本发明公开了一种用于液压系统减少溢流保护时间的控制方法，在液压缸的一个工作行程中，当系统压力值大于设定值P2后，PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时，即系统压力上升的速度慢，认定液压缸运动至最大的行程位置，PLC电控单元发出指令使相应的电磁铁不带电，停止供油，采用这种控制方式，无论负载如何变化，总能使活塞杆运动到位，同时降低高压溢流时间，减少无用功率和发热，提高液压系统效率，降低油温，减少作业循环时间，提高作业节拍，提高作业效率。
1.一种用于液压系统减少溢流保护时间的控制方法，所述的液压系统包含油箱(1)、与油箱(1)连接的液压泵(2)、与液压泵(2)连接的主进油路(101)、与油箱(1)连接的主回油路(102)、动作油缸(3)、控制动作油缸(3)换向的电磁阀(4)、以及PLC电控单元，所述的动作油缸(3)通过电磁阀(4)连接在主进油路(101)和主回油路(102)之间，所述的电磁阀(4)包含用于控制动作油缸(3)的活塞杆伸出的电磁铁DT01和用于控制动作油缸(3)的活塞杆缩回的电磁铁DT02，所述的主进油路(101)和主回油路(102)之间连接有当系统压力值到达P1时开始溢流的溢流阀(5)，所述的主进油路(101)连接有用于检测系统压力的压力继电器(6)，其特征在于，所述的控制方法包含顺序进行如下步骤：S01：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT01带电，动作油缸(3)的活塞杆开始伸出；
S02：经过时间t1后，PLC电控单元开始接收并处理压力继电器(6)检测的系统压力值Pt，当Pt大于设定值P2时，执行下一步；
S03：PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时，系统压力上升的速度慢，认定液压缸运动至最大的行程位置，执行下一步；
S04：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT01不带电，动作油缸(3)的活塞杆停止伸出；
S05：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT02带电，动作油缸(3)的活塞杆开始缩回；
S06：经过时间t2后，PLC电控单元开始接收并处理压力继电器(6)检测的系统压力值Pt，当Pt大于设定值P2时，执行下一步；
S07：PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率At，当瞬时变化率At小于设定值A0时，系统压力上升的速度慢，认定液压缸运动至最大的行程位置，执行下一步；
S08：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT02不带电，动作油缸(3)的活塞杆回到初始位置并停止。
2.根据权利要求1所述的一种用于液压系统减少溢流保护时间的控制方法，其特征在于P1和P2满足：80％·P1≤P2≤95％·P1。
3.根据权利要求1所述的一种用于液压系统减少溢流保护时间的控制方法，其特征在于t1满足：0.25秒≤t1≤0.35秒，t2满足：0.25秒≤t2≤0.35秒。
4.根据权利要求1所述的一种用于液压系统减少溢流保护时间的控制方法，其特征在于A0满足：2.8(MPa/s)≤A0≤3.2(MPa/s)。
5.一种后装压缩式垃圾车的压缩机构的液压系统的控制方法，所述后装压缩式垃圾车的压缩机构的液压系统的包含油箱(1)、与油箱(1)连接的液压泵(2)、与液压泵(2)连接的主进油路(101)、与油箱(1)连接的主回油路(102)、控制刮板张开或者闭合的刮板油缸(31)、控制滑板上行或者下行的滑板油缸(32)、控制刮板油缸(31)换向的电磁阀A(41)、控制滑板油缸(32)换向的电磁阀B(42)、以及PLC电控单元，所述的刮板油缸(31)通过电磁阀A(41)连接在主进油路(101)和主回油路(102)之间，所述的电磁阀A(41)包含用于控制刮板张开的电磁铁DT1和用于控制刮板闭合的电磁铁DT2，所述的滑板油缸(32)通过电磁阀B(42)连接在主进油路(101)和主回油路(102)之间，所述的电磁阀B(42)包含用于控制滑板上行的电磁铁DT3和用于控制滑板下行的电磁铁DT4，所述的主进油路(101)和主回油路(102)之间连接有当系统压力值到达P1时开始溢流的溢流阀(5)，所述的主进油路(101)连接有用于检测系统压力的压力继电器(6)，其特征在于，所述压缩机构的控制方法包含顺序进行如下步骤：S01：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT1带电，刮板开始张开；
