本发明提供一种全位置自动焊接行走装置及轨道，用于在一侧设有齿的轨道上行走，前车架总成、后车架总成、中间车架；前车架总成包括前车架、第一从动轮、第二从动轮、从动轮位移调节装置，后车架总成包括后车架、主动轮、第一从动轮、从动轮位移调节装置、电机、蜗杆、涡轮，从动轮位移调节装置包括滑块、主轴、滑杆、杆件、弹簧、挡块、旋钮，主动轮和第二从动轮都位于轨道上有齿的一侧，前车架总成和后车架总成的第一从动轮都位于轨道上无齿的一侧；本发明内部设计紧凑，体积更小，同时做到重量更轻，前后两组轮子之间的角度可以从‑10度到180度变化，行走装置可以满足平面，大直径管道，小直径管道和曲率较大的构件的焊接应用。
1.一种全位置自动焊接行走装置，用于在一侧设有齿的轨道上行走，其特征在于包括：
前车架总成、后车架总成、连接于前车架总成和后车架总成之间的中间车架；
所述前车架总成包括前车架(121)、前车架(121)下方一侧的第一从动轮(15)、前车架(121)下方另一侧的第二从动轮(16)、以及用于调节第一从动轮(15)和第二从动轮(16)之间距离大小的从动轮位移调节装置；
所述后车架总成包括后车架(111)、后车架(111)下方一侧的主动轮(14)、后车架(111)下方另一侧的第一从动轮(15)、以及用于调节第一从动轮(15)和主动轮(14)之间距离大小的从动轮位移调节装置，后车架总成还包括后车架上方的电机(119)、电机(119)驱动的蜗杆(118)、蜗杆(118)驱动的涡轮(147)；
所述从动轮位移调节装置包括滑块(114)，滑块(114)下端固定连接第一从动轮(15)的主轴(142)，滑杆(112)固定于车架和挡块(116)之间，滑杆(112)穿入滑块(114)内部和滑块(114)滑动连接，杆件(115)穿入滑块内部，弹簧(113)缠绕在杆件(115)外部且弹簧的两端压缩在滑块(114)和挡块(116)之间，杆件(115)位于挡块(116)外侧的一端固定连接旋钮(125)；
所述主动轮和第二从动轮都位于轨道上有齿的一侧，前车架总成和后车架总成的第一从动轮都位于轨道上无齿的一侧；
所述主动轮(14)包括后车架(111)下方的轮架(117)、固定在轮架(117)内部的轴承(145)、穿设在轴承(145)内的主轴(142)、主轴(142)顶部固定连接的涡轮(147)，主轴(142)的底部从上至下设有相互平行的垫圈(146)、第二垫片(143)、第一垫片(148)，第一垫片(148)和第二垫片(143)之间为第一层导向槽，第二垫片(143)和垫圈(146)之间为第二层导向槽，第一层导向槽的主轴上及第二层导向槽的主轴上都设有齿轮(144)，齿轮(144)和轨道上的齿相啮合；
第一从动轮(15) 包括后车架或前车架下方的轮架(117)，固定在轮架(117)内部的轴承(145)、穿设在轴承(145)内的主轴(142)、主轴的底部从上至下设有相互平行的垫圈(146)、第二垫片(143)、第一垫片(148)，第一垫片(148)和第二垫片(143)之间为第一层导向槽，第二垫片(143)和垫圈(146)之间为第二层导向槽；
第二从动轮(16)包括前车架下方的轮架(117)，固定在轮架(117)内部的轴承(145)、穿设在轴承(145)内的主轴(142)、主轴的底部从上至下设有相互平行的垫圈(146)、第二垫片(143)、第一垫片(148)，第一垫片(148)和第二垫片(143)之间为第一层导向槽，第二垫片(143)和垫圈(146)之间为第二层导向槽，第一层导向槽的主轴上及第二层导向槽的主轴上都设有齿轮(144)，齿轮(144)和轨道上的齿相啮合。
