多工位熨烫装置及多工位熨烫方法

摘要

本发明公开了一种多工位熨烫装置及多工位熨烫方法。该多工位熨烫装置包括移动机构、多方位运动机构、熨烫机构、熨烫台、立体模具、力矩感应机构以及控制机构；所述移动机构包括机架、设在所述机架上的导轨以及滑动连接在所述导轨上的移动组件，所述多方位运动机构的基座安装在所述移动组件上，所述熨烫机构通过所述力矩感应机构连接于所述多方位运动机构的手部，所述力矩感应机构用于感应所述熨烫机构与所述多方位运动机构之间的压力，所述熨烫台与所述立体模具紧邻于所述机架分布，所述控制机构电性连接于所述移动组件、所述多方位运动机构、所述熨烫机构以及所述力矩感应机构。该多工位熨烫装置能够规模化生产、降低对工人的依赖。

权利要求

1.一种多工位熨烫装置，其特征在于，包括移动机构、多方位运动机构、熨烫机构、熨烫台、立体模具、力矩感应机构以及控制机构；所述移动机构包括机架、设在所述机架上的导轨以及滑动连接在所述导轨上的移动组件，所述多方位运动机构包括基座和能够多方位运动的手部，所述基座安装在所述移动组件上，所述熨烫机构通过所述力矩感应机构连接于所述多方位运动机构的手部，所述力矩感应机构用于感应所述熨烫机构与所述多方位运动机构之间的压力，所述熨烫台与所述立体模具紧邻于所述机架分布，所述控制机构电性连接于所述移动组件、所述多方位运动机构、所述熨烫机构以及所述力矩感应机构；

所述多工位熨烫装置还包括视觉识别机构，所述视觉识别机构设在所述多方位运动机构的手部，所述视觉识别机构用于获取所述立体模具上的服装的尺码信息，并将该尺码信息传输至所述控制机构；

所述多工位熨烫装置还包括显示输入机构，所述显示输入机构电性连接于所述控制机构，所述显示输入机构用于显示所述视觉识别机构获取的所述立体模具上的服装的尺码信息，并显示所述控制机构确定的熨烫线路信息以用于人机互动。

2.根据权利要求1所述的多工位熨烫装置，其特征在于，所述多方位运动机构为多方位运动机械手。

3.根据权利要求1所述的多工位熨烫装置，其特征在于，所述移动组件包括滑动连接在所述导轨上的滑动座以及连接于所述滑动座的驱动组件，所述驱动组件电性连接于所述控制机构以用于驱动所述滑动座沿着所述导轨滑动。

4.根据权利要求3所述的多工位熨烫装置，其特征在于，所述驱动组件包括丝杠以及驱动电机，所述驱动电机通过所述丝杠连接所述滑动座。

5.根据权利要求1‑4任意一项所述的多工位熨烫装置，其特征在于，所述机架呈龙门结构，所述熨烫台与所述立体模具设置在所述机架的下方。

6.根据权利要求1‑4任意一项所述的多工位熨烫装置，其特征在于，所述熨烫机构包括熨斗以及启停开关，所述熨斗通过所述力矩感应机构连接于所述多方位运动机构，所述启停开关电性连接在所述熨斗与所述控制机构之间。

7.根据权利要求1所述的多工位熨烫装置，其特征在于，所述视觉识别机构为工业相机及工业摄像机中的一种。

8.根据权利要求1所述的多工位熨烫装置，其特征在于，所述显示输入机构为触控屏。

9.一种使用权利要求1‑8任意一项所述的多工位熨烫装置的多工位熨烫方法，其特征在于，包括如下步骤：

将需要平烫的第一种服装置放在熨烫台上，将需要立体烫的第二种服装套设在立体模具上；

控制机构控制移动机构带动多方位运动机构沿着导轨移动至第一工位处，所述控制机构控制所述多方位运动机构驱动所述熨烫机构移动至所述熨烫台上进行熨烫所述第一种服装；

所述控制机构控制移动机构带动多方位运动机构沿着导轨移动至第二工位处，所述控制机构控制所述多方位运动机构驱动所述熨烫机构抵压在所述第二种服装上，所述力矩感应机构感应所述熨烫机构与所述多方位运动机构之间的压力并将压力值传输至所述控制机构，当所述压力值与预设值相等时，所述控制机构控制所述多方位运动机构按照预定熨烫路线驱动所述熨烫机构熨烫所述立体模具上的所述第二种服装。

10.根据权利要求9所述的多工位熨烫方法，其特征在于，还包括如下步骤：控制机构控制视觉识别机构获取所述立体模具上的服装的尺码，并将该尺码信息传输至所述控制机构，并通过显示输入机构显示所述视觉识别机构获取的所述立体模具上的服装的尺码信息，并显示所述控制机构确定的熨烫线路信息，以得到所述预定熨烫路线。

