仓储系统及物流控制方法

摘要

本申请实施例提出一种仓储系统及物流控制方法，仓储系统包括：多个楼层，每个楼层上设置有搬运区和存储区，搬运区用于放置需搬运装置运送的目标对象，存储区用于放置目标对象；至少一个升降装置，设置在各楼层之间，用于运送目标对象；堆叠装置，设置在各楼层上，用于对目标对象进行叠放；控制单元，与搬运装置、升降装置以及堆叠装置电连接。本申请实施例通过控制单元、升降装置、堆叠装置以及搬运装置可以实现自动无人化作业。

权利要求

1.一种仓储系统，其特征在于，包括：多个楼层，每个所述楼层上设置有搬运区和存储区，所述搬运区用于放置需搬运装置运送的目标对象，所述存储区用于放置所述目标对象；所述搬运装置包括第一搬运装置和第二搬运装置；

至少一个升降装置，设置在各所述楼层之间，用于将所述目标对象运送至各所述楼层的搬运区；

堆叠装置，设置在各所述楼层上，用于对所述目标对象进行叠放；

第一搬运装置，用于将所述目标对象运送至所述升降装置中；

第二搬运装置，用于将位于所述搬运区的目标对象运送至所述存储区；

控制单元，与所述搬运装置、所述升降装置以及所述堆叠装置电连接。

2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述升降装置为多个，各所述升降装置设置在各所述楼层之间，且每个升降装置具有与各所述楼层分别对应的出口。

3.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，还包括：分拣区，位于至少一个所述楼层，用于向所述搬运装置分配所述目标对象。

4.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述分拣区包括货物存放区、货架存放区以及分拣装置，所述分拣装置与所述控制单元电连接；所述货物存放区用于存放待输送货物，所述货架存放区用于存放空闲货架，所述分拣装置用于将所述待输送货物放置到所述空闲货架上。

5.一种物流控制方法，应用于权利要求1‑4任一项所述的仓储系统，其特征在于，包括：向第一搬运装置发送调度指令，以使所述第一搬运装置将目标对象运送至升降装置中；

根据所述目标对象的楼层信息，获取所述升降装置将所述目标对象运送至目标楼层的搬运区的第一时间；

获取处于空闲状态的各第二搬运装置移动到所述目标楼层的搬运区的第二时间；

根据所述第一时间和各所述第二时间，从所述各第二搬运装置中选择目标搬运装置；

控制所述目标搬运装置将位于所述搬运区的所述目标对象搬运至存储区。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取处于空闲状态的各第二搬运装置移动到所述目标楼层的搬运区的第二时间，包括：根据所述各第二搬运装置的位置信息以及所述目标楼层的搬运区的位置信息，计算所述各第二搬运装置移动到所述目标楼层的搬运区的第二时间。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第一时间和各所述第二时间，从所述各第二搬运装置中选择目标搬运装置，包括：比较各所述第二时间与所述第一时间的时长；

根据比较结果，选择所述第二时间小于所述第一时间的第二搬运装置作为所述目标搬运装置。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，控制所述目标搬运装置将位于所述搬运区的所述目标对象搬运至所述存储区，包括：控制所述目标搬运装置移动到所述目标楼层的搬运区的待机位置；

判断所述目标对象的当前位置信息是否与所述目标楼层的搬运区的位置信息一致；

若一致，则控制所述目标搬运装置将位于所述搬运区的所述目标对象搬运至所述存储区。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括货物和承载所述货物的货架，还包括：

获取所述目标楼层中的空闲货架的位置信息；

根据所述空闲货架的位置信息，控制第三搬运装置将所述空闲货架搬运至堆叠装置中。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述堆叠装置中堆叠的所述空闲货架的数量；

在容置的所述空闲货架的数量达到阈值数量要求的情况下，控制第四搬运装置将堆叠的各所述空闲货架搬运至所述升降装置中；

控制所述升降装置将堆叠的各所述空闲货架运送至分拣区所在楼层。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：向第五搬运装置发送调度指令，以使所述第五搬运装置将堆叠的各所述空闲货架运送至所述分拣区。

