一种军用排爆机器人

摘要

本发明公开了一种军用排爆机器人，包括车体、滚轮、支撑杆、摄像头、转动杆一、转动杆二、竖板、夹板、微型推杆一、底板、微型推杆二、保护罩、弹簧一、橡胶垫、限位环、限位弧板、弹簧二、拉杆、电动推杆、磁环一、磁环二、移动杆以及耐磨杆。本发明中微型推杆一工作带动夹板移动，对危险物品进行夹持，启动微型推杆二，微型推杆二移动带动底板转动，使得底板与夹板贴合，避免危险物品滑落，将保护罩安装在摄像头一端，弹簧一的弹力便于橡胶垫紧贴摄像头，限位弧板进入限位环内部，将保护罩安装在摄像头上，启动电动推杆，电动推杆工作带动移动杆移动，移动杆移动带动耐磨杆移动，进而将车体顶起，使得滚轮与地面分离。

权利要求

1.一种军用排爆机器人，其特征在于：包括车体(1)、滚轮(2)、支撑杆(3)、摄像头(4)、夹持机构、保护机构以及支撑机构，所述车体(1)两侧对称安装有滚轮(2)，所述车体(1)顶端对称安装两个支撑杆(3)，所述支撑杆(3)顶端安装摄像头(4)；

所述夹持机构包括转动杆一(5)、转动杆二(6)、竖板(7)、夹板(8)、微型推杆一(9)、底板(10)以及微型推杆二(11)，所述转动杆一(5)位于车体(1)上方，所述转动杆一(5)位于转动杆二(6)下方，所述转动杆二(6)一侧固定竖板(7)，所述竖板(7)一侧安装微型推杆一(9)，所述竖板(7)一侧安装夹板(8)，所述微型推杆一(9)一侧穿过竖板(7)与夹板(8)相连接，所述微型推杆一(9)环形侧面上安装微型推杆二(11)，所述微型推杆二(11)一侧固定在底板(10)上，所述底板(10)位于竖板(7)以及夹板(8)的下方；

所述保护机构包括保护罩(12)、弹簧一(13)、橡胶垫(14)、限位环(15)、限位弧板(16)、弹簧二(17)以及拉杆(18)，所述摄像头(4)一侧安装保护罩(12)，所述保护罩(12)内部固定弹簧一(13)，且弹簧一(13)一侧固定在橡胶垫(14)，所述橡胶垫(14)一侧与摄像头(4)主体相贴合，所述摄像头(4)环形侧面上固定限位环(15)，所述限位环(15)内部安装限位弧板(16)，所述限位弧板(16)一侧固定弹簧二(17)以及拉杆(18)，所述弹簧二(17)安装在拉杆(18)环形侧面上，所述拉杆(18)一侧延伸至保护罩(12)外侧；

所述支撑机构包括电动推杆(19)、磁环一(20)、磁环二(21)、移动杆(22)以及耐磨杆(23)，所述车体(1)底端固定安装电动推杆(19)，所述电动推杆(19)一侧固定安装磁环一(20)以及移动杆(22)，所述移动杆(22)顶端安装磁环二(21)，所述磁环二(21)与磁环一(20)相贴合，所述移动杆(22)一侧对称安装两个耐磨杆(23)。

2.根据权利要求1所述的一种军用排爆机器人，其特征在于：所述转动杆一(5)一侧开设凹槽，且凹槽内部安装转动销，所述转动销花型侧面上安装转动杆二(6)。

3.根据权利要求1所述的一种军用排爆机器人，其特征在于：所述车体(1)一侧安装电动杆一，所述电动杆一一侧与转动杆一(5)相连接，所述转动杆一(5)一侧安装电动杆二，所述电动杆二一侧与转动杆二(6)相连接，所述电动杆一与电动杆二规格相同。

4.根据权利要求1所述的一种军用排爆机器人，其特征在于：所述转动杆一(5)一侧安装合页一，且合页一一侧固定在车体(1)上，所述转动杆一(5)通过合页与车体(1)相连接。

5.根据权利要求1所述的一种军用排爆机器人，其特征在于：所述车体(1)内部安装双轴电机，所述双轴电机两端安装传动轴，所述滚轮(2)安装在传动轴环形侧面上。

6.根据权利要求1所述的一种军用排爆机器人，其特征在于：所述底板(10)一侧安装合页二，且合页二一端固定在竖板(7)上，所述底板(10)通过合页二与竖板(7)相连接。

7.根据权利要求1所述的一种军用排爆机器人，其特征在于：所述竖板(7)一侧开设滑槽，所述夹板(8)一端延伸至滑槽内部。

8.根据权利要求1所述的一种军用排爆机器人，其特征在于：所述磁环一(20)通过螺钉固定在电动推杆(19)上，所述磁环二(21)通过螺钉二固定在移动杆(22)顶端。

