道路生成方法、装置、存储介质及电子设备转让专利
申请号 : CN201910356669.7
文献号 : CN110415330B
文献日 : 2020-05-29
发明人 : 田宽 , 鲍世强 , 侯涛 , 林轶锽 , 张帆 , 李熠
申请人 : 当家移动绿色互联网技术集团有限公司
摘要 :
本公开涉及一种道路生成方法、装置、存储介质及电子设备，包括获取地图数据；根据地图数据对地图中每条道路的道路参考线，按照预设步长进行采样，以得到在道路参考线上的参考线采样点坐标；根据地图数据中对道路中的一条或多条车道宽度的定义，和道路中的道路参考线上的参考线采样点坐标，计算道路中每条车道所对应的车道线上的车道线采样点坐标；根据参考线采样点坐标和每条车道所对应的车道线采样点坐标生成道路的路面。这样，能够直接通过根据地图数据采样得到的采样点来构成道路的路面，无需人工来根据地图数据来手动构建道路场景，解决了人工构建不精确以及耗时久的问题，而且大大减少了构建三维道路场景所需的时间与精力，提高了效率。
权利要求 :
1.一种道路生成方法，其特征在于，所述方法包括：
获取地图数据，其中，所述地图数据至少包括地图中每条道路的道路参考线，所述道路参考线即为能够将道路的走向表示出来的线段；
通过预设转换算法、以样条曲线来表征所述地图数据；
根据所述地图数据中的所述道路参考线，按照预设步长进行采样，以得到在所述道路参考线上的参考线采样点坐标；
根据所述地图数据中对所述道路中的一条或多条车道宽度的定义，和所述道路中的所述道路参考线上的所述参考线采样点坐标，计算所述道路中每条车道所对应的车道线上的车道线采样点坐标；
根据所述参考线采样点坐标和每条所述车道所对应的所述车道线采样点坐标生成所述道路的路面；
所述方法还包括：
在两条或多条所述道路交汇的道路口，获取所述道路口中每条所述道路与其他道路交汇的交点；
根据预设生成算法生成包括所有所述交点的道路口路面；
其中，所述预设生成算法通过以下方式生成所述道路口路面：分别获取所述交点中每三个相邻交点所生成的几何路面，并将根据所述交点生成的多个所述几何路面组合生成与所述道路的路面相连接的所述道路口路面。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图数据对地图中每条道路的道路参考线，按照预设步长进行采样包括：根据所述道路参考线对应的道路曲率确定所述预设步长，所述道路曲率用于表征所述道路参考线的弯曲程度，其中，所述道路曲率的大小与所述预设步长的大小成负相关。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述参考线采样点坐标中包括高度坐标的情况下，所述根据所述地图数据中对所述道路中的一条或多条车道宽度的定义，和所述道路中的所述道路参考线上的所述参考线采样点坐标，计算所述道路中每条车道所对应的车道线上的车道线采样点坐标包括：根据所述地图数据中对所述道路的车道横截面倾角的定义，计算所述道路中每条车道所对应的车道线上的车道线采样点坐标中高度坐标的高度补偿，所述高度补偿用于表征所述车道线采样点的高度坐标的偏差值；
将根据所述高度补偿进行偏差校正后的车道线采样点高度作为所述车道线采样点坐标中的高度坐标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考线采样点坐标和每条所述车道所对应的所述车道线采样点坐标生成所述道路的路面包括：通过连接所述参考线采样点和与所述道路参考线相邻的所述车道线上的所述车道线采样点相连，和/或连接互相相邻的所述车道线上的所述车道线采样点相连，以得到一个或多个组成所述道路的路面的几何面。
5.根据权利要求1-4中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述地图数据中对所述道路中的标线信息的定义，以及所述参考线采样点坐标和/或所述车道线采样点坐标，确定用于构成所述标线的标线采样点坐标，其中，所述标线包括车道标线、停止线、斑马线中的一者或多者。
