306），所述清扫主动齿轮（304）和清扫从动齿轮（305）均与清扫齿圈（306）啮合。
8.根据权利要求1所述的一种圆形管道内壁检测装置，其特征在于，所述第二检测固定板（4012）内固定设置有检测电机（406），检测电机（406）的转轴上固定设置有检测主动齿轮（403），所述转动导电套（4015）靠近第二检测固定板（4012）的一端固定套合有检测从动齿轮（404），所述检测从动齿轮（404）与检测主动齿轮（403）啮合。
一种圆形管道内壁检测装置
技术领域
[0001] 本发明涉及管道检测设备技术领域，尤其涉及一种圆形管道内壁检测装置。
背景技术
[0002] 在工业生产中经常需要通过管道传输液体和气体，这些传输物大多具有腐蚀性，会不断腐蚀管道内壁，当管道腐蚀严重时可能会造成泄露，不仅影响生产，还会污染环境。
[0003] 目前大多通过带有摄像头的爬行机器人探查管道内的腐蚀情况，例如公开号为CN207064964U，名称为“一种管道内窥镜长距离爬行机器人”的实用新型公开了爬行机器人本体的一端安装有摄像头，该摄像头只能轴向查看前方，无法对径向的内壁有效查看，即便摄像头能够转动，摄像头与管道内壁不同点之间的距离不同，无法准确判断腐蚀情况。
[0004] 另外公开号为CN203376522U，名称为“一种推杆式管道内窥装置”的实用新型公开了镜头支架包括筒状架体和多个支腿，该架体与管道同轴，但其只能检测直管道，但实际管道输送中大多有转弯，因此实用性不强。
发明内容
[0005] 本发明的目的在于解决管道内壁腐蚀状况无法准确检测的问题，提供一种圆形管道内壁检测装置。
[0006] 为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：
[0007] 一种圆形管道内壁检测装置，所述检测装置包括行走组件、支撑组件、清扫组件和检测组件，所述行走组件对称设置在检测装置的两端，所述支撑组件的数量为两个且分别与两个行走组件相邻，所述清扫组件和所述检测组件位于两个支撑组件之间，行走组件、支撑组件、清扫组件和检测组件之间通过万向节连接；
[0008] 所述行走组件由行走壳、行走臂、行走导杆、行走滑盘和行走支杆组成，所述行走壳呈空心圆柱形壳体，行走壳圆周侧壁上圆周均布有若干个行走槽，所述行走导杆沿行走壳长度方向固定设置在行走壳内，行走导杆的中轴线与行走壳的中轴线重合，所述行走滑盘滑动套合在行走导杆上，行走滑盘与行走壳之间设置有行走弹簧，所述行走弹簧套合在行走导杆上，每个行走壳的行走槽内设置有一个行走臂和一个行走支杆，所述行走臂一端与行走壳铰接、另一端设置有行走轮，所述行走支杆一端与行走滑盘铰接、另一端与行走臂中部铰接，行走臂内设置有行走电机，所述行走电机与行走轮传动连接；
[0009] 所述支撑组件由支撑壳、支撑杆和支撑轮组成，所述支撑壳呈空心圆柱形壳体，所述支撑杆以支撑壳的中轴线为圆心圆周均匀设置，支撑杆下端与支撑壳滑动且转动连接、上端转动连接有支撑轮；
[0010] 所述清扫组件由清扫壳、清扫电机和清扫头组成，所述清扫电机带动清扫头沿清扫壳圆周外壁转动；
[0011] 所述检测组件由检测壳、检测摄像头和检测电机组成，所述检测电机带动检测摄像头沿检测壳圆周外壁转动。
[0012] 进一步地，所述行走臂包括臂体、主动轴和从动轴，所述臂体一端设置有U形槽、另一端设置有铰接孔，臂体中部设置有内凹的电机仓，臂体的U形槽内横向转动设置有从动轴，所述从动轴中部固定套合在行走轮内，臂体的电机仓内横向转动设置有主动轴、固定设置有行走电机，所述主动轴与从动轴传动连接，所述行走电机通过蜗轮蜗杆机构与主动轴传动连接。