2.根据权利要求1所述的全位置自动焊接行走装置，其特征在于：后车架的主动轮和第一从动轮(15)、及前车架的第一从动轮和第二从动轮(16)排列成矩形。
3.根据权利要求1所述的全位置自动焊接行走装置，其特征在于：轨道的交界处为上、下层搭接结构，第一层导向槽的位置和下层轨道位置对应，第一层导向槽内的齿轮和下层轨道的齿相啮合，第二层导向槽的位置和上层轨道位置对应，第二层导向槽内的齿轮和上层轨道的齿相啮合。
4.根据权利要求1所述的全位置自动焊接行走装置，其特征在于：挡块(116)上设有孔，杆件(115)穿入所述孔内。
5.根据权利要求1所述的全位置自动焊接行走装置，其特征在于：中间车架和前、后车架铰接。
6.根据权利要求1所述的全位置自动焊接行走装置，其特征在于：轮架(117)为立方体。
7.根据权利要求1所述的全位置自动焊接行走装置，其特征在于：中间车架上设有快速安装孔。
8.根据权利要求1所述的全位置自动焊接行走装置，其特征在于：杆件(115)穿过车架的一端通过螺纹和螺母与车架连接。
9.一种全位置自动焊接行走装置轨道，用于使权利要求1至8任意一项所述的全位置自动焊接行走装置在其上行走，其特征在于：轨道的交界处为上、下层轨道的搭接结构，上层轨道位置和第二层导向槽的位置对应，上层轨道的齿和第二层导向槽内的齿轮相啮合，下层轨道位置和第一层导向槽的位置对应，下层轨道的齿和第一层导向槽内的齿轮相啮合。
全位置自动焊接行走装置及轨道
技术领域
[0001] 本发明属于自动焊接技术领域，尤其是一种全位置自动焊接行走装置及与所述行走装置配合的轨道。
背景技术
[0002] 金属板材在工业、基建等领域有广泛应用，构件之间的连接大量使用电弧焊，目前各行业在施工中大都采用焊接工人进行人工焊接，焊工劳动强度大，工作环境恶劣，焊接质量受制于焊工操作水平，生产效率也较低。
[0003] 为了解决以上问题，自动焊接已开始在很多行业得到应用。
[0004] 现有小车行走装置虽然能满足部分焊接需求，但还存在一些缺点：
[0005] 1、焊接过程中，小车和焊枪的姿态都需要频繁调整，关节较多，调整不方便。
[0006] 2、体积大，结构复杂，影响安装效率，维修成本高。
发明内容
[0007] 鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种全位置自动焊接行走装置及与所述行走装置配合的轨道。
[0008] 为实现上述发明目的，本发明技术方案如下：
[0009] 一种全位置自动焊接行走装置，用于在一侧设有齿的轨道上行走，包括：前车架总成、后车架总成、连接于前车架总成和后车架总成之间的中间车架；
[0010] 所述前车架总成包括前车架121、前车架121下方一侧的第一从动轮15、前车架121下方另一侧的第二从动轮16、以及用于调节第一从动轮15和第二从动轮16之间距离大小的从动轮位移调节装置；
[0011] 所述后车架总成包括后车架111、后车架111下方一侧的主动轮14、后车架111下方另一侧的第一从动轮15、以及用于调节第一从动轮15和主动轮14之间距离大小的从动轮位移调节装置，后车架总成还包括后车架上方的电机119、电机119驱动的蜗杆118、蜗杆118驱动的涡轮147；
[0012] 所述从动轮位移调节装置包括滑块114，滑块114下端固定连接第一从动轮15的主轴142，滑杆112固定于车架和挡块116之间，滑杆112穿入滑块114内部和滑块114滑动连接，杆件115穿入滑块内部，弹簧113缠绕在杆件115外部且弹簧的两端压缩在滑块114和挡块116之间，杆件115位于挡块116外侧的一端固定连接旋钮125；