6.一种道路生成装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取地图数据，其中，所述地图数据至少包括地图中每条道路的道路参考线，所述道路参考线即为能够将道路的走向表示出来的线段；
转换模块，用于通过预设转换算法、以样条曲线来表征所述地图数据；
采样模块，用于根据所述地图数据中的所述道路参考线，按照预设步长进行采样，以得到在所述道路参考线上的参考线采样点坐标；
计算模块，用于根据所述地图数据中对所述道路中的一条或多条车道宽度的定义，和所述道路中的所述道路参考线上的所述参考线采样点坐标，计算所述道路中每条车道所对应的车道线上的车道线采样点坐标；
生成模块，用于根据所述参考线采样点坐标和每条所述车道所对应的所述车道线采样点坐标生成所述道路的路面；
所述装置还包括：
道路口交点获取模块，用于在两条或多条所述道路交汇的道路口，获取所述道路口中每条所述道路与其他道路交汇的交点；
道路口路面生成模块，用于根据预设生成算法生成包括所有所述交点的道路口路面；
其中，所述预设生成算法通过以下方式生成所述道路口路面：分别获取所述交点中每三个相邻交点所生成的几何路面，并将根据所述交点生成的多个所述几何路面组合生成与所述道路的路面相连接的所述道路口路面。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。
说明书 :
道路生成方法、装置、存储介质及电子设备
技术领域
[0001] 本公开涉及仿真领域，具体地，涉及一种道路生成方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
[0002] 自动驾驶系统在获得足够的安全验证之前，需要大规模可扩展的、能进行十亿级甚至上百亿公里的模拟测试服务。在实际测试过程中，由于真实道路测试效率较慢，成本高，目前绝大多数车企都倾向于选择自动驾驶仿真测试。自动驾驶仿真测试中，三维道路场景的构建是重要的基础，所有的模拟测试均需要在这个三维场景中进行测试。
[0003] 自动驾驶仿真需要构建大量的测试场景覆盖各种真实道路情景，一般会根据真实地图来构建高精度的三维道路场景。在此过程中，若采用人工的方法建立面向智能驾驶测试的三维道路场景，将花费大量的时间与精力，而且由于人工构建的精度没有保障，最终构建的三维道路场景很有可能不能达标。因此，全自动构建基于地图数据的三维道路场景是自动驾驶仿真测试的迫切需求。
发明内容
[0004] 本公开的目的是提供一种道路生成方法、装置、存储介质及电子设备，能够直接根据现有的地图数据自动生成与所述地图数据中的道路信息一致的可视化道路，从而大大减少了人工构建三维道路场景所需的时间与精力，提高了效率。
[0005] 为了实现上述目的，本公开提供一种道路生成方法，所述方法包括：
[0006] 获取地图数据；
[0007] 根据所述地图数据对地图中每条道路的道路参考线，按照预设步长进行采样，以得到在所述道路参考线上的参考线采样点坐标；
[0008] 根据所述地图数据中对所述道路中的一条或多条车道宽度的定义，和所述道路中的所述道路参考线上的所述参考线采样点坐标，计算所述道路中每条车道所对应的车道线上的车道线采样点坐标；
[0009] 根据所述参考线采样点坐标和每条所述车道所对应的所述车道线采样点坐标生成所述道路的路面。
[0010] 可选地，在执行所述根据所述地图数据对地图中每条道路的道路参考线，按照预设步长进行采样的步骤之前，所述方法还包括：
[0011] 通过预设转换算法、以样条曲线来表征所述地图数据，其中，所述地图数据至少包括所述道路参考线。
[0012] 可选地，所述根据所述地图数据对地图中每条道路的道路参考线，按照预设步长进行采样包括：
[0013] 根据所述道路参考线对应的道路曲率确定所述预设步长，所述道路曲率用于表征所述道路参考线的弯曲程度，其中，所述道路曲率的大小与所述预设步长的大小成负相关。
[0014] 可选地，在所述参考线采样点坐标中包括高度坐标的情况下，所述根据所述地图数据中对所述道路中的一条或多条车道宽度的定义，和所述道路中的所述道路参考线上的所述参考线采样点坐标，计算所述道路中每条车道所对应的车道线上的车道线采样点坐标包括：
