本发明实施例公开了一种盘点设备、后端设备、盘点管理系统及盘点方法，其中，该盘点设备包括：导航车和可升降盘点模块，所述可升降盘点模块设置于所述导航车上；所述可升降盘点模块，用于基于所述导航车的控制运动，并通过运动获取需要盘点的物品堆的深度信息；所述导航车，用于基于所述深度信息确定物品堆的边长信息，并基于所述边长信息确定所述物品堆的盘点结果，并将所述盘点结果发送至后端设备。本发明实施例提供的技术方案可以解决人工现场盘点的问题，提高工作效率，省时省力，可以提高盘点结果的确定速度，可以使盘点结果更加准确，避免出错的现象。
1.一种盘点设备，其特征在于，包括：导航车和可升降盘点模块，所述可升降盘点模块设置于所述导航车上；
所述可升降盘点模块，用于基于所述导航车的控制运动，并通过运动获取需要盘点的物品堆的深度信息；
所述导航车，用于基于所述深度信息确定所述物品堆的边长信息，并基于所述边长信息确定所述物品堆的盘点结果，并将所述盘点结果发送至后端设备；
其中，所述盘点设备为具有盘点功能的仓储物流车，所述物品堆为仓库中的货物堆；
其中，所述可升降盘点模块，用于获取货物堆所在的货架靠近可升降盘点模块的一边与所述可升降盘点模块的距离，并基于所述距离以及所述货架的尺寸确定所述货架远离所述可升降盘点模块的一边与所述可升降盘点模块的距离；
以及基于所述导航车的控制进行升降运动，并在升降过程中获取所述货物堆中的货物与所述可升降盘点模块之间的距离，和基于所述导航车的带动进行左右移动，并在左右移动过程中获取所述货物堆中的货物与所述可升降盘点模块之间的距离；
所述导航车，用于基于所述可升降盘点模块在升降过程中获取到的所述货物堆中货物与所述可升降盘点模块之间的距离，确定所述货物堆的高度边界线中的边长长度；并基于所述可升降盘点模块在左右移动过程中获取到的所述货物堆中货物与所述可升降盘点模块之间的距离，确定所述货物堆的宽度边界线中的边长长度；
以及基于所述货架远离所述可升降盘点模块的一边与所述可升降盘点模块的距离、和货物与升降盘点模块之间的距离，确定所述货物堆的厚度边界线中的边长长度，并基于各个边长长度确定所述货物堆中货物的数量信息，并将所述数量信息发送至所述后端设备。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述可升降盘点模块可拆。
3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述可升降盘点模块包括升降装置和深度传感器；所述深度传感器，设置于所述升降装置上；所述升降装置设置于所述导航车上。
4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述升降装置包括剪叉式升降台。
5.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述深度传感器选自激光雷达、RGBD摄像装置、红外距离传感器和超声距离传感器。
所述导航车，还用于当判断所述货物堆的深度信息不足时，带动所述可升降盘点模块围绕所述货物堆运动，以获取所述货物堆其他角度的深度信息。
所述导航车，还用于当判断货物堆的深度信息不足时，基于自身的定位信息、所述货物堆的定位信息规划围绕所述货物堆运动的导航路径，并基于所述导航路径带动所述可升降盘点模块围绕所述货物堆运动。
所述导航车，还用于通过第一摄像装置获取所述货物堆所在货架的标识信息，并通过距离传感器确定所述货物堆与所述导航车的距离；
将所述标识信息与存储的地图信息进行匹配，将匹配的位置信息作为所述货架的定位信息，并作为所述货物堆的定位信息，以及根据所述货物堆的定位信息、和所述货物堆与所述导航车的距离，确定所述导航车的定位信息。
所述可升降盘点模块，还用于通过第二摄像装置获取所述货物堆的图片或者视频；
所述导航车，还用于当导航路径被障碍物堵塞时，将所述货物堆的图片或者视频发送至所述后端设备，以使后端设备通过显示屏展示所述图片或者视频。
所述盘点设备，用于通过所述导航车接收所述后端设备发送的工作模式切换指令，根据所述切换指令将工作模式进行切换；其中，切换指令包括由盘点模式切换到载物模式的指令，或者由载物模式切换到盘点模式的指令。
所述盘点设备，还用于当通过导航车将工作模式由盘点模式切换到载物模式时，停止对所述货物堆进行盘点。
所述导航车于非盘点模式下移动时，所述可升降盘点模块保持在最低下降高度。
