管涵淤堵疏通机器人及疏通方法

摘要

一种管涵淤堵疏通机器人及疏通方法，它包括行走机构、疏通装置、冲刷装置、探测装置和导向机构，通过疏通装置与行走机构连接，冲刷装置位于行走机构的前后两端，导向机构位于行走机构的两侧，控测装置位于顶部，通过行走机构行走带动疏通装置前进或后退的同时旋挖搅动而打烂堵塞物或勾挂住堵塞物，通过冲刷装置冲洗稀释后由泵抽出。本发明克服了原城市下水管道、涵洞淤堵时采用人工清理劳动强度高，效率低，存在安全及卫生隐患的问题。具有结构简单，劳动强度低，疏通效率高，安全可靠，操作简单方便经济的特点。

权利要求

1.一种管涵淤堵疏通机器人的疏通方法，其特征是：疏通机器人包括行走机构（1）、疏通装置（2）、冲刷装置（3）、导向机构（4）、探测装置（5）；所述疏通装置（2）、冲刷装置（3）和导向机构（4）与行走机构（1）连接，导向机构（4）位于保护罩两侧，冲刷装置（3）位于行走机构（1）前后两端，探测装置（5）位于保护罩的顶侧；所述疏通装置（2）前端的旋转头（23）搅动打烂堵塞物或钩挂堵塞物，前端的冲刷装置（3）冲刷稀释打烂后的堵塞物，导向机构（4）用于纠正行走方向，探测装置（5）用于观测管涵内的状态；

所述冲刷装置（3）包括前冲刷部件（31）和后冲刷部件（32），前冲刷部件（31）与行走机构（1）前端连接固定，后冲刷部件（32）与行走机构（1）后端连接固定；

所述前冲刷部件（31）包括由中空管连通的多个喷水头，中空管与行走机构（1）连接固定，喷水头位于旋转头（23）的后部四周；

所述后冲刷部件（32）包括由中空管连通的多个喷水头，以及位于喷水头前端的推板，中空管和推板与行走机构（1）连接固定，喷水头位于推板周围；

其淤堵疏通步骤如下：

S1：准备，在正常管涵的疏通时，用堵塞工具将管涵的一端封堵住，将该机器人放置于管道或涵洞另一端的入口；在疏通塌堵严实的管涵时直接将该机器人放入未堵死的一端的入口，疏通装置（2）的旋转头（23）朝向堵塞物；

S2：启动疏通马达（22）与行走机构（1）的行走马达按比分配相通的动力源，同时与疏通马达（22）或行走机构（1）的行走马达相通的高压水转换开关的动力也会同时启动，即同时调整高压清洗水的冲刷方向，在行进或后退的过程中疏通马达（22）带动旋转头（23）正转或反转；在前进和后退的转换时，高压水的冲洗方向也随之自动转换，行走马达驱动底盘前进后退带动疏通装置（2）前进或后退；

S3，疏通：疏通装置（2）在行走机构（1）的推动下逐步靠近堵塞物，旋转头(23)旋转，其上的刀片将堵塞物搅碎打烂；当遇到绳类或絮类无法打烂时，刀片换成挂勾将绳类或絮类挂住抓紧；

S4，稀释：启动与前冲刷部件（31）连通的高压水，高压水从前冲刷部件（31）喷水头喷射，对搅碎打烂后的堵塞物进行稀释和冲洗,形成液态状的混合物；混合物会流到未堵塞一端的管涵入口；对于比较沉硬或大块的沉积物无法自行流入管涵入口时，启动反向开关，即让后退，同时启动后冲刷部件（32）开关，在高压水向后冲洗或后退时推板的推动作用让沉积物到达管涵入口，该步骤动作可以反复进行；

S5，抽取堵塞物：在疏通的同时，采用污水污泥泵或真空泵将稀释后的液态堵塞物抽出至管道或涵洞外，对于绳类或絮类物可在挂钩抓紧的状态下，利用退回入口的动作带出完成，在管涵入口对无法抽取的堵塞物进行机械抓取；