S02：经过时间t1后，PLC电控单元开始接收并处理压力继电器(6)检测的系统压力值Pt，当Pt大于设定值P2时，执行下一步；
S03：PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时，系统压力上升的速度慢，认定液压缸运动至最大的行程位置，执行下一步；
S04：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT1不带电，刮板张开至最大位置后停止并保持；
S05：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT4带电，滑板开始下行；
S06：经过时间t2后，PLC电控单元开始接收并处理压力继电器(6)检测的系统压力值Pt，当Pt大于设定值P2时，执行下一步；
S07：PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时，系统压力上升的速度慢，认定液压缸运动至最大的行程位置，执行下一步；
S08：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT4不带电，滑板下行至最低位置后停止并保持；
S09：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT2带电，刮板开始刮合；
S10：经过时间t3后，PLC电控单元开始接收并处理压力继电器(6)检测的系统压力值Pt，当Pt大于设定值P2时，执行下一步；
S11：PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时，系统压力上升的速度慢，认定液压缸运动至最大的行程位置，执行下一步；
S12：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT2不带电，刮板刮合至初始位置后停止并保持；
S13：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT3带电，滑板开始上行；
S14：经过时间t4后，PLC电控单元开始接收并处理压力继电器(6)检测的系统压力值Pt，当Pt大于设定值P2时，执行下一步；
S15：PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时，系统压力上升的速度慢，认定液压缸运动至最大的行程位置，执行下一步；
S16：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT3不带电，滑板上行至初始位置后停止。
6.根据权利要求5所述的后装压缩式垃圾车的压缩机构的液压系统的控制方法，其特征在于P1和P2满足：80％·P1≤P2≤95％·P1。
7.根据权利要求5所述的后装压缩式垃圾车的压缩机构的液压系统的控制方法，其特征在于t1满足：0.25秒≤t1≤0.35秒，t2满足：0.25秒≤t2≤0.35秒，t3满足：0.25秒≤t3≤
0.35秒，t4满足：0.25秒≤t4≤0.35秒。
8.根据权利要求5所述的后装压缩式垃圾车的压缩机构的液压系统的控制方法，其特征在于A0满足：2.8(MPa/s)≤A0≤3.2(MPa/s)。
一种用于液压系统减少溢流保护时间的控制方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种用于液压系统减少溢流保护时间的控制方法，本发明还涉及一种后装压缩式垃圾车的压缩机构的液压系统的控制方法。【背景技术】
[0002] 液压缸作为液压系统中十分重要的执行机构，其应用十分广泛，对于液压系统而已，液压缸“启动—停止--换向—缩回—停止”的控制直接影响液压缸动作的效率，同时换向的时间直接影响高压溢流(高压溢流指液压缸的活塞杆移动至极限位置，继续供油，也没有换向，由于液压系统的保护机制，高压油通过溢流阀溢流的现象)时间，高压溢流时间越长，发热量越大，液压系统无用功越大，液压系统的效率越低；同时作业循环时会加长，降低节拍，机构作业效率也随之降低。
[0003] 对于采用行程开关控制换向的液压系统，基本上无高压溢流的现象，因为活塞运动到位即换向，高压溢流的时间极短，但是有些情况不能使用行程开关，比如执行机构承受较大的载荷，时间长出现变形，导致行程开关失效；为此人们发明了采用压力继电器控制液压缸换向。
