一种刚度柔性可变的运动机构

摘要

本发明提供了一种刚度柔性可变的运动机构，包括运动链和驱动机构，运动链包括两条对称安装的运动单链，运动单链包括若干内节和若干外节，内节和外节均由两片接头片构成，内节的两接头片之间设置有两个铰接基柱，外节的两接头片之间贯穿开有两个铰接基孔，内节下端的铰接基柱和外节上端的铰接基孔活动安装，内节上端的铰接基柱和另一个外节下端的铰接基孔活动安装，内节和外节从上至下依次间隔安装，内节和外节的位于接头片侧面中间位置均设置有连接凸起，连接凸起端面上安装有锁定机构，运动链上方安装有充电执行装置；本发明解决了现有运动机构均为固定的运动性能，不能实现刚度柔性自由变换，使运动机构不够灵活，适用范围小的问题。

权利要求

1.一种刚度柔性可变的运动机构，包括运动链（1）和驱动机构（4），所述运动链（1）通过驱动机构（4）活动，其特征在于：所述运动链（1）包括两条对称安装的运动单链（101），所述运动单链（101）包括若干内节（102）和若干外节（104），所述内节（102）和外节（104）均由两片接头片（107）构成，所述内节（102）的两接头片（107）之间设置有两个铰接基柱（103），所述外节（104）的两接头片（107）之间贯穿开有两个铰接基孔（105），所述内节（102）下端的铰接基柱（103）和外节（104）上端的铰接基孔（105）活动安装，所述内节（102）上端的铰接基柱（103）和另一个外节（104）下端的铰接基孔（105）活动安装，所述内节（102）和外节（104）从上至下依次间隔安装，所述内节（102）和外节（104）的位于接头片（107）侧面中间位置均设置有连接凸起（106），所述连接凸起（106）端面上安装有锁定机构（2），所述运动单链（101）通过锁定机构（2）锁紧形成运动链（1），所述运动链（1）上方安装有充电执行装置（6）；所述锁定机构（2）包括电磁铁（201），所述电磁铁（201）安装在连接凸起（106）端面上。

2.根据权利要求1所述的刚度柔性可变的运动机构，其特征在于：所述锁定机构（2）包括锁定爪（202）和电磁铁（201），所述连接凸起（106）上表面向下贯穿开有活动槽（108），所述锁定爪（202）两侧分别铰接在活动槽（108）内两侧壁上，所述锁定爪（202）近连接凸起（106）端面边沿段设置为U形爪，所述锁定爪（202）的U形开口分别朝向连接凸起（106）的端面上边沿和端面下边沿，所述电磁铁（201）设置在连接凸起（106）端面上，所述锁定爪（202）通过电磁铁（201）吸紧后分别锁紧在连接凸起（106）上边沿处和下边沿处。

3.根据权利要求1所述的刚度柔性可变的运动机构，其特征在于：所述锁定机构（2）包括啮合齿（203）、电磁锁芯（205）和电磁铁（201），所述啮合齿（203）垂直向开设在连接凸起（106）端面中间位置上，所述连接凸起（106）端面上两侧的啮合齿（203）相互啮合，位于左侧所述连接凸起（106）前侧面开有锁芯孔（204），所述锁芯孔（204）贯穿啮合齿（203）至右侧连接凸起（106）的后侧面，所述电磁锁芯（205）安插在左侧连接凸起（106）的前侧面锁芯孔（204）内，所述电磁铁（201）安装在位于电磁锁芯（205）处的连接凸起（106）内，所述电磁锁芯（205）通过电磁铁（201）锁紧啮合齿（203）。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的刚度柔性可变的运动机构，其特征在于：所述驱动机构（4）包括伺服减速电机（401）、主动平顶链轮（402）、主皮带轮（403）、从动平顶链轮（404）、副皮带轮（405）和传动带（406），所述伺服减速电机（401）安装在运动链（1）外侧，所述主动平顶链轮（402）安装在伺服减速电机（401）的驱动端，所述主动平顶链轮（402）和从动平顶链轮（404）分别安装在运动链（1）两侧，所述主皮带轮（403）安装在主动平顶链轮（402）外端，所述副皮带轮（405）安装在从动平顶链轮（404）外端，所述传动带（406）套在主皮带轮（403）和副皮带轮（405）外侧。

5.根据权利要求4所述的刚度柔性可变的运动机构，其特征在于：所述运动单链（101）位于主动平顶链轮（402）和从动平顶链轮（404）之间形成闭合夹角（5），所述闭合夹角（5）处安装有支架（3）。