S6，污物处理：对抽出或抓取的污物进行固液分离，将固态或颗粒物运离再做净化处理，对分离出来的水返回管涵再次利用，或将污水直接运离再做净化处理；

S1 S6步骤中，行走机构（1）前进或后退偏移轨迹时，位于保护罩两侧的导向机构（4）的~

导向轮（42）与管道或涵洞滚动接触，自动调整运行轨迹；在工作前、工作中，或工作完成后，可利用探测装置（5）上的视频探头对管涵内的情况进行观测分析。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征是：所述疏通装置（2）包括连接座（21）、疏通马达（22）和旋转头（23），疏通马达（22）与连接座（21）固定，其输出轴穿过连接座（21）与旋转头（23）连接，连接座（21）与行走机构（1）连接固定。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征是：所述连接座（21）至少由一块固定板组成，疏通马达（22）固定于固定板的一侧，其输出轴穿过固定板，固定板与行走机构（1）连接固定。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征是：所述旋转头（23）为圆形的平板，一侧面设置凸起交叉的筋条，位于筋条上设置刀片。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征是：所述导向机构（4）包括与固定座（41）连接的导向轮（42），固定座（41）与行走机构（1）的保护罩连接固定。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征是：探测装置（5）是一个影像摄取装置，与保护罩顶侧相连固定。

说明书

管涵淤堵疏通机器人及疏通方法

技术领域

[0001] 本发明属于管涵疏导技术领域，涉及一种管涵淤堵疏通机器人及疏通方法。

背景技术

[0002] 城市下水管道、涵洞，通常用于城市排污、排涝用，在使用过程中，污水或雨水会裹挟杂物进入到管道、涵洞内，在长时间沉积后，容易造成淤堵，其内部空间狭小、沉积物腐蚀后还会释放有害气体；同时也有部分管涵在使用过程中会有破损或跨塌现象而造成严重堵淤或堵死现象。用人工清理，时间长，疏通者长时间处于管道、涵洞内存在安全隐患，劳动强度高，有的管涵因人无法进入，而不得不废弃。

发明内容

[0003] 本发明所要解决的技术问题是提供一种管涵淤堵疏通机器人及疏通方法，采用疏通装置、冲刷装置和导向机构与行走机构连接，导向机构位于保护罩两侧，冲刷装置位于行走机构前后两端，探测装置位于保护罩顶侧；通过行走机构在导向机构的协助下带动疏通装置前进和后退的过程中将淤塞或堵塞物搅动打烂，经冲刷装置冲刷稀释后用污水污泥泵或真空泵抽出再进行固液分离或其它净化处理，或由疏通装置自行抓挖带出，同时由探测装置对下水道或管涵内的状态进行观测分析。本发明克服了原城市下水管道、涵洞淤堵时采用人工清理劳动强度高，效率低，具有结构简单，劳动强度低，疏通效率高，安全可靠，操作简单方便经济的特点。

[0004] 为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种管涵淤堵疏通机器人，其特征是：它包括行走机构、疏通装置、冲刷装置、导向机构、探测装置；所述疏通装置、冲刷装置和导向机构与行走机构连接，导向机构位于保护罩两侧，冲刷装置位于行走机构前后两端，探测装置位于保护罩的顶侧；所述疏通装置前端的旋转头搅动打烂堵塞物或钩挂堵塞物，前端的冲刷装置冲刷稀释打烂后的堵塞物，导向机构用于纠正行走方向，探测装置用于观测管涵内的状态。

[0005] 所述疏通装置包括连接座、疏通马达和旋转头，疏通马达与连接座固定，其输出轴穿过连接座与旋转头连接，连接座与行走机构连接固定。

[0006] 所述连接座至少由一块固定板组成，疏通马达固定于固定板的一侧，其输出轴穿过固定板，固定板与行走机构连接固定。

[0007] 所述旋转头为圆形的平板，一侧面设置凸起交叉的筋条，位于筋条上设置刀片。

[0008] 所述冲刷装置包括前冲刷部件和后冲刷部件，前冲刷部件与行走机构前端连接固定，后冲刷部件与行走机构后端连接固定。

[0009] 所述前冲刷部件包括由中空管连通的多个喷水头，中空管与行走机构连接固定，喷水头位于旋转头的后部四周。

[0010] 所述后冲刷部件包括由中空管连通的多个喷水头，以及位于喷水头前端的推板，中空管和推板与行走机构连接固定，喷水头位于推板周围。

[0011] 所述导向机构包括与固定座连接的导向轮，固定座与行走机构的保护罩连接固定。

[0012] 所述探测装置是一个影像摄取或照明装置，与保护罩顶侧相连固定。

[0013] 如上所述的管涵淤堵旋挖疏通机器人的疏通方法，它包括如下步骤：

[0014] S1：准备，在正常管涵的疏通时，用气瓤堵塞工具将管涵的一端封堵住，将该机器人放置于管道或涵洞另一端的入口；在疏通塌堵严实的管涵时直接将该机器人放入未堵死的一端的入口，疏通装置的旋转头朝向堵塞物；