[0013] 进一步地，所述臂体两侧靠近U形槽的一端设置有内凹的齿轮仓，所述主动轴和从动轴的两端均位于臂体的齿轮仓内，齿轮仓内沿臂体长度方向阵列转动设置有若干个传动齿轮，相邻的两个所述传动齿轮之间相互啮合，两端的两个传动齿轮分别固定设置在主动轴和从动轴的端部。
[0014] 进一步地，所述臂体的电机仓处和臂体的齿轮仓处分别设置有顶盖和侧盖，所述顶盖的形状与臂体的电机仓的形状对应，顶盖上表面与臂体上表面平齐，所述侧盖的形状与臂体的齿轮仓的形状对应，侧盖外表面与臂体侧面平齐。
[0015] 进一步地，所述支撑壳圆周侧壁上圆周均布有若干个支撑槽，支撑壳内沿支撑壳长度方向固定设置有支撑导杆，所述支撑导杆的中轴线与支撑壳的中轴线重合，支撑导杆上滑动套合有两个支撑滑盘，支撑滑盘与支撑壳的端面之间设置有支撑弹簧，所述支撑弹簧套合在支撑导杆上，所述支撑杆位于支撑壳的支撑槽内，每个支撑槽内均设置有两组支撑杆，两组支撑杆的下端分别与两个支撑滑盘铰接、上端均与支撑轮转动连接。
[0016] 进一步地，所述清扫壳包括同轴设置的第一清扫固定板、第二清扫固定板、清扫固定柱和清扫转动壳，所述清扫固定柱两端分别与第一清扫固定板和第二清扫固定板固定连接，所述清扫转动壳的截面呈圆环形，清扫转动壳位于第一清扫固定板和第二清扫固定板之间且套合在清扫固定柱上，清扫转动壳圆周外壁上圆周阵列设置有若干个清扫头。
[0017] 进一步地，所述第二清扫固定板内固定设置有清扫电机，清扫电机的转轴上固定设置有清扫主动齿轮，第二清扫固定板靠近清扫转动壳的端面上转动设置有若干个清扫从动齿轮，所述清扫转动壳的内壁上固定设置有清扫齿圈，所述清扫主动齿轮和清扫从动齿轮均与清扫齿圈啮合。
[0018] 进一步地，所述检测壳包括同轴设置的第一检测固定板、第二检测固定板、固定导电柱和检测转动壳，所述固定导电柱两端分别与第一检测固定板和第二检测固定板固定连接，检测转动壳位于第一检测固定板和第二检测固定板之间，检测转动壳呈一端开口的空心圆柱形壳体，检测转动壳的圆周侧壁上设置有摄像头定位槽，检测转动壳内同轴固定设置有转动导电套，所述转动导电套转动套合在固定导电柱上，检测转动壳的摄像头定位槽处设置有摄像头固定壳，所述摄像头固定壳呈与检测转动壳的摄像头定位槽的形状对应的圆弧状，摄像头固定壳中部固定设置有检测摄像头，检测转动壳内固定设置有电动推杆，所述电动推杆的伸缩端与摄像头固定壳固定连接。
[0019] 进一步地，所述第二检测固定板内固定设置有检测电机，检测电机的转轴上固定设置有检测主动齿轮，所述转动导电套靠近第二检测固定板的一端固定套合有检测从动齿轮，所述检测从动齿轮与检测主动齿轮啮合。
[0020] 进一步地，所述固定导电柱呈空心圆柱形，固定导电柱由若干个固定导电块、若干个固定绝缘层和两个固定定位块组成，所述固定导电块和固定绝缘层间隔设置，固定绝缘层的数量比固定导电块的数量多一个，所述固定定位块设置在固定导电柱的两端，固定导电块、固定绝缘层和固定定位块粘贴为一体；
[0021] 所述转动导电套呈空心圆柱形，转动导电套由若干个转动导电块、若干个转动绝缘层和两个转动定位块组成，所述转动导电块和转动绝缘层间隔设置，转动绝缘层的数量比转动导电块的数量多一个，转动导电块的数量等于固定导电块的数量且一一对应，所述转动定位块设置在转动导电套的两端，转动导电块、转动绝缘层和转动定位块粘贴为一体，两个转动定位块分别与两个固定定位块对应且转动连接，转动导电块内径向固定设置有弹簧顶针，所述弹簧顶针的固定段与转动定位块固定连接，弹簧顶针的伸缩段抵至固定导电块。