[0004] 附图7为现有的后装压缩式垃圾车的压缩机构的液压系统工作过程中的系统压力与时间的关系图，压缩机构包含刮板的张开和刮合以及滑块的上行和下行四个动作的综合运动，并按照“刮板张开--滑板下行--刮板刮合--滑板上行”的顺序循环执行，现在结合附图7说明现有的压缩机构的控制原理：
[0005] 第一步：电磁铁DT1带电，刮板开始张开，过了0.3秒之后，PLC电控单元开始接收并处理压力继电器检测的系统压力值Pt，当Pt大于设定值P2时(对应时间T1)，延迟0.6秒后电磁铁DT1不带电，电磁阀A复位，刮板张开至最大位置；
[0006] 第二步：电磁铁DT4带电(对应时间T1+0.6秒)，滑板开始下行，过了0.3秒之后(对应时间T1+0.9秒)，PLC电控单元开始接收并处理压力继电器检测的系统压力值Pt，当Pt大于设定值P2时(对应时间T2)，延迟0.6秒后电磁铁DT4不带电，电磁阀B复位，滑板下行至最大位置；
[0007] 第三步：电磁铁DT2带电(对应时间T2+0.6秒)，刮板开始刮合，过了0.3秒之后(对应时间T2+0.9秒)，PLC电控单元开始接收并处理压力继电器检测的系统压力值Pt，当Pt大于设定值P2时(对应时间T3)，延迟0.6秒后电磁铁DT2不带电，电磁阀A复位，刮板开始刮合至初始位置；
[0008] 第四步：电磁铁DT3带电(对应时间T3+0.6秒)，滑板开始下行，过了0.3秒之后(对应时间T3+0.9秒)，PLC电控单元开始接收并处理压力继电器检测的系统压力值Pt，当Pt大于设定值P2时(对应时间T4)，延迟0.6秒后电磁铁DT3不带电，电磁阀B复位，滑板上行至初始位置。
[0009] 综上所述，两个液压缸的每一段行程(伸出或者缩回)，只有当继电器检测的系统压力值Pt大于设定值P2后，并且延迟一段时间，才停止对液压缸供油，并作为下一步骤的时间起点，延迟的时间为经验数据。采用该控制方法，当垃圾比较轻、且稀疏(即轻负载，比如树叶)时，系统压力迅速上升，很快就到达了高压溢流，这种情况下高压溢流时间长；当垃圾比较重、且密集(即重负载，比如泥土和石子)时，系统压力缓慢上升，较难达到高压溢流，甚至处于运动不到位的情况。
[0010] 本发明即是针对现有技术的不足而研究提出。【发明内容】
[0011] 本发明要解决的技术问题是提供一种用于液压系统减少溢流保护时间的控制方法，克服了现有技术中的液压系统，轻负载高压溢流时间长，重负载运动不到位的情况。
[0012] 为解决上述技术问题，本发明的一种用于液压系统减少溢流保护时间的控制方法，所述的液压系统包含油箱、与油箱连接的液压泵、与液压泵连接的主进油路、与油箱连接的主回油路、动作油缸、控制动作油缸换向的电磁阀、以及PLC电控单元，所述的动作油缸通过电磁阀连接在主进油路和主回油路之间，所述的电磁阀包含用于控制动作油缸的活塞杆伸出的电磁铁DT01和用于控制动作油缸的活塞杆缩回的电磁铁DT02，所述的主进油路和主回油路之间连接有当系统压力值到达P1时开始溢流的溢流阀，所述的主进油路连接有用于检测系统压力的压力继电器，所述的控制方法包含顺序进行如下步骤：
[0013] S01：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT01带电，动作油缸的活塞杆开始伸出；
[0014] S02：经过时间t1后，PLC电控单元开始接收并处理压力继电器检测的系统压力值Pt，当Pt大于设定值P2时，执行下一步；
[0015] S03：PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时，系统压力上升的速度慢，认定液压缸运动至最大的行程位置，执行下一步；
[0016] S04：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT01不带电，动作油缸的活塞杆停止伸出；
[0017] S05：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT02带电，动作油缸的活塞杆开始缩回；
[0018] S06：经过时间t2后，PLC电控单元开始接收并处理压力继电器检测的系统压力值Pt，当Pt大于设定值P2时，执行下一步；
[0019] S07：PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率At，当瞬时变化率At小于设定值A0时，系统压力上升的速度慢，认定液压缸运动至最大的行程位置，执行下一步；