[0015] S2：启动疏通马达与行走机构的行走马达按比分配相通的动力源，同时与疏通马达或行走机构的行走马达相通的高压水转换开关的动力也会同时启动，即同时调整高压清洗水的冲刷方向，在行进或后退的过程中疏通马达带动旋转头正转或反转；在前进和后退的转换时，高压水的冲洗方向也随之自动转换，行走马达驱动底盘前进后退带动疏通装置前进或后退；

[0016] S3，疏通：疏通装置在行走机构的推动下逐步靠近堵塞物，旋转头旋转，其上的刀片将堵塞物搅碎打烂；在特殊条件下，刀片可以换成挂勾，将无法打烂或冲洗的绳类，絮类挂住抓紧；

[0017] S4，稀释：启动与前冲刷部件连通的高压水，高压水从前冲刷部件喷水头喷射，对搅碎打烂后的堵塞物进行稀释和冲洗，形成液态状的混合物；混合物会流到未堵塞一端的管涵入口；对于比较沉硬或大块的沉积物无法自行流入管涵入口时，启动反向开关，即让后退，同时启动后冲刷部件开关，在高压水向后冲洗或后退时推板的推动作用让沉积物到达管涵入口，该步骤动作可以反复进行；

[0018] S5，抽取堵塞物：在疏通的同时，采用污水污泥泵或真空泵将稀释后的液态堵塞物抽出至管道或涵洞外，对于绳类或絮类物可在挂钩抓紧的状态下，利用退回入口的动作带出完成，在管涵入口对无法抽取的堵塞物进行机械抓取；

[0019] S6，污物处理：对抽出或抓取的污物进行固液分离，将固态或颗粒物运离再做净化处理，对分离出来的水返回管涵再次利用，或将污水直接运离再做净化处理；

[0020] 上述步骤中，行走机构前进或后退偏移轨迹时，位于保护罩两侧的导向机构的导向轮与管道或涵洞滚动接触，自动调整运行轨迹。在工作前、工作中，或工作完成后，可利用；探测装置上的视频探头对管涵内的情况进行观测分析。

[0021] 一种管涵淤堵疏通机器人，采用疏通装置、冲刷装置和导向机构与行走机构连接，导向机构位于保护罩两侧，冲刷装置位于行走机构前后两端，探测装置位于保护罩顶侧；通过行走机构在导向机构的协助下带动疏通装置前进和后退的过程中将淤塞或堵塞物搅动打烂，经冲刷装置冲刷稀释后用污水污泥泵或真空泵抽出再进行固液分离或其它净化处理，或由疏通装置自行抓挖带出，同时由探测装置对下水道或管涵内的状态进行观测分析。用现代技术将行走马达，疏通马达，水冲方向开关三个动力源按比例共用同一个回路，极大地节约了空间缩小了体积，使之能更适宜狭小的空间作业，操作更简单灵活。动力源可以是液压，可以是电力，也可以是水力，动力源可以自带动力单源，也可以从管涵外接入动力源，所以更适宜不同工作环境，增加了适用性。本发明克服了原城市下水管道、涵洞淤堵时采用人工清理劳动强度高，效率低，安全系数低，具有结构简单，劳动强度低，疏通效率高，安全可靠，操作简单方便经济的特点。

[0022] 在优选的方案中，所述疏通装置包括连接座、疏通马达和旋转头，疏通马达与连接座固定，其输出轴穿过连接座与旋转头连接，连接座与行走机构连接固定。在行走过程中疏通马达同时动作，往复动作中疏通马达正反动作，增大旋转头补粘缠时的处理能力。

[0023] 在优选的方案中，所述连接座至少由一块固定板组成，疏通马达固定于固定板的一侧，其输出轴穿过固定板，固定板与行走机构连接固定。结构简单，占用空间小，大大缩小体积，增加作业能力，减少故障率。