12.一种物流控制装置，其特征在于，包括：发送模块，用于向第一搬运装置发送调度指令，以使所述第一搬运装置将目标对象运送至升降装置中；

第一获取模块，用于根据所述目标对象的楼层信息，获取所述升降装置将所述目标对象运送至目标楼层的搬运区的第一时间；

第二获取模块，用于获取处于空闲状态的各第二搬运装置移动到所述目标楼层的搬运区的第二时间；

选择模块，用于根据所述第一时间和各所述第二时间，从所述各第二搬运装置中选择目标搬运装置；

第一控制模块，用于控制所述目标搬运装置将位于所述搬运区的所述目标对象搬运至存储区。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述选择模块包括：比较子模块，用于比较各所述第二时间与所述第一时间的时长；

选择子模块，用于根据比较结果，选择所述第二时间小于所述第一时间的第二搬运装置作为所述目标搬运装置。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，还包括：第三获取模块，用于获取堆叠装置中堆叠的空闲货架的数量；

第二控制模块，用于在容置的所述空闲货架的数量达到阈值数量要求的情况下，控制第四搬运装置将堆叠的各所述空闲货架搬运至所述升降装置中；

第三控制模块，用于控制所述升降装置将堆叠的各所述空闲货架运送至分拣区所在楼层。

15.一种物流控制终端，其特征在于，包括：一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求5至11中任一项所述方法。

16.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求5至11中任一项所述方法。

说明书

仓储系统及物流控制方法

技术领域

[0001] 本申请涉及物流领域，尤其涉及一种仓储系统及物流控制方法。

背景技术

[0002] 现有仓储系统由于结构和控制方案的设计均存在一定的缺陷，因此在整个物流运输过程中，需要通过人工参与的方式进行某些缺陷环节的弥补，从而使得整个仓储系统的
物流运输过程更加顺畅。然而，由于无法实现无人化的货物自动快速运输，因此导致仓储系
统的整体工作效率降低。

[0003] 在背景技术中公开的上述信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。

发明内容

[0004] 本申请实施例提供一种仓储系统及物流控制方法，以解决背景技术中的一个或多个技术问题。

[0005] 第一方面，本申请实施例提供了一种仓储系统，包括：

[0006] 多个楼层，每个楼层上设置有搬运区和存储区，搬运区用于放置需搬运装置运送的目标对象，存储区用于放置目标对象；

[0007] 至少一个升降装置，设置在各楼层之间，用于运送目标对象；

[0008] 堆叠装置，设置在各楼层上，用于对目标对象进行叠放；

[0009] 控制单元，与搬运装置、升降装置以及堆叠装置电连接。

[0010] 在一种实施方式中，升降装置为多个，各升降装置设置在各楼层之间，且每个升降装置具有与各楼层分别对应的出口。

[0011] 在一种实施方式中，还包括：

[0012] 分拣区，位于至少一个楼层，用于向搬运装置分配目标对象。

[0013] 在一种实施方式中，分拣区包括货物存放区、货架存放区以及分拣装置，分拣装置与控制单元电连接；货物存放区用于存放待输送货物，货架存放区用于存放空闲货架，分拣
装置用于将待输送货物放置到空闲货架上。