[0015] 根据所述地图数据中对所述道路的车道横截面倾角的定义，计算所述道路中每条车道所对应的车道线上的车道线采样点坐标中高度坐标的高度补偿，所述高度补偿用于表征所述车道线采样点的高度坐标的偏差值；
[0016] 将根据所述高度补偿进行偏差校正后的车道线采样点高度作为所述车道线采样点坐标中的高度坐标。
[0017] 可选地，所述根据所述参考线采样点坐标和每条所述车道所对应的所述车道线采样点坐标生成所述道路的路面包括：
[0018] 通过连接所述参考线采样点和与所述道路参考线相邻的所述车道线上的所述车道线采样点相连，和/或连接互相相邻的所述车道线上的所述车道线采样点相连，以得到一个或多个组成所述道路的路面的几何面。
[0019] 可选地，所述方法还包括：
[0020] 在两条或多条所述道路交汇的道路口，获取所述道路口中每条所述道路与其他道路交汇的交点；
[0021] 根据预设生成算法生成包括所有所述交点的道路口路面。
[0022] 可选地，所述方法还包括：
[0023] 根据所述地图数据中对所述道路中的标线信息的定义，以及所述参考线采样点坐标和/或所述车道线采样点坐标，确定用于构成所述标线的标线采样点坐标，其中，所述标线包括车道标线、停止线、斑马线中的一者或多者。
[0024] 本公开还提供一种道路生成装置，所述装置包括：
[0025] 获取模块，用于获取地图数据；
[0026] 采样模块，用于根据所述地图数据对地图中每条道路的道路参考线，按照预设步长进行采样，以得到在所述道路参考线上的参考线采样点坐标；
[0027] 计算模块，用于根据所述地图数据中对所述道路中的一条或多条车道宽度的定义，和所述道路中的所述道路参考线上的所述参考线采样点坐标，计算所述道路中每条车道所对应的车道线上的车道线采样点坐标；
[0028] 生成模块，用于根据所述参考线采样点坐标和每条所述车道所对应的所述车道线采样点坐标生成所述道路的路面。
[0029] 可选地，所述装置还包括：转换模块，用于在所述采样模块根据所述地图数据对地图中每条道路的道路参考线，按照预设步长进行采样之前，通过预设转换算法、以样条曲线来表征所述地图数据，其中，所述地图数据至少包括所述道路参考线。
[0030] 可选地，所述采样模块包括：步长确定子模块，用于根据所述道路参考线对应的道路曲率确定所述预设步长，所述道路曲率用于表征所述道路参考线的弯曲程度，其中，所述道路曲率的大小与所述预设步长的大小成负相关。
[0031] 可选地，所述计算模块包括：高度补偿计算子模块，用于根据所述地图数据中对所述道路的车道横截面倾角的定义，计算所述道路中每条车道所对应的车道线上的车道线采样点坐标中高度坐标的高度补偿，所述高度补偿用于表征所述车道线采样点的高度坐标的偏差值；
[0032] 补偿子模块，用于将根据所述高度补偿进行偏差校正后的车道线采样点高度作为所述车道线采样点坐标中的高度坐标。
[0033] 可选地，所述生成模块还用于：通过连接所述参考线采样点和与所述道路参考线相邻的所述车道线上的所述车道线采样点相连，和/或连接互相相邻的所述车道线上的所述车道线采样点相连，以得到一个或多个组成所述道路的路面的几何面。
[0034] 可选地，所述装置还包括：道路口交点获取模块，用于在两条或多条所述道路交汇的道路口，获取所述道路口中每条所述道路与其他道路交汇的交点；
[0035] 道路口路面生成模块，用于根据预设生成算法生成包括所有所述交点的道路口路面。
[0036] 可选地，所述装置还包括：标线采样点确定模块，用于根据所述地图数据中对所述道路中的标线信息的定义，以及所述参考线采样点坐标和/或所述车道线采样点坐标，确定用于构成所述标线的标线采样点坐标，其中，所述标线包括车道标线、停止线、斑马线中的一者或多者。
[0037] 本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上所述道路生成方法的步骤。
[0038] 本公开还提供一种电子设备，包括：
[0039] 存储器，其上存储有计算机程序；
