构建道路交叉口路网的方法、装置、存储介质及电子设备

摘要

本公开涉及一种构建道路交叉口路网的方法、装置、存储介质及电子设备，所述方法包括：获取与交叉口连接的道路的车道线信息和所述道路靠近所述交叉口的导向箭头的指向信息；针对每一所述道路，根据该道路的所述导向箭头的指向信息，确定该道路与所述交叉口的连接关系，所述连接关系用于表征该道路是所述交叉口的驶入道路或者驶出道路；根据各个所述驶入道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，以及各个所述驶出道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，确定所述交叉口的驶入道路中的车道与所述交叉口的驶出道路中的车道之间的配对关系。通过本公开的技术方案，可以实现道路交叉口路网的自动化构建，且效率和准确率高。

权利要求

1.一种构建道路交叉口路网的方法，其特征在于，包括：

获取与交叉口连接的道路的车道线信息和所述道路靠近所述交叉口的导向箭头的指向信息；

针对每一所述道路，根据该道路的所述导向箭头的指向信息，确定该道路与所述交叉口的连接关系，所述连接关系用于表征该道路是所述交叉口的驶入道路或者驶出道路；

根据各个所述驶入道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，以及各个所述驶出道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，确定所述交叉口的驶入道路中的车道与所述交叉口的驶出道路中的车道之间的配对关系；

每一所述道路的车道线信息包括该道路的参考线、所包含的车道线数量以及各车道的位置信息，每一所述道路靠近所述交叉口的导向箭头的指向信息包括该道路的各车道所对应的导向箭头指向；

所述根据各个所述驶入道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，以及各个所述驶出道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，确定所述交叉口的驶入道路中的车道与所述交叉口的驶出道路中的车道之间的配对关系，包括：针对每一所述驶入道路，根据该驶入道路的参考线和各个所述驶出道路的参考线之间的夹角，确定各个所述驶出道路相对于所述驶入道路的行驶方向；

将该驶入道路中的车道按照所对应的导向箭头指向进行分类，得到该驶入道路的各车道所属的导向类型以及各导向类型车道的数量；

针对该驶入道路中的每一车道，根据该车道所属的目标导向类型以及各个所述驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向，从所述交叉口的驶出道路中，选取出目标驶出道路，以及根据该车道的位置信息、该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量、所述目标驶出道路的车道数量以及所述目标驶出道路的各车道的位置信息，确定所述目标驶出道路中与该车道配对的目标车道，并将该车道与所述目标车道建立连接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每一所述道路，根据该道路的所述导向箭头的指向信息，确定该道路与所述交叉口的连接关系，包括：针对每一所述道路，若该道路的所述导向箭头指向靠近所述交叉口的方向，则确定该道路为所述交叉口的驶入道路；

若该道路的所述导向箭头指向远离所述交叉口的方向，则确定该道路为所述交叉口的驶出道路。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每一所述车道至少属于以下导向类型中的一者：直行、左转、右转。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对该驶入道路中的每一车道，根据该车道所属的目标导向类型以及各个所述驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向，从所述交叉口的驶出道路中，选取出目标驶出道路，包括：若所述目标导向类型包括左转，则从所述交叉口的驶出道路中，选取相对于该驶入道路的行驶方向为左转的驶出道路，作为所述目标驶出道路；

所述根据该车道的位置信息、该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量、所述目标驶出道路的车道数量以及所述目标驶出道路的各车道的位置信息，确定所述目标驶出道路中与该车道配对的目标车道，并将该车道与所述目标车道建立连接，包括：以该驶入道路的沿指向所述交叉口方向的最左侧车道线作为第一基准，以所述目标驶出道路的沿远离所述交叉口方向的最左侧车道线作为第二基准，若该车道为靠近所述第一基准的第N个车道，则将所述目标驶出道路中靠近所述第二基准的第N个车道，作为所述目标车道，其中，N为大于或等于1的整数。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对该驶入道路中的每一车道，根据该车道所属的目标导向类型以及各个所述驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向，从所述交叉口的驶出道路中，选取出目标驶出道路，包括：若所述目标导向类型包括右转，则从所述交叉口的驶出道路中，选取相对于该驶入道路的行驶方向为右转的驶出道路，作为所述目标驶出道路；

所述根据该车道的位置信息、该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量、所述目标驶出道路的车道数量以及所述目标驶出道路的各车道的位置信息，确定所述目标驶出道路中与该车道配对的目标车道，并将该车道与所述目标车道建立连接，包括：以该驶入道路的沿指向所述交叉口方向的最右侧车道线作为第一基准，以所述目标驶出道路的沿远离所述交叉口方向的最右侧车道线作为第二基准，若该车道为靠近所述第一基准的第N个车道，则将所述目标驶出道路中靠近所述第二基准的第N个车道，作为所述目标车道，其中，N为大于或等于1的整数。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对该驶入道路中的每一车道，根据该车道所属的目标导向类型以及各个所述驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向，从所述交叉口的驶出道路中，选取出目标驶出道路，包括：若所述目标导向类型包括直行，则从所述交叉口的驶出道路中，选取相对于该驶入道路的行驶方向为直行的驶出道路，作为所述目标驶出道路；

所述根据该车道的位置信息、该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量、所述目标驶出道路的车道数量以及所述目标驶出道路的各车道的位置信息，确定所述目标驶出道路中与该车道配对的目标车道，并将该车道与所述目标车道建立连接，包括：以该驶入道路的沿指向所述交叉口方向的最左侧车道线作为第一基准，以所述目标驶出道路的沿远离所述交叉口方向的最左侧车道线作为第二基准；

在该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量等于所述目标驶出道路的车道数量的情况下，若该车道为靠近所述第一基准的第N个车道，则将所述目标驶出道路中靠近该第二基准的第N个车道，作为所述目标车道；