[0020] S08：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT02不带电，动作油缸的活塞杆回到初始位置并停止。
[0021] 如上所述的一种用于液压系统减少溢流保护时间的控制方法，P1和P2满足：80％·P1≤P2≤95％·P1。。
[0022] 如上所述的一种用于液压系统减少溢流保护时间的控制方法，t1满足：0.25秒≤t1≤0.35秒，t2满足：0.25秒≤t2≤0.35秒。
[0023] 如上所述的一种用于液压系统减少溢流保护时间的控制方法，A0满足：2.8(MPa/s)≤A0≤3.2(MPa/s)。
[0024] 基于上述液压系统控制方法的构想下，本发明的一种后装压缩式垃圾车的压缩机构的液压系统的控制方法，所述后装压缩式垃圾车的压缩机构的液压系统的包含油箱、与油箱连接的液压泵、与液压泵连接的主进油路、与油箱连接的主回油路、控制刮板张开或者闭合的刮板油缸、控制滑板上行或者下行的滑板油缸、控制刮板油缸换向的电磁阀A、控制滑板油缸换向的电磁阀B、以及PLC电控单元，所述的刮板油缸通过电磁阀A连接在主进油路和主回油路之间，所述的电磁阀A包含用于控制刮板张开的电磁铁DT1和用于控制刮板闭合的电磁铁DT2，所述的滑板油缸通过电磁阀B连接在主进油路和主回油路之间，所述的电磁阀B包含用于控制滑板上行的电磁铁DT3和用于控制滑板下行的电磁铁DT4，所述的主进油路和主回油路之间连接有当系统压力值到达P1时开始溢流的溢流阀，所述的主进油路连接有用于检测系统压力的压力继电器，所述压缩机构的控制方法包含顺序进行如下步骤：
[0025] S01：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT1带电，刮板开始张开；
[0026] S02：经过时间t1后，PLC电控单元开始接收并处理压力继电器检测的系统压力值Pt，当Pt大于设定值P2时，执行下一步；
[0027] S03：PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时，系统压力上升的速度慢，认定液压缸运动至最大的行程位置，执行下一步；
[0028] S04：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT1不带电，刮板张开至最大位置后停止并保持；
[0029] S05：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT4带电，滑板开始下行；
[0030] S06：经过时间t2后，PLC电控单元开始接收并处理压力继电器检测的系统压力值Pt，当Pt大于设定值P2时，执行下一步；
[0031] S07：PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时，系统压力上升的速度慢，认定液压缸运动至最大的行程位置，执行下一步；
[0032] S08：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT4不带电，滑板下行至最低位置后停止并保持；
[0033] S09：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT2带电，刮板开始刮合；
[0034] S10：经过时间t3后，PLC电控单元开始接收并处理压力继电器检测的系统压力值Pt，当Pt大于设定值P2时，执行下一步；
[0035] S11：PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时，系统压力上升的速度慢，认定液压缸运动至最大的行程位置，执行下一步；
[0036] S12：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT2不带电，刮板刮合至初始位置后停止并保持；
[0037] S13：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT3带电，滑板开始上行；
[0038] S14：经过时间t4后，PLC电控单元开始接收并处理压力继电器检测的系统压力值Pt，当Pt大于设定值P2时，执行下一步；
[0039] S15：PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时，系统压力上升的速度慢，认定液压缸运动至最大的行程位置，执行下一步；