[0022] 通过上述技术方案，本发明的有益效果是：
[0023] 本发明沿管道运动时，本发明与管道同轴，检测摄像头转动时，检测摄像头与管道内壁距离相等，通过检测摄像头查看管道内壁时图像稳定，能准确判断管道内壁俯视情况。
[0024] 本发明的行走组件中的多个行走支杆由同一个行走滑盘带动，使多个行走臂同步开合；本发明的支撑组件中的两个支撑滑盘带动多组支撑杆同步开合；确保本发明在管道内时本发明与管道同轴。
[0025] 本发明的检测组件内设置有固定导电柱和转动导电套，导线位于固定导电柱内且与各个固定导电块连接，通过弹簧顶针使转动导电套上的转动导电块与对应的固定导电块连接，转动导电块与检测摄像头连接，实现了导线与检测摄像头的连接；检测摄像头转动时，固定导电柱和导线不转动，转动导电套和检测摄像头同步转动，因此检测摄像头360度转动时，导线不会随检测摄像头转动而缠绕，提高了本发明的适用性。
附图说明
[0026] 图1是本发明一种圆形管道内壁检测装置的结构示意图。
[0027] 图2是本发明一种圆形管道内壁检测装置的行走组件的结构示意图。
[0028] 图3是本发明一种圆形管道内壁检测装置的行走组件的结构剖视图。
[0029] 图4是本发明一种圆形管道内壁检测装置的行走臂的结构示意图。
[0030] 图5是本发明一种圆形管道内壁检测装置的行走臂的结构剖视图。
[0031] 图6是本发明一种圆形管道内壁检测装置的臂体的结构示意图。
[0032] 图7是本发明一种圆形管道内壁检测装置的支撑组件的结构示意图。
[0033] 图8是本发明一种圆形管道内壁检测装置的支撑组件的结构剖视图。
[0034] 图9是本发明一种圆形管道内壁检测装置的清扫组件的结构示意图。
[0035] 图10是本发明一种圆形管道内壁检测装置的清扫组件的结构剖视图之一。
[0036] 图11是本发明一种圆形管道内壁检测装置的清扫组件的结构剖视图之二。
[0037] 图12是本发明一种圆形管道内壁检测装置的检测组件的结构示意图。
[0038] 图13是本发明一种圆形管道内壁检测装置的检测组件的结构剖视图之一。
[0039] 图14是本发明一种圆形管道内壁检测装置的检测组件的结构剖视图之二。
[0040] 图15是本发明一种圆形管道内壁检测装置的固定导电柱的结构剖视图。
[0041] 图16是本发明一种圆形管道内壁检测装置的转动导电套的结构剖视图。
[0042] 图17是本发明一种圆形管道内壁检测装置的固定导电柱和转动导电套的连接示意图。
[0043] 附图中标号为：1为行走组件，2为支撑组件，3为清扫组件，4为检测组件，5为万向节，101为行走壳，102为行走臂，103为行走导杆，104为行走滑盘，105为行走支杆，106为行走弹簧，107为行走电机，108为行走轮，1021为臂体，1022为主动轴，1023为从动轴，1024为传动齿轮，1025为顶盖，1026为侧盖，201为支撑壳，202为支撑杆，203为支撑轮，204为支撑滑盘，205为支撑弹簧，206为支撑导杆，301为清扫壳，302为清扫电机，303为清扫头，304为清扫主动齿轮，305为清扫从动齿轮，306为清扫齿圈，3011为第一清扫固定板，3012为第二清扫固定板，3013为清扫固定柱，3014为清扫转动壳，401为检测壳，402为检测摄像头，403为检测主动齿轮，404为检测从动齿轮，405为电动推杆，406为检测电机，4011为第一检测固定板，4012为第二检测固定板，4013为固定导电柱，4014为检测转动壳，4015为转动导电套，4016为摄像头固定壳，40131为固定导电块，40132为固定绝缘层，40133为固定定位块，