在该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量不等于所述目标驶出道路的车道数量的情况下，若该车道为靠近所述第一基准的第N个车道，则将所述目标驶出道路中靠近该第二基准的第N-2至第N+2中的一个或多个车道，作为所述目标车道；

其中，N为大于或等于1的整数。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述针对每一所述驶入道路，根据该驶入道路的参考线和各个所述驶出道路的参考线之间的夹角，确定各个所述驶出道路相对于所述驶入道路的行驶方向，包括：针对每一所述驶入道路和任一所述驶出道路，若该驶入道路的参考线与该驶出道路的参考线之间的夹角位于第一预设范围内，则确定该驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向为直行；

若该驶入道路的参考线与该驶出道路的参考线之间的夹角位于第二预设范围内，则确定该驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向为右转，其中，所述第二预设范围的下限值大于所述第一预设范围的上限值；

若该驶入道路的参考线与该驶出道路的参考线之间的夹角位于第三预设范围内，则确定该驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向为左转，其中，所述第三预设范围的上限值小于所述第一预设范围的下限值。

8.一种构建道路交叉口路网的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取与交叉口连接的道路的车道线信息和所述道路靠近所述交叉口的导向箭头的指向信息；

第一确定模块，用于针对每一所述道路，根据该道路的所述导向箭头的指向信息，确定该道路与所述交叉口的连接关系，所述连接关系用于表征该道路是所述交叉口的驶入道路或者驶出道路；

第二确定模块，用于根据各个所述驶入道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，以及各个所述驶出道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，确定所述交叉口的驶入道路中的车道与所述交叉口的驶出道路中的车道之间的配对关系；

每一所述道路的车道线信息包括该道路的参考线、所包含的车道线数量以及各车道的位置信息，每一所述道路靠近所述交叉口的导向箭头的指向信息包括该道路的各车道所对应的导向箭头指向；

所述第二确定模块包括：

第二确定子模块，用于针对每一所述驶入道路，根据该驶入道路的参考线和各个所述驶出道路的参考线之间的夹角，确定各个所述驶出道路相对于所述驶入道路的行驶方向；

分类子模块，用于将该驶入道路中的车道按照所对应的导向箭头指向进行分类，得到该驶入道路的各车道所属的导向类型以及各导向类型车道的数量；

配对子模块，用于针对该驶入道路中的每一车道，根据该车道所属的目标导向类型以及各个所述驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向，从所述交叉口的驶出道路中，选取出目标驶出道路，以及根据该车道的位置信息、该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量、所述目标驶出道路的车道数量以及所述目标驶出道路的各车道的位置信息，确定所述目标驶出道路中与该车道配对的目标车道，并将该车道与所述目标车道建立连接。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

说明书

构建道路交叉口路网的方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

[0001] 本公开涉及计算机技术领域，具体地，涉及一种构建道路交叉口路网的方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

[0002] 高精度地图是指高精度、精细化定义的地图，其相比于普通地图，包含了更为丰富的信息，例如道路网数据、道路交叉口路网数据等信息，成为自动驾驶/无人驾驶技术的重要组成部分。

[0003] 高精度地图的原始数据来源为专业采集车采集到的点云数据和全景图等。在构建高精度地图的道路路网时，通过对原始数据进行清洗、矢量抽取、数据处理等一系列加工，得到道路路面中的实线、虚线、导向箭头的轮廓等矢量数据，进一步对这些道路矢量数据进行强语义加工，构建出道路路网。

[0004] 然而，对于道路交叉口区域，该区域内通常没有道路线的，因而很难提取出该区域相关的道路矢量数据，这就需要人工参与标注和构建道路交叉口路网。

发明内容

[0005] 为了克服相关技术中存在的问题，本公开的目的是提供一种构建道路交叉口路网的方法、装置、存储介质及电子设备。

[0006] 为了实现上述目的，本公开实施例第一方面提供一种构建道路交叉口路网的方法，包括：

[0007] 获取与交叉口连接的道路的车道线信息和所述道路靠近所述交叉口的导向箭头的指向信息；

[0008] 针对每一所述道路，根据该道路的所述导向箭头的指向信息，确定该道路与所述交叉口的连接关系，所述连接关系用于表征该道路是所述交叉口的驶入道路或者驶出道路；

[0009] 根据各个所述驶入道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，以及各个所述驶出道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，确定所述交叉口的驶入道路中的车道与所述交叉口的驶出道路中的车道之间的配对关系。

[0010] 可选地，所述针对每一所述道路，根据该道路的所述导向箭头的指向信息，确定该道路与所述交叉口的连接关系，包括：

[0011] 针对每一所述道路，若该道路的所述导向箭头指向靠近所述交叉口的方向，则确定该道路为所述交叉口的驶入道路；

[0012] 若该道路的所述导向箭头指向远离所述交叉口的方向，则确定该道路为所述交叉口的驶出道路。

[0013] 可选地，每一所述道路的车道线信息包括该道路的参考线、所包含的车道线数量以及各车道的位置信息，每一所述道路靠近所述交叉口的导向箭头的指向信息包括该道路的各车道所对应的导向箭头指向；

[0014] 所述根据各个所述驶入道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，以及各个所述驶出道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，确定所述交叉口的驶入道路中的车道与所述交叉口的驶出道路中的车道之间的配对关系，包括：

[0015] 针对每一所述驶入道路，根据该驶入道路的参考线和各个所述驶出道路的参考线之间的夹角，确定各个所述驶出道路相对于所述驶入道路的行驶方向；

[0016] 将该驶入道路中的车道按照所对应的导向箭头指向进行分类，得到该驶入道路的各车道所属的导向类型以及各导向类型车道的数量；

[0017] 针对该驶入道路中的每一车道，根据该车道所属的目标导向类型以及各个所述驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向，从所述交叉口的驶出道路中，选取出目标驶出道路，以及

