一种双机械臂巡检机器人及其准确开门的方法

摘要

本发明公开了一种双机械臂巡检机器人及其准确开门的方法，双机械臂巡检机器人包括行走底盘；行走底盘安装有升降装置；升降装置的顶端设有视觉定位装置用于识别机柜门上的定位二维码；升降装置上设有操作机械臂；升降装置驱动所述操作机械臂移动至不同的高度；行走底盘的前端设有激光雷达；激光雷达检测巡检机器人正面是否与机柜平行；本发明结合视觉定位、激光雷达测距、行走底盘运动、升降杆调节摄像机和左右双机械臂的高度、左右双机械臂移动和机械臂末端按键触发装置，实现了控制双机械臂准确开门的方法，可以实现对机柜门进行准确开门，可以监控有机柜门挡着的设备的运行状态，提高了工作效率，降低了人工成本，同时具有更广的使用范围。

权利要求

1.一种基于双机械臂巡检机器人准确开门的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：机柜门设有两扇门，中间向两边打开；每扇门上装设一个定制的机柜门把手，操作机械臂末端设置挂钩可以钩住机柜门把手；机柜门左门上预先贴有特制的定位二维码，摄像机可以识别定位二维码的特征；摄像机通过升降杆上升到指定高度，使升降杆顶部的摄像机与定位二维码处于同一高度，继续执行步骤2；

步骤2：通过摄像机获取左门上的图像信息，继续执行步骤3；

步骤3：判断左门图像是否有定位二维码特征，如果已获取定位二维码信息执行步骤4；

如果没有获取定位二维码信息，执行步骤2继续拍摄左门图像；

步骤4：控制器根据定位二维码特征，调节行走底盘左右移动，使摄像机镜头正对机柜门缝，从而使双机械臂巡检机器人的中心正对门缝，调整完成后执行步骤5；

步骤5：控制器读取激光雷达获取的数据，调节行走底盘左右转动，使双机械臂巡检机器人正面平行机柜门；激光雷达发射的激光扫描机柜门正面时，返回的距离数据会形成一条直线；规定激光雷达正前方为0度，读取激光雷达左右距离机柜门与0度方向形成一定角度左右夹角的距离值，分别为d1和d2；当双机械臂巡检机器人正面与机柜门有一定夹角时，激光雷达扫描的距离d1大于d2时，行走底盘相对机柜门向右转动可以使d1等于d2，使双机械臂巡检机器人平行机柜门，然后前后移动行走底盘可以改变双机械臂巡检机器人离机柜门的距离；激光雷达扫描的距离d1小于d2时，行走底盘相对机柜门向左转动可以使d1等于d2，使双机械臂巡检机器人平行机柜门，然后行走底盘前后移动可以改变双机械臂巡检机器人离机柜门的距离；继续执行步骤6；

步骤6：摄像机再次获取二维码图像特征，行走底盘左右移动，使摄像机镜头正对门缝，从而使双机械臂巡检机器人中心正对门缝，调整完成后执行步骤7；

步骤7：右机械臂和左机械臂同时水平前伸，伸到指定距离时停止前伸，并使右机械臂和左机械臂保持一定的弯曲度，继续执行步骤8；

步骤8：行走底盘缓慢前进，当右机械臂和左机械臂其中一个挂钩的末端触碰按键碰到机柜门时，行走底盘停止前进，继续执行步骤9；

步骤9：继续检测右机械臂和左机械臂的末端触碰按键状态，如果左机械臂的末端触碰按键没有碰到机柜门，左机械臂缓慢前伸，直到左机械臂末端触碰按键碰到机柜门时停止前伸；如果右机械臂的末端触碰按键没有碰到机柜门，右机械臂缓慢前伸，直到右机械臂末端触碰按键碰到机柜门时停止前伸；如果左机械臂和右机械臂都触碰到机柜门，执行步骤

10；

步骤10：升降杆缓慢向下降带动右机械臂和左机械臂同时下降，当右机械臂和左机械臂至少一条机械臂的末端下压按键压到门把手，即挂钩钩住门把手时，升降杆停止下降，继续执行步骤11；