当所述导航车于盘点模式下移动，且所述深度传感器感测到深度方向存在的落差大于落差阈值时，所述导航车停止移动，所述可升降盘点模块开始上下移动对所述货物堆进行盘点。
14.一种盘点管理系统，其特征在于，包括：权利要求1-13任一项所述的盘点设备和后端设备；
所述后端设备，用于接收所述盘点设备发送的物品堆的盘点结果，并通过显示屏将所述盘点结果进行显示。
所述后端设备，还用于接收用户触发的工作模式切换指令，并将所述切换指令发送至所述盘点设备，以使所述盘点设备进行工作模式的切换。
通过可升降盘点模块基于导航车的控制运动，并通过运动获取需要盘点的物品堆的深度信息；
通过导航车基于所述深度信息确定物品堆的各个边长信息，并基于所述各个边长信息确定所述物品堆的盘点结果，并将所述盘点结果发送至后端设备；
其中，所述盘点设备为具有盘点功能的仓储物流车，所述物品堆为仓库中的货物堆；
其中，通过所述可升降盘点模块获取货物堆所在的货架靠近可升降盘点模块的一边与所述可升降盘点模块的距离，并基于所述距离以及所述货架的尺寸确定所述货架远离所述可升降盘点模块的一边与所述可升降盘点模块的距离；
以及基于所述导航车的控制进行升降运动，并在升降过程中获取所述货物堆中的货物与所述可升降盘点模块之间的距离，和基于所述导航车的带动进行左右移动，并在左右移动过程中获取所述货物堆中的货物与所述可升降盘点模块之间的距离；
通过所述导航车基于所述可升降盘点模块在升降过程中获取到的所述货物堆中货物与所述可升降盘点模块之间的距离，确定所述货物堆的高度边界线中的边长长度；并基于所述可升降盘点模块在左右移动过程中获取到的所述货物堆中货物与所述可升降盘点模块之间的距离，确定所述货物堆的宽度边界线中的边长长度；
以及基于所述货架远离所述可升降盘点模块的一边与所述可升降盘点模块的距离、和货物与升降盘点模块之间的距离，确定所述货物堆的厚度边界线中的边长长度，并基于各个边长长度确定所述货物堆中货物的数量信息，并将所述数量信息发送至所述后端设备。
盘点设备通过可升降盘点模块基于导航车的控制运动，并通过运动获取需要盘点的物品堆的深度信息；
所述盘点设备通过导航车基于所述深度信息确定物品堆的各个边长信息，并基于所述各个边长信息确定所述物品堆的盘点结果，并将所述盘点结果发送至后端设备；
所述后端设备通过接收所述盘点设备发送的物品堆的盘点结果，并通过显示屏将所述盘点结果进行显示；
其中，所述盘点设备为具有盘点功能的仓储物流车，所述物品堆为仓库中的货物堆；
其中，通过所述可升降盘点模块获取货物堆所在的货架靠近可升降盘点模块的一边与所述可升降盘点模块的距离，并基于所述距离以及所述货架的尺寸确定所述货架远离所述可升降盘点模块的一边与所述可升降盘点模块的距离；
以及基于所述导航车的控制进行升降运动，并在升降过程中获取所述货物堆中的货物与所述可升降盘点模块之间的距离，和基于所述导航车的带动进行左右移动，并在左右移动过程中获取所述货物堆中的货物与所述可升降盘点模块之间的距离；
通过所述导航车基于所述可升降盘点模块在升降过程中获取到的所述货物堆中货物与所述可升降盘点模块之间的距离，确定所述货物堆的高度边界线中的边长长度；并基于所述可升降盘点模块在左右移动过程中获取到的所述货物堆中货物与所述可升降盘点模块之间的距离，确定所述货物堆的宽度边界线中的边长长度；
以及基于所述货架远离所述可升降盘点模块的一边与所述可升降盘点模块的距离、和货物与升降盘点模块之间的距离，确定所述货物堆的厚度边界线中的边长长度，并基于各个边长长度确定所述货物堆中货物的数量信息，并将所述数量信息发送至所述后端设备。
一种盘点设备、盘点管理系统及盘点方法
技术领域
[0001] 本发明实施例涉及物品、货物管理技术领域，尤其涉及一种盘点设备、后端设备、盘点管理系统及盘点方法。
背景技术
[0002] 物品的盘点广泛应用于各种领域，例如仓库管理或者图书馆领域，及时准确的物品盘点可以降低物品查找的复杂度，同时还可以准确掌握物品的实际的库存。尤其是在仓库管理领域，为了掌握货物的流动情况(入库、在库、出库的流动情况)，需要定期或临时对仓库物品的实际数量进行盘点，以便准确地掌握库存数量。
[0003] 相关技术中，盘点作业多以人工现场盘点核对，因此需要花费大量的人力和时间进行盘点工作，这种方式操作时间长、工作效率低、人为操作数据容易出错，无法实现快速批量盘点，相关技术中还可以拍摄物品的图片，通过图片对物品进行盘点，但是这种方式也需要人工通过图片进行物品盘点，依然存在工作效率低，容易出错的现象，相关技术中还可以通过在每个物品上设置射频电子标签，通过扫描射频电子标签，实现对物品的盘点，但是该方法需要每个物品上均需要设置射频电子标签，比较麻烦。
