一种气路连通控制装置和方法、控制设备及可读存储介质

摘要

本发明公开了一种气路连通控制装置和方法、控制设备及可读存储介质，包括：末端执行器、若干电磁阀、汇流块、真空检测传感器，其中：末端执行器包括若干组吸具及安装在吸具内部的真空发生器，每组吸具由一个电磁阀控制，并通过真空发生器产生真空；若干电磁阀与若干组吸具通过第一气管和第二气管连接用以控制吸具的气路流通；汇流块与若干电磁阀连接，分别为每个电磁阀提供进气通道以及真空检测通道；真空检测传感器与汇流块连接，通过真空检测通道检测末端执行器的整体吸具的综合真空度。通过本发明实施例，使得对于多组吸具组合的末端执行器，减少真空检测传感器的数量，也可以检测末端执行器的整体吸具的综合真空度。

权利要求

1.一种气路连通控制装置，其特征在于，包括：末端执行器、若干电磁阀、汇流块、真空检测传感器，其中：所述末端执行器包括若干组吸具及安装在所述吸具内部的真空发生器，每组吸具由一个电磁阀控制，并通过所述真空发生器产生真空；

若干所述电磁阀与若干组吸具通过第一气管和第二气管连接用以控制所述吸具的气路流通；

所述汇流块与若干电磁阀连接，分别为每个电磁阀提供进气通道以及真空检测通道；

所述真空检测传感器与所述汇流块连接，通过所述真空检测通道检测所述末端执行器的整体吸具的综合真空度，所述末端执行器的每组吸具包括进气口、真空口、出气口和吸盘，所述吸盘和真空口连通所述真空发生器的真空腔；所述电磁阀控制压缩空气通过所述第一气管进入所述进气口，流经所述真空发生器产生真空，并由所述出气口排出，用于所述吸具产生吸附力；所述电磁阀控制所述第二气管与所述真空检测通道连通，所述第二气管连接所述真空口，用于检测吸具真空度。

2.根据权利要求1所述的气路连通控制装置，其特征在于，所述电磁阀包括第一通电开关、第一接口、第二通电开关、第二接口、压力口；所述第一接口通过所述第一气管连接到所述末端执行器的进气口，所述第二接口通过所述第二气管连接到所述末端执行器的真空口；所述电磁阀通过所述第一通电开关通电控制所述压缩空气进入进气口且控制所述真空检测通道连通真空口。

3.根据权利要求2所述的气路连通控制装置，其特征在于，所述汇流块包括总进气孔、第一排管道、第二排管道、真空检测口，其中，所述总进气孔通过所述第一排管道与每个电磁阀的压力口连接连通，分别为每个电磁阀提供进气通道；所述真空检测口通过所述第二排管道与每个电磁阀的第二接口连接连通，分别为每个电磁阀提供真空检测通道。

4.根据权利要求3所述的气路连通控制装置，其特征在于，所述电磁阀不通电时，所述第二接口与所述第二排管道连通，用于泄放所述真空检测通道。

5.根据权利要求4所述的气路连通控制装置，其特征在于，所述真空检测传感器连接在所述汇流块的真空检测口，通过所述真空检测口形成的真空检测通道检测所述末端执行器的整体吸具的综合真空度。

6.根据权利要求2所述的气路连通控制装置，其特征在于，所述电磁阀还包括控制压缩空气进入所述真空口，流经所述真空腔，并由所述吸盘排出，用于所述吸具进行反吹。

7.根据权利要求6所述的气路连通控制装置，其特征在于，所述电磁阀通过所述第二通电开关通电控制所述压缩空气进入所述第二接口并由所述第二气管进入所述真空口。

8.根据权利要求1至7任一项所述的气路连通控制装置，其特征在于，所述电磁阀包括中泄式三位五通电磁阀。

9.一种气路连通控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至8的任一项所述的一种气路连通控制装置，所述气路连通控制装置包括：包括若干组吸具的末端执行器、若干电磁阀、汇流块、真空检测传感器，所述方法包括：所述末端执行器的每组吸具由一个电磁阀控制，并经过安装在所述吸具内部的真空发生器产生真空；

若干该电磁阀与若干组吸具通过第一气管和第二气管连接用以控制所述吸具的气路流通；

所述汇流块与若干电磁阀连接，分别为每个电磁阀提供进气通道以及真空检测通道；

所述真空检测传感器与所述汇流块连接，通过所述真空检测通道检测所述末端执行器的整体吸具的综合真空度；

所述末端执行器的每组吸具包括进气口、真空口、出气口和吸盘，所述吸盘和真空口连通所述真空发生器的真空腔；所述电磁阀控制压缩空气通过所述第一气管进入所述进气口，流经所述真空发生器产生真空，并由所述出气口排出，用于所述吸具产生吸附力；所述电磁阀控制所述第二气管与所述真空检测通道连通，所述第二气管连接所述真空口，用于检测吸具真空度。