[0018] 根据该车道的位置信息、该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量、所述目标驶出道路的车道数量以及所述目标驶出道路的各车道的位置信息，确定所述目标驶出道路中与该车道配对的目标车道，并将该车道与所述目标车道建立连接。

[0019] 可选地，每一所述车道至少属于以下导向类型中的一者：直行、左转、右转。

[0020] 可选地，所述针对该驶入道路中的每一车道，根据该车道所属的目标导向类型以及各个所述驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向，从所述交叉口的驶出道路中，选取出目标驶出道路，包括：

[0021] 若所述目标导向类型包括左转，则从所述交叉口的驶出道路中，选取相对于该驶入道路的行驶方向为左转的驶出道路，作为所述目标驶出道路；

[0022] 所述根据该车道的位置信息、该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量、所述目标驶出道路的车道数量以及所述目标驶出道路的各车道的位置信息，确定所述目标驶出道路中与该车道配对的目标车道，并将该车道与所述目标车道建立连接，包括：

[0023] 以该驶入道路的沿指向所述交叉口方向的最左侧车道线作为第一基准，以所述目标驶出道路的沿远离所述交叉口方向的最左侧车道线作为第二基准，若该车道为靠近所述第一基准的第N个车道，则将所述目标驶出道路中靠近所述第二基准的第N个车道，作为所述目标车道，其中，N为大于或等于1的整数。

[0024] 可选地，所述针对该驶入道路中的每一车道，根据该车道所属的目标导向类型以及各个所述驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向，从所述交叉口的驶出道路中，选取出目标驶出道路，包括：

[0025] 若所述目标导向类型包括右转，则从所述交叉口的驶出道路中，选取相对于该驶入道路的行驶方向为右转的驶出道路，作为所述目标驶出道路；

[0026] 所述根据该车道的位置信息、该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量、所述目标驶出道路的车道数量以及所述目标驶出道路的各车道的位置信息，确定所述目标驶出道路中与该车道配对的目标车道，并将该车道与所述目标车道建立连接，包括：

[0027] 以该驶入道路的沿指向所述交叉口方向的最右侧车道线作为第一基准，以所述目标驶出道路的沿远离所述交叉口方向的最右侧车道线作为第二基准，若该车道为靠近所述第一基准的第N个车道，则将所述目标驶出道路中靠近所述第二基准的第N个车道，作为所述目标车道，其中，N为大于或等于1的整数。

[0028] 可选地，所述针对该驶入道路中的每一车道，根据该车道所属的目标导向类型以及各个所述驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向，从所述交叉口的驶出道路中，选取出目标驶出道路，包括：

[0029] 若所述目标导向类型包括直行，则从所述交叉口的驶出道路中，选取相对于该驶入道路的行驶方向为直行的驶出道路，作为所述目标驶出道路；

[0030] 所述根据该车道的位置信息、该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量、所述目标驶出道路的车道数量以及所述目标驶出道路的各车道的位置信息，确定所述目标驶出道路中与该车道配对的目标车道，并将该车道与所述目标车道建立连接，包括：

[0031] 在该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量不等于所述目标驶出道路的车道数量的情况下，以该驶入道路的沿指向所述交叉口方向的最左侧车道线作为第一基准，以所述目标驶出道路的沿远离所述交叉口方向的最左侧车道线作为第二基准；

[0032] 在该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量等于所述目标驶出道路的车道数量的情况下，若该车道为靠近所述第一基准的第N个车道，则将所述目标驶出道路中靠近该第二基准的第N个车道，作为所述目标车道；

[0033] 在该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量不等于所述目标驶出道路的车道数量的情况下，若该车道为靠近所述第一基准的第N个车道，则将所述目标驶出道路中靠近该第二基准的第N-2至第N+2中的一个或多个车道，作为所述目标车道；

[0034] 其中，N为大于或等于1的整数。

[0035] 可选地，所述针对每一所述驶入道路，根据该驶入道路的参考线和各个所述驶出道路的参考线之间的夹角，确定各个所述驶出道路相对于所述驶入道路的行驶方向，包括：

[0036] 针对每一所述驶入道路和任一所述驶出道路，若该驶入道路的参考线与该驶出道路的参考线之间的夹角位于第一预设范围内，则确定该驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向为直行；

[0037] 若该驶入道路的参考线与该驶出道路的参考线之间的夹角位于第二预设范围内，则确定该驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向为右转，其中，所述第二预设范围的下限值大于所述第一预设范围的上限值；

[0038] 若该驶入道路的参考线与该驶出道路的参考线之间的夹角位于第三预设范围内，则确定该驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向为左转，其中，所述第二预设范围的上限值小于所述第一预设范围的下限值。

[0039] 本公开实施例第二方面提供一种构建道路交叉口路网的装置，包括：

[0040] 获取模块，用于获取与交叉口连接的道路的车道线信息和所述道路靠近所述交叉口的导向箭头的指向信息；

[0041] 第一确定模块，用于针对每一所述道路，根据该道路的所述导向箭头的指向信息，确定该道路与所述交叉口的连接关系，所述连接关系用于表征该道路是所述交叉口的驶入道路或者驶出道路；

[0042] 第二确定模块，用于根据各个所述驶入道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，以及各个所述驶出道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，确定所述交叉口的驶入道路中的车道与所述交叉口的驶出道路中的车道之间的配对关系。

[0043] 可选地，所述第一确定模块包括：

[0044] 第一确定子模块，用于针对每一所述道路，若该道路的所述导向箭头指向靠近所述交叉口的方向，则确定该道路为所述交叉口的驶入道路；若该道路的所述导向箭头指向远离所述交叉口的方向，则确定该道路为所述交叉口的驶出道路。