[0040] S16：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT3不带电，滑板上行至初始位置后停止。
[0041] 如上所述的后装压缩式垃圾车的压缩机构的液压系统的控制方法，P1和P2满足：80％·P1≤P2≤95％·P1。。
[0042] 如上所述的后装压缩式垃圾车的压缩机构的液压系统的控制方法，t1满足：0.25秒≤t1≤0.35秒，t2满足：0.25秒≤t2≤0.35秒，t3满足：0.25秒≤t3≤0.35秒，t4满足：0.25秒≤t4≤0.35秒。
[0043] 如上所述的后装压缩式垃圾车的压缩机构的液压系统的控制方法，A0满足：2.8(MPa/s)≤A0≤3.2(MPa/s)。
[0044] 与现有技术相比，本发明具有如下优点：
[0045] 1、本发明在液压缸的一个工作行程(伸出或者缩回)中，当系统压力值大于设定值P2后，PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时，即系统压力上升的速度慢(高压溢流的时候Kt＝0)，认定液压缸运动(伸出或者缩回)至最大的行程位置，PLC电控单元发出指令使相应的电磁铁不带电，停止供油，采用这种控制方式，无论负载如何变化，总能使活塞杆运动到位，同时降低高压溢流时间，减少无用功率和发热，提高液压系统效率，降低油温，减少作业循环时间，提高作业节拍，提高作业效率。【附图说明】
[0046] 下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明，其中：
[0047] 图1为本发明实施例1的液压系统的液压原理图；
[0048] 图2为本发明实施例2中后装压缩式垃圾车的液压系统原理图；
[0049] 图3为本发明实施例2中后装压缩式垃圾车的液压系统动作状态与电磁铁通电状态对照表；
[0050] 图4为本发明实施例2中后装压缩式垃圾车的压缩机构的液压系统中原理图；
[0051] 图5为本发明实施例2中后装压缩式垃圾车的压缩机构的液压系统动作状态与电磁铁通电状态对照表；
[0052] 图6为本发明实施例2中液压系统的系统压力与时间的关系图；
[0053] 图7为现有的后装压缩式垃圾车的液压系统的系统压力与时间的关系图。【具体实施方式】
[0054] 下面结合附图对本发明的实施方式作详细说明。
[0055] 实施例1：
[0056] 如图1所示，本实施例的一种用于液压系统减少溢流保护时间的控制方法，所述的液压系统包含油箱1、与油箱1连接的液压泵2、与液压泵2连接的主进油路101、与油箱1连接的主回油路102、动作油缸3、控制动作油缸3换向的电磁阀4、以及PLC电控单元，所述的动作油缸3通过电磁阀4连接在主进油路101和主回油路102之间，所述的电磁阀4包含用于控制动作油缸3的活塞杆伸出的电磁铁DT01和用于控制动作油缸3的活塞杆缩回的电磁铁DT02，所述的主进油路101和主回油路102之间连接有当系统压力值到达P1时开始溢流的溢流阀5，所述的主进油路101连接有用于检测系统压力的压力继电器6，所述的控制方法包含顺序进行如下步骤：
[0057] S01：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT01带电，动作油缸3的活塞杆开始伸出；
[0058] S02：经过时间t1后，PLC电控单元开始接收并处理压力继电器6检测的系统压力值Pt，当Pt大于设定值P2时，执行下一步；
[0059] S03：PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时，系统压力上升的速度慢，认定液压缸运动至最大的行程位置，执行下一步；
[0060] S04：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT01不带电，动作油缸3的活塞杆停止伸出；
[0061] S05：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT02带电，动作油缸3的活塞杆开始缩回；
[0062] S06：经过时间t2后，PLC电控单元开始接收并处理压力继电器6检测的系统压力值Pt，当Pt大于设定值P2时，执行下一步；
[0063] S07：PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率At，当瞬时变化率At小于设定值A0时，执行下一步；