9.根据权利要求1所述的一种军用排爆机器人，其特征在于：所述保护罩(12)内表面对称开设两个弧槽，且弧槽内部安装限位弧板(16)。

10.根据权利要求1所述的一种军用排爆机器人，其特征在于：所述转动杆二(6)一端通过双头螺栓安装竖板(7)，所述支撑杆(3)通过螺栓固定在车体(1)顶端。

说明书

一种军用排爆机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及一种机器人，具体是一种军用排爆机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

[0002] 机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也
被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助
人类工作。

[0003] 目前使用的排爆机器人存在一定缺陷，危险物品夹持在夹板之间稳定性不佳，容易造成危险物品从夹板之间滑落，增加危险性，同时缺少保护机构，摄像头暴露在空气中，
机器人不使用时，容易造成摄像头的损坏，降低使用寿命，缺少支撑机构，车体在夹持危险
物品的过程中，滚轮容易发生晃动，造成车体晃动，增加操作的难度。因此，针对上述问题提
出一种军用排爆机器人。

发明内容

[0004] 本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种军用排爆机器人。

[0005] 本发明通过以下技术方案来实现上述目的，一种军用排爆机器人，包括车体、滚轮、支撑杆、摄像头、夹持机构、保护机构以及支撑机构，所述车体两侧对称安装有滚轮，所
述车体顶端对称安装两个支撑杆，所述支撑杆顶端安装摄像头；

[0006] 所述夹持机构包括转动杆一、转动杆二、竖板、夹板、微型推杆一、底板以及微型推杆二，所述转动杆一(5)位于车体(1)上方，所述转动杆一(5)位于转动杆二(6)下方，所述转
动杆二一侧固定竖板，所述竖板一侧安装微型推杆一，所述竖板一侧安装夹板，所述微型推
杆一一侧穿过竖板与夹板相连接，所述微型推杆一环形侧面上安装微型推杆二，所述微型
推杆二一侧固定在底板上，所述底板(10)位于竖板(7)以及夹板(8)的下方；

[0007] 所述保护机构包括保护罩、弹簧一、橡胶垫、限位环、限位弧板、弹簧二以及拉杆，所述摄像头一侧安装保护罩，所述保护罩内部固定弹簧一，且弹簧一一侧固定在橡胶垫，所
述橡胶垫一侧与摄像头主体相贴合，所述摄像头环形侧面上固定限位环，所述限位环内部
安装限位弧板，所述限位弧板一侧固定弹簧二以及拉杆，所述弹簧二安装在拉杆环形侧面
上，所述拉杆一侧延伸至保护罩外侧；

[0008] 所述支撑机构包括电动推杆、磁环一、磁环二、移动杆以及耐磨杆，所述车体底端固定安装电动推杆，所述电动推杆一侧固定安装磁环一以及移动杆，所述移动杆顶端安装
磁环二，所述磁环二与磁环一相贴合，所述移动杆一侧对称安装两个耐磨杆。

[0009] 优选的，所述转动杆一一侧开设凹槽，且凹槽内部安装转动销，所述转动销花型侧面上安装转动杆二。

[0010] 优选的，所述车体一侧安装电动杆一，所述电动杆一一侧与转动杆一相连接，所述转动杆一一侧安装电动杆二，所述电动杆二一侧与转动杆二相连接，所述电动杆一与电动
杆二规格相同。

[0011] 优选的，所述转动杆一一侧安装合页一，且合页一一侧固定在车体上，所述转动杆一通过合页与车体相连接。

[0012] 优选的，所述车体内部安装双轴电机，所述双轴电机两端安装传动轴，所述滚轮安装在传动轴环形侧面上。

[0013] 优选的，所述底板一侧安装合页二，且合页二一端固定在竖板上，所述底板通过合页二与竖板相连接。

[0014] 优选的，所述竖板一侧开设滑槽，所述夹板一端延伸至滑槽内部。

[0015] 优选的，所述磁环一通过螺钉固定在电动推杆上，所述磁环二通过螺钉二固定在移动杆顶端。

[0016] 优选的，所述保护罩内表面对称开设两个弧槽，且弧槽内部安装限位弧板。

[0017] 优选的，所述转动杆二一端通过双头螺栓安装竖板，所述支撑杆通过螺栓固定在车体顶端。

[0018] 本发明的有益效果是：

[0019] 1、第一条有益效果，利用电动杆一以及电动杆二调节转动杆一以及转动杆二的位置，进而将竖板的位置调整到合适位置，使得危险物品位于两个夹板之间，启动微型推杆
一，微型推杆一工作带动夹板移动，进而对危险物品进行夹持，然后启动微型推杆二，微型
推杆二移动带动底板围绕合页二转动，使得底板与夹板贴合，避免危险物品滑落，解决了危
险物品夹持在夹板之间稳定性不佳，容易造成危险物品从夹板之间滑落，增加危险性的问
题；