[0014] 第二方面，本申请实施例提供了一种物流控制方法，应用于上述第一方面的仓储系统，包括：

[0015] 向第一搬运装置发送调度指令，以使第一搬运装置将目标对象运送至升降装置中；

[0016] 根据目标对象的楼层信息，获取升降装置将目标对象运送至目标楼层的搬运区的第一时间；

[0017] 获取处于空闲状态的各第二搬运装置移动到目标楼层的搬运区的第二时间；

[0018] 根据第一时间和各第二时间，从各第二搬运装置中选择目标搬运装置；

[0019] 控制目标搬运装置将位于搬运区的目标对象搬运至存储区。

[0020] 在一种实施方式中，获取处于空闲状态的各第二搬运装置移动到目标楼层的搬运区的第二时间，包括：

[0021] 根据各第二搬运装置的位置信息以及目标楼层的搬运区的位置信息，计算各第二搬运装置移动到目标楼层的搬运区的第二时间。

[0022] 在一种实施方式中，根据第一时间和各第二时间，从各第二搬运装置中选择目标搬运装置，包括：

[0023] 比较各第二时间与第一时间的时长；

[0024] 根据比较结果，选择第二时间小于第一时间的第二搬运装置作为目标搬运装置。

[0025] 在一种实施方式中，控制目标搬运装置将位于搬运区的目标对象搬运至存储区，包括：

[0026] 控制目标搬运装置移动到目标楼层的搬运区的待机位置；

[0027] 判断目标对象的当前位置信息是否与目标楼层的搬运区的位置信息一致；

[0028] 若一致，则控制目标搬运装置将位于搬运区的目标对象搬运至存储区。

[0029] 在一种实施方式中，目标对象包括货物和承载货物的货架，还包括：

[0030] 获取目标楼层中的空闲货架的位置信息；

[0031] 根据空闲货架的位置信息，控制第三搬运装置将空闲货架搬运至堆叠装置中。

[0032] 在一种实施方式中，还包括：

[0033] 获取堆叠装置中堆叠的空闲货架的数量；

[0034] 在容置的空闲货架的数量达到阈值数量要求的情况下，控制第四搬运装置将堆叠的各空闲货架搬运至升降装置中；

[0035] 控制升降装置将堆叠的各空闲货架运送至分拣区所在楼层。

[0036] 在一种实施方式中，还包括：

[0037] 向第五搬运装置发送调度指令，以使第五搬运装置将堆叠的各空闲货架运送至分拣区。

[0038] 第三方面，本申请实施例提供了一种物流控制装置，包括：

[0039] 发送模块，用于向第一搬运装置发送调度指令，以使第一搬运装置将目标对象运送至升降装置中；

[0040] 第一获取模块，用于根据目标对象的楼层信息，获取升降装置将目标对象运送至目标楼层的搬运区的第一时间；

[0041] 第二获取模块，用于获取处于空闲状态的各第二搬运装置移动到目标楼层的搬运区的第二时间；

[0042] 选择模块，用于根据第一时间和各第二时间，从各第二搬运装置中选择目标搬运装置；

[0043] 第一控制模块，用于控制目标搬运装置将位于搬运区的目标对象搬运至存储区。

[0044] 在一种实施方式中，选择模块包括：

[0045] 比较子模块，用于比较各第二时间与第一时间的时长；

[0046] 选择子模块，用于根据比较结果，选择第二时间小于第一时间的第二搬运装置作为目标搬运装置。

[0047] 在一种实施方式中，还包括：

[0048] 第三获取模块，用于获取堆叠装置中堆叠的空闲货架的数量；

[0049] 第二控制模块，用于在容置的空闲货架的数量达到阈值数量要求的情况下，控制第四搬运装置将堆叠的各空闲货架搬运至升降装置中；

[0050] 第三控制模块，用于控制升降装置将堆叠的各空闲货架运送至分拣区所在楼层。

[0051] 第四方面，本申请实施例提供了一种物流控制终端，所述物流控制终端的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个
与上述功能相对应的模块。

[0052] 在一个可能的设计中，所述物流控制终端的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述物流控制终端执行上述物流控制方法的程序，所述处理器被配置为
用于执行所述存储器中存储的程序。所述物流控制终端还可以包括通信接口，用于与其他
设备或通信网络通信。

[0053] 第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储物流控制终端所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述物流控制方法所涉及的程序。

[0054] 上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：本申请实施例通过控制单元、升降装置、堆叠装置以及搬运装置可以实现自动无人化作业。

[0055] 上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的
方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

[0056] 在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请
公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

[0057] 图1示出根据本申请实施例的仓储系统的结构图。

[0058] 图2示出根据本申请实施例的仓储系统的楼层的俯视结构图。

[0059] 图3示出根据本申请实施例的物流控制方法的流程图。

[0060] 图4示出根据本申请另一实施例的物流控制方法的流程图。

[0061] 图5示出根据本申请另一实施例的物流控制方法的流程图。

[0062] 图6示出根据本申请实施例的物流控制方法的步骤S500的具体流程图。

[0063] 图7示出根据本申请另一实施例的物流控制方法的流程图。

[0064] 图8示出根据本申请另一实施例的物流控制方法的流程图。

[0065] 图9示出根据本申请另一实施例的物流控制方法的流程图。

[0066] 图10示出根据本申请实施例的物流控制装置的结构框图。

[0067] 图11示出根据本申请实施例的物流控制装置的选择模块的结构框图。

[0068] 图12示出根据本申请另一实施例的物流控制装置的结构框图。

[0069] 图13示出根据本申请实施例的物流控制终端的结构示意图。

具体实施方式

[0070] 在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。
因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