[0024] 在优选的方案中，所述旋转头为圆形的平板，一侧面设置凸起交叉的筋条，位于筋条上设置刀片。平板可以分散旋挖物质，提高动力，减少緾阻，保护主机，筯条与输出轴可拆卸，在遇有绳絮不易打烂冲刷的物质时易更换带勾筯条或刀片将绳絮将抓紧或勾出。

[0025] 在优选的方案中，所述冲刷装置包括前冲刷部件和后冲刷部件，前冲刷部件与行走机构前端连接固定，后冲刷部件与行走机构后端连接固定。前后冲刷用水的转换开关与行走马达的动力源共源同步，能及时改变冲刷方向，提高冲洗效果。

[0026] 在优选的方案中，所述前冲刷部件包括由中空管连通的多个喷水头，中空管与行走机构连接固定，喷水头位于旋转头的后部四周。在旋挖时前冲，提高旋挖效率，减少淤堵。

[0027] 在优选的方案中，所述后冲刷部件包括由中空管连通的多个喷水头，以及位于喷水头前端的推板，中空管和推板与行走机构连接固定，喷水头位于推板周围。在后退时向后冲刷，能将堵塞物冲到入口，推板能将不能自流的堵塞物推到入口便于吸出或抓取。

[0028] 在优选的方案中，所述导向机构包括与固定座连接的导向轮，固定座与行走机构的保护罩连接固定。能在导向轮与管涵壁相遇时自动转换方向，自动纠正行走轨迹，避免行走机构与管道或涵洞之间形成碰撞或卡滞，无需在机械上增加转向设置，可减小体积，保护机械，减少故障率，降低成本。

[0029] 在优选的方案中，所述探测装置是一个影像摄取或照明装置，与保护罩顶侧相连固定。探测装置能观察管涵状态，把管涵的堵淤，破损，跨塌情况传给操作者分析处理，制定施工或安全保护方案，提高工作和安全效率。

[0030] 在优选的方案中，如上管涵淤堵疏通机器人的疏通方法，它包括如下步骤：

[0031] S1：准备，在正常管涵的疏通时，用气瓤堵塞工具将管涵的一端封堵住，将该机器人放置于管道或涵洞另一端的入口；在疏通塌堵严实的管涵时直接将该机器人放入未堵死的一端的入口，疏通装置的旋转头朝向堵塞物；

[0032] S2：启动疏通马达与行走机构的行走马达按比分配相通的动力源，同时与疏通马达或行走机构的行走马达相通的高压水转换开关的动力也会同时启动，即同时调整高压清洗水的冲刷方向，在行进或后退的过程中疏通马达带动旋转头正转或反转；在前进和后退的转换时，高压水的冲洗方向也随之自动转换，行走马达驱动底盘前进后退带动疏通装置前进或后退

[0033] S3，疏通：疏通装置在行走机构的推动下逐步靠近堵塞物，旋转头旋转，其上的刀片将堵塞物搅碎打烂；在特殊条件下，刀片可以换成挂勾，将无法打烂或冲洗的绳类，絮类挂住抓紧；

[0034] S4，稀释：启动与前冲刷部件连通的高压水，高压水从前冲刷部件喷水头喷射，对搅碎打烂后的堵塞物进行稀释和冲洗，形成液态状的混合物；混合物会流到未堵塞一端的管涵入口；对于比较沉硬或大块的沉积物无法自行流入管涵入口时，启动反向开关，即让后退，同时启动后冲刷部件开关，在高压水向后冲洗或后退时推板的推动作用让沉积物到达管涵入口，该步骤动作可以反复进行；

[0035] S5，抽取堵塞物：在疏通的同时，采用污水污泥泵或真空泵将稀释后的液态堵塞物抽出至管道或涵洞外，对于绳类或絮类物可在挂钩抓紧的状态下，利用退回入口的动作带出完成，在管涵入口对无法抽取的堵塞物进行机械抓取；

[0036] S6，污物处理：对抽出或抓取的污物进行固液分离，将固态或颗粒物运离再做净化处理，对分离出来的水返回管涵再次利用，或将污水直接运离再做净化处理。

[0037] 上述步骤中，行走机构前进或后退偏移轨迹时，位于行走机构两侧的导向机构的导向轮与管道或涵洞滚动接触，自动调整运行轨迹。在工作前、工作中，或工作完成后，可利用探测装置上的视频探头对管涵内的情况进行观测分析。该方法操作简单方便，安装可靠，劳动强度低。