10.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求9所述的一种气路连通控制方法的步骤。

11.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有气路连通控制方法的程序，所述气路连通控制方法的程序被处理器执行时实现如权利要求9所述的一种气路连通控制方法的步骤。

说明书

一种气路连通控制装置和方法、控制设备及可读存储介质

技术领域

[0001] 本发明涉及气管气路连通领域，特别涉及一种气路连通控制装置和方法、控制设备及可读存储介质。

背景技术

[0002] 目前，一般情况下，吸具式末端执行器的气管气路连通方式为：由电磁阀控制第一气管开关，第一气管连接吸具进气口并经过真空发生器产生真空，再由出气口排出。真空检测传感器连接在吸具的真空口上。

[0003] 对于多组吸具组合的末端执行器，如果采用以上的简单气路叠加方式，不仅增加了控制各组吸具作业的操作难度，同时，也只能分别检测到各组吸具的真空度，并不能对整体吸具进行综合真空度的检测，以实现对包裹抓取状态的实时读取。

发明内容

[0004] 有鉴于此，本发明实施例提供的一种气路连通控制装置和方法、控制设备及可读存储介质，可以使得对于多组吸具组合的末端执行器，提供基于多组吸具与若干电磁阀、汇流块组合控制的气路连接方式，减少了真空检测传感器的数量，降低了控制各组吸具作业的操作难度，也可以检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度，真空度的值反馈给机器人控制系统，实现对包裹抓取状态的实时读取。

[0005] 本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

[0006] 根据本发明实施例的一个方面，提供的一种气路连通控制装置，包括：末端执行器、若干电磁阀、汇流块、真空检测传感器，其中：

[0007] 所述末端执行器包括若干组吸具及安装在所述吸具内部的真空发生器，每组吸具由一个电磁阀控制，并通过所述真空发生器产生真空；

[0008] 若干所述电磁阀与若干组吸具通过第一气管和第二气管连接用以控制所述吸具的气路流通；

[0009] 所述汇流块与若干电磁阀连接，分别为每个电磁阀提供进气通道以及真空检测通道；

[0010] 所述真空检测传感器与所述汇流块连接，通过所述真空检测通道检测所述末端执行器的整体吸具的综合真空度。

[0011] 在一个可能的设计中，所述末端执行器包括若干组吸具，每组吸具包括进气口、真空口、出气口和吸盘，所述吸盘和真空口连通所述真空发生器的真空腔；所述电磁阀控制压缩空气通过所述第一气管进入所述进气口，流经所述真空发生器产生真空，并由所述出气口排出，用于所述吸具产生吸附力；所述电磁阀控制所述第二气管与所述真空检测通道连通，所述第二气管连接所述真空口，用于检测吸具真空度。

[0012] 在一个可能的设计中，所述电磁阀包括第一通电开关、第一接口、第二通电开关、第二接口、压力口；所述第一接口通过所述第一气管连接到所述末端执行器的进气口，所述第二接口通过所述第二气管连接到所述末端执行器的真空口；所述电磁阀通过所述第一通电开关通电控制所述压缩空气进入进气口且控制所述真空检测通道连通真空口。

[0013] 在一个可能的设计中，所述汇流块包括总进气孔、第一排管道、第二排管道、真空检测口，其中，所述总进气孔通过所述第一排管道与每个电磁阀的压力口连接连通，分别为每个电磁阀提供进气通道；所述真空检测口通过所述第二排管道与每个电磁阀的第二接口连接连通，分别为每个电磁阀提供真空检测通道。

[0014] 在一个可能的设计中，所述电磁阀不通电时，所述第二接口与所述第二排管道连通，用于泄放所述真空检测通道。

[0015] 在一个可能的设计中，所述真空检测传感器连接在所述汇流块的真空检测口，通过所述真空检测口形成的真空检测通道检测所述末端执行器的整体吸具的综合真空度。

[0016] 在一个可能的设计中，所述电磁阀还包括控制压缩空气进入所述真空口，流经所述真空腔，并由所述吸盘排出，用于所述吸具进行反吹。

[0017] 在一个可能的设计中，所述电磁阀通过所述第二通电开关通电控制所述压缩空气进入所述第二接口并由所述第二气管进入所述真空口。

[0018] 在一个可能的设计中，所述电磁阀包括中泄式三位五通电磁阀。

[0019] 根据本发明的另一个方面，提供的一种气路连通控制方法，应用于一种气路连通控制装置，所述气路连通控制装置包括：包括若干组吸具的末端执行器、若干电磁阀、汇流块、真空检测传感器，所述方法包括：