6.根据权利要求5所述的刚度柔性可变的运动机构，其特征在于：所述支架（3）是一种人字形架，所述支架（3）两侧上表面均开有机动口（301），所述机动口（301）两侧位于支架（3）上边沿均设置有支撑板（302），所述主动平顶链轮（402）和从动平顶链轮（404）分别安装在两侧支撑板（302）之间，所述运动单链（101）分别从机动口（301）处穿至支架（3）上方和充电执行装置（6）连接。

7.根据权利要求6所述的刚度柔性可变的运动机构，其特征在于：所述运动链（1）通过驱动机构（4）作抬升运动时，所述运动单链（101）通过锁定机构（2）从支架（3）顶端位置闭合；所述运动链（1）通过驱动机构（4）作下降运动时，所述运动单链（101）通过锁定机构（2）从支架（3）顶端位置分开。

8.根据权利要求7所述的刚度柔性可变的运动机构，其特征在于：所述电磁铁（201）为单个数量时，所述电磁铁（201）从上至下依次为正负间隔设置；所述电磁铁（201）为成对数量时，所述电磁铁（201）左右为一正一负设置，所述电磁铁（201）从上至下依次为正负间隔设置。

说明书

一种刚度柔性可变的运动机构

技术领域

[0001] 本发明属于动力机械臂技术领域，主要用于汽车充电桩的充电端口升降结构，具体涉及一种刚度柔性可变的运动机构。

背景技术

[0002] 目前常见的垂直/水平伸缩升降机构方案有很多种，例如液压缸，气缸，电缸，X型臂，Z型臂，动滑轮组它们有各自适应的工况，各自的优点和缺点。

[0003] 现有一种特殊工况，需要升降机构收回时能压缩到一个平面内，且体积越小越好；上升时，升高的高度至少达到6倍收回时的垂直高度；上升时有一定的刚性，但是具有一定
程度的柔性；上升到位，固定后，能整体在垂直方向上柔性，两个水平方向上至少一个方向
完全柔性，另一个方向有限柔性；下降时，又能整体转为刚性带一定程度柔性。

[0004] 在此特殊工况下，上述所有升降机构除动滑轮组和Z型臂以外，伸长收缩的压缩比不够；除气缸外，都没有垂直方向上的柔性；动滑轮组的问题时，6倍缩比时，需要至少6对滑
轮组，其体积庞大，且在水平方向没有柔性；Z型臂同样有水平柔性问题，其占用同样庞大，
所能达到的最小高度很高。

[0005] 现有电动汽车充电桩在使用充电枪时，通常利用上述运动机构进行控制，通常不同车型充电连接口位置高度不一致、前后左右位置不一致，装有充电连接座的运动机构不
具备刚度柔性兼备，无法根据实际需要调节高度，使充电连接座在使用时不方便，需要人为
进行位置调节，但由于充电枪较重，调节时并不方便。

发明内容

[0006] 本发明要解决现有运动机构均为固定的运动性能，不能实现刚度柔性自由变换，使运动机构不够灵活，适用范围小的问题，为此提供了一种高精度自动充电车辆引导定位
系统。

[0007] 本发明解决其技术问题采用的技术方案是：

[0008] 一种刚度柔性可变的运动机构，包括运动链和驱动机构，所述运动链通过驱动机构活动，所述运动链包括两条对称安装的运动单链，所述运动单链包括若干内节和若干外
节，所述内节和外节均由两片接头片构成，所述内节的两接头片之间设置有两个铰接基柱，
所述外节的两接头片之间贯穿开有两个铰接基孔，所述内节下端的铰接基柱和外节上端的
铰接基孔活动安装，所述内节上端的铰接基柱和另一个外节下端的铰接基孔活动安装，所
述内节和外节从上至下依次间隔安装，所述内节和外节的位于接头片侧面中间位置均设置
有连接凸起，所述连接凸起端面上安装有锁定机构，所述运动单链通过锁定机构锁紧形成
运动链，所述运动链上方安装有充电执行装置。

[0009] 优选的，所述锁定机构包括电磁铁，所述电磁铁安装在连接凸起端面上。

[0010] 优选的，所述锁定机构包括锁定爪和电磁铁，所述连接凸起上表面向下贯穿开有活动槽，所述锁定爪两侧分别铰接在活动槽内两侧壁上，所述锁定爪近连接凸起端面边沿
段设置为U形爪，所述锁定爪的U形开口分别朝向连接凸起的端面上边沿和端面下边沿，所
述连接凸起端面上均设置有电磁铁，所述锁定爪通过电磁铁吸紧后分别锁紧在连接凸起上
边沿处和下边沿处。