[0071] 图1示出本申请实施例的仓储系统的结构图。如图1、图2所示，该仓储系统包括：

[0072] 多个楼层1，每个楼层1上设置有搬运区11和存储区12。搬运区11用于放置需搬运装置22运送的目标对象，存储区12用于放置目标对象。目标对象可以包括需要运送的货物、
货架(空货架或装载有货物的货架)以及搬运装置2等。

[0073] 至少一个升降装置3，设置在各楼层1之间，用于运送目标对象。升降装置32可以根据指令将目标对象从较低楼层1运送至较高楼层1，也可以将目标对象从较高楼层1运送至
较低楼层1。升降装置3可采用现有技术中的任意结构，只要能够实现本实施例中的功能即
可，在此不做具体限定。

[0074] 堆叠装置4，设置在各楼层1上，用于对目标对象进行叠放。堆叠装置4可采用现有技术中的任意结构，只要能够实现本实施例中的功能即可，在此不做具体限定。例如，堆叠
装置4可采用叠盘机。

[0075] 控制单元(图中未示出)，与搬运装置2、升降装置3以及堆叠装置4电连接。

[0076] 在一个示例中，搬运装置可以采用AGV(Automated Guided Vehicle)自动引导运输车或叉车等运输设备。

[0077] 在一个示例中，搬运区11可以是所处楼层1中对应升降装置3出口的一个区域。若将楼层1以栅格地图方式进行划分，搬运区11可以是对应升降装置3出口的一个栅格，也可
以是位于升降装置3出口的多个栅格所围成的区域。

[0078] 在一种实施方式中，升降装置3为多个，各升降装置3设置在各楼层1之间，且每个升降装置3具有与各楼层1分别对应的出口。由于升降装置3为多个，因此可以同时完成不同
目标对象的提升运输作业和下降运输作业，提高了仓储系统的整体工作效率。

[0079] 在一种实施方式中，还包括分拣区5，分拣区5位于至少一个楼层1，用于向搬运装置2分配目标对象。分拣区5所位于的楼层1可根据物流需求进行选择和适应性调整。

[0080] 在一个示例中，将分拣区5设置在最底层的楼层1。或，将分拣区5设置在最底层的楼层1以及中上部的任一楼层1。

[0081] 在一种实施方式中，分拣区5包括货物存放区51、货架存放区52以及分拣装置53。分拣装置53与控制单元电连接。货物存放区51用于存放待输送货物，货架存放区52用于存
放空闲货架，分拣装置53用于将待输送货物放置到空闲货架上。

[0082] 在一个示例中，分拣装置53可以采用现有技术中的任意能够实现货物抓取的装置，在此不做具体限定。例如，分拣装置53可采用机械臂结构。

[0083] 第二方面，本申请实施例提供了一种物流控制方法，应用于上述任意实施例的仓储系统，如图3所示，物流控制方法包括：

[0084] S100：向第一搬运装置发送调度指令，以使第一搬运装置将目标对象运送至升降装置中。

[0085] S200：根据目标对象的楼层信息，获取升降装置将目标对象运送至目标楼层的搬运区的第一时间。

[0086] S300：获取处于空闲状态的各第二搬运装置移动到目标楼层的搬运区的第二时间。处于空闲状态的各第二搬运装置可以是位于目标楼层中的搬运装置，也可以是位于其
他楼层中的搬运装置。