[0040] 处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现以上所述道路生成方法的步骤。
[0041] 通过上述技术方案，能够直接根据现有的地图数据自动生成与所述地图数据中的道路信息一致的可视化道路，通过对地图数据中的道路进行采样，从而得到用于表征道路信息以及道路中车道信息的多个采样点，并通过该采样点来构成道路的路面，无需人工来根据地图数据来手动构建道路场景，解决了人工构建不精确以及耗时久的问题，而且大大减少了构建三维道路场景所需的时间与精力，提高了三维道路场景构建的效率。
[0042] 本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0043] 附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0044] 图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种道路生成方法的流程图。
[0045] 图2是根据本公开一示例性实施例示出的一种道路采样示意图。
[0046] 图3是根据本公开又一示例性实施例示出的一种道路生成方法的流程图。
[0047] 图4是根据本公开一示例性实施例示出的一种道路生成方法中计算车道线采样点高度坐标的方法流程图。
[0048] 图5A和图5B分别是两种不同情况的具有车道横截面倾角的道路的横截面示意图。
[0049] 图6是根据本公开又一示例性实施例示出的一种道路生成方法的流程图。
[0050] 图7是根据本公开一示例性实施例示出的一种道路生成装置的结构框图。
[0051] 图8是根据本公开又一示例性实施例示出的一种道路生成装置的结构框图。
[0052] 图9是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
[0053] 以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
[0054] 图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种道路生成方法的流程图。如图1所示，所述方法包括步骤101至步骤104。
[0055] 在步骤101中，获取地图数据。该地图数据可以为任意类型的地图数据，例如可以是高精地图数据。
[0056] 在步骤102中，根据所述地图数据对地图中每条道路的道路参考线，按照预设步长进行采样，以得到在所述道路参考线上的参考线采样点坐标。地图数据中会有对每条道路进行描述的信息，包括例如道路参考线(reference line)、车道线、标线等能够将道路的走向、位置、内容等都表示出来的信息，其中，道路参考线即为能够将道路的走向表示出来的线段。根据该线段和预设步长进行进行采样，就能够得到能够在该道路参考线上的，也能够表征该道路的多个采样点。其中，根据选取的地图数据的不同，该道路参考线的定义可能会出现有定义高度或无定义高度两种情况，在有定义高度的情况下，所述参考线采样点的坐标中除了包括S坐标和T坐标之外，还包括高度坐标，可以根据例如高度三次多项式的定义，通过对采样得到的参考线采样点的S坐标来计算该参考线采样点的高度坐标；其中该S坐标为该参考线采样点沿参考线方向的坐标，T坐标为垂直于该参考线方向且平行于水平路面的方向的坐标。在没有定义高度的情况下，所述参考线采样点的坐标中也可以包括高度坐标，该高度可以默认为0。
[0057] 在步骤103中，根据所述地图数据中对所述道路中的一条或多条车道宽度的定义，和所述道路中的所述道路参考线上的所述参考线采样点坐标，计算所述道路中每条车道所对应的车道线上的车道线采样点坐标。每条道路中可以包括多条车道，例如可以包括主线道、行车道、超车道等等不同类型的车道，也可以仅包括一条车道。在道路中，针对每条车道都有一条对应的车道线，例如，当道路中仅包括一条车道时，道路参考线可以为道路左边界，该车道对应的车道线可以为该条道路的右边界，当道路中包括多条车道时，如图2所示，同一条道路中包括了三条车道，其中道路的左边界0可以为道路参考线0，则车道线1、车道线2和车道线3分别就可以用于表示道路中的三条车道。