发明内容
[0004] 本发明实施例提供了一种盘点设备、后端设备、盘点管理系统及盘点方法，以解决人工现场盘点的问题，提高工作效率，省时省力，可以提高盘点结果的确定速度，可以使盘点结果更加准确，避免出错的现象。
[0005] 第一方面，本发明实施例提供了一种盘点设备，包括：导航车和可升降盘点模块，所述可升降盘点模块设置于所述导航车上；
[0006] 所述可升降盘点模块，用于基于所述导航车的控制运动，并通过运动获取需要盘点的物品堆的深度信息；
[0007] 所述导航车，用于基于所述深度信息确定所述物品堆的边长信息，并基于所述边长信息确定所述物品堆的盘点结果，并将所述盘点结果发送至后端设备。
[0008] 第二方面，本发明实施例还提供了一种后端设备，
[0009] 所述后端设备，用于接收盘点设备发送的物品堆的盘点结果，并通过显示屏将所述盘点结果进行显示。
[0010] 第三方面，本发明实施例还提供了一种盘点管理系统，包括本发明实施例提供的盘点设备以及本发明实施例提供的后端设备。
[0011] 第四方面，本发明实施例提供了一种盘点方法，包括：
[0012] 通过可升降盘点模块基于导航车的控制运动，并通过运动获取需要盘点的物品堆的深度信息；
[0013] 通过导航车基于所述深度信息确定物品堆的各个边长信息，并基于所述各个边长信息确定物品堆的盘点结果，并将所述盘点结果发送至后端设备。
[0014] 第五方面，本发明实施例提供了一种盘点管理方法，包括；
[0015] 盘点设备通过可升降盘点模块基于导航车的控制运动，并通过运动获取需要盘点的物品堆的深度信息；
[0016] 所述盘点设备通过导航车基于所述深度信息确定物品堆的各个边长信息，并基于所述各个边长信息确定所述物品堆的盘点结果，并将所述盘点结果发送至后端设备；
[0017] 所述后端设备通过接收所述盘点设备发送的物品堆的盘点结果，并通过显示屏将所述盘点结果进行显示。
[0018] 本发明实施例提供的技术方案，通过可升降盘点模块基于导航车的控制进行运动，可以获取物品堆较多的深度信息，基于深度信息可以得到更加准确的盘点结果，并且通过深度信息可以得到物品堆的盘点结果，相对于相关技术通过拍摄图片对物品进行盘点的方式，提高了盘点结果的确定速度，相对于扫描射频电子标签得到盘点结果的方式，无需对每个物品设置电子标签，节省工序，降低成本；通过将盘点结果发送至后端设备，可以使用户通过后端设备了解物品堆的盘点结果，从而避免了人工现场进行物品盘点的情况，提高了工作效率，省时省力。
附图说明
[0019] 图1是本发明实施例提供的一种盘点设备的结构示意图；
[0020] 图2是本发明实施例提供的一种盘点设备结构框图；
[0021] 图3是本发明实施例提供的一种通过盘点设备测量货物堆边长时的示意图；
[0022] 图4是本发明实施例提供的一种通过盘点设备测量货物堆边长时的示意图；
[0023] 图5a是本发明实施例提供的一种盘点设备进行货物盘点时状态示意图；
[0024] 图5b是本发明实施例提供的货物堆的示意图；
[0025] 图6是本发明实施例提供的导航车带动可升降盘点模块围绕货物堆绕行的示意图；
[0026] 图7是本发明实施例提供的一种后端设备的结构示意图；
[0027] 图8是本发明实施例提供的后端设备展示界面示意图；
[0028] 图9是本发明实施例提供的一种盘点管理系统的结构示意图；
[0029] 图10是本发明实施例提供的一种盘点管理系统的结构示意图；
[0030] 图11是本发明实施例提供的一种盘点方法流程图；
[0031] 图12是本发明实施例提供的一种盘点管理方法流程图。
具体实施方式
[0032] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
[0033] 需要说明的是，本发明实施例涉及的升降、左右，或者其他方位技术术语均是以可升降盘点模块正在盘点的工作状态时，盘点设备所处的位置为基准。
[0034] 图1是本发明实施例提供的一种盘点设备的结构示意图。本发明实施例提供的盘点设备可以应用于较大空间中的一个或者多个物品堆进行盘点的场景中，较大空间可以是体积大于设定体积的空间。可选的，本发明实施例提供的盘点设备可以应用于对仓库中的货物堆进行盘点的场景中，或者本发明实施例提供的盘点设备也可以应用于对图书、商品等物品进行盘点的场景中。其中，货物堆可以在货架上，或者也可以不在货架上，货物堆可以是由至少一个货物形成的货物堆。其中，货物堆中的货物可以是具有包装盒或者包装箱的货物，或者也可以是形状规则的其他货物，或者也可以是具有设定形状的货物。
