本发明公开了一种动铁与动压弹簧的装配设备,采用机械手与自动装配装置配合实现动铁与动压弹簧的自动装配，并自动将动铁与动压弹簧的装配体装入提花面板的凹槽内，提高了生产效率，降低了人工成本；本发明将动铁放置在动铁固定座内，将动压弹簧放置在动压弹簧固定座内，依靠直线运动和旋转运动将动压弹簧套在动铁的凸齿上，完成动铁与动压弹簧的装配；本发明利用线性振动器将动压弹簧拉开间距，并巧妙设置转移推送机构，让动压弹簧落入动压弹簧固定座内，实现后续的装配动作。
一种动铁与动压弹簧的装配设备
技术领域
[0001] 本发明涉及自动装配技术领域，尤其涉及一种动铁与动压弹簧的装配设备。
背景技术
[0002] 提花织物是我国纺织行业中技术含量和附加值都比较高的产品，提花龙头则是提花织机上实现提花织造的关键部件。通常需要在提花龙头上安装数百个用于安装提花用钢针的提花面板，提花面板上安装有动铁与动压弹簧,其装配关系如图1所示,动铁的外形为细长条状,中间有一上下贯穿的定位孔,此定位孔套在所述提花面板的定位销上,所述动铁的一端、与定位孔轴线垂直的一侧设置有凸齿,动压弹簧的一端套设在凸齿外部,另一端抵在提花面板的凹槽端面上。
[0003] 目前，提花龙头生产企业均利用人工将动铁和动压弹簧装配在提花面板上，通常需要将动铁和动压弹簧预先装配好后再装配在提花面板上，由于提花面板的数量众多且动铁及动压弹簧的体积较小(动压弹簧的直径为4mm)，人工装配时工作效率低，劳动强度大；如果采用自动化设备进行装配，首先需要将动压弹簧的一端套在动铁凸齿上，再将装配好的组件夹起，一同装在提花面板上，动压弹簧的一端需要抵住凹槽的端面，而动铁的定位孔需要套在提花面板的定位销上，技术难度较大。
[0004] 现有技术中，存在一些利用自动化设备进行弹簧装配的技术方案，例如申请号为CN201910241777.X的专利，提出了一种用于离合器装配设备的弹簧装配机构，利用上料装置、取料装置和装配装置相配合将弹簧装配于离合器中；又如申请号CN201520480850.6的专利，提出了一种弹簧与弹簧座自动装配的装置，其利用弹簧进料机构和弹簧座进料机构分别将弹簧和弹簧座送入到弹簧装配机构内，经过装配后的弹簧座和弹簧由位于弹簧座装配机构的下方的出料机构出料；再如申请号为CN201811135733.0的专利，提出了一种弹簧装配机构及装配系统，其利用内涨固定筒插入弹簧的内环，撑开弹簧，并将弹簧转移及压入待装件；以上技术均只能将弹簧直接装配至另一零件上，无法实现首先将弹簧装入细小零件，再将细小零件及弹簧一同装入另一零件上，不能解决提花面板上的弹簧装配问题。
[0005] 因此，亟需一种动铁与动压弹簧的装配设备来解决现有的技术问题。
发明内容
[0006] 针对上述现有技术的不足，本发明的目的是提供一种动铁与动压弹簧的装配设备，能够实现将动压弹簧的一端套在动铁凸齿上，再将装配好的组件夹起，一同装在提花面板上，动压弹簧的一端需要抵住凹槽的端面。
[0007] 一种动铁与动压弹簧的装配设备，该装配设备包括：外形为长条状且水平设置的总装平台、设置在所述总装平台一端的弹簧装配装置、设置于所述总装平台上部的第二装配组件；所述弹簧装配装置用于动铁与动压弹簧的装配；所述第二装配组件夹取所述动铁与所述动压弹簧的装配体装在固定在所述总装平台上的提花面板上。
[0008] 进一步的，所述弹簧装配装置包括动铁平移装置，以及与所述动铁平移装置一端对接的动压弹簧旋转装置；所述动铁平移装置将所述动铁送至与所述动压弹簧旋转装置的对接处，使所述动压弹簧套设在所述动铁上的凸齿外侧，完成所述动铁与所述动压弹簧的装配。
[0009] 进一步的，动铁平移装置包括：U型平台及下表面滑动安装在所述U型平台内的动铁固定座；所述动铁固定座的上表面设置有销轴和动铁凹槽；所述销轴和所述动铁凹槽分别与所述动铁的定位孔和三角形凸起配合，保证所述动铁套设在所述销轴的外圆上，其三角形凸起部分置入所述动铁凹槽内。