[0020] 2、第二条有益效果，拉动拉杆，拉杆移动将限位弧板收纳入弧槽内部，并对弹簧二进行压缩，弹簧二受到压缩产生弹力，然后将保护罩安装在摄像头一端，摄像头对橡胶垫进
行挤压，使得弹簧一产生弹力，弹簧一的弹力便于橡胶垫紧贴摄像头，松开拉杆，在弹簧二
弹力的作用下，限位弧板进入限位环内部，将保护罩安装在摄像头上，解决了摄像头暴露在
空气中，机器人不使用时，容易造成摄像头的损坏，降低使用寿命的弊端；

[0021] 3、第三条有益效果，启动电动推杆，电动推杆工作带动移动杆移动，移动杆移动带动耐磨杆移动，耐磨杆移动对地面贴合，进而将车体顶起，使得滚轮与地面分离，提高了车
体的稳定性，磁环一以及磁环二设计避免移动杆在电动推杆损坏的情况下自动滑落，影响
车体的移动，解决了车体在夹持危险物品的过程中，滚轮容易发生晃动，造成车体晃动，增
加操作难度的弊端。

附图说明

[0022] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本
发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可
以根据这些附图获得其它的附图。

[0023] 图1为本发明整体结构示意图；

[0024] 图2为本发明夹持机构结构示意图；

[0025] 图3为本发明竖板装配结构示意图；

[0026] 图4为本发明保护机构结构示意图；

[0027] 图5为本发明支撑机构结构示意图；

[0028] 图6为本发明电路控制结构示意图。

[0029] 图中：1、车体，2、滚轮，3、支撑杆，4、摄像头，5、转动杆一，6、转动杆二，7、竖板，8、夹板，9、微型推杆一，10、底板，11、微型推杆二，12、保护罩，13、弹簧一，14、橡胶垫，15、限位
环，16、限位弧板，17、弹簧二，18、拉杆，19、电动推杆，20、磁环一，21、磁环二，22、移动杆，
23、耐磨杆。

具体实施方式

[0030] 为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述
的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域
普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护
的范围。

[0031] 下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

[0032] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描
述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，
因此不能理解为对本发明的限制。

[0033] 请参阅图1‑6所示，一种军用排爆机器人，包括车体1、滚轮2、支撑杆3、摄像头4、夹持机构、保护机构以及支撑机构，所述车体1两侧对称安装有滚轮2，所述车体1顶端对称安
装两个支撑杆3，所述支撑杆3顶端安装摄像头4；

[0034] 所述夹持机构包括转动杆一5、转动杆二6、竖板7、夹板8、微型推杆一9、底板10以及微型推杆二11，所述转动杆一5位于车体1上方，所述转动杆一5位于转动杆二6下方，所述
转动杆二6一侧固定竖板7，所述竖板7一侧安装微型推杆一9，所述竖板7一侧安装夹板8，所
述微型推杆一9一侧穿过竖板7与夹板8相连接，所述微型推杆一9环形侧面上安装微型推杆
二11，所述微型推杆二11一侧固定在底板10上，所述底板10位于竖板7以及夹板8的下方，使
用人员利用电动杆一以及电动杆二调节转动杆一5以及转动杆二6的位置，进而将竖板7的
位置调整到合适位置，使得危险物品位于两个夹板8之间，启动微型推杆一9，微型推杆一9
工作带动夹板8移动，进而对危险物品进行夹持，然后启动微型推杆二11，微型推杆二11移
动带动底板10围绕合页二转动，使得底板10与夹板8贴合，避免危险物品滑落；

[0035] 所述保护机构包括保护罩12、弹簧一13、橡胶垫14、限位环15、限位弧板16、弹簧二17以及拉杆18，所述摄像头4一侧安装保护罩12，所述保护罩12内部固定弹簧一13，且弹簧
一13一侧固定在橡胶垫14，所述橡胶垫14一侧与摄像头4主体相贴合，所述摄像头4环形侧
面上固定限位环15，所述限位环15内部安装限位弧板16，所述限位弧板16一侧固定弹簧二
17以及拉杆18，所述弹簧二17安装在拉杆18环形侧面上，所述拉杆18一侧延伸至保护罩12
外侧，拉动拉杆18，拉杆18移动将限位弧板16收纳入弧槽内部，并对弹簧二17进行压缩，弹
簧二17受到压缩产生弹力，然后将保护罩12安装在摄像头4一端，摄像头4对橡胶垫14进行
挤压，使得弹簧一13产生弹力，弹簧一13的弹力便于橡胶垫14紧贴摄像头4，松开拉杆18，在
弹簧二17弹力的作用下，限位弧板16进入限位环15内部，将保护罩12安装在摄像头4上；