40151为转动导电块，40152为转动绝缘层，40153为转动定位块，40154为弹簧顶针。
具体实施方式
[0044] 下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明：
[0045] 如图1 图17所示，一种圆形管道内壁检测装置，所述检测装置包括行走组件1、支~撑组件2、清扫组件3和检测组件4，所述行走组件1对称设置在检测装置的两端，所述支撑组件2的数量为两个且分别与两个行走组件1相邻，所述清扫组件3和所述检测组件4位于两个支撑组件2之间，行走组件1、支撑组件2、清扫组件3和检测组件4之间通过万向节5连接；
[0046] 所述行走组件1由行走壳101、行走臂102、行走导杆103、行走滑盘104和行走支杆105组成，所述行走壳101呈空心圆柱形壳体，行走壳101圆周侧壁上圆周均布有若干个行走槽，所述行走导杆103沿行走壳101长度方向固定设置在行走壳101内，行走导杆103的中轴线与行走壳101的中轴线重合，所述行走滑盘104滑动套合在行走导杆103上，行走滑盘104与行走壳101之间设置有行走弹簧106，所述行走弹簧106套合在行走导杆103上，每个行走壳101的行走槽内设置有一个行走臂102和一个行走支杆105，所述行走臂102一端与行走壳
101铰接、另一端设置有行走轮108，所述行走支杆105一端与行走滑盘104铰接、另一端与行走臂102中部铰接，行走臂102内设置有行走电机107，所述行走电机107与行走轮108传动连接；
[0047] 所述支撑组件2由支撑壳201、支撑杆202和支撑轮203组成，所述支撑壳201呈空心圆柱形壳体，所述支撑杆202以支撑壳201的中轴线为圆心圆周均匀设置，支撑杆202下端与支撑壳201滑动且转动连接、上端转动连接有支撑轮203；
[0048] 所述清扫组件3由清扫壳301、清扫电机302和清扫头303组成，所述清扫电机302带动清扫头303沿清扫壳301圆周外壁转动；
[0049] 所述检测组件4由检测壳401、检测摄像头402和检测电机406组成，所述检测电机406带动检测摄像头402沿检测壳401圆周外壁转动。
[0050] 为使行走电机107带动行走轮108转动，本实施例中，所述行走臂102包括臂体1021、主动轴1022和从动轴1023，所述臂体1021一端设置有U形槽、另一端设置有铰接孔，臂体1021中部设置有内凹的电机仓，臂体1021的U形槽内横向转动设置有从动轴1023，所述从动轴1023中部固定套合在行走轮108内，臂体1021的电机仓内横向转动设置有主动轴1022、固定设置有行走电机107，所述主动轴1022与从动轴1023传动连接，所述行走电机107通过蜗轮蜗杆机构与主动轴1022传动连接；所述臂体1021两侧靠近U形槽的一端设置有内凹的齿轮仓，所述主动轴1022和从动轴1023的两端均位于臂体1021的齿轮仓内，齿轮仓内沿臂体1021长度方向阵列转动设置有若干个传动齿轮1024，相邻的两个所述传动齿轮1024之间相互啮合，两端的两个传动齿轮1024分别固定设置在主动轴1022和从动轴1023的端部。
[0051] 优化产品结构，将臂体1021的传动结构封闭在臂体1021内，本实施例中，所述臂体1021的电机仓处和臂体1021的齿轮仓处分别设置有顶盖1025和侧盖1026，所述顶盖1025的形状与臂体1021的电机仓的形状对应，顶盖1025上表面与臂体1021上表面平齐，所述侧盖