[0010] 作为更进一步的，动铁平移装置还包括：设置于所述动铁固定座一侧的第一直线驱动部，所述第一直线驱动部的动力输出部与所述动铁固定座连接，以推动所述动铁固定座在所述U型平台内滑动。
[0011] 进一步的，动压弹簧旋转装置包括：旋转驱动部及底面固定安装在所述旋转驱动部的动力输出端的旋转板；所述旋转板的两端在水平方向向外各延伸出一个凸台的长方形平板，两个所述凸台相对设置；两个所述凸台上分别固定安装有动压弹簧固定座。
[0012] 进一步的，动压弹簧固定座为长方体，下端与所述旋转板凸台的上表面连接，上端为半圆形凹槽；所述半圆形凹槽一端设置有带缺口的挡块；所述半圆形凹槽两边各延伸出一个直线段挡边，防止所述动压弹簧滚出所述半圆形凹槽。
[0013] 进一步的，装配设备还包括弹簧振动输送装置；所述弹簧振动输送装置一端与所述弹簧装配装置对接，另一端与动压弹簧振动上料盘的物料输送管道连接。
[0014] 进一步的，弹簧振动输送装置包括：线性振动器；所述线性振动器的一端与所述动压弹簧振动上料盘连接，另一端设置有U型导槽；所述U型导槽与所述线性振动器沿长度方向垂直布置，其与所述线性振动器对接的一侧设置有缺口，另一侧设置有通孔；所述U型导槽的凹槽内设置有方形通孔。
[0015] 作为更进一步的，弹簧振动输送装置还包括：滑动安装于所述U型导槽内的推块；所述推块靠近所述线性振动器一侧设置有凹槽，背离所述线性振动器的一侧设置有与所述U型导槽的通孔同轴心的通孔。
[0016] 作为更进一步的，弹簧振动输送装置还包括：设置在所述推块的一侧的直线驱动部，所述直线驱动部的动力输出部与所述推块连接；所述直线驱动部推动所述推块在所述U型导槽内滑动。
[0017] 作为更进一步的，弹簧振动输送装置还包括：设置于所述U型导槽的背离所述线性振动器一侧的接近感应传感器，通过所述U型导槽和所述推块上的通孔检测是否有所述动压弹簧进入所述推块上的凹槽内。
[0018] 进一步的，第二装配组件包括：实现横向、纵向往复运动的第二驱动部；固定安装在所述第二驱动部运动终端的第二夹爪；所述第二夹爪的运动终端上分别安装有第二夹爪手指和凸起手指，由所述第二夹爪驱动做开合运动；所述凸起手指背离所述第二夹爪的一端设置有与挡块的缺口相配合的凸起。
[0019] 进一步的，装配设备还包括：与动铁振动上料盘的物料输送轨道对接的第一装配组件；所述第一装配组件抓取所述动铁振动上料盘整理好的所述动铁并将其放置在所述动铁固定座上。
[0020] 进一步的，第一装配组件包括：实现横向及纵向往复运动的第一驱动部；安装在所述第一驱动部的运动终端的第一夹爪和安装在所述第一夹爪运动终端的第一夹爪手指；所述第一夹爪手指的相向侧设置有横向凹槽。
[0021] 与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
[0022] 1)本发明采用机械手与自动装配装置配合实现动铁与动压弹簧的自动装配，并自动将动铁与动压弹簧的装配体装入提花面板的凹槽内，提高了生产效率，降低了人工成本；
[0023] 2)本发明将动铁放置在动铁固定座内，将动压弹簧放置在动压弹簧固定座内，依靠直线运动和旋转运动将动压弹簧套在动铁的凸齿上，完成动铁与动压弹簧的装配；
[0024] 3)本发明利用线性振动器将动压弹簧拉开间距，并巧妙设置转移推送机构，让动压弹簧落入动压弹簧固定座内，实现后续的装配动作。
附图说明
[0025] 图1为提花面板上的动铁和动压弹簧的装配关系示意图；
[0026] 图2为本发明的结构示意图；
[0027] 图3为本发明弹簧装配装置的结构示意图；
[0028] 图4为本发明动铁固定座的结构示意图；
[0029] 图5为本发明动压弹簧固定座的结构示意图；
[0030] 图6为本发明弹簧振动输送装置的结构示意图；
[0031] 图7为本发明第一装配组件的结构示意图；