说明书

多工位熨烫装置及多工位熨烫方法

技术领域

[0001] 本发明涉及纺织领域，特别是涉及一种多工位熨烫装置及多工位熨烫方法。

背景技术

[0002] 在纺织领域，现阶段的服装熨烫都是纯手工活，完全依靠人工手持熨斗实现，而熨斗较重，导致工人的劳动强度较大，另一方面工人的培训时间长，培训成本高、周期长。

发明内容

[0003] 基于此，有必要提供一种能够规模化生产、降低对人工依赖的多工位熨烫装置及多工位熨烫方法。

[0004] 一种多工位熨烫装置，包括移动机构、多方位运动机构、熨烫机构、熨烫台、立体模具、力矩感应机构以及控制机构；所述移动机构包括机架、设在所述机架上的导轨以及滑动
连接在所述导轨上的移动组件，所述多方位运动机构包括基座和能够多方位运动的手部，
所述基座安装在所述移动组件上，所述熨烫机构通过所述力矩感应机构连接于所述多方位
运动机构的手部，所述力矩感应机构用于感应所述熨烫机构与所述多方位运动机构之间的
压力，所述熨烫台与所述立体模具紧邻于所述机架分布，所述控制机构电性连接于所述移
动组件、所述多方位运动机构、所述熨烫机构以及所述力矩感应机构。

[0005] 在其中一个实施例中，所述多方位运动机构为多方位运动机械手。

[0006] 在其中一个实施例中，所述移动组件包括滑动连接在所述导轨上的滑动座以及连接于所述滑动座的驱动组件，所述驱动组件电性连接于所述控制机构以用于驱动所述滑动
座沿着所述导轨滑动。

[0007] 在其中一个实施例中，所述驱动组件包括丝杠以及驱动电机，所述驱动电机通过所述丝杠连接所述滑动座。

[0008] 在其中一个实施例中，所述机架呈龙门结构，所述熨烫台与所述立体模具设置在所述机架的下方。

[0009] 在其中一个实施例中，所述熨烫机构包括熨斗以及启停开关，所述熨斗通过所述力矩感应机构连接于所述多方位运动机构，所述启停开关电性连接在所述熨斗与所述控制
机构之间。

[0010] 在其中一个实施例中，所述多工位熨烫装置还包括视觉识别机构，所述视觉识别机构设在所述多方位运动机构的手部，所述视觉识别机构用于获取所述立体模具上的服装
的尺码信息，并将该尺码信息传输至所述控制机构。

[0011] 在其中一个实施例中，所述视觉识别机构为工业相机及工业摄像机中的一种。

[0012] 在其中一个实施例中，所述多工位熨烫装置还包括显示输入机构，所述显示输入机构电性连接于所述控制机构，所述显示输入机构用于显示所述视觉识别机构获取的所述
立体模具上的服装的尺码信息，并显示所述控制机构确定的熨烫线路信息以用于人机互
动。

[0013] 一种使用所述的多工位熨烫装置的多工位熨烫方法，包括如下步骤：

[0014] 将需要平烫的第一种服装置放在熨烫台上，将需要立体烫的第二种服装套设在立体模具上；

[0015] 控制机构控制移动机构带动多方位运动机构沿着导轨移动至第一工位处，所述控制机构控制所述多方位运动机构驱动所述熨烫机构移动至所述熨烫台上进行熨烫所述第
一种服装；

[0016] 所述控制机构控制移动机构带动多方位运动机构沿着导轨移动至第二工位处，所述控制机构控制所述多方位运动机构驱动所述熨烫机构抵压在所述第二种服装上，所述力
矩感应机构感应所述熨烫机构与所述多方位运动机构之间的压力并将压力值传输至所述
控制机构，当所述压力值与预设值相等时，所述控制机构控制所述多方位运动机构按照预
定熨烫路线驱动所述熨烫机构熨烫所述立体模具上的所述第二种服装。

[0017] 在其中一个实施例中，还包括如下步骤：控制机构控制视觉识别机构获取所述立体模具上的服装的尺码，并将该尺码信息传输至所述控制机构，并通过显示输入机构显示
所述视觉识别机构获取的所述立体模具上的服装的尺码信息，并显示所述控制机构确定的
熨烫线路信息，以得到所述预定熨烫路线。