[0058] 地图数据中对于每条道路中的每条车道都会有宽度的定义，根据该宽度的定义和在步骤104中采样得到的该道路参考线上的参考线采样点，就能够得得到每条道路中与该参考线采样点一一对应的车道线采样点的坐标，如果道路中只有一条车道，则与该道路的每一个参考线采样点对应的车道线采样点也为一个，如果道路中有多条车道，则与该道路中的每一个参考线采样点对应的车道线采样点的个数与车道数量相同。如图2中所示的道路中包括三条车道，道路左边界0被定义为道路参考线0，在步骤102中采样到了如图所示的参考线采样点01和参考线采样点02，车道线1、车道线2和车道线3分别用于构成该道路参考线所表征的道路，则根据步骤103则可以采样到如图2中所示的车道线采样点11、车道线采样点12、车道线采样点21、车道线采样点22、车道线采样点31、车道线采样点32，每条车道上都会有与该道路参考线上的参考线采样点一一对应的车道线采样点。
[0059] 其中，通过获取到地图数据中对于每条道路中的每条车道的宽度的定义，例如可以是三次多项式定义，根据步骤102中采样得到的参考线采样点的S坐标，计算得到对应于该参考线采样点的车道宽度(lane width)，并将该参考线采样点在垂直于该参考线采样点的参考线方向且平行于水平路面的方向上移动与之对应的车道宽度的距离来确定与该参考线采样点对应的一条车道上的车道线采样点的坐标。其中，可以通过该车道宽度是正数或负数的区别来区分该车道与道路参考线的左右关系。
[0060] 在步骤104中，根据所述参考线采样点坐标和每条所述车道所对应的所述车道线采样点坐标生成所述道路的路面。
[0061] 其中，可以通过将相邻的参考线采样点和车道线采样点之间连接，来获取多个道路几何面组成的路面，该几何面可以为由三个相邻的采样点相连接所组成几何面，例如如图2中所示，连接参考线采样点01、参考线采样点02和车道线采样点11，就能够构成道路几何面001，连接参考线采样点02、车道线采样点12和车道线采样点11，就能够构成道路几何面002，通过这些道路几何面就能够组合得到最终的道路。
[0062] 通过上述技术方案，能够直接根据现有的地图数据自动生成与所述地图数据中的道路信息一致的可视化道路，通过对地图数据中的道路进行采样，从而得到用于表征道路信息以及道路中车道信息的多个采样点，并通过该采样点来构成道路的路面，无需人工来根据地图数据来手动构建道路场景，解决了人工构建不精确以及耗时久的问题，而且大大减少了构建三维道路场景所需的时间与精力，提高了三维道路场景构建的效率。
[0063] 图3是根据本公开又一示例性实施例示出的一种道路生成方法的流程图。如图3所示，所述方法除了包括如图1中所示的步骤101至步骤104之外，还在步骤102之前包括步骤301。
[0064] 在步骤301中，通过预设转换算法、以样条曲线来表征所述地图数据，其中，所述地图数据至少包括所述道路参考线。
[0065] 该样条曲线可以为例如Cubic Hermite spline(三次厄米特样条曲线)。为了避免地图数据中用多种不同的类型来对道路来表示，在步骤301中通过预设转换算法将与道路相关联的定义都以样条曲线的形式来表示，从而就能够更加方便后续步骤中对于地图数据的处理。其中，需要进行转换的地图数据可以为全部地图数据，也可以为根据实际需求确定的部分指定地图数据。
[0066] 在一种可能的实施方式中，图1中所示的步骤102包括：根据所述道路参考线对应的道路曲率确定所述预设步长，所述道路曲率用于表征所述道路参考线的弯曲程度，其中，所述道路曲率的大小与所述预设步长的大小成负相关。
[0067] 即，在一种实施例中，该预设步长可以为预先标定的固定值，在另一种实施例中，也可以根据当前道路的弯曲程度来确定，因为道路参考线的弯曲程度即为该道路参考线所表征的道路的弯曲程度。对于弯曲程度大的路段，即对应的道路曲率大的道路参考线上的线段，该预设步长会相应较小，在该线段上的参考线采样点的采样密度会相应增加，从而能够避免最终生成的道路丢失细节；对于较为平直的路段，即对应的道路曲率小的道路参考线上的线段，该预设步长会相应较大，在该线段上的参考线采样点的采样密度会相应减少，这样能够在保证道路细节的前提下尽可能减少采样点的个数，从而能够尽可能保证路面生成时的渲染性能。