[0045] 可选地，每一所述道路的车道线信息包括该道路的参考线、所包含的车道线数量以及各车道的位置信息，每一所述道路靠近所述交叉口的导向箭头的指向信息包括该道路的各车道所对应的导向箭头指向；

[0046] 所述第二确定模块包括：

[0047] 第二确定子模块，用于针对每一所述驶入道路，根据该驶入道路的参考线和各个所述驶出道路的参考线之间的夹角，确定各个所述驶出道路相对于所述驶入道路的行驶方向；

[0048] 分类子模块，用于将该驶入道路中的车道按照所对应的导向箭头指向进行分类，得到该驶入道路的各车道所属的导向类型以及各导向类型车道的数量；

[0049] 配对子模块，用于针对该驶入道路中的每一车道，根据该车道所属的目标导向类型以及各个所述驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向，从所述交叉口的驶出道路中，选取出目标驶出道路，以及根据该车道的位置信息、该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量、所述目标驶出道路的车道数量以及所述目标驶出道路的各车道的位置信息，确定所述目标驶出道路中与该车道配对的目标车道，并将该车道与所述目标车道建立连接。

[0050] 可选地，每一所述车道至少属于以下导向类型中的一者：直行、左转、右转。

[0051] 可选地，所述配对子模块用于：

[0052] 若所述目标导向类型包括左转，则从所述交叉口的驶出道路中，选取相对于该驶入道路的行驶方向为左转的驶出道路，作为所述目标驶出道路；

[0053] 以该驶入道路的沿指向所述交叉口方向的最左侧车道线作为第一基准，以所述目标驶出道路的沿远离所述交叉口方向的最左侧车道线作为第二基准，若该车道为靠近所述第一基准的第N个车道，则将所述目标驶出道路中靠近所述第二基准的第N个车道，作为所述目标车道，其中，N为大于或等于1的整数。

[0054] 可选地，所述配对子模块用于：

[0055] 若所述目标导向类型包括右转，则从所述交叉口的驶出道路中，选取相对于该驶入道路的行驶方向为右转的驶出道路，作为所述目标驶出道路；

[0056] 以该驶入道路的沿指向所述交叉口方向的最右侧车道线作为第一基准，以所述目标驶出道路的沿远离所述交叉口方向的最右侧车道线作为第二基准，若该车道为靠近所述第一基准的第N个车道，则将所述目标驶出道路中靠近所述第二基准的第N个车道，作为所述目标车道，其中，N为大于或等于1的整数。

[0057] 可选地，所述配对子模块用于：

[0058] 若所述目标导向类型包括直行，则从所述交叉口的驶出道路中，选取相对于该驶入道路的行驶方向为直行的驶出道路，作为所述目标驶出道路；

[0059] 在该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量不等于所述目标驶出道路的车道数量的情况下，以该驶入道路的沿指向所述交叉口方向的最左侧车道线作为第一基准，以所述目标驶出道路的沿远离所述交叉口方向的最左侧车道线作为第二基准；

[0060] 在该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量等于所述目标驶出道路的车道数量的情况下，若该车道为靠近所述第一基准的第N个车道，则将所述目标驶出道路中靠近该第二基准的第N个车道，作为所述目标车道；

[0061] 在该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量不等于所述目标驶出道路的车道数量的情况下，若该车道为靠近所述第一基准的第N个车道，则将所述目标驶出道路中靠近该第二基准的第N-2至第N+2中的一个或多个车道，作为所述目标车道；

[0062] 其中，N为大于或等于1的整数。

[0063] 可选地，所述第二确定子模块用于：

[0064] 针对每一所述驶入道路和任一所述驶出道路，若该驶入道路的参考线与该驶出道路的参考线之间的夹角位于第一预设范围内，则确定该驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向为直行；

[0065] 若该驶入道路的参考线与该驶出道路的参考线之间的夹角位于第二预设范围内，则确定该驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向为右转，其中，所述第二预设范围的下限值大于所述第一预设范围的上限值；

[0066] 若该驶入道路的参考线与该驶出道路的参考线之间的夹角位于第三预设范围内，则确定该驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向为左转，其中，所述第二预设范围的上限值小于所述第一预设范围的下限值。

[0067] 本公开实施例第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开实施例第一方面所述方法的步骤。

[0068] 本公开实施例第四方面提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开实施例第一方面所述方法的步骤。

[0069] 通过本公开提供的技术方案，至少能够达到如下技术效果：

[0070] 通过获取与交叉口连接的道路的车道线信息和道路靠近该交叉口的导向箭头的指向信息，根据每条道路的导向箭头的指向信息，可以确定该道路与交叉口的连接关系，得到交叉口的驶入道路和驶出道路，最后，根据驶入道路的车道线信息和导向箭头的指向信息，以及驶出道路的车道线信息和导向箭头的指向信息，确定驶入道路的车道与驶出道路的车道之间的配对关系，实现道路交叉口路网的自动化构建，解决了现有的高精地图的道路交叉口路网构建困难、需要人工参与构建的问题，且相比于相关技术中通过人工参与构建，提高了道路交叉口路网的构建效率和准确率，进而提高了整个高精度地图构建的效率。进一步地，通过上述方法构建出道路交叉口路网后，可将配对结果加载至预先建立的路网文件，以二维或三维视图格式显示交叉口和与交叉口连接的驶入道路和驶出道路，并根据驶入道路的车道和驶出道路的车道之间的配对关系，通过样条拟合方法将相配对的车道平滑连接，得到道路交叉口路网视图，以便更直观地展示所构建的道路交叉口路网。另外，基于构建的道路交叉口路网，可以为高精度地图语义生成提供有力的支持，以便应用于自动驾驶以及自动驾驶的仿真测试。