步骤11：继续检测右机械臂和左机械臂的末端下压按键状态，如果左机械臂的末端下压按键没有压到左门把手，左机械臂缓慢下移，直到左机械臂的末端下压按键压到左门把手时停止下移；如果右机械臂末端下压按键没有压到右门把手，右机械臂缓慢下移，直到右机械臂的末端下压按键压到右门把手时停止下移；如果左机械臂的末端下压按键和右机械臂的末端下压按键都压到门把手时，执行步骤12；

步骤12：右机械臂和左机械臂执行规划好的开门轨迹，打开机柜门。

2.根据权利要求1所述的一种基于双机械臂巡检机器人准确开门的方法，其特征在于：所述步骤1中，机柜门左门上预先贴设的定位二维码位于机柜门左门把手的上方；机柜门左门把手与机柜门右门把手设于机柜门上的高度相同；机柜门左门把手与机柜门右门把手沿水平方向到机柜门门缝的距离相同。

3.根据权利要求1所述的一种基于双机械臂巡检机器人准确开门的方法，其特征在于：所述步骤5中，读取所述激光雷达左右距离机柜门与0度方向形成30度左右夹角的距离值，距离值分别为d1和d2；d1大于d2或d1小于d2或d1等于d2。

4.一种使用如权利要求1-3任意一项所述方法的双机械臂巡检机器人，用于机房巡检，其特征在于：包括行走底盘；所述行走底盘中部在竖直向上方向安装有升降装置；所述升降装置的顶端设有视觉定位装置用于识别机柜门上的定位二维码；所述升降装置上设有操作机械臂；所述升降装置驱动所述操作机械臂移动至不同的高度；所述行走底盘的前端设有与所述升降装置位于同一直线上的激光雷达；所述激光雷达检测巡检机器人正面是否与机柜平行。

5.根据权利要求4所述的一种双机械臂巡检机器人，其特征在于：所述升降装置包括升降杆和第一驱动装置；所述第一驱动装置与所述升降杆连接，驱动所述升降杆进行升降运动；所述第一驱动装置设于所述行走底盘的底部。

6.根据权利要求5所述的一种双机械臂巡检机器人，其特征在于：所述视觉定位装置包括摄像机、控制器、安装底板以及调整摄像机方向的万向轮底座；所述摄像机与所述控制器电连接，所述摄像机将获取定位二维码的图像信息发送给所述控制器；所述摄像机和控制器分别设于所述安装底板上端面上；所述安装底板的下端面与所述万向轮底座连接；所述万向轮底座与所述升降杆顶端连接。

7.根据权利要求6所述的一种双机械臂巡检机器人，其特征在于：所述操作机械臂包括右机械臂和左机械臂；所述右机械臂和所述左机械臂通过移动块安装于所述升降杆上；所述右机械臂和所述左机械臂的末端均设有用于钩住机柜门把手的挂钩。

8.根据权利要求7所述的一种双机械臂巡检机器人，其特征在于：所述挂钩呈“L"形，所述挂钩的末端端面设有用于触碰机柜门表面的末端触碰按键；所述挂钩与所述右机械臂和左机械臂连接的端面设有用于接触按压机柜门把手的末端下压按键；所述末端触碰按键和所述末端下压按键均与所述控制器电连接。

9.根据权利要求8所述的一种双机械臂巡检机器人，其特征在于：所述右机械臂和所述左机械臂均为多关节机械臂；所述右机械臂和所述左机械臂可实现多维度运动并保持一定的弯曲度。

10.根据权利要求4所述的一种双机械臂巡检机器人，其特征在于：所述行走底盘的底部安装有方向轮和第二驱动装置；所述第二驱动装置与所述方向轮连接，所述第二驱动装置接收所述控制器的信号驱动所述方向轮转动。