[0020] 所述末端执行器的每组吸具由一个电磁阀控制，并经过安装在所述吸具内部的真空发生器产生真空；

[0021] 若干该电磁阀与若干组吸具通过第一气管和第二气管连接用以控制所述吸具的气路流通；

[0022] 所述汇流块与若干电磁阀连接，分别为每个电磁阀提供进气通道以及真空检测通道；

[0023] 所述真空检测传感器与所述汇流块连接，通过所述真空检测通道检测所述末端执行器的整体吸具的综合真空度。

[0024] 根据本发明的另一个方面，提供的一种控制设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现本发明实施例提供的所述的一种气路连通控制方法的步骤。

[0025] 根据本发明的另一个方面，提供的一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有气路连通控制方法的程序，所述气路连通控制方法的程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的所述的一种气路连通控制方法的步骤。

[0026] 与相关技术相比，本发明实施例提供的一种气路连通控制装置和方法、控制设备及可读存储介质，包括：末端执行器、若干电磁阀、汇流块、真空检测传感器，其中：所述末端执行器包括若干组吸具及安装在所述吸具内部的真空发生器，每组吸具由一个电磁阀控制，并通过所述真空发生器产生真空；若干所述电磁阀与若干组吸具通过第一气管和第二气管连接用以控制所述吸具的气路流通；所述汇流块与若干电磁阀连接，分别为每个电磁阀提供进气通道以及真空检测通道；所述真空检测传感器与所述汇流块连接，通过所述真空检测通道检测所述末端执行器的整体吸具的综合真空度。通过本发明实施例，可以使得对于多组吸具组合的末端执行器，提供基于多组吸具与若干电磁阀、汇流块组合控制的气路连接方式，减少了真空检测传感器的数量，降低了控制各组吸具作业的操作难度，也可以检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度，真空度的值反馈给机器人控制系统，实现对包裹抓取状态的实时读取。

附图说明

[0027] 图1为本发明实施例提供的一种气路连通控制装置的结构示意图；

[0028] 图2为本发明实施例提供的一种气路连通控制装置中末端执行器的结构示意图；

[0029] 图3为本发明实施例提供的一种气路连通控制装置中末端执行器中吸具组的结构示意图；

[0030] 图4为本发明实施例提供的一种气路连通控制装置中电磁阀的结构示意图；

[0031] 图5为本发明实施例提供的一种气路连通控制装置中汇流块的结构示意图；

[0032] 图6为本发明实施例提供的一种气路连通控制装置中的电磁阀与汇流块组合分解示意图；

[0033] 图7为本发明实施例提供的一种气路连通控制方法的流程示意图；

[0034] 图8为本发明实施例提供的一种控制设备的结构示意图。

[0035] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

[0036] 为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅以解释本发明，并不用于限定本发明。

[0037] 在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

[0038] 需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

[0039] 在一个实施例中，如图1至图6所示，本发明提供一种气路连通控制装置，包括：末端执行器10、若干电磁阀30、汇流块40、真空检测传感器50，其中：

[0040] 该末端执行器10包括若干组吸具及安装在所述吸具内部的真空发生器(未图示)，每组吸具由一个电磁阀30控制，并通过该真空发生器产生真空；

[0041] 若干该电磁阀30与若干组吸具通过第一气管和第二气管连接用以控制所述吸具的气路流通；

[0042] 该汇流块40与若干电磁阀30连接，分别为每个电磁阀30提供进气通道以及真空检测通道；

[0043] 该真空检测传感器50与该汇流块40连接，通过该真空检测通道检测该末端执行器10的整体吸具的综合真空度。

[0044] 在本实施例中，该末端执行器的若干组吸具与若干该电磁阀连接，且每组吸具由一个电磁阀通过第一气管和第二气管连接以控制所述吸具的气路流通，该汇流块与若干电磁阀连接，分别为每个电磁阀提供进气通道以及真空检测通道，该真空检测传感器与该汇流块连接，通过该真空检测通道检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度。使得对于多组吸具组合的末端执行器，提供基于多组吸具与若干电磁阀、汇流块组合控制的气路连接方式，减少了真空检测传感器的数量，降低了控制各组吸具作业的操作难度，也可以检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度，真空度的值反馈给机器人控制系统，实现对包裹抓取状态的实时读取。