[0068] 图4是根据本公开一示例性实施例示出的一种道路生成方法中计算车道线采样点高度坐标的方法流程图。如图4所示，所述方法包括步骤401至步骤403。
[0069] 在步骤401中，根据所述地图数据中对所述道路中的一条或多条车道宽度的定义，和所述道路中的所述道路参考线上的所述参考线采样点坐标，计算所述道路中每条车道所对应的车道线上的车道线采样点坐标。上述步骤401与图1中所示的步骤103相同。其中，在所述参考线采样点坐标中包括高度坐标的情况下，该车道线采样点坐标中也是包括高度坐标的，且该车道线采样点的高度坐标和与之对应的参考线采样点的高度坐标是相等的。
[0070] 在步骤402中，根据所述地图数据中对所述道路的车道横截面倾角的定义，计算所述道路中每条车道所对应的车道线上的车道线采样点坐标中高度坐标的高度补偿，所述高度补偿用于表征所述车道线采样点的高度坐标的偏差值。
[0071] 该车道横截面倾角即为道路的横截面中的车道路面相对于水平路面的倾角。在有倾角的情况下，车道线采样点的高度坐标和与之对应的参考线采样点的高度坐标可能会出现一定的偏差，如图5所示，图5A和图5B分别是两种不同情况的具有车道横截面倾角的道路1和道路2的横截面，斜线填充部分分别为道路1和道路2中的实际路面1和实际路面2，在图
5A中，道路1对应的水平路面2与水平面4之间具有一定的倾角，在图5B中，道路2的实际路面
2与道路2对应的水平路面3之间具有一定的倾角，在这两种情况中，车道线上的车道线采样点的高度坐标与参考线采样点的高度坐标都是具有一定偏差的。因此，在地图数据中对该道路的车道横截面倾角进行了定义的情况下，根据地图数据中对于道路的车道横截面倾角的定义，以及参考线采样点的S坐标和T坐标，和地图数据中对车道宽度的定义，计算该参考线采样点所对应的车道线采样点的高度补偿。若该参考线采样点对应的车道线采样点有多个，其每个车道线采样点的高度补偿可以相同也可以不同，取决于地图数据中定义的道路路面的实际情况。
5A中，道路1对应的水平路面2与水平面4之间具有一定的倾角，在图5B中，道路2的实际路面
2与道路2对应的水平路面3之间具有一定的倾角，在这两种情况中，车道线上的车道线采样点的高度坐标与参考线采样点的高度坐标都是具有一定偏差的。因此，在地图数据中对该道路的车道横截面倾角进行了定义的情况下，根据地图数据中对于道路的车道横截面倾角的定义，以及参考线采样点的S坐标和T坐标，和地图数据中对车道宽度的定义，计算该参考线采样点所对应的车道线采样点的高度补偿。若该参考线采样点对应的车道线采样点有多个，其每个车道线采样点的高度补偿可以相同也可以不同，取决于地图数据中定义的道路路面的实际情况。
[0072] 在步骤403中，将根据所述高度补偿进行偏差校正后的车道线采样点高度作为所述车道线采样点坐标中的高度坐标。根据该高度补偿相应增高车道线采样点的高度坐标，或相应降低车道线采样点的高度坐标，如此进行偏差校正后的高度坐标就能够作为所求的车道线采样点的高度坐标了。
[0073] 通过上述技术方案，能够计算得到更加精确的车道线采样点的高度坐标，进而使得自动生成的路面能够更加精确。
[0074] 在一种可能的实施方式中，根据所述参考线采样点坐标和每条所述车道所对应的所述车道线采样点坐标生成所述道路的路面的方法可以为：通过连接所述参考线采样点和与所述道路参考线相邻的所述车道线上的所述车道线采样点相连，和/或连接互相相邻的所述车道线上的所述车道线采样点相连，以得到一个或多个组成所述道路的路面的几何面。
[0075] 图6是根据本公开一示例性实施例示出的又一种道路生成方法的流程图。如图6所示，所述方法除了包括如图3中所示的步骤101至步骤104和步骤301之外，还包括步骤601和步骤602。
[0076] 在步骤601中，在两条或多条所述道路交汇的道路口，获取所述道路口中每条所述道路与其他道路交汇的交点。