[0032] 图8为本发明第二装配组件的结构示意图。
[0033] 图中：100、提花面板；101、动铁；102、动压弹簧；
[0034] 1、动铁振动上料盘；2、动压弹簧振动上料盘；3、第一装配组件；4、第二装配组件；5、总装平台；6、弹簧装配装置；7、弹簧振动输送装置；
[0035] 61、动铁平移装置；62、动压弹簧旋转装置；
[0036] 611、第一直线驱动部；612、动铁固定座；613、U型平台；6121、销轴；
[0037] 621、动压弹簧固定座；622、旋转板；623、旋转驱动部；6211、半圆形凹槽；6212、挡块；6122、动铁凹槽；
[0038] 71、线性振动器；72、直线驱动部；73、U型导槽；74、推块；75、接近感应传感器；731、方形通孔；
[0039] 31、第一驱动部；32、第一夹爪；33、第一夹爪手指；
[0040] 41、第二驱动部；42、第二夹爪；43、第二夹爪手指；44、凸起手指。
具体实施方式
[0041] 以下将结合附图对本发明各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。
[0042] 下面通过具体的实施例子并结合附图对本发明做进一步的详细描述。
[0043] 如图2所示，一种动铁与动压弹簧的装配设备，包括动铁振动上料盘1、动压弹簧振动上料盘2、第一装配组件3、第二装配组件4、总装平台5、弹簧装配装置6和弹簧振动输送装置7；
[0044] 所述总装平台5为长条状平板且水平设置；所述提花面板100固定设置在所述总装平台5上；
[0045] 所述弹簧装配装置6设置在所述总装平台5的一端；
[0046] 所述第一装配组件3设置在所述弹簧装配装置6的上部；
[0047] 所述第二装配组件4设置在所述总装平台5的上部；
[0048] 所述第一装配组件3与所述动铁振动上料盘1的物料输送轨道对接；
[0049] 所述动压弹簧振动上料盘2的物料输送管道与所述弹簧振动输送装置7的一端对接；
[0050] 所述弹簧装配装置6的一端与所述弹簧振动输送装置7的另一端对接。
[0051] 所述动铁振动上料盘1将杂乱的动铁101排列整齐,延所述动铁101的长度方向从所述动铁振动上料盘1的输出轨道上输送出来；
[0052] 所述第一装配组件3抓取所述动铁振动上料盘1整理好的所述动铁101并将其放置在所述弹簧装配装置6上；
[0053] 所述动压弹簧振动上料盘2将杂乱的动压弹簧102排列整齐，并将动压弹簧102在长度方向上从输送管道上输送出来，进入所述弹簧振动输送装置7内；
[0054] 所述弹簧振动输送装置7将所述动压弹簧拉开间距并分别落入所述弹簧装配装置6内；
[0055] 所述弹簧装配装置6将所述动压弹簧102套在所述动铁101上的凸齿外侧。
[0056] 所述第二装配组件4抓取所述动压弹簧102与所述动铁101的装配体，将其装配至所述提花面板100上，抓取过程中保持所述动压弹簧102处于压缩状态。
[0057] 如图3至图4所示，所述弹簧装配装置6包括；动铁平移装置61和与所述动铁平移装置61一端对接的动压弹簧旋转装置62。
[0058] 所述动铁平移装置61的一端与所述第一装配组件3对接；
[0059] 所述第一装配组件3抓取所述动铁振动上料盘1整理好的所述动铁101并将其放置在所述动铁平移装置61上；所述动铁平移装置61将所述动铁101送至与所述动压弹簧旋转装置62的对接处；
[0060] 所述动压弹簧旋转装置62与所述弹簧振动输送装置7对接。
[0061] 所述动压弹簧旋转装置62将所述弹簧振动输送装置7输送过来的所述动压弹簧102旋转180°，与所述动铁平移装置61的对接，形成所述动铁101与所述动压弹簧102的装配状态。
[0062] 所述动铁平移装置61包括：第一直线驱动部611、动铁固定座612和U型平台613；