[0045] 在一个实施例中，如图2和图3所示，该末端执行器10包括若干组吸具12，每组吸具12包括进气口121、真空口122、出气口123和吸盘124；该吸盘124和真空口122连通所述真空发生器的真空腔。在图2中，该若干组吸具12分别以吸具12a、12b、12c、12d四组来标示，但本发明中，若干组吸具并不局限于四组。

[0046] 每组吸具12由一个电磁阀30控制，该电磁阀30控制压缩空气通过第一气管进入该进气口121，流经真空发生器产生真空，并由该出气口123排出，用于所述吸盘产生吸附力。

[0047] 可选地，该末端执行器12的出气口123可以不用气管连接。

[0048] 在一个实施例中，该末端执行器10还包括至少两个连接块13，该连接块13用于将若干组吸具连接并固定形成一个整体吸具。

[0049] 在一个实施例中，该末端执行器10还包括一法兰盘15，该法兰盘15用于将上述两个连接块13固定在一起，且用于连接机械臂末端。

[0050] 在一个实施例中，如图4所示，该电磁阀30包括第一通电开关31、第一接口32、第二通电开关33、第二接口34、压力口35(压力口位于该电磁阀30的底面，图4中并未直接显示该压力口的具体形状，只是用标号35标示该压力口的示意位置)；该电磁阀30在内部与该第一接口32连接形成第一通道，与该第二接口34连接形成第二通道。该第一接口32通过第一气管连接到该末端执行器10的进气口121，该第二接口34通过第二气管连接到该末端执行器10的真空口122。该电磁阀30通过所述第一通电开关31通电控制所述压缩空气进入进气口
121且控制所述真空检测通道连通真空口122，该电磁阀30通过所述第二通电开关33通电控制所述压缩空气进入所述第二接口34并由所述第二气管进入所述真空口122。

[0051] 其中，所述电磁阀30还包括控制压缩空气进入所述真空口122，流经所述真空腔，并由所述吸盘124排出，用于所述吸具进行反吹。

[0052] 可选地，该电磁阀30包括中泄式三位五通电磁阀。

[0053] 在本实施例中，该电磁阀的第一接口通过第一气管连接到该末端执行器的进气口，该第二接口通过第二气管连接到该末端执行器的真空口，该电磁阀通过该第一接口连接进气口控制该组吸具第一气管开关，通过该第二接口连接真空口控制该组吸具的第二气管。使得对于多组吸具组合的末端执行器，提供基于多组吸具与若干电磁阀、汇流块组合控制的气路连接方式，减少了真空检测传感器的数量，降低了控制各组吸具作业的操作难度，也可以检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度。

[0054] 在一个实施例中，如图5所示，该汇流块40包括总进气孔41、第一排管道42、第二排管道43、真空检测口44，其中，该第一排管道42和该第二排管道43相互隔离，且第一排管道42内部和第二排管道43内部是连通；该总进气孔41通过第一排管道42与每个电磁阀30的压力口35连通，分别为每个电磁阀30提供进气通道；该真空检测口44通过第二排管道43与每个电磁阀30的第二接口34所在第二通道连通，分别为每个电磁阀30提供真空检测通道。所述电磁阀控制所述第二气管与所述真空检测通道连通，所述第二气管连接所述真空口，用于检测吸具真空度。所述电磁阀不通电时，所述第二接口与所述第二排管道连通，用于泄放所述真空检测通道。

[0055] 在一个实施例中，如图6所示，该真空检测传感器50连接在该汇流块40的真空检测口44，通过该真空检测口44形成的真空检测通道检测该末端执行器10的整体吸具的综合真空度。

[0056] 在一个实施例中，该汇流块40还包括若干堵头45，用于封堵没有使用到的该总进气孔41和/或真空检测口44。

[0057] 在本实施例中，该电磁阀的第一接口通过第一气管连接到该末端执行器的进气口，该第二接口通过第二气管连接到该末端执行器的真空口，该电磁阀通过该第一接口连接进气口控制该组吸具第一气管开关，通过该第二接口连接真空口控制该组吸具的第二气管。该汇流块的总进气孔通过第一排管道与每个电磁阀的压力口连接连通，分别为每个电磁阀提供进气通道；该真空检测口通过第二排管道与每个电磁阀的第二接口所在第二通道连通，分别为每个电磁阀提供真空检测通道。该真空检测传感器连接在该汇流块的真空检测口，通过该真空检测口形成的真空检测通道检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度。使得对于多组吸具组合的末端执行器，提供基于多组吸具与若干电磁阀、汇流块组合控制的气路连接方式，减少了真空检测传感器的数量，降低了控制各组吸具作业的操作难度，也可以检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度，真空度的值反馈给机器人控制系统，实现对包裹抓取状态的实时读取。