[0038] 一种管涵淤堵疏通机器人及疏通方法，它包括行走机构、疏通装置、冲刷装置、导向机构、探测装置；通过疏通装置、冲刷装置和导向机构与行走机构连接，导向机构位于保护罩两侧，冲刷装置位于行走机构前后两端，探测装置位于保护罩顶侧；通过行走机构在导向机构的协助下带动疏通装置前进和后退的过程中将淤塞或堵塞物搅动打烂，经冲刷装置冲刷稀释后用污水污泥泵或真空泵抽出再进行固液分离或其它净化处理，或由疏通装置自行抓挖带出，同时由探测装置对下水道或管涵内的状态进行观测分析。本发明克服了原城市下水管道、涵洞淤堵时采用人工清理劳动强度高，效率低，存在安全及卫生隐患的问题，确保管涵内的毒气、毒水和遇跨塌时不伤人，并对管涵内的情况时实监测。具有结构简单，劳动强度低，疏通效率高，安全可靠，操作简单方便经济的特点。

附图说明

[0039] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

[0040] 图1为本发明的结构示意图。

[0041] 图2为图1的主视示意图。

[0042] 图3为图2的左视示意图。

[0043] 图4为图2的右视示意图。

[0044] 图5为图2的俯视示意图。

[0045] 图6为本发明疏通装置的结构示意图。

[0046] 图7为图6的主视示意图。

[0047] 图中：行走机构1，疏通装置2，连接座21，疏通马达22，旋转头23，冲刷装置3，前冲刷部件31，后冲刷部件32，导向机构4，探测装置５，导向轮42。

具体实施方式

[0048] 如图1 图7中，一种管涵淤堵疏通机器人，其特征是：它包括行走机构1、疏通装置~2、冲刷装置3、导向机构4、探测装置5；所述疏通装置2、冲刷装置3和导向机构4与行走机构1连接，导向机构4位于保护罩两侧，冲刷装置3位于行走机构1前后两端，探测装置5位于保护罩的顶侧；所述疏通装置2前端的旋转头23搅动打烂堵塞物或钩挂堵塞物，经冲刷装置3冲刷稀释后用污水污泥泵或真空泵抽出再进行固液分离或其它净化处理，或由疏通装置自行抓挖带出，导向机构4用于纠正行走方向，探测装置5用于观测管涵内的状态。结构简单，劳动强度低，疏通效率高，安全可靠，操作简单方便经济的特点。

[0049] 优选地，根根不同使用环境，行走机构1为履带式或轮式行走底盘，其方向可以由导向机构4的形式纠正行走方向，也可以使用普通的履带或轮式方向结构，[0050] 优选地，根根不同使用环境，动力可以是液压、电动、或高压水。

[0051] 优选地，根根不同使用环境，动力可以自带动力单元，也可以从管涵外引入动力源。

[0052] 优选地，根根不同使用环境，工作元部件如马达、油缸、汽缸、电动机的控制系统可以是串并联动，也可以分开独立控制。

[0053] 优选地，根根不同使用环境，在不能使用高压水冲刷稀释然后由泵抽取淤塞物时，可以在疏通装置后接用螺旋输送装置让旋挖的淤塞物自动进入螺旋输送装置内储存，或输送到之后，用后退动作由自动带出淤塞物。

[0054] 优选的方案中，所述疏通装置2包括连接座21、疏通马达22和旋转头23，疏通马达22与连接座21固定，其输出轴穿过连接座21与旋转头23连接，连接座21与行走机构1连接固定。在行走过程中疏通马达同时动作，往复动作中疏通马达正反动作，增大旋转头被粘缠时的处理能力。

[0055] 优选的方案中，所述连接座21至少由一块固定板组成，疏通马达22固定于固定板的一侧，其输出轴穿过固定板，固定板与行走机构1连接固定。结构简单，占用空间小，大大缩小体积，增加作业能力，减少故障率。

[0056] 优选的方案中，所述旋转头23为圆形的平板，一侧面设置凸起交叉的筋条，位于筋条上设置刀片。平板可以分散旋挖物质，提高动力，减少缠阻，保护主机，筯条与输出轴可拆卸，