[0035] 需要理解的是，本发明实施例提供的盘点设备并不局限应用于上述的场景，还可以应用于盘点物品的其他场景，可以理解的是本发明实施例提供的盘点设备可以应用于盘点物品的任意场景中。
[0036] 如图1所示，本发明实施例提供的盘点设备包括：导航车10和可升降盘点模块11，可升降盘点模块11设置于导航车10上；可升降盘点模块11，用于基于导航车10的控制运动，并通过运动获取需要盘点的物品堆的深度信息；导航车10，用于基于深度信息确定物品堆的边长信息，并基于边长信息确定物品堆的盘点结果，并将盘点结果发送至后端设备。
[0037] 其中，深度信息是指需要盘点的物品堆到可升降盘点模块的距离信息。其中，导航车10和可升降盘点模块11可以通过有线的方式进行电连接。可升降盘点模块11可以将获取到的深度信息发送至导航车10的处理装置。导航车10可以通过处理装置控制可升降盘点模块11进行升降运动，并控制导航车10左右运动从而带动可升降盘点模块11进行左右运动，可升降盘点模块11通过升降运动和左右运动可以获得更准确的物品堆的深度信息，并将深度信息发送至导航车10中的处理装置，导航车10通过处理装置可以基于深度信息确定物品堆的边长信息，并基于边长信息确定物品堆的盘点结果，并发送至后端设备。
[0038] 其中，盘点结果可以是物品堆中物品的数量，或者还可以是其他信息。可选的，后端设备可以包括远程管理设备、云端设备、智能终端。其中，智能终端可以是智能手机、平板电脑等。通过将盘点结果发送至后端设备，可以使用户通过后端设备了解物品堆中物品数量等信息，便于用户进行统计，避免用户需要到现场进行盘点的情况，方便了用户。
[0039] 本发明实施例提供的技术方案，通过可升降盘点模块基于导航车的控制进行运动，可以获取物品堆较多的深度信息，基于深度信息可以得到更加准确的盘点结果，并且通过深度信息可以得到物品堆的盘点结果，相对于相关技术通过拍摄图片对物品进行盘点的方式，提高了盘点结果的确定速度，相对于扫描射频电子标签得到盘点结果的方式，无需对每个物品设置电子标签，节省工序，降低成本；通过将盘点结果发送至后端设备，可以使用户通过后端设备了解物品堆的盘点结果，从而避免了人工现场进行物品盘点的情况，提高了工作效率，省时省力。
[0040] 可选的，以本发明实施例提供的盘点设备为具有盘点功能的仓储物流车，物品堆为仓库中的货物堆为例进行说明。
[0041] 在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，如图1所示，可升降盘点模块包括升降装置和深度传感器111；深度传感器111，设置于升降装置上，升降装置设置于导航车10上。可选的，升降装置为剪叉式升降台。深度传感器111设置于剪叉式升降台上；剪叉式升降台设置于导航车10上，其中，剪叉式升降台可以包括平台1101、基座1102以及剪叉结构1103，深度传感器111设置在平台1101上。其中，剪叉式升降台可以是液压剪叉式升降台，剪叉式升降台可以采用其他升降装置进行替换，可选的，通过采用剪叉式升降台可以减少制作成本，容易控制平台的运动，从而容易控制深度传感器的升降运动。可选的，深度传感器可以RGBD摄像装置和距离传感器，距离传感器可以是激光距离传感器(例如激光雷达)、超声距离传感器、或红外距离传感器等。
[0042] 在本发明实施例提供的一种实施方式中，可选的，如图1所示，可升降盘点模块可拆。即可升降盘点模块11可以与导航车10分离，当可升降盘点模块11与导航车10分离后，导航车10可以用于载物，可以将货物自动运送到指定位置，实现载物功能。
[0043] 图2是本发明实施例提供的一种盘点设备的结构框图，如图2所示，导航车10除了包括处理装置之外，还可以包括存储设备101，第一摄像装置102、驱动轮103，惯性测量单元104、距离传感器105、第一资料传输模组107和无线资料传输模组106。其中，处理装置可以包括中央处理器CPU 108和图像处理器GPU 109。其中，第一摄像装置102，可以用于获取货物堆所在货架的标识信息，并将标识信息传输给处理装置；距离传感器105，可以用于确定货物堆与导航车10的距离；处理装置，还可以用于将标识信息与存储的地图信息进行匹配，将匹配的位置信息作为货架的定位信息，并作为货物堆的定位信息，以及根据货物堆的定位信息、和货物堆与导航车的距离，确定导航车10的定位信息，从而使导航车10确定自身位置。