[0064] S08：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT02不带电，动作油缸3的活塞杆回到初始位置并停止。
[0065] 上述步骤中，步骤S01至S04,对应的是动作油缸3从“启动-伸出-停止”的过程，其中：0～t1时间段，对应的是启动的过程，该阶段系统压力有较大的冲击会超过设定值P2，所以为了避免干扰，PLC电控单元不处理压力继电器在“0～t1”时间段的系统压力值Pt；当Pt大于设定值P2时，PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时，PLC电控单元发出指令使电磁铁DT01不带电，动作油缸3的活塞杆停止伸出；步骤S05至S08,对应的是动作油缸3从“启动-缩回-停止”的过程，其控制原理和伸出的过程一样，此外不再赘述。
[0066] 与现有技术相比，本发明在液压缸的一个工作行程(伸出或者缩回)中，当系统压力值大于设定值P2后，PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时，即系统压力上升的速度慢(高压溢流的时候Kt＝0)，认定液压缸运动(伸出或者缩回)至最大的行程位置，PLC电控单元发出指令使相应的电磁铁不带电，停止供油，采用这种控制方式，无论负载如何变化，总能使活塞杆运动到位，同时降低高压溢流时间，减少无用功率和发热，提高液压系统效率，降低油温，减少作业循环时间，提高作业节拍，提高作业效率。
[0067] 本实施例中，P2满足：80％·P1≤P2≤95％·P1；t1满足：0.25秒≤t1≤0.35秒，t2满足：0.25秒≤t2≤0.35秒；A0满足：2.8(MPa/s)≤A0≤3.2(MPa/s)。t1、t2、A0可经过试验分析获得，不同的液压系统采用的数值有所不同。
[0068] 本实施例的，提供了液压缸的通用式的控制方法。
[0069] 实施例2：
[0070] 如图2至图6所示，本实施例的后装压缩式垃圾车的压缩机构的液压系统控制方法，所述后装压缩式垃圾车的压缩机构的液压系统的包含油箱1、与油箱1连接的液压泵2、与液压泵2连接的主进油路101、与油箱1连接的主回油路102、控制刮板张开或者闭合的刮板油缸31、控制滑板上行或者下行的滑板油缸32、控制刮板油缸31换向的电磁阀A41、控制滑板油缸32换向的电磁阀B42、以及PLC电控单元，所述的刮板油缸31通过电磁阀A41连接在主进油路101和主回油路102之间，所述的电磁阀A41包含用于控制刮板张开的电磁铁DT1和用于控制刮板闭合的电磁铁DT2，所述的滑板油缸32通过电磁阀B42连接在主进油路101和主回油路102之间，所述的电磁阀B42包含用于控制滑板上行的电磁铁DT3和用于控制滑板下行的电磁铁DT4，所述的主进油路101和主回油路102之间连接有当系统压力值到达P1时开始溢流的溢流阀5，所述的主进油路101连接有用于检测系统压力的压力继电器6，所述压缩机构的控制方法包含顺序进行如下步骤：
[0071] S01：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT1带电，刮板开始张开；
[0072] S02：经过时间t1后，PLC电控单元开始接收并处理压力继电器6检测的系统压力值Pt，当Pt大于设定值P2时，执行下一步；
[0073] S03：PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时，系统压力上升的速度慢，认定液压缸运动至最大的行程位置，执行下一步；
[0074] S04：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT1不带电，刮板张开至最大位置后停止并保持；
[0075] S05：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT4带电，滑板开始下行；
[0076] S06：经过时间t2后，PLC电控单元开始接收并处理压力继电器6检测的系统压力值Pt，当Pt大于设定值P2时，执行下一步；
[0077] S07：PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时，系统压力上升的速度慢，认定液压缸运动至最大的行程位置，执行下一步；
[0078] S08：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT4不带电，滑板下行至最低位置后停止并保持；