[0057] 优选地，在遇有绳絮不易打烂冲刷的物质时易更换带勾筯条或刀片将绳絮将抓紧或勾出，增加适用环境。

[0058] 优选的方案中，所述冲刷装置3包括前冲刷部件31和后冲刷部件32，前冲刷部件31与行走机构1前端连接固定，后冲刷部件32与行走机构1后端连接固定。前后冲刷用水的转换开关与行走马达的动力源共源同步，能及时改变冲刷方向，提高冲洗效果。

[0059] 优选的方案中，所述前冲刷部件31包括由中空管连通的多个喷水头，中空管与行走机构1连接固定，喷水头位于旋转头23的后部四周。在旋挖时前冲，提高旋挖效率，减少淤堵。

[0060] 优选的方案中，所述后冲刷部件32包括由中空管连通的多个喷水头，以及位于喷水头前端的推板，中空管和推板与行走机构1连接固定，喷水头位于推板周围。在后退时向后冲刷，能将堵塞物冲到入口，推板能将不能自流的堵塞物推到入口便于吸出或抓取。

[0061] 优选地，推板与地面之间具有一定可调整间隙，避免与地面摩擦影响行走机构1前进或后退，后退时，有利于将稀释后的堵塞物推出，且不易造成与地面之间形成阻碍。

[0062] 优选的方案中，所述导向机构4包括与固定座41连接的导向轮42，固定座41与行走机构1的保护罩连接固定。能在导向轮与管涵壁相遇时自动转换方向，自动纠正行走轨迹，避免行走机构与管道或涵洞之间形成碰撞或卡滞，无需在机械上增加转向设置，可减小体积，保护机械，减少故障率，降低成本。

[0063] 优选的方案中，所述探测装置5是一个影像摄取或照明装置，与保护罩顶侧相连固定。探测装置能观察管涵状态，把管涵的堵淤，破损，跨塌情况传给操作者分析处理，制定施工或安全保护方案，提高工作和安全效率。

[0064] 优选的方案中，如上所述的管涵淤堵疏通机器人的疏通方法，它包括如下步骤：

[0065] S1：准备，在正常管涵的疏通时，用气瓤堵塞工具将管涵的一端封堵住，将该机器人放置于管道或涵洞另一端的入口；在疏通塌堵严实的管涵时直接将该机器人放入未堵死的一端的入口，疏通装置2的旋转头23朝向堵塞物；

[0066] S2：启动疏通马达22与行走机构1的行走马达按比分配相通的动力源，同时与疏通马达(22)或行走机构1的行走马达相通的高压水转换开关的动力也会同时启动，即同时调整高压清洗水的冲刷方向，在行进或后退的过程中疏通马达22带动旋转头23正转或反转；在前进和后退的转换时，高压水的冲洗方向也随之自动转换，行走马达驱动底盘前进后退带动疏通装置2前进或后退；

[0067] 优选地，动力源或是高压液压动力，或是高压水动力或电动力源，这些动力源可由自带动力单元也可从管涵之外输入动力源，实例是从管涵外输入高压油源做行走和旋挖动力，从管涵外输入的高压水源做清洗动力源；

[0068] S3，疏通：疏通装置2在行走机构1的推动下逐步靠近堵塞物，旋转头(23)旋转，其上的刀片将堵塞物搅碎打烂；在特殊条件下，刀片可以换成挂勾，将无法打烂或冲洗的绳类，絮类挂住抓紧；

[0069] S4，稀释：启动与前冲刷部件31连通的高压水，高压水从前冲刷部件31喷水头喷射，对搅碎打烂后的堵塞物进行稀释和冲洗，形成液态状的混合物；混合物会流到未堵塞一端的管涵入口；对于比较沉硬或大块的沉积物无法自行流入管涵入口时，启动反向开关，即让后退，同时启动后冲刷部件32开关，在高压水向后冲洗或后退时推板的推动作用让沉积物到达管涵入口，该步骤动作可以反复进行；

[0070] S5，抽取堵塞物：在疏通的同时，采用污水污泥泵或真空泵将稀释后的液态堵塞物抽出至管道或涵洞外，对于绳类或絮类物可在挂钩抓紧的状态下，利用退回入口的动作带出完成，在管涵入口对无法抽取的堵塞物进行机械抓取；