[0044] 如图2所示，惯性测量单元104，用于测量导航车在沿地面运动时的运动参数，以使处理装置根据运动参数可以确定沿地面移动的距离以及方向角等数据，处理装置还可以根据原来的定位信息、移动距离和方向角进行重新定位等操作。当导航车10需要带动可升降盘点模块11进行左右运动时，导航车10通过处理装置可以控制驱动轮103进行运动，从而带动可升降盘点模块11进行左右运动，通过惯性测量单元104测量的运动参数，可以确定可升降盘点模块104左右移动距离以及方向角，处理装置根据左右移动距离以及方向角控制导航车10进行运动。
[0045] 其中，存储设备101，可以用于存储信息。例如，导航车的定位信息，导航信息、仓库地图信息、送货信息、拣货信息和盘点信息等。盘点信息可以包括货架尺寸，每个货物的尺寸、盘点任务信息等。第一资料传输模组107，可以用于导航车10与可升降盘点模块11之间的数据通信；无线资料传输模块106，可以用于导航车10和后端设备之间的数据通信。在上述实施例的基础上，导航车还可以包括供电模组1091，供电模组1091可以与导航车中的各个模块进行电连接（图2中未视出电连接关系），用于为导航车10中的各个模块进行供电。
[0046] 如图2所示，可升降盘点模块11除了包括剪叉式升降台110和深度传感器111之外，还可以包括第二摄像装置112、补光装置113、电池114和第二资料传输模组115。其中，补光装置113可以是补光灯，电池114可以为可升降盘点模块11中的各个模块进行供电，或者当导航车10中的供电模组1091的电量不足，无法为可升降盘点模块11中的各个模块供电时，可以由电池114为可升降盘点模块11中的各个模块进行供电。
[0047] 在本发明实施例中，可升降盘点模块11可以通过第二资料传输模组115与导航车10进行数据通信，第二摄像装置112，可以获取货物堆的图片或者视频；补光装置113，可以用于当外部环境光线亮度低于设定值时，为第二摄像装置112进行补光。具体的，可以通过第二摄像装置112拍摄的货物堆的图片或者视频判断外部环境光线的亮度，或者还可以通过环境光传感器检测外部环境光线亮度，当外部环境光线亮度低于设定值时，补光装置113为第二摄像装置112进行补光。
[0048] 在本发明实施例中，当物品堆是仓库中的货物堆时，采用上述的盘点设备进行货物盘点的具体的方法可以是：可升降盘点模块，获取货物堆所在的货架靠近可升降盘点模块的一边与可升降盘点模块的距离，并基于所述距离以及货架的尺寸确定货架远离可升降盘点模块的一边与所述可升降盘点模块的距离；以及基于导航车的控制进行升降运动，并在升降过程中获取货物堆中的货物与可升降盘点模块之间的距离，和基于导航车的带动进行左右移动，并在左右移动过程中获取货物堆中的货物与可升降盘点模块之间的距离。导航车，用于基于可升降判断模块在升降过程中获取到的货物堆中货物与所述可升降盘点模块之间的距离，确定所述货物堆的高度边界线中的边长长度；并基于可升降盘点模块在左右移动过程中获取到的货物堆中货物与可升降盘点模块之间的距离，确定宽度边界线中的边长长度，以及基于货架远离可升降盘点模块的一边与可升降盘点模块的距离、以及货物与可升降盘点模块之间的距离，确定所述货物堆的厚度边界线中的边长长度，基于确定的各个边长长度确定货物堆中货物的数量信息，并将数量信息发送至后端设备。
[0049] 具体的，导航车通过处理装置控制可升降盘点模块进行升降运动，如图3所示，导航车通过处理装置控制深度传感器111进行升降运动，并在升降过程中获取货物堆200中的货物与可升降盘点模块中深度传感器111之间的距离，并将距离信息发送至导航车中的处理装置，导航车通过处理装置可以确定高度边界线（图3中虚线所示为高度边界线），并确定高度边界线中各个边长长度。例如，当深度传感器111为RGBD摄像装置时，通过RGBD摄像装置可以得到货物堆200的深度图像，通过货物堆200的深度图像确定货物堆200中的货物与可升降盘点模块之间的距离，从而通过该距离可以确定货物堆200的高度边界线，通过控制可升降盘点模块进行升降运动，可以得到多张深度图像，并将多张深度图像进行比较，可以更加准确得到货物堆高度边界线的各个边长长度。若深度传感器111为距离传感器，导航车中的处理装置通过控制可升降盘点模块进行升降，通过距离传感器可以得到货物堆200中的货物与可升降盘点模块之间的距离，通过该距离可以确定高度边界线，通过可升降盘点模块升降的距离以及距离传感器的探测角度等信息可以得到高度边界线中各个边长长度，其中，通过货物堆中的货物与深度传感器之间的距离，确定高度边界线中边长长度的具体方法也可以参考相关技术中的介绍。