[0011] 优选的，所述锁定机构包括啮合齿、电磁锁芯和电磁铁，所述啮合齿垂直向开设在连接凸起端面中间位置上，所述连接凸起端面上两侧的啮合齿相互啮合，位于左侧所述连
接凸起前侧面开有锁芯孔，所述锁芯孔贯穿啮合齿至右侧连接凸起的后侧面，所述电磁锁
芯安插在左侧连接凸起的前侧面锁芯孔内，所述电磁铁安装在位于电磁锁芯处的连接凸起
内，所述电磁锁芯通过电磁铁锁紧啮合齿。

[0012] 较佳的，所述驱动机构包括伺服减速电机、主动平顶链轮、主皮带轮、从动平顶链轮、副皮带轮和传动带，所述伺服减速电机安装在运动链外侧，所述主动平顶链轮安装在伺
服减速电机的驱动端，所述主动平顶链轮和从动平顶链轮分别安装在运动链两侧，所述主
皮带轮安装在主动平顶链轮外端，所述副皮带轮安装在从动平顶链轮外端，所述传动带套
在主皮带轮和副皮带轮外侧。

[0013] 较佳的，所述运动单链位于主动平顶链轮和从动平顶链轮之间形成闭合夹角，所述闭合夹角处安装有支架。

[0014] 较佳的，所述支架是一种人字形架，所述支架两侧上表面均开有机动口，所述机动口两侧位于支架上边沿均设置有支撑板，所述主动平顶链轮和从动平顶链轮分别安装在两
侧支撑板之间，所述运动单链分别从机动口处穿至支架上方和充电连接座连接。

[0015] 较佳的，所述运动链通过驱动机构作抬升运动时，所述运动单链通过锁定机构从支架顶端位置闭合；所述运动链通过驱动机构作下降运动时，所述运动单链通过锁定机构
从支架顶端位置分开。

[0016] 较佳的，所述电磁铁为单个数量时，所述电磁铁从上至下依次为正负间隔设置；所述电磁铁为成对数量时，所述电磁铁左右为一正一负设置，所述电磁铁从上至下依次为正
负间隔设置。

[0017] 与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

[0018] 1、本运动机构通过驱动机构提供动力，以锁定机构锁紧实现柔性运动到具有刚度的运动机构的转变，再以锁定机构松开，驱动机构反向带动运动单链转动来实现刚度到柔
性的转变，切换自由，使用方便；

[0019] 2、本装置设置多种运动链的锁定方式，可以配合实际使用情况来选择锁定方式，当锁定机构为电磁铁时，电磁铁通电，驱动机构带动运动单链向支架上端合并，通过电磁铁
吸紧闭合成运动链，能够满足使用时具有足够的刚度，使抬升具有重力的充电执行装置时
能够通过运动机构稳定的连接至汽车上进行充电；当锁定机构为电磁铁和锁定爪时，电磁
铁通电后，驱动机构带动运动单链向支架上端合并，锁定爪通过U形结构爪抓紧连接凸起的
上边沿或下边沿，电磁铁吸紧锁定爪进行锁紧，使运动链具有足够的刚度配合充电执行装
置使用；当锁定机构为啮合齿和电磁锁芯时，驱动机构带动运动单链向支架上端合并，安装
在连接凸起端面的啮合齿陆续随驱动机构运动而啮合，电磁铁通电，推动电磁锁芯向啮合
齿端的锁芯孔运动，使电磁锁芯对啮合齿进行锁紧，实现抬升具有重力的充电执行装置时
能够通过运动机构稳定的连接至汽车上进行充电；