[0058] 本发明提供一种气路连通控制装置，在工作时，如图1所示，图1中实线为气管，气管所在的箭头表示气流流动方向，其中P箭头为压力气流管，用以提供气压动力，上侧四根为第一气管，用以连接吸具进气口，下侧四根为第二气管，用以连接吸具真空腔，进而检测吸具真空度。

[0059] 该气路连通控制装置具体工作过程如下：

[0060] 该电磁阀的第一通电开关(位于图1中该电磁阀的右侧)通电时，使得与第一通电开关连接的电磁阀线圈通电，在该电磁阀线圈的作用下，电磁阀的压力口与第一接口所在第一通道连通，从而使与第一接口连通的末端执行器的进气口与压力口连通。压缩空气从汇流块的总进气孔进入到汇流块的第一排管道，经过第一排管与每个电磁阀压力口形成的进气通道，再进入与电磁阀压力口连通的第一气管，第一气管连接该末端执行器的进气口并经过该真空发生器产生真空，使得吸具内部形成真空腔，真空发生器产生真空的气体再由该出气口排出。此时，吸具内部形成真空腔产出吸力吸附，可以吸附物体。真空检测传感器通过汇流块的真空检测口形成的真空检测通道检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度。

[0061] 该电磁阀的第二通电开关(位于图1中该电磁阀的左侧)通电时，使得与第二通电开关连接的电磁阀线圈通电，在该电磁阀线圈的作用下，电磁阀的压力口与第二接口所在的第二通道连通，从而使与第二接口连通的末端执行器的真空口与压力口连通。压缩空气从汇流块的总进气孔进入到汇流块的第二排管道，经过第二排管与每个电磁阀压力口形成的进气通道，再进入与电磁阀压力口连通的第二气管，破坏了真空发生器产生的真空，从而破坏吸具内部形成的真空腔，气流从吸盘口吹出。此时，吸具内部形成真空腔由于被破坏而失去吸力吸附，且吸盘有气体反吹，从而释放吸附的物体。

[0062] 在一个实施例中，如图7所示，本发明提供一种气路连通控制方法，应用于一种气路连通控制装置，该气路连通控制装置包括：包括若干组吸具的末端执行器、若干电磁阀、汇流块、真空检测传感器，所述方法包括：

[0063] 步骤S1，该末端执行器的每组吸具由一个电磁阀控制，并经过安装在所述吸具内部的真空发生器产生真空；

[0064] 步骤S2，若干该电磁阀与若干组吸具通过第一气管和第二气管连接用以控制所述吸具的气路流通；

[0065] 步骤S3，该汇流块与若干电磁阀连接，分别为每个电磁阀提供进气通道以及真空检测通道；

[0066] 步骤S4，该真空检测传感器与该汇流块连接，通过该真空检测通道检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度。

[0067] 在本实施例中，该末端执行器的若干组吸具与若干该电磁阀连接，且每组吸具由一个电磁阀控制该组吸具第一气管开关以及该组吸具的第二气管，该汇流块与若干电磁阀连接，分别为每个电磁阀提供进气通道以及真空检测通道，该真空检测传感器与该汇流块连接，通过该真空检测通道检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度。使得对于多组吸具组合的末端执行器，提供基于多组吸具与若干电磁阀、汇流块组合控制的气路连接方式，减少了真空检测传感器的数量，降低了控制各组吸具作业的操作难度，也可以检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度，真空度的值反馈给机器人控制系统，实现对包裹抓取状态的实时读取。

[0068] 在一个实施例中，该末端执行器包括若干组吸具，每组吸具包括进气口、真空口、出气口和吸盘。该步骤S1中，包括：每组吸具由一个电磁阀控制，该电磁阀控制压缩空气通过第一气管进入该进气口，流经真空发生器产生真空，并由该出气口排出，用于所述吸盘产生吸附力。

[0069] 在一个实施例中，该电磁阀包括第一通电开关、第一接口、第二通电开关、第二接口、压力口。该电磁阀在内部与该第一接口连接形成第一通道，与该第二接口连接形成第二通道。该步骤S2中，该第一接口通过第一气管连接到该末端执行器的进气口，该第二接口通过第二气管连接到该末端执行器的真空口，该电磁阀通过所述第一通电开关通电控制所述压缩空气进入进气口且控制所述真空检测通道连通真空口，该电磁阀通过所述第二通电开关通电控制所述压缩空气进入所述第二接口并由所述第二气管进入所述真空口。