[0018] 本发明的多工位熨烫装置能够规模化生产、降低对工人的依赖，且能够适用于两种模式的熨烫，即平烫和立体烫。在工作时，是需要人工将两种服装按照要求铺放好即可，
将需要平烫的第一种服装置放在熨烫台上，将需要立体烫的第二种服装套设在立体模具
上；移动机构带动多方位运动机构沿着导轨移动至第一工位处，多方位运动机构驱动熨烫
机构移动至熨烫台上进行熨烫第一种服装，如此完成平烫工序；移动机构带动多方位运动
机构沿着导轨移动至第二工位处，多方位运动机构驱动熨烫机构抵压在第二种服装上，力
矩感应机构感应熨烫机构与多方位运动机构之间的压力并将压力值传输至控制机构，当压
力值与预设值相等时，多方位运动机构按照预定熨烫路线驱动熨烫机构熨烫立体模具上的
第二种服装，如此完成立体烫，无需传统方法中人工手持熨斗的模式，节时节力，减少对人
工的依赖，生产效率得以大幅提高。

[0019] 本发明的多工位熨烫装置通过设置视觉识别机构进一步地提高了生产的自动化和生产效率，视觉识别机构用于获取立体模具上的服装的尺码，并将该尺码信息传输至控
制机构，控制机构确定的熨烫线路信息以得到预定熨烫路线，对于不同尺码的服装，本发明
的多工位熨烫装置能够自动匹配适应的熨烫路线，无需人工干预，自动化程度高。

[0020] 本发明的多工位熨烫装置通过设置显示输入机构，便于人机交互，显示输入机构显示视觉识别机构获取的立体模具上的服装的尺码信息，并显示控制机构确定的熨烫线路
信息以得到预定熨烫路线，工人能够通过显示输入机构直观地获得当前的生产信息，显示
输入机构也能够方便工人直接干预。

附图说明

[0021] 图1为本发明一实施例所述的多工位熨烫装置结构示意图。

[0022] 附图标记说明

[0023] 10：多工位熨烫装置；100：移动机构；110：机架；120：导轨；130：移动组件；200：多方位运动机构；300：熨烫机构；400：熨烫台；500：立体模具；21、第一种服装。

具体实施方式

[0024] 为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所
描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻
全面。

[0025] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接固定在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接
连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“安装在”另一个元
件，它可以是直接安装在另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“设
在”另一个元件，它可以是直接设在另一个元件或者可能同时存在居中元件。

[0026] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具
体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相
关的所列项目的任意的和所有的组合。

[0027] 参见图1所示，本发明一实施例提供了一种多工位熨烫装置10，其包括移动机构100、多方位运动机构200、熨烫机构300、熨烫台400、立体模具500、力矩感应机构以及控制
机构。

[0028] 移动机构100包括机架110、设在机架110上的导轨120以及滑动连接在导轨120上的移动组件130。

[0029] 多方位运动机构200包括基座以及手部，其中，多方位运动机构200的基座安装在移动组件130上。

[0030] 熨烫机构300通过力矩感应机构连接于多方位运动机构200的手部，力矩感应机构用于感应熨烫机构300与多方位运动机构200之间的压力。力矩感应机构可以是市购力矩感
应器。力矩感应机构在附图1中未示出。

[0031] 熨烫台400与立体模具500紧邻于所述机架分布。优选地，熨烫台400与立体模具500分布在平行于导轨120的直线上。

[0032] 控制机构电性连接于移动组件130、多方位运动机构200、熨烫机构300以及力矩感应机构。控制机构可以是PLC、PID等。控制机构在附图1中未示出。

[0033] 在一具体示例中，多方位运动机构200为多方位运动机械手。

[0034] 在一具体示例中，移动组件130包括滑动连接在导轨120上的滑动座以及连接于滑动座的驱动组件。驱动组件电性连接于控制机构以用于驱动滑动座沿着导轨120滑动。

[0035] 进一步地，驱动组件包括丝杠以及驱动电机，驱动电机通过丝杠连接滑动座。

[0036] 优选地，机架110呈龙门结构，熨烫台400与立体模具500设置在机架110的下方。不难理解，在其他实施例中，机架110的结构还可以是其他形状，如T字形结构等。

[0037] 在一具体示例中，熨烫机构300包括熨斗以及启停开关。熨斗通过力矩感应机构连接于多方位运动机构200，启停开关电性连接在熨斗与控制机构之间。启停开关可以是电性
连接于控制机构的电磁阀与气缸组成，具体地，气缸可以是旋转式气缸，电磁阀与旋转式气
缸连接以用于控制旋转式气缸动作，旋转式气缸与熨斗的开关拨片连接，用于控制熨斗的
开关拨片拨动，以实现熨斗的打开和关闭。