[0063] 所述动铁固定座612为长方体，其上表面设置有销轴6121，另一端设置有与所述动铁101带有三角形凸起的一端外形吻合的动铁凹槽6122；
[0064] 所述动铁固定座612的下表面滑动安装在所述U型平台613内；
[0065] 所述第一直线驱动部611设置在所述动铁固定座612的一侧，所述第一直线驱动部611的动力输出部与所述动铁固定座612连接；
[0066] 所述第一装配组件3抓取所述动铁振动上料盘1整理好的所述动铁101并将其放置在所述动铁固定座612上，所述动铁101上的定位孔套设在所述销轴6121的外表面上，其带有三角形凸起的一端至于所述动铁凹槽6122内；所述动铁101带有凸齿的一端伸出所述动铁固定座612。
[0067] 所述第一直线驱动部611推动所述动铁固定座612滑动至与所述动压弹簧旋转装置62的对接处。
[0068] 所述动压弹簧旋转装置62包括：动压弹簧固定座621、旋转板622和旋转驱动部623；
[0069] 所述旋转板622为两端在水平方向各延伸出一个凸台的长方形平板，所述两个凸台相对设置；所述旋转板622底面固定安装在所述旋转驱动部623的动力输出端；
[0070] 两个所述动压弹簧固定座621分别固定安装在所述旋转板622的两个凸台的上表面；
[0071] 如图5所示，所述动压弹簧固定座621为长方体，下端与所述旋转板622凸台的上表面连接，上端为半圆形凹槽6211；所述半圆形凹槽6211一端设置有带缺口的挡块6212，防止所述旋转板622转动时，所述动压弹簧102甩出处所述半圆形凹槽6211。
[0072] 所述半圆形凹槽两边各延伸出一个直线段挡边，防止所述动压弹簧滚出所述半圆形凹槽6211。
[0073] 所述弹簧振动输送装置7上的所述动压弹簧102落入所述半圆形凹槽6211内；所述旋转驱动部623驱动所述旋转板622转动180°，所述旋转板622转动时带动所述动压弹簧固定座621转动，所述动压弹簧102与所述动铁固定座612上的所述动铁101垂直对接，所述动压弹簧102套在所述动铁101上的凸齿上，完成所述动铁101与所述动压弹簧102的装配。
[0074] 如图6所示，所述弹簧振动输送装置7包括：线性振动器71、直线驱动部72、U型导槽73、推块74和接近感应传感器75；
[0075] 所述线性振动器71的一端与所述动压弹簧振动上料盘2连接；
[0076] 所述U型导槽73凸起的一侧设置有缺口，另一侧设置有通孔；所述缺口与所述线性振动器71的轨道对接；
[0077] 所述U型导槽73的凹槽内设置有方形通孔731；所述方形通孔731的尺寸比所述动压弹簧102的外形尺寸稍大些；
[0078] 所述推块74在所述U型导槽73内滑动；
[0079] 所述推块74靠近所述线性振动器71一侧设置有凹槽，所述凹槽的尺寸与所述动述U型导槽73内滑动压弹簧102的尺寸相匹配；背离所述线性振动器71的一侧设置有与所述U型导槽73的通孔通轴心的通孔。
[0080] 所述推块74上的凹槽与所述U型导槽73的缺口对齐时，所述线性振动器71上的动压弹簧102通过所述U型导槽73的缺口进入所述推块74的凹槽内；
[0081] 所述直线驱动部72设置在所述推块74的一侧，所述直线驱动部72的动力输出部与所述推块74连接；
[0082] 当所述直线驱动部72推动所述推块74在所述U型导槽73内滑动，所述推块74内的所述动压弹簧102通过所述U型导槽的方形通孔731落下；
[0083] 所述动压弹簧固定座621的半圆形凹槽6211正对所述方形通孔731，所述动压弹簧102落入所述半圆形凹槽6211内。
[0084] 所述接近感应传感器75固定安装在所述U型导槽73背离所述线性振动器71的一侧；通过所述U型导槽73和所述推块74上的通孔检测是否有所述动压弹簧102进入所述推块74上的凹槽内。