[0071] 本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

[0072] 附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

[0073] 图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种构建道路交叉口路网的方法的流程图；

[0074] 图2是根据本公开一示例性实施例示出的交叉口的驶入道路和驶出道路示意图；

[0075] 图3是根据本公开一示例性实施例示出的一种驶入道路中的车道与驶出道路中的车道之间的配对关系的确定方法的流程图；

[0076] 图4至图7是根据本公开一示例性实施例示出的道路交叉口路网的示意图；

[0077] 图8是根据本公开一示例性实施例示出的一种构建道路交叉口路网的装置的框图；

[0078] 图9是根据本公开另一示例性实施例示出的一种构建道路交叉口路网的装置的框图；

[0079] 图10是根据本公开另一示例性实施例示出的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

[0080] 以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

[0081] 本公开实施例中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，不必理解为特定的顺序或先后次序。

[0082] 本公开实施例提供一种构建道路交叉口路网的方法，该方法可以由电子设备实施。如图1所示，图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种构建道路交叉口路网的方法的流程图，该方法包括：

[0083] S101、获取与交叉口连接的道路的车道线信息和道路靠近该交叉口的导向箭头的指向信息。

[0084] 其中，每一与交叉口连接的道路的车道线信息可以包括该道路所包含的车道数量和各车道的车道线和位置、该道路的参考线等等，每一所述道路靠近该交叉口的导向箭头的指向信息可以包括该道路的各车道所对应的导向箭头指向(例如左转、左转或直行、直行、右转、右转或直行)等等。本公开实施例所述的交叉口可以包括但不限于十字路口、丁字路口、环岛路口等。

[0085] 在一种可选的实施方式中，可以对采集车采集到的环境图像和点云数据进行处理和整合，提取出交叉口以及与该交叉口连接的车道线的属性信息(包括车道线的数量、颜色、类型等)、位置相邻和走向一致的信息和靠近该交叉口的导向箭头的指向信息。接着，根据车道线的属性信息、位置相邻和走向一致的信息将车道线进行聚类，并将车道线对应的导向箭头进行绑定，得到属于同一道路的车道线集合以及各道路的各车道所对应的导向箭头指向信息。

[0086] S102、针对每一道路，根据该道路的车道线信息和该道路的导向箭头的指向信息，确定该道路与该交叉口的连接关系。

[0087] 其中，道路与交叉口的连接关系用于表征该道路是该交叉口的驶入道路或者驶出道路。

[0088] 在一种可选的实施方式中，针对每一道路，若该道路靠近该交叉口的导向箭头指向靠近该交叉口的方向，则确定该道路为交叉口的驶入道路，如图2所示的道路110、120、130以及140；针对每一道路，若该道路靠近该交叉口的导向箭头指向远离该交叉口的方向，则确定该道路为该交叉口的驶出道路，如图2所示的道路210、220、230以及240。

[0089] S103、根据各个驶入道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，以及各个驶出道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，确定该交叉口的驶入道路中的车道与该交叉口的驶出道路中的车道之间的配对关系。

[0090] 其中，驶入道路中的车道(以下称作“驶入车道”)和驶出道路中的车道(以下称作“驶出车道”)之间的配对关系用于表征从该驶入车道进入该交叉口的车辆需从该驶出车道驶出。

[0091] 在一种可选的实现方式中，获取到的与交叉口连接的道路的车道线信息包括每一道路的参考线、所包含的车道线数量以及各车道的位置信息，道路靠近该交叉口的导向箭头的指向信息包括该道路的各车道所对应的导向箭头指向。相应地，如图3所示，该步骤可以包括：

[0092] S311、针对每一驶入道路，根据该驶入道路的参考线和各个驶出道路的参考线之间的夹角，确定各个驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向。

[0093] 其中，驶出道路相对于驶入道路的行驶方向是指车辆从该驶入道路进入该驶出道路的行驶方向，所述行驶方向包括左转、直行、右转等方向中的任一种。

[0094] 在具体实施时，对于驶入道路，其参考线可以是其沿指向该交叉口方向的最左侧车道线，如图2所示的车道线A1、A2、A3和A4；对于驶出道路，其参考线可以是沿远离该交叉口方向的最左侧车道线，如图2所示的车道线B1、B2、B3和B4。针对每一驶入道路和任一驶出道路，若该驶入道路的参考线与该驶出道路的参考线之间的夹角位于第一预设范围内，则确定该驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向为直行；若该驶入道路的参考线与该驶出道路的参考线之间的夹角位于第二预设范围内，则确定该驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向为右转，其中，第二预设范围的下限值大于该第一预设范围的上限值；若该驶入道路的参考线与该驶出道路的参考线之间的夹角位于第三预设范围内，则确定该驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向为左转，其中，第三预设范围的上限值小于该第一预设范围的下限值。其中，第一预设范围、第二预设范围和第三预设范围可根据实际需要进行设置。

[0095] 例如，第一预设范围可设置为(-45°,45°)，第二预设范围可设置为(46°,135°)，第三预设范围可设置为(-135°,-46°)。仍以图2所示的场景图为例，以驶入道路110为例，该驶入道路的参考线A1和驶出道路210的参考线B1之间的夹角位于第一预设范围内，则可确定驶出道路210相对于该驶入道路110的行驶方向为直行；该驶入道路的参考线A1和驶出道路240的参考线B4之间的夹角位于第二预设范围内，则可确定驶出道路240相对于该驶入道路的行驶方向为右转；该驶入道路的参考线A1和驶出道路220的参考线B2之间的夹角位于第三预设范围内，则可确定驶出道路220相对于该驶入道路的行驶方向为左转。

[0096] S312、将该驶入道路中的车道按照所对应的导向箭头指向进行分类，得到该驶入道路的各车道所属的导向类型以及各导向类型车道的数量。

[0097] 在具体实施时，针对每一驶入道路，可将该驶入道路中所对应的导向箭头指向包括直行的车道作为直行车道，将该驶入道路中所对应的导向箭头指向包括左转的车道作为左转车道，将该驶入道路中所对应的导向箭头包括右转的车道作为右转车道，以及将该驶入道路中所对应的导向箭头包括掉头的车道作为掉头车道。