[0077] 在步骤602中，根据预设生成算法生成包括所有所述交点的道路口路面。其中，该预设生成算法可以为通过任意相邻的三个交点组成一个几何路面，然后将由所述道路口的所有交点生成的几何路面组合成为与道路路面相连接的道路口路面。该预设生成算法可以为例如：Alpha Shape算法。
[0078] 通过上述技术方案，对多条道路交汇的道路口进行道路口路面的生成，能够使得生成的道路与实际道路的外观更加相近。
[0079] 在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：根据所述地图数据中对所述道路中的标线信息的定义，以及所述参考线采样点坐标和/或所述车道线采样点坐标，确定用于构成所述标线的标线采样点坐标，其中，所述标线包括车道标线、停止线、斑马线中的一者或多者。
[0080] 以车道标线为例，根据地图数据获取车道标线的起始位置的S坐标、车道标线的长度和车道标线的宽度，根据获取到的该S坐标和车道标线的长度在对应的车道线上采样得到多个采样点，再根据获取到的车道标线的宽度确定确定车道标线的两条边界线上的标线采样点，可以通过将当前车道线作为该车道标线的中心线来确定两条边界线上的标线采样点，即，将在该车道线上采样得到的多个采样点分别沿车道线两侧移动车道标线宽度的二分之一距离，从而就能得到上述车道标线的两条边界线上的标线采样点，用于构成所述车道标线。
[0081] 在获取到用于构成该标线的标线采样点之后，可以通过与图1中所示的步骤104中生成路面的方法相同的方法来生成标线，即将相邻的三个标线采样点相连接，以得到一个几何面，对所有标线采样点都如上处理后就能得到能够构成完整标线的多个几何面。
[0082] 在一种可能的实施方式中，可以根据生成的所述道路，以及地图数据中定义的行车指示信息例如地面箭头、路灯、交通灯、交通牌等数据的位置信息，得到该行车指示信息在该道路中的坐标。其中，该行车指示信息的三维模型可以为提前预置好的，只需要根据地图数据中定义的位置信息，进行相应的缩放之后放置在指定的坐标即可。其中，路灯、交通灯、交通牌等需要立杆的行车指示信息，其对应的立杆的尺寸可以根据该行车指示信息所在的坐标来确定，在确定该立杆的尺寸后，结合该行车指示信息生成更加真实的三维模型。
[0083] 在一种可能的实施方式中，可以根据生成的所述道路，在道路周围生成绿化带或建筑设施以提高所述道路的真实感。其中，在生成绿化带时，可以在生成的道路两侧，距离道路一定宽度的位置生成绿化带采样点，该绿化带采样点可以是道路上的参考线采样点或车道线采样点移动得到的，在一种可能的情况下，将绿化带采样点作为样条网格SplineMesh的输入，从而生成沿着道路走向摆放的绿化带。在绿化带外，还可以生成另外的样条spline来摆放建筑设施，具体的，可以通过预存的的建筑模型，根据建筑模型的尺寸，在样条spline上计算摆放点，避免建筑互相覆盖。
[0084] 在一种可能的实施方式中，将生成的道路的平均高度作为非道路区域的高度坐标，从而得到更加真实的地形。
[0085] 在一种可能的实施方式中，根据生成的道路参考线、车道线、路面等元素类型，自动设置相应的材质和预设的贴图，以增强生成道路的真实感。
[0086] 图7是根据本公开一示例性实施例示出的一种道路生成装置的结构框图。如图7所示，所述装置包括：获取模块10，用于获取地图数据；采样模块20，用于根据所述地图数据对地图中每条道路的道路参考线，按照预设步长进行采样，以得到在所述道路参考线上的参考线采样点坐标；计算模块30，用于根据所述地图数据中对所述道路中的一条或多条车道宽度的定义，和所述道路中的所述道路参考线上的所述参考线采样点坐标，计算所述道路中每条车道所对应的车道线上的车道线采样点坐标；生成模块40，用于根据所述参考线采样点坐标和每条所述车道所对应的所述车道线采样点坐标生成所述道路的路面。
[0087] 通过上述技术方案，能够直接根据现有的地图数据自动生成与所述地图数据中的道路信息一致的可视化道路，通过对地图数据中的道路进行采样，从而得到用于表征道路信息以及道路中车道信息的多个采样点，并通过该采样点来构成道路的路面，无需人工来根据地图数据来手动构建道路场景，解决了人工构建不精确以及耗时久的问题，而且大大减少了构建三维道路场景所需的时间与精力，提高了三维道路场景构建的效率。