[0050] 具体的，如图4所示，导航车可以带动可升降盘点模块进行左右移动（图4中的单方向的直线箭头可以表示导航车带动可升降盘点模块的移动方向）。导航车通过控制驱动轮沿地面左右移动，带动可升降盘点模块进行左右移动，从而使可升降盘点模块中的深度传感器111在左右移动过程中获取货物堆200中的货物与可升降盘点模块之间的距离，导航车的处理装置根据该距离可以确定宽度边界线（图4中虚线部分可以表示宽度边界线），并确定宽度边界线中边长长度。其中，宽度边界线中边长长度具体确定方法可以与可升降盘点模块升降运动中高度边界线中边长长度确定原理相同，不再累述。
[0051] 需要说明的是，当货物堆在货架上时，可升降盘点模块在升降过程以及左右移动过程中，导航车可以根据可升降盘点模块获取到的深度信息可以区分货架或者货物。例如，可以通过深度信息判断若具有间隔相等的空隙，则可以判断探测到的是货架。
[0052] 具体的，如图4所示，货物堆所在的货架100靠近可升降盘点模块的一边是L1，货架100远离可升降盘点模块的一边为L2，可升降盘点模块可以通过深度传感器111得到可升降盘点模块与L1的距离为d1，也可以确定货物堆200中的货物与可升降盘点模块的距离为d2，深度传感器111将测量的距离信息发送至导航车中的处理装置。导航车通过处理装置基于可升降盘点模块与L1的距离（d1）以及货架的边长，可以确定可升降盘点模块与L2的距离为d3，其中货架的边长一般是透过后端设备的显示屏预先输入，但也可以是通过深度传感器
111测得。导航车通过处理装置根据可升降盘点模块与L2的距离（d3）以及货物堆200中的货物与可升降盘点模块之间的距离（d2），可以得到货物堆厚度边界线中的边长长度（d3-d2）。
[0053] 通过上述的方法可以控制可升降盘点模块进行运动，实现对货物进行盘点（盘点时的示意图可以参考图5a）；通过上述的方法可以计算出图5b所示的货物堆的A-F的边长长度，并基于各个边长长度以及货物的尺寸确定货物的数量，并将数量信息发送至后端设备。在一个实施方式中，首先导航车前进至第一量测点，前进时可升降盘点模块11保持在可能下降高度的最低点(如此一来导航车于非盘点模式下移动时，可确保行进中重心最低、移动最稳而不容易倾倒)，导航车到达至第一量测点后，可升降盘点模块11从下往上升量测货物的尺寸，深度传感器111于第一量测点上升过程中可测得边长B1、C、D1。随后，导航车自第一量测点延货物堆的一边长方向前进，于前进的同时量测该边长A，当深度传感器111感测到深度方向存在较大落差(或者大于落差阈值，如图5b之深度感测结果由d2改变为d3)时，导航车停止移动，并将此时位置定为第二量测点。导航车到达至第二量测点后，可升降盘点模块11上下移动测量货物堆的尺寸，深度传感器111于第一量测点上下移动过程中可测得边长B2、E、D2。最终，若该货物堆的后方有一实体边界(例如墙壁)，则导航车再度延货物的该边长方向前进即可测得F的边长(d3减去d2即可得出)；若该货物堆的后方没有实体边界，则导航车转弯使得深度传感器111面向边长F，并按照上述的步骤再次进行量测。其中，货物的尺寸（长、宽、高信息）信息、货架的尺寸信息可以在导航车的存储设备中预先存储，或者盘点设备通过导航车从后端设备中的仓储管理系统中获取。可选的，仓储管理系统可以配置在后端设备中，通过仓储管理系统，用户可以查看盘点结果。
[0054] 在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，导航车，还可以用于当判断货物堆的深度信息不足时，带动可升降盘点模块围绕货物堆运动，以获取货物堆其他角度的深度信息。具体的，当导航车通过处理装置判断货物堆的深度信息仅为货物堆中单面的深度信息，或者通过深度信息判断货物堆中的货物之间存在间隙，或者通过深度信息无法确定货物堆的边长信息时，基于自身的定位信息、货物堆的定位信息规划围绕货物堆运动的导航路径，并基于导航路径带动可升降盘点模块围绕货物堆运动，从其他角度获取货物堆的深度信息。其中，导航车带动可升降盘点模块围绕货物堆绕行的示意图可以参考图6。其中，规划导航路径的方法可以参考相关技术中的方法，基于导航路径进行运动的方法可以参考相关技术中的方法。