[0098] 值得说明的是，驶入道路中的每一车道，其至少属于以下导向类型中的一者：直行、左转、右转等。例如，以图2所示的驶入道路110的车道111，该车道所对应的导向箭头指向包括左转和直行，则可确定该车道既属于左转车道类型，又属于直行车道类型。

[0099] S313、针对该驶入道路中的每一车道，根据该车道所属的目标导向类型以及各个所述驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向，从所述交叉口的驶出道路中，选取出目标驶出道路，以及根据该车道的位置信息、该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量、所述目标驶出道路的车道数量以及所述目标驶出道路的各车道的位置信息，确定所述目标驶出道路中与该车道配对的目标车道，并将该车道与所述目标车道建立连接。

[0100] 在具体实施时，针对该驶入道路中的每一车道，若该车道所属的目标导向类型包括左转，则从交叉口的驶出道路中，选取相对于该驶入道路的行驶方向为左转的驶出道路，作为目标驶出道路。考虑到车辆从驶入道路左转进入交叉口后，通常优先进入目标驶出道路的最左侧车道，相应地，可以该驶入道路的沿指向交叉口的最左侧车道线作为第一基准，以目标驶出道路的沿远离交叉口方向的最左侧车道线作为第二基准线，若该车道为靠近该第一基准的第N个车道，则将目标驶出道路中靠近该第二基准的第N个车道作为与该车道配对的目标车道，将该车道与该目标车道建立连接。其中，N为大于或等于1的整数。

[0101] 示例地，仍以图2所示的实施场景为例，对于驶入道路110中的车道111，可将相对于该驶入道路110的行驶方向为左转的驶出道路220作为目标驶出道路。以该驶入道路110的车道线A1作为第一基准，以目标驶出道路的车道线B2作为第二基准线，车道111为靠近第一基准A1的第1个车道，则将目标驶出道路220中靠近第二基准B2的第1个车道221作为与车道111配对的目标车道，其中，图中的虚线箭头表示配对关系。

[0102] 针对该驶入道路中的每一车道，若该车道所属的目标导向类型包括右转，则从交叉口的驶出道路中，选取相对于该驶入道路的行驶方向为右转的驶出道路，作为目标驶出道路。考虑到车辆从驶入道路右转进入交叉口后，通常优先进入目标驶出道路的最右侧车道，相应地，可以该驶入道路的沿指向该交叉口方向的最右侧车道线作为第一基准，以目标驶出道路的沿远离该交叉口方向的最右侧车道线作为第二基准，若该车道为靠近该第一基准的第N个车道，则将目标驶出道路中靠近第二基准的第N个车道，作为与该车道配对的目标车道，将该车道与该目标车道建立连接。其中，N为大于或等于1的整数。

[0103] 示例地，仍以图2所示的实施场景为例，对于驶入道路110中的车道112，可将相对于该驶入道路110的行驶方向为右转的驶出道路240作为目标驶出道路。以该驶入道路110的车道线A1’作为第一基准，以目标驶出道路的车道线B4’作为第二基准线，车道112为靠近第一基准A1’的第1个车道，则将目标驶出道路240中靠近第二基准B4’的第1个车道242作为与车道112配对的目标车道，其中，图中的虚线箭头表示配对关系。

[0104] 针对该驶入道路中的每一车道，若该车道所属的目标导向类型包括直行，则从交叉口的驶出道路中选取相对于该驶入道路的行驶方向为直行的驶出道路，作为目标驶出道路。相应地，针对该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量与目标驶出道路的车道数量之间的大小关系，可分成三种情况配对，即(1)该驶入道路包含的与所述目标导向类型车道的数量等于目标驶出道路的车道数量；(2)该驶入道路包含的所述目标导向类型车道的数量小于目标驶出道路的车道数量；(3)该驶入道路包含的所述目标导向类型车道的数量大于目标驶出道路的车道数量。

[0105] 对于情况(1)，可将该驶入道路的车道与目标驶出道路中的车道建立一一对应的配对关系，即可以该驶入道路的沿指向交叉口方向的最左侧车道线作为第一基准，以目标驶出道路的沿远离该交叉口方向的最左侧车道线作为第二基准，若该车道为靠近该第一基准的第N个车道，则将目标驶出道路中靠近该第二基准的第N个车道，作为与该车道配对的目标车道，将该车道与该目标车道建立连接。其中，N为大于或等于1的整数。

[0106] 示例地，如图4所示，驶入道路的直行车道包括车道1和车道2，目标驶出道路包括车道1’和车道2’，根据上述方法，可确定车道1与车道1’配对且车道2与车道2’配对，其中，图中的虚线箭头表示配对关系。

[0107] 对于情况(2)和(3)，同样可以该驶入道路的沿指向交叉口方向的最左侧车道线作为第一基准，以目标驶出道路的沿远离该交叉口方向的最左侧车道线作为第二基准，若该车道为靠近第一基准的第N个车道，则将目标驶出道路中靠近该第二基准的第N-2至第N+2中的一个或多个车道，作为与该车道配对的目标车道，将该车道与该目标车道建立连接。其中，N为大于或等于1的整数。

[0108] 进一步地，对于情况(2)，具体算法为：

[0109] 将目标驶出道路的遍历起始下标t_start设置为1，从驶入道路中距离该第一基准最近的直行车道(即编号k1的直行车道)开始，循环执行第一操作，直到t_start与驶入道路中直行车道的数量之和大于目标驶出道路中的车道数量，其中，第一操作为将驶入道路中编号为k的直行车道与目标驶出道路中的编号为t的车道配对且将t_start加1。