说明书

一种双机械臂巡检机器人及其准确开门的方法

技术领域

[0001] 本发明涉及机房巡检技术领域，特别地是一种双机械臂巡检机器人及其准确开门的方法。

背景技术

[0002] 人工智能技术不断进步，使机器人能够使用在更多的领域。目前，智能机器人已经在自动送餐、自动扫地、情感陪伴、机房巡检、恶劣环境或高危环境执行任务领域开始使用。
在机房巡检领域，以前主要靠技术人员逐个设备的检查，不仅人力成本高，而且由于人的主
观因素容易漏检或错检。由于上述原因，机房巡检机器人开始在机房巡检领域使用，它能够
全天候的执行监控机房温度、湿度、机柜里设备的运行状态等任务。机房里很多设备需要考
虑防尘、机密、安全等问题，一般设备都放在机柜里，而且机柜门平时是关着的，只有需要检
查设备运行状态时才会打开机柜门，如此，实现一种能够准确打开机柜门的机械臂是关键。

[0003] 目前的机房巡检机器人用摄像机拍摄没有被机柜门挡住的机房设备，然后采用图像处理技术判断设备的运行状态。但是，很多机房里的设备放在机柜里，平时机柜门关着，
巡检机器人无法监控机柜里设备的运行状态，机器人的使用场景受到很大限制。本发明结
合巡检机器人常用的传感器技术，实现了一种双机械臂准确开门的方法，很好的解决了监
控机柜里设备的运行状态的问题。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提供一种双机械臂巡检机器人以及一种基于双机械臂巡检机器人准确开门的方法，可以实现对机柜门进行准确开门，可以监控有机柜门挡着的设备的
运行状态，提高了工作效率，降低了人工成本，具有更广的使用范围。

[0005] 本发明通过以下技术方案实现的：

[0006] 一种双机械臂巡检机器人，用于机房巡检，其中：包括行走底盘；所述行走底盘中部在竖直向上方向安装有升降装置；所述升降装置的顶端设有视觉定位装置用于识别机柜
门上的定位二维码；所述升降装置上设有操作机械臂；所述升降装置驱动所述操作机械臂
移动至不同的高度；所述行走底盘的前端设有与所述升降装置位于同一直线上的激光雷
达；所述激光雷达检测巡检机器人正面是否与机柜平行。

[0007] 进一步地，所述升降装置包括升降杆和第一驱动装置；所述第一驱动装置与所述升降杆连接，驱动所述升降杆进行升降运动；所述第一驱动装置设于所述行走底盘的底部。

[0008] 进一步地，所述视觉定位装置包括摄像机、控制器、安装底板以及调整摄像机方向的万向轮底座；所述摄像机与所述控制器电连接，所述摄像机将获取定位二维码的图像信
息发送给所述控制器；所述摄像机和控制器分别设于所述安装底板上端面上；所述安装底
板的下端面与所述万向轮底座连接；所述万向轮底座与所述升降杆顶端连接。

[0009] 进一步地，所述操作机械臂包括右机械臂和左机械臂；所述右机械臂和所述左机械臂通过移动块安装于所述升降杆上；所述右机械臂和所述左机械臂的末端均设有用于钩
住机柜门把手的挂钩。

[0010] 进一步地，所述挂钩呈“L"形，所述挂钩的末端端面设有用于触碰机柜门表面的末端触碰按键；所述挂钩与所述右机械臂和左机械臂连接的端面设有用于接触按压机柜门把
手的末端下压按键；所述末端触碰按键和所述末端下压按键均与所述控制器电连接。

[0011] 进一步地，所述右机械臂和所述左机械臂均为多关节机械臂；所述右机械臂和所述左机械臂可实现多维度运动并保持一定的弯曲度。

[0012] 进一步地，所述行走底盘的底部安装有方向轮和第二驱动装置；所述第二驱动装置与所述方向轮连接，所述第二驱动装置接收所述控制器的信号驱动所述方向轮转动。

[0013] 进一步地，一种基于双机械臂巡检机器人准确开门的方法，包括以下步骤：步骤1：机柜门设有两扇门，中间向两边打开；每扇门上装设一个定制的机柜门把手，操作机械臂末
端设置挂钩可以钩住机柜门把手；机柜门左门上预先贴有特制的定位二维码，所述摄像机
可以识别定位二维码的特征；所述摄像机通过所述升降杆上升到指定高度，使所述升降杆
顶部的所述摄像机与定位二维码处于同一高度，继续执行步骤2；