[0038] 进一步地，多工位熨烫装置10还包括视觉识别机构。视觉识别机构设在多方位运动机构200的手部，视觉识别机构用于获取立体模具500上的服装的尺码，并将该尺码信息
传输至控制机构。本发明的多工位熨烫装置10通过设置视觉识别机构进一步地提高了生产
的自动化和生产效率，视觉识别机构用于获取立体模具500上的服装的尺码信息，并将该尺
码信息传输至控制机构，控制机构确定的熨烫线路信息以得到预定熨烫路线，对于不同尺
码的服装，本发明的多工位熨烫装置10能够自动匹配适应的熨烫路线，无需人工干预，自动
化程度高。

[0039] 优选地，视觉识别机构为工业摄像头，例如，工业相机、工业摄像机中的一种。

[0040] 在其中一个示例中，多工位熨烫装置10还包括显示输入机构。显示输入机构电性连接于控制机构。显示输入机构用于显示视觉识别机构获取的立体模具500上的服装的尺
码信息，并显示控制机构确定的熨烫线路信息以及用于人机互动。本发明的多工位熨烫装
置10通过设置显示输入机构，便于人机交互，显示输入机构显示视觉识别机构获取的立体
模具500上的服装的尺码信息，并显示控制机构确定的熨烫线路信息以得到预定熨烫路线，
工人能够通过显示输入机构直观地获得当前的生产信息，显示输入机构也能够方便工人直
接干预。

[0041] 优选地，显示输入机构可以是触控屏。

[0042] 本实施例还提供了一种使用的多工位熨烫装置10的多工位熨烫方法，该多工位熨烫方法包括如下步骤：

[0043] 人工将需要平烫的第一种服装21置放在熨烫台400上，人工将需要立体烫的第二种服装套设在立体模具500上。

[0044] 控制机构控制移动机构100带动多方位运动机构200沿着导轨120移动至第一工位处，控制机构控制多方位运动机构200驱动熨烫机构300移动至熨烫台400上进行熨烫第一
种服装21。

[0045] 控制机构控制移动机构100带动多方位运动机构200沿着导轨120移动至第二工位处，控制机构控制多方位运动机构200驱动熨烫机构300抵压在第二种服装上，力矩感应机
构感应熨烫机构300与多方位运动机构200之间的压力并将压力值传输至控制机构，当压力
值与预设值相等时，控制机构控制多方位运动机构200按照预定熨烫路线驱动熨烫机构300
熨烫立体模具500上的第二种服装。

[0046] 人工收取熨烫完的第一个第一种服装21、第一个第二种服装，且继续置放第二个第一种服装21、第二个第二种服装。

[0047] 控制机构控制移动机构100带动多方位运动机构200沿着导轨120移动至第一工位处，控制机构控制多方位运动机构200驱动熨烫机构300移动至熨烫台400上进行熨烫第二
个第一种服装21。

[0048] 控制机构控制视觉识别机构获取立体模具500上的服装的尺码，并将该尺码信息传输至控制机构，并通过显示输入机构显示视觉识别机构获取的立体模具500上的服装的
尺码信息，并显示控制机构确定的熨烫线路信息，以得到预定熨烫路线。

[0049] 控制机构控制移动机构100带动多方位运动机构200沿着导轨120移动至第二工位处，控制机构控制多方位运动机构200驱动熨烫机构300抵压在第二种服装上，力矩感应机
构感应熨烫机构300与多方位运动机构200之间的压力并将压力值传输至控制机构，当压力
值与预设值相等时，控制机构控制多方位运动机构200按照预定熨烫路线驱动熨烫机构300
熨烫立体模具500上的第二种服装。如此往复。

[0050] 本发明的多工位熨烫装置10能够规模化生产、降低对工人的依赖，且能够适用于两种模式的熨烫，即平烫和立体烫。在工作时，是需要人工将两种服装按照要求铺放好即
可，将需要平烫的第一种服装21置放在熨烫台400上，将需要立体烫的第二种服装套设在立
体模具500上；移动机构100带动多方位运动机构200沿着导轨120移动至第一工位处，多方
位运动机构200驱动熨烫机构300移动至熨烫台400上进行熨烫第一种服装21，如此完成平
烫工序；移动机构100带动多方位运动机构200沿着导轨120移动至第二工位处，多方位运动
机构200驱动熨烫机构300抵压在第二种服装上，力矩感应机构感应熨烫机构300与多方位
运动机构200之间的压力并将压力值传输至控制机构，当压力值与预设值相等时，多方位运
动机构200按照预定熨烫路线驱动熨烫机构300熨烫立体模具500上的第二种服装，如此完
成立体烫，无需传统方法中人工手持熨斗的模式，节时节力，减少对人工的依赖，生产效率
得以大幅提高。

[0051] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存
在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

[0052] 以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员
来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保
护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。