1026的形状与臂体1021的齿轮仓的形状对应，侧盖1026外表面与臂体1021侧面平齐。
[0052] 为了使支撑杆202同步开合，确保本发明与管道同轴，本实施例中，所述支撑壳201圆周侧壁上圆周均布有若干个支撑槽，支撑壳201内沿支撑壳201长度方向固定设置有支撑导杆206，所述支撑导杆206的中轴线与支撑壳201的中轴线重合，支撑导杆206上滑动套合有两个支撑滑盘204，支撑滑盘204与支撑壳201的端面之间设置有支撑弹簧205，所述支撑弹簧205套合在支撑导杆206上，所述支撑杆202位于支撑壳201的支撑槽内，每个支撑槽内均设置有两组支撑杆202，两组支撑杆202的下端分别与两个支撑滑盘204铰接、上端均与支撑轮203转动连接。
[0053] 为了使清扫电机302带动清扫头303转动且导线从清扫组件3的轴线处穿过，本实施例中，所述清扫壳301包括同轴设置的第一清扫固定板3011、第二清扫固定板3012、清扫固定柱3013和清扫转动壳3014，所述清扫固定柱3013两端分别与第一清扫固定板3011和第二清扫固定板3012固定连接，所述清扫转动壳3014的截面呈圆环形，清扫转动壳3014位于第一清扫固定板3011和第二清扫固定板3012之间且套合在清扫固定柱3013上，清扫转动壳3014圆周外壁上圆周阵列设置有若干个清扫头303；所述第二清扫固定板3012内固定设置有清扫电机302，清扫电机302的转轴上固定设置有清扫主动齿轮304，第二清扫固定板3012靠近清扫转动壳3014的端面上转动设置有若干个清扫从动齿轮305，所述清扫转动壳3014的内壁上固定设置有清扫齿圈306，所述清扫主动齿轮304和清扫从动齿轮305均与清扫齿圈306啮合。
[0054] 进一步优化产品结构，使检测电机406带动检测摄像头402转动且导线从检测组件4的轴线处穿过，并且检测摄像头402能够伸缩，本实施例中，所述检测壳401包括同轴设置的第一检测固定板4011、第二检测固定板4012、固定导电柱4013和检测转动壳4014，所述固定导电柱4013两端分别与第一检测固定板4011和第二检测固定板4012固定连接，检测转动壳4014位于第一检测固定板4011和第二检测固定板4012之间，检测转动壳4014呈一端开口的空心圆柱形壳体，检测转动壳4014的圆周侧壁上设置有摄像头定位槽，检测转动壳4014内同轴固定设置有转动导电套4015，所述转动导电套4015转动套合在固定导电柱4013上，检测转动壳4014的摄像头定位槽处设置有摄像头固定壳4016，所述摄像头固定壳4016呈与检测转动壳4014的摄像头定位槽的形状对应的圆弧状，摄像头固定壳4016中部固定设置有检测摄像头402，检测转动壳4014内固定设置有电动推杆405，所述电动推杆405的伸缩端与摄像头固定壳4016固定连接；所述第二检测固定板4012内固定设置有检测电机406，检测电机406的转轴上固定设置有检测主动齿轮403，所述转动导电套4015靠近第二检测固定板
4012的一端固定套合有检测从动齿轮404，所述检测从动齿轮404与检测主动齿轮403啮合。