[0055] 其中，如图2所示，导航车10可以通过第一摄像装置102获取货物堆所在货架的标识信息，并通过距离传感器105确定货物堆与导航车10的距离；将所述标识信息与存储的地图信息进行匹配，将匹配的位置信息作为货架的定位信息，并作为货物堆的定位信息，以及根据物品堆的定位信息、和所述货物堆与导航车的距离，确定导航车10的定位信息。导航车10根据自身的定位信息以及货物堆的定位信息确定导航路径，基于导航路径带动可升降盘点模块11围绕货物堆进行运动。其中，在导航过程中，导航车10可以通过惯性测量单元104的中获取的运动参数，控制移动方向等参数，实现沿导航路径运动，从而实现围绕货物进行运动。其中，在导航车在围绕货物堆运动过程中，对于自身定位的方法还可以是其他现有技术中室内定位的方法，对定位方法并不作限制。
[0056] 在本发明实施例的一个实施方式中，如图2所示，可升降盘点模块11通过第二摄像装置112获取货物堆的图片或者视频，并将图像或者视频传输给导航车10，导航车10，还用于当判断导航路径被障碍物堵塞时，将货物堆的图片或者视频发送至后端设备，以使后端设备通过显示屏展示所述图片或者视频。具体的，导航车可以通过距离传感器105判断在导航路径是否存在障碍物，当导航路径被障碍物堵塞时，可以将第二摄像装置112拍摄的货物堆的图片或者视频发送至后端设备，以通过后端设备将货物堆的图片或者视频展示给用户。或者当导航车判断当前导航路径被堵塞时，导航车可以自动规划其他导航路径，以实现对货物堆的绕行。
[0057] 在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，如图2所示，本发明实施例提供的盘点设备还可以用于通过导航车10接收所述后端设备发送的工作模式切换指令，根据切换指令将工作模式进行切换；其中，切换指令包括由盘点模式切换到载物模式的指令，或者由载物模式切换到盘点模式的指令。具体的，用户可以根据需要触发控制盘点设备工作模式的切换指令。盘点设备通过导航车10接收后端设备发送的工作模式切换指令，根据切换指令将工作模式进行切换。可选的，当盘点设备通过导航车10将工作模式由盘点模式切换到载物模式时，停止对货物堆进行盘点。
[0058] 由此，盘点设备通过对工作模式切换指令的响应，实现对工作模式的切换，可以满足用户需求，方便用户，实现盘点设备的盘点/载物功能。
[0059] 图7是本发明实施例提供的一种后端设备的结构示意图，本发明实施例提供的后端设备可以应用于与本发明实施例提供的盘点设备相同的场景中。如图7所示 ，后端设备300，用于接收盘点设备发送的物品堆的盘点结果，并通过显示屏301将所述盘点结果进行显示。可选的，后端设备包括远程管理设备，云端设备或者智能终端。远程管理设备可以包括服务器和显示屏。
[0060] 需要说明的是，图7所示的后端设备的结构仅仅是一种示意，后端设备的结构并不局限于图7所示的结构。
[0061] 在本发明实施例的一个实施方式中，可选的，后端设备，还用于接收工作模式切换指令，并将所述工作模式切换指令发送至盘点设备，以使盘点设备进行工作模式的切换。后端设备还可以实现对多个盘点设备的监控和控制，后端设备可以展示用于控制盘点设备切换工作模式的控件，当用户触发该控件时，可以将工作模式切换指令发送至盘点设备，以使盘点设备进行工作模式的切换。其中，后端设备还可以显示各个盘点设备的盘点结果、展示盘点设备发送的图片或者视频，以及显示各个盘点设备的工作模式。后端设备展示信息可以参考图8，如图8所示，后端设备可以展示处于盘点模式下的盘点设备的信息以及载物模式下的盘点设备的信息，例如，左方区域H1为导航车的载物模式和盘点模式资讯总结及模式转换区域，此区域中将展示载物模式下的导航车、以及盘点模式下的导航车的即时数量和状态资讯，另外于此区域中亦可进行导航车的载物模式和盘点模式之间的转换。以图8举例而言，本实施例左方区域H1中展示了处于盘点模式下盘点设备共2台，1台在执行盘点任务，1台待机，区域H1中还展示了处于载物模式下的盘点设备共20台，其中，15台在执行载物任务，5台待机。其中，区域H1中还展示了两个控件，分别是“点击切换1”和“点击切换2”，其中，两个控件分别用于切换盘点设备的工作模式。