[0014] 步骤2：通过所述摄像机获取左门上的图像信息，继续执行步骤3；

[0015] 步骤3：判断左门图像是否有定位二维码特征，如果已获取定位二维码信息执行步骤4；如果没有获取定位二维码信息，执行步骤2继续拍摄左门图像；

[0016] 步骤4：所述控制器根据定位二维码特征，调节所述行走底盘左右移动，使所述摄像机镜头正对机柜门缝，从而使双机械臂巡检机器人的中心正对门缝，调整完成后执行步
骤5；

[0017] 步骤5：所述控制器读取所述激光雷达获取的数据，调节所述行走底盘左右转动，使双机械臂巡检机器人正面平行机柜门；所述激光雷达发射的激光扫描机柜门正面时，返
回的距离数据会形成一条直线；规定所述激光雷达正前方为0度，读取所述激光雷达左右距
离机柜门与0度方向形成一定角度左右夹角的距离值，分别为d1和d2；当双机械臂巡检机器
人正面与机柜门有一定夹角时，所述激光雷达扫描的距离d1大于d2时，所述行走底盘相对
机柜门向右转动可以使d1等于d2，使双机械臂巡检机器人平行机柜门，然后前后移动所述
行走底盘可以改变双机械臂巡检机器人离机柜门的距离；所述激光雷达扫描的距离d1小于
d2时，所述行走底盘相对机柜门向左转动可以使d1等于d2，使双机械臂巡检机器人平行机
柜门，然后所述行走底盘前后移动可以改变双机械臂巡检机器人离机柜门的距离；继续执
行步骤6；

[0018] 步骤6：所述摄像机再次获取二维码图像特征，所述行走底盘左右移动，使所述摄像机镜头正对门缝，从而使双机械臂巡检机器人中心正对门缝，调整完成后执行步骤7；

[0019] 步骤7：所述右机械臂和所述左机械臂同时水平前伸，伸到指定距离时停止前伸，并使所述右机械臂和所述左机械臂保持一定的弯曲度，继续执行步骤8；

[0020] 步骤8：所述行走底盘缓慢前进，当所述右机械臂和所述左机械臂其中一个挂钩的末端触碰按键碰到机柜门时，所述行走底盘停止前进，继续执行步骤9；

[0021] 步骤9：继续检测所述右机械臂和所述左机械臂的末端触碰按键状态，如果所述左机械臂的末端触碰按键没有碰到机柜门，所述左机械臂缓慢前伸，直到所述左机械臂末端
触碰按键碰到机柜门时停止前伸；如果所述右机械臂的末端触碰按键没有碰到机柜门，所
述右机械臂缓慢前伸，直到所述右机械臂末端触碰按键碰到机柜门时停止前伸；如果所述
左机械臂和所述右机械臂都触碰到机柜门，执行步骤10；

[0022] 步骤10：所述升降杆缓慢向下降带动所述右机械臂和所述左机械臂同时下降，当所述右机械臂和所述左机械臂至少一条机械臂的末端下压按键压到门把手，即所述挂钩钩
住门把手时，所述升降杆停止下降，继续执行步骤11；

[0023] 步骤11：继续检测所述右机械臂和所述左机械臂的末端下压按键状态，如果所述左机械臂的末端下压按键没有压到左门把手，所述左机械臂缓慢下移，直到所述左机械臂
的末端下压按键压到左门把手时停止下移；如果所述右机械臂末端下压按键没有压到右门
把手，所述右机械臂缓慢下移，直到所述右机械臂的末端下压按键压到右门把手时停止下
移；如果所述左机械臂的末端下压按键和所述右机械臂的末端下压按键都压到门把手时，
执行步骤12；

[0024] 步骤12：所述右机械臂和所述左机械臂执行规划好的开门轨迹，打开机柜门。

[0025] 进一步地，所述步骤1中，机柜门左门上预先贴设的定位二维码位于机柜门左门把手的上方；机柜门左门把手与机柜门右门把手设于机柜门上的高度相同；机柜门左门把手
与机柜门右门把手沿水平方向到机柜门门缝的距离相同。

[0026] 进一步地，所述步骤5中，读取所述激光雷达左右距离机柜门与0度方向形成30度左右夹角的距离值，距离值分别为d1和d2；d1大于d2或d1小于d2或d1等于d2。