[0020] 3、整体结构零散度高，使运动机构能够在不同状态和环境中使用均能满足刚度需求。

附图说明

[0021] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

[0022] 图1为本发明实施例的结构示意图；

[0023] 图2为本发明实施例中运动链的结构示意图；

[0024] 图3为本发明实施例二中锁定结构的示意图；

[0025] 图4为本发明实施例三中锁定结构的示意图；

[0026] 图5为本发明实施例中内节的结构示意图；

[0027] 图6为本发明实施例中外节的结构示意图；

[0028] 本发明实施例最主要的元件符号如下：

[0029] 运动链-1、运动单链-101、内节-102、铰接基柱-103、外节-104、铰接基孔-105、连接凸起-106、接头片-107、活动槽-108、锁定机构-2、电磁铁-201、锁定爪-202、啮合齿-203、
锁芯孔-204、电磁锁芯-205、支架-3、机动口-301、支撑板-302、驱动机构-4、伺服减速电机-
401、主动平顶链轮-402、主皮带轮-403、从动平顶链轮-404、副皮带轮-405、传动带-406、闭
合夹角-5、充电执行装置-6。

具体实施方式

[0030] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以
特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0031] 实施例一

[0032] 一种刚度柔性可变的运动机构，包括运动链1和驱动机构4，所述运动链1通过驱动机构4活动，所述运动链1包括两条对称安装的运动单链101，所述运动单链101包括若干内
节102和若干外节104，所述内节102和外节104均由两片接头片107构成，所述内节102的两
接头片107之间设置有两个铰接基柱103，所述外节104的两接头片107之间贯穿开有两个铰
接基孔105，所述内节102下端的铰接基柱103和外节104上端的铰接基孔105活动安装，所述
内节102上端的铰接基柱103和另一个外节104下端的铰接基孔105活动安装，所述内节102
和外节104从上至下依次间隔安装，所述内节102和外节104的位于接头片107侧面中间位置
均设置有连接凸起106，所述连接凸起106端面上安装有锁定机构2，所述运动单链101通过
锁定机构2锁紧形成运动链1，所述运动链1上方安装有充电执行装置6。

[0033] 本运动机构通过驱动机构4提供动力，以锁定机构2锁紧实现柔性运动到具有刚度的运动机构的转变，再以锁定机构2松开，驱动机构4反向带动运动单链101转动来实现刚度
到柔性的转变，切换自由，使用方便，设置多种运动链1的锁定方式，可以配合实际使用情况
来选择锁定方式，整体结构零散度高，使运动机构能够在不同状态和环境中使用均能满足
刚度需求。

[0034] 所述锁定机构2包括电磁铁201，所述电磁铁201安装在连接凸起106端面上。

[0035] 所述驱动机构4包括伺服减速电机401、主动平顶链轮402、主皮带轮403、从动平顶链轮404、副皮带轮405和传动带406，所述伺服减速电机401安装在运动链1外侧，所述主动
平顶链轮402安装在伺服减速电机401的驱动端，所述主动平顶链轮402和从动平顶链轮404
分别安装在运动链1两侧，所述主皮带轮403安装在主动平顶链轮402外端，所述副皮带轮
405安装在从动平顶链轮404外端，所述传动带406套在主皮带轮403和副皮带轮405外侧。

[0036] 所述运动单链101位于主动平顶链轮402和从动平顶链轮404之间形成闭合夹角5，所述闭合夹角5处安装有支架3，闭合夹角5根据实际需要设定在20°至180°，运动单链101在
合并和分开时能够受支架3保护而更加稳固，不会在闭合夹角5处产生弯曲或倾斜。

[0037] 所述支架3是一种人字形架，所述支架3两侧上表面均开有机动口301，所述机动口301两侧位于支架3上边沿均设置有支撑板302，所述主动平顶链轮402和从动平顶链轮404
分别安装在两侧支撑板302之间，所述运动单链101分别从机动口301处穿至支架3上方和充
电执行装置6连接。

[0038] 所述运动链1通过驱动机构4作抬升运动时，所述运动单链101通过锁定机构2从支架3顶端位置闭合；所述运动链1通过驱动机构4作下降运动时，所述运动单链101通过锁定
机构2从支架3顶端位置分开。

[0039] 所述电磁铁201为单个数量时，所述电磁铁201从上至下依次为正负间隔设置；所述电磁铁201为成对数量时，所述电磁铁201左右为一正一负设置，所述电磁铁201从上至下
依次为正负间隔设置。

[0040] 本实施例使用时，电磁铁201通电，开启驱动机构4正转，驱动机构4带动运动单链101向支架3上端合并，通过电磁铁201吸紧闭合成运动链1，能够满足使用时具有足够的刚
度，使抬升具有重力的充电执行装置6时能够通过运动机构稳定的连接至汽车上进行充电，
完成充电后断开充电执行装置6，驱动机构4反转，电磁铁201断电或部分节点反向通电使电
磁铁201产生相斥，使运动链1分开成运动单链101后进行收回。