如图8所示，后端设备还具备盘点结果展示区域H2，即后端设备还可以展示盘点设备的盘点结果，若盘点成功将会直接显示货物数量，若盘点未能成功将会显示错误信息，包含无法成功盘点之原因等，以图8举例而言，本实施例中间上方区域H2展示了A区的盘点结果是：货架a1上的货物100个；货架a2上的货物98个，货架a3的深度信息不足；其中，a1，a2和a3可以分别是货架的标识。如图8所示，后端设备还具备盘点图片或者盘点视频展示区域H3(以本实施例而言位于画面右上方)，即后端设备还可以展示盘点设备于盘点过程中搜集的图片或者视频400，在一种较佳的实施例中，区域H3显示因深度信息不足造成盘点失败的货物堆图片或者货物堆视频。如图8所示，后端设备还具备实时工作地图展示区域H4，即后端设备可以展示导航车目前实时的位置资讯，其中，后端设备可以标注导航车目前处于载物模式下还是盘点模式下，以图8举例而言，本实施例中右下方区域H4展示实时工作地图及各个导航车的位置，其中，图标201表示载物模式下的导航车，图标202表示盘点模式下的导航车，较佳的可以使用不同颜色或是外形来区别载物模式或盘点模式下的导航车。需要说明的是，后端设备展示信息的方式并不局限于上述的形式，还可以是其他形式，例如改变区域位置、或是将各个区域的信息进行分页展示等。
[0062] 本发明实施例提供的后端设备，通过接收并展示盘点结果，可以便于了解物品堆的盘点结果，从而避免了人工现场进行物品盘点的情况，提高了工作效率，省时省力。
[0063] 图9和图10是本发明实施例提供的一种盘点管理系统的结构示意图，如图9-10所示，本发明实施例提供的盘点管理系统可以包括本发明实施例提供的盘点设备1以及如本发明实施例提供的后端设备2。其中，盘点设备以及后端设备的介绍可以参考上述实施例的介绍。
[0064] 图11是本发明实施例提供的一种盘点方法流程图，本发明实施例提供的方法采用本发明实施例提供的盘点设备来实现。如图11所示，本发明实施例提供的技术方案，包括：
[0065] S1110：通过可升降盘点模块基于所述导航车的控制运动，并通过运动获取需要盘点的物品堆的深度信息。
[0066] S1120：通过导航车基于所述深度信息确定物品堆的各个边长信息，并基于所述各个边长信息确定物品堆的盘点结果，并将所述盘点结果发送至后端设备。
[0067] 本发明实施例中各个步骤的详细介绍，可以参考上述实施例相关介绍，不再累述。
[0068] 本发明实施例提供的技术方案，通过可升降盘点模块基于导航车的控制进行运动，可以获取物品堆较多的深度信息，基于深度信息可以得到更加准确的盘点结果，并且通过深度信息可以得到物品堆的盘点结果，相对于相关技术通过拍摄图片对物品进行盘点的方式，提高了盘点结果的确定速度，相对于扫描射频电子标签得到盘点结果的方式，无需对每个物品设置电子标签，节省工序，降低成本；通过将盘点结果发送至后端设备，可以使用户通过后端设备了解物品堆的盘点结果，从而避免了人工现场进行物品盘点的情况，提高了工作效率，省时省力。
[0069] 图12是本发明实施例提供的一种盘点管理方法流程图，本发明实施例提供的方法采用本发明实施例提供的盘点管理系统来实现。如图12所示，本发明实施例提供的技术方案包括：
[0070] S1210：盘点设备通过可升降盘点模块基于所述导航车的控制运动，并通过运动获取需要盘点的物品堆的深度信息；
[0071] S1220： 所述盘点设备通过导航车基于所述深度信息确定物品堆的各个边长信息，并基于所述各个边长信息确定物品堆的盘点结果，并将所述盘点结果发送至后端设备；
[0072] S1230：后端设备通过接收所述盘点设备发送的物品堆的盘点结果，并将所述盘点结果进行显示。
[0073] 本发明实施例中的各个步骤可以参考上述实施例的相关介绍，不再累述。
[0074] 本发明实施例提供的技术方案，通过可升降盘点模块基于导航车的控制进行运动，可以获取物品堆较多的深度信息，基于深度信息可以得到更加准确的盘点结果，并且通过深度信息可以得到物品堆的盘点结果，相对于相关技术通过拍摄图片对物品进行盘点的方式，提高了盘点结果的确定速度，相对于扫描射频电子标签得到盘点结果的方式，无需对每个物品设置电子标签，节省工序，降低成本；通过将盘点结果发送至后端设备，可以使用户通过后端设备了解物品堆的盘点结果，从而避免了人工现场进行物品盘点的情况，提高了工作效率，省时省力。
[0075] 注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