[0027] 本发明的有益效果：

[0028] 通过摄像机拍摄贴在机柜门上的定位二维码，定位机柜门的位置；升降杆可升降调节摄像机和机械臂离地面的高度；末端触碰按键可检测机械臂伸手时是否碰到柜门；末
端下压按键可检测机械臂是否压到门把手；激光雷达检测机器人正面是否与机柜平行；行
走底盘通过方向轮可前进、后退、左转、右转运动调节机械臂离柜门的距离；左右机械臂可
伸缩拉开柜门。本发明结合视觉定位、激光雷达测距、行走底盘运动、升降杆调节摄像机和
左右双机械臂的高度、左右双机械臂移动和机械臂设置的末端触碰按键和末端下压按键，
实现了一种控制双机械臂准确开门的方法，可以实现对机柜门进行准确开门，可以监控有
机柜门挡着的设备的运行状态，提高了工作效率，降低了人工成本，同时具有更广的使用范
围。

附图说明

[0029] 图1为本发明实施例双机械臂巡检机器人整体结构示意图；

[0030] 图2为本发明实施例双机械臂巡检机器人开门流程图；

[0031] 图3为本发明实施例机柜门正面示意图；

[0032] 图4为本发明实施例调整双机械臂巡检机器人与机柜门位置示意图。

[0033] 其中：

[0034]

具体实施方式

[0035] 下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本发明，在此以本发明的示意下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本发明，在此以本发明的示意性实施例及说明用来解
释本发明，但并不作为对本发明的限定。

[0036] 需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶端、末端、底部……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运
动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

[0037] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；
可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件
的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情
况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0038] 另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、
“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方
案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合
出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保
护范围之内。

[0039] 如图1和图3所示，一种双机械臂巡检机器人，用于机房巡检，其中：包括行走底盘1；所述行走底盘1中部在竖直向上方向安装有升降装置2；所述升降装置2的顶端设有视觉
定位装置3用于识别机柜门上的定位二维码511；所述升降装置2上设有操作机械臂4；所述
升降装置2驱动所述操作机械臂4移动至不同的高度；所述行走底盘1的前端设有与所述升
降装置2位于同一直线上的激光雷达11；所述激光雷达11检测巡检机器人正面是否与机柜
平行。

[0040] 需要说明的是，定位二维码511预先记载了机柜门5的位置特征或位置关系的信息，当然，对于不同的机柜门5，定位二维码511对应记载的机柜门5的位置特征或位置关系
的信息不同。

[0041] 具体的，本实施例方案中，所述升降装置2包括升降杆21和第一驱动装置(未图示)；所述第一驱动装置与所述升降杆21连接，驱动所述升降杆21进行升降运动；所述第一
驱动装置设于所述行走底盘1的底部。需要说明的是，所述第一驱动装置可以为驱动电机中
的一种，可以给所述升降杆21提供驱动动力即可。

[0042] 具体的，本实施例方案中，所述视觉定位装置3包括摄像机31、控制器32、安装底板33以及调整摄像机31方向的万向轮底座34；所述摄像机31与所述控制器32电连接，所述摄
像机31将获取定位二维码511的图像信息发送给所述控制器32；所述摄像机31和控制器32
分别设于所述安装底板33上端面上；所述安装底板33的下端面与所述万向轮底座34连接；
所述万向轮底座34与所述升降杆21顶端连接。需要说明的是，所述摄像机31可以通过万向
轮底座34可以在一定范围内旋转以及先前和先后运动，便于摄像机31快速获取机柜门5上
的定位二维码511的图像信息。

[0043] 具体的，本实施例方案中，所述操作机械臂4包括右机械臂41和左机械臂42；所述右机械臂41和所述左机械臂42通过移动块43安装于所述升降杆21上；所述右机械臂41和所
述左机械臂42的末端均设有用于钩住机柜门把手的挂钩44。需要说明的是，右机械臂41和
左机械臂42通过移动块43随同升降杆21的升降运动，实现不同高度的调整。