[0041] 实施例二

[0042] 一种刚度柔性可变的运动机构，包括运动链1和驱动机构4，所述运动链1通过驱动机构4活动，所述运动链1包括两条对称安装的运动单链101，所述运动单链101包括若干内
节102和若干外节104，所述内节102和外节104均由两片接头片107构成，所述内节102的两
接头片107之间设置有两个铰接基柱103，所述外节104的两接头片107之间贯穿开有两个铰
接基孔105，所述内节102下端的铰接基柱103和外节104上端的铰接基孔105活动安装，所述
内节102上端的铰接基柱103和另一个外节104下端的铰接基孔105活动安装，所述内节102
和外节104从上至下依次间隔安装，所述内节102和外节104的位于接头片107侧面中间位置
均设置有连接凸起106，所述连接凸起106端面上安装有锁定机构2，所述运动单链101通过
锁定机构2锁紧形成运动链1，所述运动链1上方安装有充电执行装置6。

[0043] 本运动机构通过驱动机构4提供动力，以锁定机构2锁紧实现柔性运动到具有刚度的运动机构的转变，再以锁定机构2松开，驱动机构4反向带动运动单链101转动来实现刚度
到柔性的转变，切换自由，使用方便，设置多种运动链1的锁定方式，可以配合实际使用情况
来选择锁定方式，整体结构零散度高，使运动机构能够在不同状态和环境中使用均能满足
刚度需求。

[0044] 所述锁定机构2包括锁定爪202和电磁铁201，所述连接凸起106上表面向下贯穿开有活动槽108，所述锁定爪202两侧分别铰接在活动槽108内两侧壁上，所述锁定爪202近连
接凸起106端面边沿段设置为U形爪，所述锁定爪202的U形开口分别朝向连接凸起106的端
面上边沿和端面下边沿，所述电磁铁201设置在连接凸起106端面上，所述锁定爪202通过电
磁铁201吸紧后分别锁紧在连接凸起106上边沿处和下边沿处。

[0045] 所述驱动机构4包括伺服减速电机401、主动平顶链轮402、主皮带轮403、从动平顶链轮404、副皮带轮405和传动带406，所述伺服减速电机401安装在运动链1外侧，所述主动
平顶链轮402安装在伺服减速电机401的驱动端，所述主动平顶链轮402和从动平顶链轮404
分别安装在运动链1两侧，所述主皮带轮403安装在主动平顶链轮402外端，所述副皮带轮
405安装在从动平顶链轮404外端，所述传动带406套在主皮带轮403和副皮带轮405外侧。

[0046] 所述运动单链101位于主动平顶链轮402和从动平顶链轮404之间形成闭合夹角5，所述闭合夹角5处安装有支架3，闭合夹角5根据实际需要设定在20°至180°，运动单链101在
合并和分开时能够受支架3保护而更加稳固，不会在闭合夹角5处产生弯曲或倾斜。

[0047] 所述支架3是一种人字形架，所述支架3两侧上表面均开有机动口301，所述机动口301两侧位于支架3上边沿均设置有支撑板302，所述主动平顶链轮402和从动平顶链轮404
分别安装在两侧支撑板302之间，所述运动单链101分别从机动口301处穿至支架3上方和充
电执行装置6连接。

[0048] 所述运动链1通过驱动机构4作抬升运动时，所述运动单链101通过锁定机构2从支架3顶端位置闭合；所述运动链1通过驱动机构4作下降运动时，所述运动单链101通过锁定
机构2从支架3顶端位置分开。

[0049] 所述电磁铁201为单个数量时，所述电磁铁201从上至下依次为正负间隔设置；所述电磁铁201为成对数量时，所述电磁铁201左右为一正一负设置，所述电磁铁201从上至下
依次为正负间隔设置。

[0050] 本实施例使用时，电磁铁201通电后，开启驱动机构4进行正转，驱动机构4带动运动单链101向支架3上端合并，锁定爪202通过U形结构爪抓紧在连接凸起106上边沿或下边
沿处固定，电磁铁201吸紧锁定爪202进行锁紧，使运动链1可以上升到所需高度配合充电执
行装置6给电动汽车进行充电，充电完毕后断开充电执行装置6，驱动机构4反转，电磁铁201
断电，锁定爪202通过运动链的下移向两侧分开，使运动链1下降分开成运动单链101收回。