[0085] 如图7所示，所述第一装配组件3包括第一驱动部31、第一夹爪32和第一夹爪手指33；
[0086] 所述第一夹爪32固定安装在所述第一驱动部31的运动终端，所述第一驱动部31驱动所述第一夹爪32做横向、纵向往复运动；
[0087] 两个所述第一夹爪手指33固定安装在所述第一夹爪32的运动终端，由所述第一夹爪32驱动做开合运动；
[0088] 两个所述第一夹爪手指33伸出所述第一夹爪32部分为长条形平板；
[0089] 两个所述第一夹爪手指33的相向侧设置有横向凹槽；
[0090] 所述第一驱动部31驱动所述第一夹爪32做横向、纵向运动；所述第一夹爪32被驱动而运动至所述动铁振动上料盘1物料输送轨道上方，所述第一夹爪32驱动所述第一夹爪手指33在长边方向上夹住所述动铁101靠近三角形凸起的一侧。
[0091] 所述第一夹爪32运动至所述动铁固定座612的上方，并将动铁101放置在所述动铁固定座612上，所述动铁101上的定位孔套设在所述销轴6121的外表面上，其带有三角形凸起的一端至于所述动铁凹槽6122内；所述动铁101带有凸齿的一端伸出所述动铁固定座612。
[0092] 如图8所示，所述第二装配组件4包括第二驱动部41、第二夹爪42、第二夹爪手指43和凸起手指44；
[0093] 所述第二夹爪42固定安装在所述第二驱动部41的运动终端，所述第二驱动部41驱动所述第二夹爪42做横向、纵向往复运动及旋转运动；
[0094] 所述第二夹爪手指43和所述凸起手指44分别固定安装在所述第二夹爪42的运动终端，由所述第二夹爪42驱动做开合运动；
[0095] 所述凸起手指44背离所述第二夹爪42的一端设置有凸起；
[0096] 所述第二驱动部41驱动所述第二夹爪42运动至所述动铁固定座612处，所述第二夹爪手指43和所述凸起手指44从上方伸入所述动压弹簧102和所述动铁101的装配体外侧；所述凸起手指44插入从所述挡块6212的缺口，所述第二夹爪42驱动所述第二夹爪手指43和所述凸起手指44夹住所述动铁101与所述动压弹簧102的装配体，此时所述动压弹簧102被压缩。
[0097] 所述第二夹爪42运动至所述总装平台5上方后，所述第二夹爪手指43对准所述提花面板100上的装配位置，所述第二夹爪42向下运动将所述动铁与所述动压弹簧102装在所述提花面板100上，所述动铁101的定位孔套在所述提花面板100上的定位销上，所述动压弹簧102背离所述动铁101的一端卡入所述提花面板100上的凹槽内。
[0098] 具体使用时，所述第一装配组件3抓取所述动铁振动上料盘1整理好的所述动铁101并将其放置在所述动铁平移装置61上；所述动铁平移装置61将所述动铁101送至与所述动压弹簧旋转装置62的对接处；所述动压弹簧旋转装置62将所述弹簧振动输送装置7输送过来的所述动压弹簧102旋转180°，与所述动铁平移装置61的对接，形成所述动铁101与所述动压弹簧102的装配状态；所述第二驱动部41驱动所述第二夹爪42运动至所述动铁固定座612处，所述第二夹爪手指43和所述凸起手指44从上方伸入所述动压弹簧102和所述动铁
101的装配体外侧；所述凸起手指44插入从所述挡块6212的缺口，所述第二夹爪42驱动所述第二夹爪手指43和所述凸起手指44夹住所述动铁101与所述动压弹簧102的装配体，此时所述动压弹簧102被压缩。
[0099] 所述第二夹爪42运动至所述总装平台5上方后，所述第二夹爪手指43对准所述提花面板100上的装配位置，所述第二夹爪42向下运动将所述动铁与所述动压弹簧102装在所述提花面板100上，所述动铁101的定位孔套在所述提花面板100上的定位销上，所述动压弹簧102背离所述动铁101的一端卡入所述提花面板100上的凹槽内。
[0100] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案。