[0070] 在本实施例中，该电磁阀的第一接口通过第一气管连接到该末端执行器的进气口，该第二接口通过第二气管连接到该末端执行器的真空口，该电磁阀通过该第一接口连接进气口控制该组吸具第一气管开关，通过该第二接口连接真空口控制该组吸具的第二气管。使得对于多组吸具组合的末端执行器，提供基于多组吸具与若干电磁阀、汇流块组合控制的气路连接方式，减少了真空检测传感器的数量，降低了控制各组吸具作业的操作难度，也可以检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度。

[0071] 在一个实施例中，该汇流块包括总进气孔、第一排管道、第二排管道、真空检测口，其中，该第一排管道和该第二排管道相互隔离，且第一排管道内部和第二排管道内部是连通。该步骤S3中，包括：该总进气孔通过第一排管道与每个电磁阀的压力口连接连通，分别为每个电磁阀提供进气通道；该真空检测口通过第二排管道与每个电磁阀的第二接口所在第二通道连通，分别为每个电磁阀提供真空检测通道。所述电磁阀不通电时，所述第二接口与所述第二排管道连通，用于泄放所述真空检测通道。

[0072] 在一个实施例中，该步骤S4中，该真空检测传感器连接在该汇流块的真空检测口，通过该真空检测口形成的真空检测通道检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度。

[0073] 在本实施例中，该电磁阀的第一接口通过第一气管连接到该末端执行器的进气口，该第二接口通过第二气管连接到该末端执行器的真空口，该电磁阀通过该第一接口连接进气口控制该组吸具第一气管开关，通过该第二接口连接真空口控制该组吸具的第二气管。该汇流块的总进气孔通过第一排管道与每个电磁阀的压力口连接连通，分别为每个电磁阀提供进气通道；该真空检测口通过第二排管道与每个电磁阀的第二接口所在第二通道连通，分别为每个电磁阀提供真空检测通道。该真空检测传感器连接在该汇流块的真空检测口，通过该真空检测口形成的真空检测通道检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度。使得对于多组吸具组合的末端执行器，提供基于多组吸具与若干电磁阀、汇流块组合控制的气路连接方式，减少了真空检测传感器的数量，降低了控制各组吸具作业的操作难度，也可以检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度，真空度的值反馈给机器人控制系统，实现对包裹抓取状态的实时读取。

[0074] 需要说明的是，上述方法实施例与装置实施例属于同一构思，其具体实现过程详见装置实施例，且装置实施例中的技术特征在所述方法实施例中均对应适用，这里不再赘述。

[0075] 以下结合具体实施例对本发明的技术方案作进一步的详细描述。

[0076] 在一个实施例中，如图1至图6所示，本发明提供一种气路连通控制装置。在本实施例中，以末端执行器包括4组吸具为例、4个电磁阀为例进行说明。

[0077] 一种气路连通控制装置，包括：末端执行器10、4个电磁阀30、汇流块40、真空检测传感器50，其中：

[0078] 该末端执行器10包括4组吸具12(12a、12b、12c、12d)，每组吸具12包括进气口121、真空口122、出气口123和吸盘124；该吸盘124和真空口122连通所述真空发生器的真空腔。每组吸具12由一个电磁阀30控制，该电磁阀30控制压缩空气通过第一气管进入该进气口
121，流经安装在所述吸具内部的真空发生器产生真空，并由该出气口123排出，用于所述吸盘产生吸附力。其中，该出气口123不用气管连接。

[0079] 该电磁阀30包括第一通电开关31、第一接口32、第二通电开关33、第二接口34、压力口35；该电磁阀30在内部与该第一接口32连接形成第一通道，与该第二接口34连接形成第二通道。该第一接口32通过第一气管连接到该末端执行器10的进气口121，该第二接口34通过第二气管连接到该末端执行器10的真空口122，该电磁阀30通过所述第一通电开关31通电控制所述压缩空气进入进气口121且控制所述真空检测通道连通真空口122，该电磁阀30通过所述第二通电开关33通电控制所述压缩空气进入所述第二接口34并由所述第二气管进入所述真空口122。

[0080] 该汇流块40包括总进气孔41、第一排管道42、第二排管道43、真空检测口44，其中，该第一排管道42和该第二排管道43相互隔离，且第一排管道42内部和第二排管道43内部是连通；该总进气孔41通过第一排管道42与每个电磁阀30的压力口35连接连通，分别为每个电磁阀30提供进气通道；该真空检测口44通过第二排管道43与每个电磁阀30的第二接口34所在第二通道连通，分别为每个电磁阀30提供真空检测通道。所述电磁阀不通电时，所述第二接口与所述第二排管道连通，用于泄放所述真空检测通道。