[0013] 所述主动轮和第二从动轮都位于轨道上有齿的一侧，前车架总成和后车架总成的第一从动轮都位于轨道上无齿的一侧；
[0014] 所述主动轮14包括后车架111下方的轮架117、固定在轮架117内部的轴承145、穿设在轴承145内的主轴142、主轴142顶部固定连接的涡轮147，主轴142的底部从上至下设有相互平行的垫圈146、第二垫片143、第一垫片148，第一垫片148和第二垫片143之间为第一层导向槽，第二垫片143和垫圈146之间为第二层导向槽，第一层导向槽的主轴上及第二层导向槽的主轴上都设有齿轮144，齿轮144和轨道上的齿相啮合；
[0015] 第一从动轮15包括后车架或前车架下方的轮架117，固定在轮架117内部的轴承145、穿设在轴承145内的主轴142、主轴的底部从上至下设有相互平行的垫圈146、第二垫片
143、第一垫片148，第一垫片148和第二垫片143之间为第一层导向槽，第二垫片143和垫圈
146之间为第二层导向槽；
[0016] 第二从动轮16包括前车架下方的轮架117，固定在轮架117内部的轴承145、穿设在轴承145内的主轴142、主轴的底部从上至下设有相互平行的垫圈146、第二垫片143、第一垫片148，第一垫片148和第二垫片143之间为第一层导向槽，第二垫片143和垫圈146之间为第二层导向槽，第一层导向槽的主轴上及第二层导向槽的主轴上都设有齿轮144，齿轮144和轨道上的齿相啮合。
[0017] 作为优选方式，后车架的主动轮和第一从动轮15、及前车架的第一从动轮和第二从动轮16排列成矩形。
[0018] 作为优选方式，轨道的交界处为上、下层搭接结构，第一层导向槽的位置和下层轨道位置对应，第一层导向槽内的齿轮和下层轨道的齿相啮合，第二层导向槽的位置和上层轨道位置对应，第二层导向槽内的齿轮和上层轨道的齿相啮合。
[0019] 作为优选方式，挡块116上设有孔，杆件115穿入所述孔内。
[0020] 作为优选方式，中间车架和前、后车架铰接。
[0021] 作为优选方式，轮架117为立方体。
[0022] 作为优选方式，中间车架上设有快速安装孔。这样方便工作部件的安装、更换、拆卸。
[0023] 作为优选方式，杆件115穿过车架的一端通过螺纹和螺母与车架连接。
[0024] 为实现上述发明目的，本发明还提供一种全位置自动焊接行走装置轨道，用于使权利要求1至8任意一项所述的全位置自动焊接行走装置在其上行走，轨道的交界处为上、下层轨道的搭接结构，上层轨道位置和第二层导向槽的位置对应，上层轨道的齿和第二层导向槽内的齿轮相啮合，下层轨道位置和第一层导向槽的位置对应，下层轨道的齿和第一层导向槽内的齿轮相啮合。
[0025] 本发明的工作原理如下：电机驱动涡轮带动涡轮旋转，涡轮带动主动轮转动，主动轮和第二从动轮都位于轨道上有齿的一侧，主动轮通过主轴上的齿轮在轨道上行走，前车架总成和后车架总成的第一从动轮都位于轨道上无齿的一侧，因此第一从动轮的主轴上没有齿轮，后车架总成的从动轮位移调节装置用于调节第一从动轮15和主动轮14之间距离大小，弹簧向滑块施加压紧力使滑块带动第一从动轮15的主轴142向靠近主动轮14的方向移动，从而夹紧轨道，通过旋转旋钮可以使缠绕在杆件上的弹簧解压缩从而减小弹簧施加在滑块上的夹紧力，同理，前车架总成的从动轮位移调节装置用于调节第一从动轮和第二从动轮之间距离大小，弹簧向滑块施加压紧力使滑块带动第一从动轮15的主轴142向靠近第二从动轮的方向移动，从而夹紧轨道，通过旋转旋钮可以使缠绕在杆件上的弹簧解压缩从而减小弹簧施加在滑块上的夹紧力；轨道通常是由至少2段轨道搭接延长的，因此在轨道的一些地方是一层、在两段轨道的交界处是两层，交界处的厚度是上、下层轨道的和，现有的行走装置在交界处只有停下来调整位置才能继续行走，而本发明通过两层导向槽克服了这一问题，当行走在单层轨道上时，轨道分别与第一层导向槽或第二层导向槽位置对应，当行走在交界处的双层轨道时，第一层导向槽的位置和下层轨道位置对应，第二层导向槽的位置和上层轨道位置对应，如此实现从一层轨道到两层轨道、或者从两层轨道到一层轨道的平滑过渡行走，不用停车。