[0071] S6，污物处理：对抽出或抓取的污物进行固液分离，将固态或颗粒物运离再做净化处理，对分离出来的水返回管涵再次利用，或将污水直接运离再做净化处理。

[0072] 上述步骤中，行走机构1前进或后退偏移轨迹时，位于保护罩两侧的导向机构4的导向轮42与管道或涵洞滚动接触，自动调整运行轨迹。在工作前、工作中，或工作完成后，可利用探测装置5上的视频探头对管涵内的情况进行观测分析；

[0073] 如上所述的管涵淤堵疏通机器人及疏通方法，安装使用时，通过疏通装置2、冲刷装置3和导向机构4与行走机构1连接，导向机构4位于保护罩两侧，冲刷装置3位于行走机构1前后两端，探测装置5位于保护罩的顶侧；所述疏通装置2前端的旋转头23搅动打烂堵塞物或钩挂堵塞物，经冲刷装置3冲刷稀释后用污水污泥泵或真空泵抽出再进行固液分离或其它净化处理，或由疏通装置自行抓挖带出，导向机构4用于纠正行走方向，探测装置5用于观测管涵内的状态。结构简单，劳动强度低，疏通效率高，安全可靠，操作简单方便经济的特点。

[0074] 使用时，疏通装置2包括连接座21、疏通马达22和旋转头23，疏通马达22与连接座21固定，其输出轴穿过连接座21与旋转头23连接，连接座21与行走机构1连接固定。在行走过程中疏通马达同时动作，往复动作中疏通马达正反动作，增大旋转头被粘缠时的处理能力。

[0075] 使用时，连接座21至少由一块固定板组成，疏通马达22固定于固定板的一侧，其输出轴穿过固定板，固定板与行走机构1连接固定。结构简单，占用空间小，大大缩小体积，增加作业能力，减少故障率。

[0076] 使用时，旋转头23为圆形的平板，一侧面设置凸起交叉的筋条，位于筋条上设置刀片。平板可以分散旋挖物质，提高动力，减少缠阻，保护主机，筯条与输出轴可拆卸，[0077] 特别地，在遇有绳絮不易打烂冲刷的物质时易更换带勾筯条或刀片将绳絮将抓紧或勾出，增加适用环境。

[0078] 使用时，冲刷装置3包括前冲刷部件31和后冲刷部件32，前冲刷部件31与行走机构1前端连接固定，后冲刷部件32与行走机构1后端连接固定。前后冲刷用水的转换开关与行走马达的动力源共源同步，能及时改变冲刷方向，提高冲洗效果。

[0079] 使用时，前冲刷部件31包括由中空管连通的多个喷水头，中空管与行走机构1连接固定，喷水头位于旋转头23的后部四周。在旋挖时前冲，提高旋挖效率，减少淤堵。

[0080] 使用时，后冲刷部件32包括由中空管连通的多个喷水头，以及位于喷水头前端的推板，中空管和推板与行走机构1连接固定，喷水头位于推板周围。在后退时向后冲刷，能将堵塞物冲到入口，推板能将不能自流的堵塞物推到入口便于吸出或抓取。

[0081] 特别地，推板与地面之间具有一定可调整间隙，避免与地面摩擦影响行走机构1前进或后退，后退时，有利于将稀释后的堵塞物推出，且不易造成与地面之间形成阻碍。

[0082] 使用时，导向机构4包括与固定座41连接的导向轮42，固定座41与行走机构1的保护罩连接固定。能在导向轮与管涵壁相遇时自动转换方向，自动纠正行走轨迹，避免行走机构与管道或涵洞之间形成碰撞或卡滞，无需在机械上增加转向设置，可减小体积，保护机械，减少故障率，降低成本。

[0083] 使用时，探测装置5是一个影像摄取或照明装置，与保护罩顶侧相连固定。探测装置能观察管涵状态，把管涵的堵淤，破损，跨塌情况传给操作者分析处理，制定施工或安全保护方案，提高工作和安全效率。

[0084] 上述的实施例仅为本发明的优选技术方案，而不应视为对于本发明的限制，本申请中的实施例及实施例中的特征在不冲突的情况下，可以相互任意组合。本发明的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本发明的保护范围之内。