[0110] 示例地，如图5所示，驶入道路中的直行车道包括车道1～3，目标驶出道路包括车道1’～4’,根据上述方法，可将确定车道1分别与车道1’和车道2’配对，车道2分别与车道2’和车道3’配对，车道3分别与车道3’和车道4’配对，其中，图中的虚线箭头表示配对关系。

[0111] 对于情况(3)，具体算法为：

[0112] 将驶入道路的遍历起始下标k_start设置为该驶入道路中距离该第一基准最近的直行车道的编号k1，从目标驶出道路中编号t＝1的车道开始，循环执行第二操作，直到k_start与目标驶出车道中的车道数量大于该驶入道路中直行车道的数量，其中，第二操作为将驶入道路中编号为k的直行车道与目标驶出道路中的编号为t的车道配对且将k_start加1。

[0113] 示例地，如图6所示，驶入道路中的直行车道包括车道1～4，目标驶出道路包括车道1’和2’，根据上述方法，可将确定车道1和车道2均与车道1’配对，车道2和车道4均与车道2’配对，其中，图中的虚线箭头表示配对关系。

[0114] 值得说明的是，对于所对应的导向箭头具有多种指向的车道，则可从交叉口的驶出道路中，选取多条驶出道路作为目标驶出道路，相应地，根据上述方法实施例，该车道可与多条驶出道路的车道配对。例如，对于所对应的导向箭头指向包括左转和直行的车道，可选取相对于该驶入道路的行驶方向为左转的驶出道路以及行驶方向为直行的驶出道路作为目标驶出道路，相应地，按照上述方法实施例，与该车道配对的车道包括行驶方向为左转的目标驶出道路中的左转车道以及行驶方向为直行的目标驶出道路中的一条或多条车道，如图7所示。

[0115] 另外，本公开上述实施例仅以一个交叉口示意，针对多个交叉口的情况，针对每一个交叉口，均按照上述方法实施例，构建出完整的道路交叉口路网。

[0116] 进一步地，上述方法还可以包括：在执行步骤S103之前，根据获取到的交叉口的形状、各条道路与该交叉口的连接关系等，确认交叉口的合法性。具体地，若与该交叉口连接的道路包括驶入道路和驶出道路，则可确定该交叉口合法。

[0117] 采用本公开实施例提供的构建道路交叉口路网的方法，通过获取与交叉口连接的道路的车道线信息和道路靠近该交叉口的导向箭头的指向信息，根据每条道路的导向箭头的指向信息，可以确定该道路与交叉口的连接关系，得到交叉口的驶入道路和驶出道路，最后，根据驶入道路的车道线信息和导向箭头的指向信息，以及驶出道路的车道线信息和导向箭头的指向信息，确定驶入道路的车道与驶出道路的车道之间的配对关系，实现道路交叉口路网的自动化构建，解决了现有的高精地图的道路交叉口路网构建困难、需要人工参与构建的问题，且相比于相关技术中通过人工参与构建，提高了道路交叉口路网的构建效率和准确率，进而提高了整个高精度地图构建的效率。进一步地，通过上述方法构建出道路交叉口路网后，可将配对结果加载至预先建立的路网文件，以二维或三维视图格式显示交叉口和与交叉口连接的驶入道路和驶出道路，并根据驶入道路的车道和驶出道路的车道之间的配对关系，通过样条拟合方法将相配对的车道平滑连接，得到道路交叉口路网视图，以便更直观地展示所构建的道路交叉口路网。另外，基于构建的道路交叉口路网，可以为高精度地图语义生成提供有力的支持，以便应用于自动驾驶以及自动驾驶的仿真测试。

[0118] 本公开实施例还提供一种构建道路交叉口路网的装置，该装置可应用于电子设备。如图8所示，图8是根据本公开一示例性实施例示出的一种构建道路交叉口路网的装置的框图，该装置800包括：

[0119] 获取模块801，用于获取与交叉口连接的道路的车道线信息和所述道路靠近所述交叉口的导向箭头的指向信息；

[0120] 第一确定模块802，用于针对每一所述道路，根据该道路的所述导向箭头的指向信息，确定该道路与所述交叉口的连接关系，所述连接关系用于表征该道路是所述交叉口的驶入道路或者驶出道路；

[0121] 第二确定模块803，用于根据各个所述驶入道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，以及各个所述驶出道路中的车道线信息和导向箭头的指向信息，确定所述交叉口的驶入道路中的车道与所述交叉口的驶出道路中的车道之间的配对关系。

[0122] 可选地，如图9所示，所述第一确定模块802包括：

[0123] 第一确定子模块821，用于针对每一所述道路，若该道路的所述导向箭头指向靠近所述交叉口的方向，则确定该道路为所述交叉口的驶入道路；若该道路的所述导向箭头指向远离所述交叉口的方向，则确定该道路为所述交叉口的驶出道路。

[0124] 可选地，每一所述道路的车道线信息包括该道路的参考线、所包含的车道线数量以及各车道的位置信息，每一所述道路靠近所述交叉口的导向箭头的指向信息包括该道路的各车道所对应的导向箭头指向；

[0125] 如图9所示，所述第二确定模块803包括：

[0126] 第二确定子模块831，用于针对每一所述驶入道路，根据该驶入道路的参考线和各个所述驶出道路的参考线之间的夹角，确定各个所述驶出道路相对于所述驶入道路的行驶方向；

[0127] 分类子模块832，用于将该驶入道路中的车道按照所对应的导向箭头指向进行分类，得到该驶入道路的各车道所属的导向类型以及各导向类型车道的数量；

[0128] 配对子模块833，用于针对该驶入道路中的每一车道，根据该车道所属的目标导向类型以及各个所述驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向，从所述交叉口的驶出道路中，选取出目标驶出道路，以及根据该车道的位置信息、该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量、所述目标驶出道路的车道数量以及所述目标驶出道路的各车道的位置信息，确定所述目标驶出道路中与该车道配对的目标车道，并将该车道与所述目标车道建立连接。