[0087] S400：根据第一时间和各第二时间，从各第二搬运装置中选择目标搬运装置。

[0088] S500：控制目标搬运装置将位于搬运区的目标对象搬运至存储区。

[0089] 在一种实施方式中，如图4所示，获取处于空闲状态的各第二搬运装置移动到目标楼层的搬运区的第二时间，包括：

[0090] S310：根据各第二搬运装置的位置信息以及目标楼层的搬运区的位置信息，计算各第二搬运装置移动到目标楼层的搬运区的第二时间。

[0091] 在一种实施方式中，如图5所示，根据第一时间和各第二时间，从各第二搬运装置中选择目标搬运装置，包括：

[0092] S410：比较各第二时间与第一时间的时长。

[0093] S420：根据比较结果，选择第二时间小于第一时间的第二搬运装置作为目标搬运装置。

[0094] 在一个示例中，若不存在第二时间小于第一时间的第二搬运装置，则从各第二搬运装置中选择第二时间最短的最为目标搬运装置。

[0095] 在一种实施方式中，如图6所示，控制目标搬运装置将位于搬运区的目标对象搬运至存储区，包括：

[0096] S510：控制目标搬运装置移动到目标楼层的搬运区的待机位置。待机位置不包括目标对象到达目标楼层后所放置的位置。待机位置可以是目标对象到达目标楼层后所放置
的位置周围的一个栅格位置。

[0097] S520：判断目标对象的当前位置信息是否与目标楼层的搬运区的位置信息一致。若一致，则说明目标对象已经到达搬运区，从而可以控制目标搬运装置进行运送作业。若不
一致，则说明目标对象还未到达搬运区，或目标对象并未放置到搬运区。

[0098] S530：若一致，则控制目标搬运装置将位于搬运区的目标对象搬运至存储区。

[0099] 本实施例的目标搬运装置由于在目标对象到达前，提前到达搬运区附近，因此有效提高了物流效率，节省了执行任务的整体时间。

[0100] 在一个示例中，当目标对象到达搬运区后，发送位置更新请求，将目标对象的位置坐标更新为当前搬运区的位置坐标。

[0101] 在一种实施方式中，如图7所示，目标对象包括货物和承载货物的货架，还包括：

[0102] S600：获取目标楼层中的空闲货架的位置信息。空闲货架的位置信息可以在利用搬运装置摆放空闲货架到目标楼层中时记录的存放信息进行获取。也可以通过空闲货架上
的位置传感器进行获取。

[0103] S700：根据空闲货架的位置信息，控制第三搬运装置将空闲货架搬运至堆叠装置中。

[0104] 需要说明的是，第三搬运装置和第二搬运装置可以为同一个。

[0105] 在一个示例中，目标对象包括货物和承载货物的货架。当目标对象被运送到存储区后，可对货架上的货物进行卸货处理。将未承载货物的货架作为空闲货架，并记录空闲货
架的位置信息。

[0106] 在一个示例中，各空闲货架可统一放置到目标楼层的某一预设区域。

[0107] 在一种实施方式中，如图8所示，还包括：

[0108] S800：获取堆叠装置中堆叠的空闲货架的数量。

[0109] S900：在容置的空闲货架的数量达到阈值数量要求的情况下，控制第四搬运装置将堆叠的各空闲货架搬运至升降装置中。

[0110] S1000：控制升降装置将堆叠的各空闲货架运送至分拣区所在楼层。

[0111] 需要说明的是，第四搬运装置、第三搬运装置以及第二搬运装置可以为同一个搬运装置。

[0112] 在一种实施方式中，如图9所示，还包括：

[0113] S1100：向第五搬运装置发送调度指令，以使第五搬运装置将堆叠的各空闲货架运送至分拣区。

[0114] 在一个示例中，目标对象包括目标货物和承载货物的目标货架，在向第一搬运装置发送调度指令之前，还包括：

[0115] 向分拣区的分拣装置发送分拣指令，以控制分拣装置将货物存放区中的目标货物放置到目标货架上。从而便于第一搬运装置将目标对象搬运至升降装置中。

[0116] 在一个应用示例中，物流控制方法包括：搬运装置将承载货物的货架搬运进入提升机(升降装置)。系统识别货架编号并确定货架去往的目标楼层。系统将货架信息更新到
目标楼层指定的提升机入库点位(搬运区)，成功后，系统通过货架搬运任务下发接口给系
统，将刚更新的货架搬运到指定的入库点位。系统安排就近AGV启动并向货架所在点位行
驶，同时货架在上升到目标层的过程中，AGV提前达到。但是考虑到货架实际并未达到入库
点，AGV需在入库点前一个点位进行等待，直到货架实际位置已经到达入库点位，且保证AGV
可进入作业，才能允许AGV进入入库点并顶取货架。

[0117] 空托盘架回收业务是指提总区产生空托盘后，上游系统下发货架搬运任务给快仓，将指定的空托盘架搬运至叠盘机处进行叠盘操作，然后将空托盘架搬运至存储区或提
升机处，通过提升机搬运到一楼非机器人区的空托盘架暂存区。