[0055] 为了使检测摄像头402转动时导线不会随其缠绕，本实施例中，所述固定导电柱4013呈空心圆柱形，固定导电柱4013由若干个固定导电块40131、若干个固定绝缘层40132和两个固定定位块40133组成，所述固定导电块40131和固定绝缘层40132间隔设置，固定绝缘层40132的数量比固定导电块40131的数量多一个，所述固定定位块40133设置在固定导电柱4013的两端，固定导电块40131、固定绝缘层40132和固定定位块40133粘贴为一体；所述转动导电套4015呈空心圆柱形，转动导电套4015由若干个转动导电块40151、若干个转动绝缘层40152和两个转动定位块40153组成，所述转动导电块40151和转动绝缘层40152间隔设置，转动绝缘层40152的数量比转动导电块40151的数量多一个，转动导电块40151的数量等于固定导电块40131的数量且一一对应，所述转动定位块40153设置在转动导电套4015的两端，转动导电块40151、转动绝缘层40152和转动定位块40153粘贴为一体，两个转动定位块40153分别与两个固定定位块40133对应且转动连接，转动导电块40151内径向固定设置有弹簧顶针40154，所述弹簧顶针40154的固定段与转动定位块40153固定连接，弹簧顶针
40154的伸缩段抵至固定导电块40131。
[0056] 本实施例中的清扫电机302和检测电机406采用深圳永泰电机生产的型号为25-370的24V直流减速电机，行走电机107采用品牌为金牌、型号为JBG37-3530的24V减速电机，检测摄像头402采用品牌为雨燕视界、型号为YS-HE20的24V高清夜视防水摄像头，电动推杆
405采用品牌为颂力、型号为SL-50MM的24V微型伸缩杆。
[0057] 行走组件1、支撑组件2和清扫组件3均设置有过线孔，所述过线孔与行走组件1、支撑组件2和清扫组件3同轴，行走导杆103和支撑导杆206的截面均呈方形。
[0058] 本实施例中，行走壳101的行走槽的数量和支撑壳201的支撑槽的数量均为为三个。
[0059] 使用本发明对管道内壁进行检测时，将本发明放置于管道内，行走滑盘104和支撑滑盘204由行走弹簧106和支撑弹簧205带动使行走臂102和支撑杆202向上支起，行走臂102和支撑杆202分别将行走轮108和支撑轮203抵至管道内壁，行走组件1中的多个行走支杆105由同一个行走滑盘104带动，使多个行走臂102同步开合；本发明的支撑组件2中的两个支撑滑盘204带动多组支撑杆202同步开合；位于头端的行走组件1的行走速度略大于位于后端的行走组件1的行走速度，使本发明在运行时处于拉紧的状态，确保本发明在管道内时本发明与管道同轴。
[0060] 本发明与管道同轴，检测摄像头402转动时，检测摄像头402与管道内壁距离相等，通过检测摄像头402查看管道内壁时图像稳定，能准确判断管道内壁俯视情况；当需要重点查看时，电动推杆405推动摄像头固定壳4016和检测摄像头402，使检测摄像头402靠近管道内壁。
[0061] 导线布设在过线孔内，导线穿过检测组件4时，导线位于固定导电柱4013内且与各个固定导电块40131连接，通过弹簧顶针40154使转动导电套4015上的转动导电块40151与对应的固定导电块40131连接，转动导电块40151与检测摄像头402连接，实现了导线与检测摄像头402的连接；检测摄像头402转动时，固定导电柱4013和导线不转动，转动导电套4015和检测摄像头402同步转动，因此检测摄像头402360度转动时，导线不会随检测摄像头402转动而缠绕，提高了本发明的适用性。
[0062] 除说明书所述的技术特征外，均为本专业技术人员的已知技术。
[0063] 以上所述之实施例，只是本发明的较佳实施例而已，并非限制本发明的实施范围，故凡依本发明专利范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本发明申请专利范围内。