[0036] 所述支撑机构包括电动推杆19、磁环一20、磁环二21、移动杆22以及耐磨杆23，所述车体1底端固定安装电动推杆19，所述电动推杆19一侧固定安装磁环一20以及移动杆22，
所述移动杆22顶端安装磁环二21，所述磁环二21与磁环一20相贴合，所述移动杆22一侧对
称安装两个耐磨杆23，启动电动推杆19，电动推杆19工作带动移动杆22移动，移动杆22移动
带动耐磨杆23移动，耐磨杆23移动对地面贴合，进而将车体1顶起，使得滚轮2与地面分离，
提高了车体1的稳定性，磁环一20以及磁环二21设计避免移动杆22在电动推杆19损坏的情
况下自动滑落，影响车体1的移动。

[0037] 所述转动杆一5一侧开设凹槽，且凹槽内部安装转动销，所述转动销花型侧面上安装转动杆二6，凹槽以及转动销的设计，方便转动杆一5以及转动杆的连接，便于转动杆一5
与转动杆二6之间相互转动；所述车体1一侧安装电动杆一，所述电动杆一一侧与转动杆一5
相连接，所述转动杆一5一侧安装电动杆二，所述电动杆二一侧与转动杆二6相连接，所述电
动杆一与电动杆二规格相同，电动杆一以及电动杆二的设计方便转动杆一5以及转动杆二6
的转动；所述转动杆一5一侧安装合页一，且合页一一侧固定在车体1上，所述转动杆一5通
过合页与车体1相连接，合页一的设计方便转动杆一5的转动；所述车体1内部安装双轴电
机，所述双轴电机两端安装传动轴，所述滚轮2安装在传动轴环形侧面上，双轴电机以及传
动轴的设计方便控制车体1移动；所述底板10一侧安装合页二，且合页二一端固定在竖板7
上，所述底板10通过合页二与竖板7相连接，合页二的设计方便底板10的转动；所述竖板7一
侧开设滑槽，所述夹板8一端延伸至滑槽内部，弧槽的设计提高了夹板8移动的稳定性；所述
磁环一20通过螺钉固定在电动推杆19上，所述磁环二21通过螺钉二固定在移动杆22顶端，
螺钉一以及螺钉二设计方便磁环一20以及磁环二21的安装；所述保护罩12内表面对称开设
两个弧槽，且弧槽内部安装限位弧板16，弧槽的设计方便限位弧板16的收纳安装；所述转动
杆二6一端通过双头螺栓安装竖板7，所述支撑杆3通过螺栓固定在车体1顶端，双头螺栓的
设计方便转动杆二6的安装，螺栓的设计方便支撑杆3的安装。

[0038] 本发明在使用时，使用人员利用电动杆一以及电动杆二调节转动杆一5以及转动杆二6的位置，进而将竖板7的位置调整到合适位置，使得危险物品位于两个夹板8之间，启
动微型推杆一9，微型推杆一9工作带动夹板8移动，进而对危险物品进行夹持，然后启动微
型推杆二11，微型推杆二11移动带动底板10围绕合页二转动，使得底板10与夹板8贴合，避
免危险物品滑落。

[0039] 拉动拉杆18，拉杆18移动将限位弧板16收纳入弧槽内部，并对弹簧二17进行压缩，弹簧二17受到压缩产生弹力，然后将保护罩12安装在摄像头4一端，摄像头4对橡胶垫14进
行挤压，使得弹簧一13产生弹力，弹簧一13的弹力便于橡胶垫14紧贴摄像头4，松开拉杆18，
在弹簧二17弹力的作用下，限位弧板16进入限位环15内部，将保护罩12安装在摄像头4上。

[0040] 启动电动推杆19，电动推杆19工作带动移动杆22移动，移动杆22移动带动耐磨杆23移动，耐磨杆23移动对地面贴合，进而将车体1顶起，使得滚轮2与地面分离，提高了车体1
的稳定性，磁环一20以及磁环二21设计避免移动杆22在电动推杆19损坏的情况下自动滑
落，影响车体1的移动。

[0041] 微型推杆一9以及微型推杆三11采用的是中山市大象电器有限公司供应的TGA‑550型电动推杆及其相关的配套电源和电路。

[0042] 电动推杆19采用的是无锡市杰蒂诺自动化设备有限公司供应的FY011D型电动杆及其相关的配套电源和电路。

[0043] 摄像头4采用的是天猫畅安居旗舰店提供的的GSD30T微型摄像头及其相关的配套电源和电路。

[0044] 对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论
从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权
利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的得同要件的含义和范围内的所有
变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

[0045] 以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前
述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些
修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。