[0044] 具体的，本实施例方案中，所述挂钩44呈“L"形，所述挂钩44的末端端面设有用于触碰机柜门5表面的末端触碰按键441；所述挂钩44与所述右机械臂41和左机械臂42连接的
端面设有用于接触按压机柜门把手的末端下压按键442；所述末端触碰按键441和所述末端
下压按键442均与所述控制器32电连接。需要说明的是，所述挂钩44设置为“L"形，只是其中
一种较为优选的技术方案，所述挂钩44也可以设置为圆弧形，只要可以实现末端触碰按键
441和末端下压按键442的功能即可。当末端触碰按键441触碰到机柜门5时，反馈信号给控
制器32使机械臂停止前伸。当末端下压按键442按压到机柜门把手时，反馈信号给控制器32
使所述升降杆21停止下降，左右机械臂的挂钩44钩住门把手。

[0045] 具体的，本实施例方案中，所述右机械臂41和所述左机械臂42均为多关节机械臂；所述右机械臂41和所述左机械臂42可实现多维度运动并保持一定的弯曲度。需要说明的
是，所述右机械臂41和所述左机械臂42通过各个关节的转动配合，实现多维度多方向的运
动，且可以实现一定角度的弯曲，便于所述右机械臂41和左机械臂42快速地拉开机柜门5。

[0046] 具体的，本实施例方案中，所述行走底盘1的底部安装有方向轮12和第二驱动装置(未图示)；所述第二驱动装置与所述方向轮12连接，所述第二驱动装置接收所述控制器32
的信号驱动所述方向轮12转动。需要说明的是，方向轮12可以根据控制信号，可以前进、后
退、左转、右转运动调整双机械臂巡检机器人到机柜门5的距离。同理，第二驱动装置与第一
驱动装置一样，可以为驱动电机中的一种，可以给方向轮12提供驱动动力即可。

[0047] 具体的，本实施例方案中，一种基于双机械臂巡检机器人准确开门的方法，包括以下步骤：如图2至图4所示，

[0048] 步骤1：机柜门5设有两扇门，中间向两边打开；左门51和右门52上分别装设一个定制的机柜门把手，操作机械臂4末端设置挂钩44可以钩住机柜门把手；机柜门左门51上预先
贴有特制的定位二维码511，所述摄像机31可以识别定位二维码511的特征；所述摄像机31
通过所述升降杆21上升到指定高度，使所述升降杆21顶部的所述摄像机31与定位二维码
511处于同一高度，继续执行步骤2；

[0049] 步骤2：通过所述摄像机31获取左门51上的图像信息，继续执行步骤3；

[0050] 步骤3：判断左门51图像是否有定位二维码511特征，如果已获取定位二维码511信息执行步骤4；如果没有获取定位二维码511信息，执行步骤2继续拍摄左门51图像；

[0051] 步骤4：所述控制器32根据定位二维码511特征，调节所述行走底盘1左右移动，使所述摄像机31镜头正对机柜门缝，从而使双机械臂巡检机器人100的中心正对门缝，调整完
成后执行步骤5；

[0052] 步骤5：参照图4，所述控制器32读取所述激光雷达11获取的数据，调节所述行走底盘1左右转动，使双机械臂巡检机器人100正面平行机柜门5；所述激光雷达11发射的激光扫
描机柜门5正面时，返回的距离数据会形成一条直线；规定所述激光雷达11正前方为0度，读
取所述激光雷达11左右距离机柜门5与0度方向形成30度左右夹角的距离值，分别为d1和
d2；当双机械臂巡检机器人100正面与机柜门5有一定夹角时，激光雷达11扫描的距离如图4
(a)所示，所述激光雷达11扫描的距离d1大于d2时，所述行走底盘1相对机柜门5向右转动可
以使d1等于d2，使双机械臂巡检机器人100平行机柜门5，然后前后移动所述行走底盘1可以
改变双机械臂巡检机器人100离机柜门5的距离；同理，所述激光雷达11扫描的距离d1小于
d2时，所述行走底盘1相对机柜门5向左转动可以使d1等于d2，使双机械臂巡检机器人100平
行机柜门5，然后所述行走底盘1前后移动可以改变双机械臂巡检机器人100离机柜门5的距
离；步骤5完成后，双机械臂巡检机器人100相对机柜门5平面的位置如图4(b)所示；继续执
行步骤6；