[0026] 本发明的有益效果为：
[0027] 1、车架用弹簧来调节车体与轨道的松紧，可以方便安装，方便调整行走的姿态。
[0028] 2、内部设计紧凑，体积更小，同时做到重量更轻。
[0029] 3、车架包括前车架、后车架、中间车架，通过铰链连接，前后两组轮子之间的角度可以从-10度到180度变化，行走装置可以满足平面，大直径管道，小直径管道和曲率较大的构件的焊接应用。
附图说明
[0030] 图1是本发明在轨道上行走的结构示意图；
[0031] 图2是本发明的整体结构示意图；
[0032] 图3是本发明的仰视图；
[0033] 图4是前车架总成的整体结构示意图。
[0034] 图5是后车架总成的整体结构示意图。
[0035] 图6是中间车架结构示意图。
[0036] 图7是主动轮的结构示意图。
[0037] 图8是第一从动轮的结构示意图。
[0038] 图9是第二从动轮的结构示意图。
[0039] 图10是本发明的轨道的结构示意图。
[0040] 其中，111为后车架，112为滑杆，113为弹簧，114为滑块，115为杆件，14主动轮，15为第一从动轮，16为第二从动轮，116为挡块，117为轮架，118为蜗杆，119为电机，121为前车架，125为旋钮，142为主轴，143为第二垫片，144为齿轮，145为轴承，146为垫圈，147为涡轮，148为第一垫片。
具体实施方式
[0041] 以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。
[0042] 实施例1
[0043] 一种全位置自动焊接行走装置，用于在一侧设有齿的轨道上行走，包括：前车架总成、后车架总成及连接于前车架总成后车架总成之间的中间车架；
[0044] 所述前车架总成包括前车架121、前车架121下方一侧的第一从动轮15、前车架121下方另一侧的第二从动轮16、以及用于调节第一从动轮15和第二从动轮16之间距离大小的从动轮位移调节装置；
[0045] 所述后车架总成包括后车架111、后车架111下方一侧的主动轮14、后车架111下方另一侧的第一从动轮15、以及用于调节第一从动轮15和主动轮14之间距离大小的从动轮位移调节装置，后车架总成还包括后车架上方的电机119、电机119驱动的蜗杆118、蜗杆118驱动的涡轮147；
[0046] 所述从动轮位移调节装置包括滑块114，滑块114下端固定连接第一从动轮15的主轴142，滑杆112固定于车架和挡块116之间，滑杆112穿入滑块114内部和滑块114滑动连接，杆件115穿入滑块内部，弹簧113缠绕在杆件115外部且弹簧的两端压缩在滑块114和挡块116之间，杆件115位于挡块116外侧的一端固定连接旋钮125；
[0047] 所述主动轮和第二从动轮都位于轨道上有齿的一侧，前车架总成和后车架总成的第一从动轮都位于轨道上无齿的一侧；
[0048] 所述主动轮14包括后车架111下方的轮架117、固定在轮架117内部的轴承145、穿设在轴承145内的主轴142、主轴142顶部固定连接的涡轮147，主轴142的底部从上至下设有相互平行的垫圈146、第二垫片143、第一垫片148，第一垫片148和第二垫片143之间为第一层导向槽，第二垫片143和垫圈146之间为第二层导向槽，第一层导向槽的主轴上及第二层导向槽的主轴上都设有齿轮144，齿轮144和轨道上的齿相啮合；