[0051] 实施例三

[0052] 一种刚度柔性可变的运动机构，包括运动链1和驱动机构4，所述运动链1通过驱动机构4活动，所述运动链1包括两条对称安装的运动单链101，所述运动单链101包括若干内
节102和若干外节104，所述内节102和外节104均由两片接头片107构成，所述内节102的两
接头片107之间设置有两个铰接基柱103，所述外节104的两接头片107之间贯穿开有两个铰
接基孔105，所述内节102下端的铰接基柱103和外节104上端的铰接基孔105活动安装，所述
内节102上端的铰接基柱103和另一个外节104下端的铰接基孔105活动安装，所述内节102
和外节104从上至下依次间隔安装，所述内节102和外节104的位于接头片107侧面中间位置
均设置有连接凸起106，所述连接凸起106端面上安装有锁定机构2，所述运动单链101通过
锁定机构2锁紧形成运动链1，所述运动链1上方安装有充电执行装置6。

[0053] 本运动机构通过驱动机构4提供动力，以锁定机构2锁紧实现柔性运动到具有刚度的运动机构的转变，再以锁定机构2松开，驱动机构4反向带动运动单链101转动来实现刚度
到柔性的转变，切换自由，使用方便，设置多种运动链1的锁定方式，可以配合实际使用情况
来选择锁定方式，整体结构零散度高，使运动机构能够在不同状态和环境中使用均能满足
刚度需求。

[0054] 所述锁定机构2包括啮合齿203、电磁锁芯205和电磁铁201，所述啮合齿203垂直向开设在连接凸起106端面中间位置上，所述连接凸起106端面上两侧的啮合齿203相互啮合，
位于左侧所述连接凸起106前侧面开有锁芯孔204，所述锁芯孔204贯穿啮合齿203至右侧连
接凸起106的后侧面，所述电磁锁芯205安插在左侧连接凸起106的前侧面锁芯孔204内，所
述电磁铁201安装在位于电磁锁芯205处的连接凸起106内，所述电磁锁芯205通过电磁铁
201锁紧啮合齿203。

[0055] 所述驱动机构4包括伺服减速电机401、主动平顶链轮402、主皮带轮403、从动平顶链轮404、副皮带轮405和传动带406，所述伺服减速电机401安装在运动链1外侧，所述主动
平顶链轮402安装在伺服减速电机401的驱动端，所述主动平顶链轮402和从动平顶链轮404
分别安装在运动链1两侧，所述主皮带轮403安装在主动平顶链轮402外端，所述副皮带轮
405安装在从动平顶链轮404外端，所述传动带406套在主皮带轮403和副皮带轮405外侧。

[0056] 所述运动单链101位于主动平顶链轮402和从动平顶链轮404之间形成闭合夹角5，所述闭合夹角5处安装有支架3，闭合夹角5根据实际需要设定在20°至180°，运动单链101在
合并和分开时能够受支架3保护而更加稳固，不会在闭合夹角5处产生弯曲或倾斜。

[0057] 所述支架3是一种人字形架，所述支架3两侧上表面均开有机动口301，所述机动口301两侧位于支架3上边沿均设置有支撑板302，所述主动平顶链轮402和从动平顶链轮404
分别安装在两侧支撑板302之间，所述运动单链101分别从机动口301处穿至支架3上方和充
电执行装置6连接。

[0058] 所述运动链1通过驱动机构4作抬升运动时，所述运动单链101通过锁定机构2从支架3顶端位置闭合；所述运动链1通过驱动机构4作下降运动时，所述运动单链101通过锁定
机构2从支架3顶端位置分开。

[0059] 所述电磁铁201为单个数量时，所述电磁铁201从上至下依次为正负间隔设置；所述电磁铁201为成对数量时，所述电磁铁201左右为一正一负设置，所述电磁铁201从上至下
依次为正负间隔设置。

[0060] 本实施例使用时，开启驱动机构4正转，驱动机构4带动运动单链101向支架3上端合并，安装在连接凸起106端面的啮合齿203陆续随驱动机构4运动而啮合，电磁铁201通电，
推动电磁锁芯205同极相斥向啮合齿203端的锁芯孔204移动进行锁紧，实现抬升具有重力
的充电执行装置6时能够通过运动机构稳定的连接至汽车上进行充电，充电完毕后断开充
电执行装置6，电磁铁201反向通电，将电磁锁芯205异极吸回至电磁铁201处，驱动机构4反
转，啮合齿203分开使运动链1分开成运动单链101进行收回。

[0061] 以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术
性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。