[0081] 该真空检测传感器50连接在该汇流块40的真空检测口44，通过该真空检测口44形成的真空检测通道检测该末端执行器10的整体吸具的综合真空度。

[0082] 本发明提供一种吸具式末端执行器的气路连通控制装置，在工作时：

[0083] 该电磁阀的第一通电开关通电时，使得与第一通电开关连接的电磁阀线圈通电，在该电磁阀线圈的作用下，电磁阀的压力口与第一接口所在第一通道连通，从而使与第一接口连通的末端执行器的进气口与压力口连通。压缩空气从汇流块的总进气孔进入到汇流块的第一排管道，经过第一排管与每个电磁阀压力口形成的进气通道，再进入与电磁阀压力口连通的第一气管，第一气管连接该末端执行器的进气口并经过该真空发生器产生真空，使得吸具内部形成真空腔，真空发生器产生真空的气体再由该出气口排出。此时，吸具内部形成真空腔产出吸力吸附，可以吸附物体。真空检测传感器通过汇流块的真空检测口形成的真空检测通道检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度。

[0084] 该电磁阀的第二通电开关通电时，使得与第二通电开关连接的电磁阀线圈通电，在该电磁阀线圈的作用下，电磁阀的压力口与第二接口所在的第二通道连通，从而使与第二接口连通的末端执行器的真空口与压力口连通。压缩空气从汇流块的总进气孔进入到汇流块的第二排管道，经过第二排管与每个电磁阀压力口形成的进气通道，再进入与电磁阀压力口连通的第二气管，破坏了真空发生器产生的真空，从而破坏吸具内部形成的真空腔，气流从吸具口吹出。此时，吸具内部形成真空腔由于被破坏而失去吸力吸附，从而释放吸附的物体。

[0085] 本发明提供一种吸具式末端执行器的气路连通控制装置，该电磁阀的第一接口通过第一气管连接到该末端执行器的进气口，该第二接口通过第二气管连接到该末端执行器的真空口，该电磁阀通过该第一接口连接进气口控制该组吸具第一气管开关，通过该第二接口连接真空口控制该组吸具的第二气管。该汇流块的总进气孔通过第一排管道与每个电磁阀的压力口连接连通，分别为每个电磁阀提供进气通道；该真空检测口通过第二排管道与每个电磁阀的第二接口连接连通，分别为每个电磁阀提供真空检测通道。该真空检测传感器连接在该汇流块的真空检测口，通过该真空检测口形成的真空检测通道检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度。使得对于4组吸具组合的末端执行器，提供基于4组吸具与4个电磁阀、汇流块组合控制的气路连接方式，减少了真空检测传感器的数量，降低了控制各组吸具作业的操作难度，也可以检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度，真空度的值反馈给机器人控制系统，实现对包裹抓取状态的实时读取。

[0086] 此外，本发明实施例还提供一种控制设备，如图8所示，所述控制设备900包括：存储器902、处理器901及存储在所述存储器902中并可在所述处理器901上运行的一个或者多个计算机程序，所述存储器902和所述处理器901通过总线系统903耦合在一起，所述一个或者多个计算机程序被所述处理器901执行时以实现本发明实施例提供的一种气路连通控制方法的以下步骤：

[0087] 步骤S1，该末端执行器的每组吸具由一个电磁阀控制，并经过安装在所述吸具内部的真空发生器产生真空；

[0088] 步骤S2，若干该电磁阀与若干组吸具通过第一气管和第二气管连接用以控制所述吸具的气路流通；

[0089] 步骤S3，该汇流块与若干电磁阀连接，分别为每个电磁阀提供进气通道以及真空检测通道；

[0090] 步骤S4，该真空检测传感器与该汇流块连接，通过该真空检测通道检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度。

[0091] 该末端执行器包括若干组吸具，每组吸具包括进气口、真空口、出气口和吸盘。该步骤S1中，包括：每组吸具由一个电磁阀控制，该电磁阀控制压缩空气通过第一气管进入该进气口，流经真空发生器产生真空，并由该出气口排出，用于所述吸盘产生吸附力。

[0092] 该电磁阀包括第一通电开关、第一接口、第二通电开关、第二接口、压力口。该电磁阀在内部与该第一接口连接形成第一通道，与该第二接口连接形成第二通道。该步骤S2中，该第一接口通过第一气管连接到该末端执行器的进气口，该第二接口通过第二气管连接到该末端执行器的真空口，该电磁阀通过所述第一通电开关通电控制所述压缩空气进入进气口且控制所述真空检测通道连通真空口，该电磁阀通过所述第二通电开关通电控制所述压缩空气进入所述第二接口并由所述第二气管进入所述真空口。