[0049] 第一从动轮15包括后车架或前车架下方的轮架117，固定在轮架117内部的轴承145、穿设在轴承145内的主轴142、主轴的底部从上至下设有相互平行的垫圈146、第二垫片
143、第一垫片148，第一垫片148和第二垫片143之间为第一层导向槽，第二垫片143和垫圈
146之间为第二层导向槽；
[0050] 第二从动轮16包括前车架下方的轮架117，固定在轮架117内部的轴承145、穿设在轴承145内的主轴142、主轴的底部从上至下设有相互平行的垫圈146、第二垫片143、第一垫片148，第一垫片148和第二垫片143之间为第一层导向槽，第二垫片143和垫圈146之间为第二层导向槽，第一层导向槽的主轴上及第二层导向槽的主轴上都设有齿轮144，齿轮144和轨道上的齿相啮合。
[0051] 后车架的主动轮和第一从动轮15、及前车架的第一从动轮和第二从动轮16排列成矩形。
[0052] 轨道的交界处为上、下层搭接结构，第一层导向槽的位置和下层轨道位置对应，第一层导向槽内的齿轮和下层轨道的齿相啮合，第二层导向槽的位置和上层轨道位置对应，第二层导向槽内的齿轮和上层轨道的齿相啮合。
[0053] 挡块116上设有孔，杆件115穿入所述孔内。
[0054] 中间车架和前、后车架铰接。
[0055] 轮架117为立方体。
[0056] 中间车架上设有快速安装孔。这样方便工作部件的安装、更换、拆卸。
[0057] 杆件115穿过车架的一端通过螺纹和螺母与车架连接。
[0058] 本行走装置的工作原理如下：电机驱动涡轮带动涡轮旋转，涡轮带动主动轮转动，主动轮和第二从动轮都位于轨道上有齿的一侧，主动轮通过主轴上的齿轮在轨道上行走，前车架总成和后车架总成的第一从动轮都位于轨道上无齿的一侧，因此第一从动轮的主轴上没有齿轮，后车架总成的从动轮位移调节装置用于调节第一从动轮15和主动轮14之间距离大小，弹簧向滑块施加压紧力使滑块带动第一从动轮15的主轴142向靠近主动轮14的方向移动，从而夹紧轨道，通过旋转旋钮可以使缠绕在杆件上的弹簧解压缩从而减小弹簧施加在滑块上的夹紧力，同理，前车架总成的从动轮位移调节装置用于调节第一从动轮和第二从动轮之间距离大小，弹簧向滑块施加压紧力使滑块带动第一从动轮15的主轴142向靠近第二从动轮的方向移动，从而夹紧轨道，通过旋转旋钮可以使缠绕在杆件上的弹簧解压缩从而减小弹簧施加在滑块上的夹紧力；轨道通常是由至少2段轨道搭接延长的，因此在轨道的一些地方是一层、在两段轨道的交界处是两层，交界处的厚度是上、下层轨道的和，现有的行走装置在交界处只有停下来调整位置才能继续行走，而本发明通过两层导向槽克服了这一问题，当行走在单层轨道上时，轨道分别与第一层导向槽或第二层导向槽位置对应，当行走在交界处的双层轨道时，第一层导向槽的位置和下层轨道位置对应，第二层导向槽的位置和上层轨道位置对应，如此实现从一层轨道到两层轨道、或者从两层轨道到一层轨道的平滑过渡行走，不用停车。
[0059] 实施例2
[0060] 如图10所示，本实施例还提供一种全位置自动焊接行走装置轨道，用于使所述的全位置自动焊接行走装置在其上行走，轨道的交界处为上、下层轨道的搭接结构，上层轨道位置和第二层导向槽的位置对应，上层轨道的齿和第二层导向槽内的齿轮相啮合，下层轨道位置和第一层导向槽的位置对应，下层轨道的齿和第一层导向槽内的齿轮相啮合。
[0061] 上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