[0088] 图8是根据本公开又一示例性实施例示出的一种道路生成装置的结构框图。如图8所示，所述装置还包括：转换模块50，用于在所述采样模块根据所述地图数据对地图中每条道路的道路参考线，按照预设步长进行采样之前，通过预设转换算法、以样条曲线来表征所述地图数据，其中，所述地图数据至少包括所述道路参考线。
[0089] 所述采样模块20包括：步长确定子模块201，用于根据所述道路参考线对应的道路曲率确定所述预设步长，所述道路曲率用于表征所述道路参考线的弯曲程度，其中，所述道路曲率的大小与所述预设步长的大小成负相关。
[0090] 所述计算模块30包括：高度补偿计算子模块301，用于根据所述地图数据中对所述道路的车道横截面倾角的定义，计算所述道路中每条车道所对应的车道线上的车道线采样点坐标中高度坐标的高度补偿，所述高度补偿用于表征所述车道线采样点的高度坐标的偏差值；补偿子模块302，用于将根据所述高度补偿进行偏差校正后的车道线采样点高度作为所述车道线采样点坐标中的高度坐标。
[0091] 所述生成模块40还用于：通过连接所述参考线采样点和与所述道路参考线相邻的所述车道线上的所述车道线采样点相连，和/或连接互相相邻的所述车道线上的所述车道线采样点相连，以得到一个或多个组成所述道路的路面的几何面。
[0092] 所述装置还包括：道路口交点获取模块60，用于在两条或多条所述道路交汇的道路口，获取所述道路口中每条所述道路与其他道路交汇的交点；道路口路面生成模块70，用于根据预设生成算法生成包括所有所述交点的道路口路面。
[0093] 所述装置还包括：标线采样点确定模块80，用于根据所述地图数据中对所述道路中的标线信息的定义，以及所述参考线采样点坐标和/或所述车道线采样点坐标，确定用于构成所述标线的标线采样点坐标，其中，所述标线包括车道标线、停止线、斑马线中的一者或多者。
[0094] 关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0095] 图9是根据一示例性实施例示出的一种电子设备900的框图。参照图9，电子设备900包括处理器922，其数量可以为一个或多个，以及存储器932，用于存储可由处理器922执行的计算机程序。存储器932中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器922可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的道路生成方法。
[0096] 另外，电子设备900还可以包括电源组件926和通信组件950，该电源组件926可以被配置为执行电子设备900的电源管理，该通信组件950可以被配置为实现电子设备900的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备900还可以包括输入/输出(I/O)接口958。电子设备900可以操作基于存储在存储器932的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM等等。
[0097] 在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的道路生成方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器932，上述程序指令可由电子设备900的处理器922执行以完成上述的道路生成方法。
[0098] 以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
[0099] 另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0100] 此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。