[0053] 需要说明的是，读取所述激光雷达11左右距离机柜门5与0度方向形成30度左右夹角的距离值，分别为d1和d2，其中选取激光雷达11左右夹角为30度的距离值只是一种较为
优选的方案，也可以选取20度、45度、60度等左右夹角的距离值，在此不做限定；只需实现d1
等于d2，使双机械臂巡检机器人100平行机柜门5即可。

[0054] 步骤6：所述摄像机31再次获取定位二维码511图像特征，所述行走底盘1左右移动，使所述摄像机31镜头正对门缝，从而使双机械臂巡检机器人100中心正对门缝，调整完
成后执行步骤7；

[0055] 步骤7：所述右机械臂41和所述左机械臂42同时水平前伸，伸到指定距离时停止前伸，并使所述右机械臂41和所述左机械臂42保持一定的弯曲度，继续执行步骤8；

[0056] 步骤8：所述行走底盘1缓慢前进，当所述右机械臂41和所述左机械臂42其中一个挂钩44的末端触碰按键441碰到机柜门5时，所述行走底盘1停止前进，继续执行步骤9；

[0057] 步骤9：继续检测所述右机械臂41和所述左机械臂42的末端触碰按键441状态，如果所述左机械臂42的末端触碰按键441没有碰到机柜门5，所述左机械臂42缓慢前伸，直到
所述左机械臂42末端触碰按键441碰到机柜门5时停止前伸；如果所述右机械臂41的末端触
碰按键441没有碰到机柜门5，所述右机械臂41缓慢前伸，直到所述右机械臂41末端触碰按
键441碰到机柜门5时停止前伸；如果所述左机械臂42和所述右机械臂41都触碰到机柜门5，
执行步骤10；

[0058] 步骤10：所述升降杆21缓慢向下降带动所述右机械臂41和所述左机械臂42同时下降，当所述右机械臂41和所述左机械臂42至少一条机械臂的末端下压按键442压到门把手，
即所述挂钩44钩住门把手时，所述升降杆21停止下降，继续执行步骤11；

[0059] 步骤11：继续检测所述右机械臂41和所述左机械臂42的末端下压按键442状态，如果所述左机械臂42的末端下压按键442没有压到左门把手512，所述左机械臂42缓慢下移，
直到所述左机械臂42的末端下压按键442压到左门把手512时停止下移；如果所述右机械臂
41末端下压按键442没有压到右门把手521，所述右机械臂41缓慢下移，直到所述右机械臂
41的末端下压按键442压到右门把手521时停止下移；如果所述左机械臂42的末端下压按键
442和所述右机械臂41的末端下压按键442都压到门把手时，执行步骤12；

[0060] 步骤12：所述右机械臂41和所述左机械臂42执行规划好的开门轨迹，打开机柜门5。

[0061] 具体的，本实施例方案中，所述步骤1中，机柜门左门51上预先贴设的定位二维码511位于机柜门左门把手512的上方；机柜门左门把手512与机柜门右门把手521设于机柜门
上的高度相同；机柜门左门把手512与机柜门右门把手521沿水平方向到机柜门门缝的距离
相同。

[0062] 使用本发明的双机械臂巡检机器人100时，本发明通过摄像机31拍摄贴在机柜门5上的定位二维码511，定位机柜门5的位置；升降杆21可升降调节摄像机31和机械臂离地面
的高度；末端触碰按键441可检测机械臂伸手时是否碰到柜门；末端下压按键442可检测机
械臂是否压到门把手；激光雷达11检测机器人正面是否与机柜平行；行走底盘1通过方向轮
12可前进、后退、左转、右转运动调节机械臂离柜门的距离；左右机械臂41可伸缩拉开柜门。
本发明结合视觉定位、激光雷达11测距、行走底盘1运动、升降杆21调节摄像机31和左右双
机械臂的高度、左右双机械臂移动和机械臂设置的末端触碰按键441和末端下压按键442，
实现了一种控制双机械臂准确开门的方法，可以实现对机柜门5进行准确开门，可以监控有
机柜门挡着的设备的运行状态，提高了工作效率，降低了人工成本，同时具有更广的使用范
围。

[0063] 以上对本发明实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本
发明实施例的原理；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例，在具体实施方
式以及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。