[0118] 第三方面，本申请实施例提供了一种物流控制装置，如图10所示，包括：

[0119] 发送模块10，用于向第一搬运装置发送调度指令，以使第一搬运装置将目标对象运送至升降装置中。

[0120] 第一获取模块20，用于根据目标对象的楼层信息，获取升降装置将目标对象运送至目标楼层的搬运区的第一时间。

[0121] 第二获取模块30，用于获取处于空闲状态的各第二搬运装置移动到目标楼层的搬运区的第二时间。

[0122] 选择模块40，用于根据第一时间和各第二时间，从各第二搬运装置中选择目标搬运装置。

[0123] 第一控制模块50，用于控制目标搬运装置将位于搬运区的目标对象搬运至存储区。

[0124] 在一种实施方式中，第二获取模块30包括：

[0125] 计算子模块，用于根据各第二搬运装置的位置信息以及目标楼层的搬运区的位置信息，计算各第二搬运装置移动到目标楼层的搬运区的第二时间。

[0126] 在一种实施方式中，如图11所示，选择模块40包括：

[0127] 比较子模块41，用于比较各第二时间与第一时间的时长。

[0128] 选择子模块42，用于根据比较结果，选择第二时间小于第一时间的第二搬运装置作为目标搬运装置。

[0129] 在一种实施方式中，第一控制模块50包括：

[0130] 第一控制子模块，用于控制目标搬运装置移动到目标楼层的搬运区的待机位置。

[0131] 判断子模块，用于判断目标对象的当前位置信息是否与目标楼层的搬运区的位置信息一致。

[0132] 第二控制子模块，用于若判断目标对象的当前位置信息是否与目标楼层的搬运区的位置信息一致，则控制目标搬运装置将位于搬运区的目标对象搬运至存储区。

[0133] 在一种实施方式中，如图12所示，还包括：

[0134] 第三获取模块60，用于获取堆叠装置中堆叠的空闲货架的数量。

[0135] 第二控制模块70，用于在容置的空闲货架的数量达到阈值数量要求的情况下，控制第四搬运装置将堆叠的各空闲货架搬运至升降装置中。

[0136] 第三控制模块80，用于控制升降装置将堆叠的各空闲货架运送至分拣区所在楼层。

[0137] 在一种实施方式中，还包括：

[0138] 位置获取模块，用于获取目标楼层中的空闲货架的位置信息。

[0139] 搬运控制模块，用于根据空闲货架的位置信息，控制第三搬运装置将空闲货架搬运至堆叠装置中。

[0140] 在一种实施方式中，还包括：

[0141] 调度模块，用于向第五搬运装置发送调度指令，以使第五搬运装置将堆叠的各空闲货架运送至分拣区。

[0142] 本申请实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

[0143] 图13示出根据本申请实施例的物流控制终端的结构框图。如图13所示，该终端包括：存储器910和处理器920，存储器910内存储有可在处理器920上运行的计算机程序。所述
处理器920执行所述计算机程序时实现上述实施例中的物流控制方法。所述存储器910和处
理器920的数量可以为一个或多个。

[0144] 该终端还包括：

[0145] 通信接口930，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

[0146] 存储器910可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non‑volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

[0147] 如果存储器910、处理器920和通信接口930独立实现，则存储器910、处理器920和通信接口930可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系
结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，Peripheral 
Component Interconnect)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry 
Standard Architecture)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为
便于表示，图13中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

[0148] 可选的，在具体实现上，如果存储器910、处理器920及通信接口930集成在一块芯片上，则存储器910、处理器920及通信接口930可以通过内部接口完成相互间的通信。

[0149] 本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述方法。

[0150] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特
点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点
可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本
领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特
征进行结合和组合。

[0151] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐
含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有
明确具体的限定。

[0152] 流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部
分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺
序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请
的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

[0153] 在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供
指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执
行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设
备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传
输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用装置。
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接
部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可
擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。
另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可
以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式
进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

[0154] 应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件
或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下
列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路
的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场
可编程门阵列(FPGA)等。

[0155] 本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介
质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

[0156] 此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模
块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如
果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机
可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

[0157] 以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，
这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保
护范围为准。