[0079] S09：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT2带电，刮板开始刮合；
[0080] S10：经过时间t3后，PLC电控单元开始接收并处理压力继电器6检测的系统压力值Pt，当Pt大于设定值P2时，执行下一步；
[0081] S11：PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时，系统压力上升的速度慢，认定液压缸运动至最大的行程位置，执行下一步；
[0082] S12：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT2不带电，刮板刮合至初始位置后停止并保持；
[0083] S13：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT3带电，滑板开始上行；
[0084] S14：经过时间t4后，PLC电控单元开始接收并处理压力继电器6检测的系统压力值Pt，当Pt大于设定值P2时，执行下一步；
[0085] S15：PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时，系统压力上升的速度慢，认定液压缸运动至最大的行程位置，执行下一步；
[0086] S16：PLC电控单元发出指令使电磁铁DT3不带电，滑板上行至初始位置后停止。
[0087] 其中，步骤S01至S04，对应的是刮板油缸驱动刮板张开的过程，对应附图6的系统压力与时间关系图(P-T图)的0-T1段；其中：0～t1时间段，对应的是启动的过程，该阶段系统压力有较大的冲击会超过设定值P2，所以为了避免干扰，PLC电控单元不处理压力继电器在“0～t1”时间段的系统压力值Pt；当Pt大于设定值P2时(对应时间G1)，PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时(对应时间T1)，PLC电控单元发出指令使电磁铁DT1不带电，刮板油缸停止动作。
[0088] 步骤S05至S08，对应的是滑板油缸驱动滑板下行的过程，对应附图6的系统压力与时间关系图(P-T图)的T1-T2段；其中：T1～T1+t2时间段，对应的是启动的过程，该阶段系统压力有较大的冲击会超过设定值P2，所以为了避免干扰，PLC电控单元不处理压力继电器在“T1～T1+t2”时间段的系统压力值Pt；当Pt大于设定值P2时(对应时间G2)，PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时(对应时间T2)，PLC电控单元发出指令使电磁铁DT4不带电，滑板油缸停止动作。
[0089] 步骤S09至S12，对应的是刮板油缸驱动刮板刮合的过程，对应附图6的系统压力与时间关系图(P-T图)的T2-T3段；其中：T2～T2+t3时间段，对应的是启动的过程，该阶段系统压力有较大的冲击会超过设定值P2，所以为了避免干扰，PLC电控单元不处理压力继电器在“T2～T2+t3”时间段的系统压力值Pt；当Pt大于设定值P2时(对应时间G3)，PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时(对应时间T3)，PLC电控单元发出指令使电磁铁DT3不带电，刮板油缸停止动作。
[0090] 步骤S13至S16，对应的是滑板油缸驱动滑板上行的过程，对应附图6的系统压力与时间关系图(P-T图)的T3-T4段；其中：T3～T3+t4时间段，对应的是启动的过程，该阶段系统压力有较大的冲击会超过设定值P2，所以为了避免干扰，PLC电控单元不处理压力继电器在“T3～T3+t4”时间段的系统压力值Pt；当Pt大于设定值P2时(对应时间G4)，PLC电控单元计算系统压力值Pt的瞬时变化率Kt，当瞬时变化率Kt小于设定值A0时(对应时间T4)，PLC电控单元发出指令使电磁铁DT3不带电，滑板油缸停止动作。
[0091] 本实施例中，P2满足：80％·P1≤P2≤95％·P1；t1满足：0.25秒≤t1≤0.35秒，t2满足：0.25秒≤t2≤0.35秒，t3满足：0.25秒≤t3≤0.35秒，t4满足：0.25秒≤t4≤0.35秒；A0满足：2.8(MPa/s)≤A0≤3.2(MPa/s)。
[0092] 对比说明书附图6和说明书附图7，可以明显的发现：采用本发明的控制方法，高压溢流的时间缩短了，同时一个动作的时间也缩短了，降低高压溢流时间，减少无用功率和发热，提高液压系统效率，降低油温，减少作业循环时间，提高作业节拍，提高作业效率。