[0093] 该汇流块包括总进气孔、第一排管道、第二排管道、真空检测口，其中，该第一排管道和该第二排管道相互隔离，且第一排管道内部和第二排管道内部是连通。该步骤S3中，包括：该总进气孔通过第一排管道与每个电磁阀的压力口连接连通，分别为每个电磁阀提供进气通道；该真空检测口通过第二排管道与每个电磁阀的第二接口所在第二通道连通，分别为每个电磁阀提供真空检测通道。所述电磁阀不通电时，所述第二接口与所述第二排管道连通，用于泄放所述真空检测通道。

[0094] 该步骤S4中，该真空检测传感器连接在该汇流块的真空检测口，通过该真空检测口形成的真空检测通道检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度。

[0095] 上述本发明实施例揭示的方法可以应用于所述处理器901中，或者由所述处理器901实现。所述处理器901可能是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过所述处理器901中的硬件的集成逻辑电路或软件形式的指令完成。所述处理器901可以是通用处理器、DSP、或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。所述处理器901可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器902，所述处理器901读取存储器902中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。

[0096] 可以理解，本发明实施例的存储器902可以是易失性存储器或者非易失性存储器，也可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Read-Only Memory)、电可擦除只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，Ferromagnetic Random Access Memory)、闪存(Flash Memory)或其他存储器技术、光盘只读存储器(CD-ROM，Compact Disk Read-Only Memory)、数字多功能盘(DVD，Digital Video Disk)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置；易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，Synchronous Dynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

[0097] 需要说明的是，上述设备实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。

[0098] 另外，在示例性实施例中，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，具体为计算机可读存储介质，例如包括存储计算机程序的存储器902，所述计算机存储介质上存储有一种气路连通控制方法的一个或者多个程序，所述一种气路连通控制方法的一个或者多个程序被处理器901执行时以实现本发明实施例提供的一种气路连通控制方法的以下步骤：

[0099] 步骤S1，该末端执行器的每组吸具由一个电磁阀控制，并经过安装在所述吸具内部的真空发生器产生真空；

[0100] 步骤S2，若干该电磁阀与若干组吸具通过第一气管和第二气管连接用以控制所述吸具的气路流通；

[0101] 步骤S3，该汇流块与若干电磁阀连接，分别为每个电磁阀提供进气通道以及真空检测通道；

[0102] 步骤S4，该真空检测传感器与该汇流块连接，通过该真空检测通道检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度。

[0103] 该末端执行器包括若干组吸具，每组吸具包括进气口、真空口、出气口和吸盘。该步骤S1中，包括：每组吸具由一个电磁阀控制，该电磁阀控制压缩空气通过第一气管进入该进气口，流经真空发生器产生真空，并由该出气口排出，用于所述吸盘产生吸附力。

[0104] 该电磁阀包括第一通电开关、第一接口、第二通电开关、第二接口、压力口。该电磁阀在内部与该第一接口连接形成第一通道，与该第二接口连接形成第二通道。该步骤S2中，该第一接口通过第一气管连接到该末端执行器的进气口，该第二接口通过第二气管连接到该末端执行器的真空口，该电磁阀通过所述第一通电开关通电控制所述压缩空气进入进气口且控制所述真空检测通道连通真空口，该电磁阀通过所述第二通电开关通电控制所述压缩空气进入所述第二接口并由所述第二气管进入所述真空口。

[0105] 该汇流块包括总进气孔、第一排管道、第二排管道、真空检测口，其中，该第一排管道和该第二排管道相互隔离，且第一排管道内部和第二排管道内部是连通。该步骤S3中，包括：该总进气孔通过第一排管道与每个电磁阀的压力口连接连通，分别为每个电磁阀提供进气通道；该真空检测口通过第二排管道与每个电磁阀的第二接口所在第二通道连通，分别为每个电磁阀提供真空检测通道。所述电磁阀不通电时，所述第二接口与所述第二排管道连通，用于泄放所述真空检测通道。

[0106] 该步骤S4中，该真空检测传感器连接在该汇流块的真空检测口，通过该真空检测口形成的真空检测通道检测该末端执行器的整体吸具的综合真空度。

[0107] 需要说明的是，上述计算机可读存储介质上的一种气路连通控制方法程序实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在上述计算机可读存储介质的实施例中均对应适用，这里不再赘述。

[0108] 需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

[0109] 上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

[0110] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

[0111] 上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。