[0129] 可选地，每一所述车道至少属于以下导向类型中的一者：直行、左转、右转。

[0130] 可选地，所述配对子模块833用于：

[0131] 若所述目标导向类型包括左转，则从所述交叉口的驶出道路中，选取相对于该驶入道路的行驶方向为左转的驶出道路，作为所述目标驶出道路；

[0132] 以该驶入道路的沿指向所述交叉口方向的最左侧车道线作为第一基准，以所述目标驶出道路的沿远离所述交叉口方向的最左侧车道线作为第二基准，若该车道为靠近所述第一基准的第N个车道，则将所述目标驶出道路中靠近所述第二基准的第N个车道，作为所述目标车道，其中，N为大于或等于1的整数。

[0133] 可选地，所述配对子模块833用于：

[0134] 若所述目标导向类型包括右转，则从所述交叉口的驶出道路中，选取相对于该驶入道路的行驶方向为右转的驶出道路，作为所述目标驶出道路；

[0135] 以该驶入道路的沿指向所述交叉口方向的最右侧车道线作为第一基准，以所述目标驶出道路的沿远离所述交叉口方向的最右侧车道线作为第二基准，若该车道为靠近所述第一基准的第N个车道，则将所述目标驶出道路中靠近所述第二基准的第N个车道，作为所述目标车道，其中，N为大于或等于1的整数。

[0136] 可选地，所述配对子模块833用于：

[0137] 若所述目标导向类型包括直行，则从所述交叉口的驶出道路中，选取相对于该驶入道路的行驶方向为直行的驶出道路，作为所述目标驶出道路；

[0138] 在该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量不等于所述目标驶出道路的车道数量的情况下，以该驶入道路的沿指向所述交叉口方向的最左侧车道线作为第一基准，以所述目标驶出道路的沿远离所述交叉口方向的最左侧车道线作为第二基准；

[0139] 在该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量等于所述目标驶出道路的车道数量的情况下，若该车道为靠近所述第一基准的第N个车道，则将所述目标驶出道路中靠近该第二基准的第N个车道，作为所述目标车道；

[0140] 在该驶入道路的所述目标导向类型车道的数量不等于所述目标驶出道路的车道数量的情况下，若该车道为靠近所述第一基准的第N个车道，则将所述目标驶出道路中靠近该第二基准的第N-2至第N+2中的一个或多个车道，作为所述目标车道；

[0141] 其中，N为大于或等于1的整数。

[0142] 可选地，所述第二确定子模块用于：

[0143] 针对每一所述驶入道路和任一所述驶出道路，若该驶入道路的参考线与该驶出道路的参考线之间的夹角位于第一预设范围内，则确定该驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向为直行；

[0144] 若该驶入道路的参考线与该驶出道路的参考线之间的夹角位于第二预设范围内，则确定该驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向为右转，其中，所述第二预设范围的下限值大于所述第一预设范围的上限值；

[0145] 若该驶入道路的参考线与该驶出道路的参考线之间的夹角位于第三预设范围内，则确定该驶出道路相对于该驶入道路的行驶方向为左转，其中，所述第二预设范围的上限值小于所述第一预设范围的下限值。

[0146] 本领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述功能模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

[0147] 采用上述构建道路交叉口路网的装置，通过获取与交叉口连接的道路的车道线信息和道路靠近该交叉口的导向箭头的指向信息，根据每条道路的导向箭头的指向信息，可以确定该道路与交叉口的连接关系，得到交叉口的驶入道路和驶出道路，最后，根据驶入道路的车道线信息和导向箭头的指向信息，以及驶出道路的车道线信息和导向箭头的指向信息，确定驶入道路的车道与驶出道路的车道之间的配对关系，实现道路交叉口路网的自动化构建，解决了现有的高精地图的道路交叉口路网构建困难、需要人工参与构建的问题，且相比于相关技术中通过人工参与构建，提高了道路交叉口路网的构建效率和准确率，进而提高了整个高精度地图构建的效率。进一步地，通过上述方法构建出道路交叉口路网后，可将配对结果加载至预先建立的路网文件，以二维或三维视图格式显示交叉口和与交叉口连接的驶入道路和驶出道路，并根据驶入道路的车道和驶出道路的车道之间的配对关系，通过样条拟合方法将相配对的车道平滑连接，得到道路交叉口路网视图，以便更直观地展示所构建的道路交叉口路网。另外，基于构建的道路交叉口路网，可以为高精度地图语义生成提供有力的支持，以便应用于自动驾驶以及自动驾驶的仿真测试。

[0148] 本公开实施例还提供一种算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法实施例提供的构建道路交叉口路网的方法的步骤。

[0149] 本公开实施例还提供一种电子设备，该电子设备可以被提供作为一种服务器，该电子设备包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述方法实施例提供的构建道路交叉口路网的方法的步骤。

[0150] 图10是该电子设备的一种结构示意图，如图10所示，该电子设备1000可以包括：处理器1001，存储器1002。该电子设备1000还可以包括多媒体组件1003，输入/输出(I/O)接口1004，以及通信组件1005中的一者或多者。

[0151] 其中，处理器1001用于控制该电子设备1000的整体操作，以完成上述的构建道路交叉口路网的方法中的全部或部分步骤。存储器1002用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备1000的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备1000上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器1002可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件1003可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1002或通过通信组件1005发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口1004为处理器1001和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件1005用于该电子设备1000与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件1005可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。

[0152] 在一示例性实施例中，电子设备1000可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的构建道路交叉口路网的方法。

[0153] 在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的构建道路交叉口路网的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1002，上述程序指令可由电子设备1000的处理器1001执行以完成上述的构建道路交叉口路网的方法。

[0154] 以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

[0155] 另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

[0156] 此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。